JP2006162353A - 車両状態検知装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 車両走行中に車両外部の固定ターゲット2を撮影するCCDカメラ1Aを車両に搭載する。CCDカメラ1Aによって撮影した固定ターゲット2の画像をコントローラ4の画像処理手段5によって処理し、コントローラ4の車速演算手段6によって固定ターゲット2の時間当たりの画像変化から車両の前後方向速度と横方向速度を演算する。車体滑り角は、車両の前後方向速度と横方向速度の演算値を基にさらに滑り角演算手段による演算処理によって求める。
【選択図】 図1
Description
図1は、この発明にかかる車両状態検知装置の概略構成を示す車両の模式的な側面図である。同図に示すように車両の運転席上部とバックドア部分には撮影手段としてCCDカメラ1A,1Bが夫々設置され、車両走行中にこれらのCCDカメラ1A,1Bによって車両前方と後方の固定ターゲット2,3(地上固定物による輝点)を夫々撮影するようになっている。これらのCCDカメラ1A,1Bで捉えた画像は車両に搭載されたコントローラ4の画像処理手段5によって処理され、その画像処理結果を基にコントローラ4の車速演算手段6によって車速を演算するようになっている。なお、車両前方側を映すCCDカメラ1Aと後方側を映すCCDカメラ1Bはほぼ同様の処理によって車速を求めるものであるため、以下では前方側を映すCCDカメラ1A側についてのみ説明するものとする。
車両の重心位置での前後方向速度Vxは、以上の演算処理によって正確に求められる。
次に、ステップ202において、ロールレートセンサ7の信号に基づいて車両のロール角を求めた後に、ステップ203において、車両のロール角によるCCDカメラ1Aの振れ分(傾斜分)を補正し、当初求めた横方向速度Vy1を地上座標Vyaに修正する。
次に、ステップ204において、ヨーレートセンサ8の信号に基づいて車両のヨー角速度を求め、その後にステップ205でヨー角速度による横方向成分を除去する。この後に、さらにステップ206において、ロールレートセンサ7の信号に基づいてロール角速度を求め、ステップ207において、ロール角速度による横方向成分を除去する。
車両の重心位置での横方向速度Vyは、以上の演算処理によって正確に求められる。
そして、このように構成された車両状態検知装置は、車体滑り角βを正確に検知することができるため、スタービリティコントロール等の車両運動制御装置の検知デバイスとして用いることにより、車両運動制御装置の制御性能を大幅に高めることができる。
Claims (2)
- 車両に搭載され、車両走行中に車両外部の固定ターゲットを撮影する撮影手段と、
この撮影手段によって撮影された固定ターゲットの時間当たりの画像変化から車両の速度を演算する車速演算手段と、を備えたことを特徴とする車両状態検知装置。 - 車両に搭載され、車両走行中に車両外部の固定ターゲットを撮影する撮影手段と、
この撮影手段によって撮影された固定ターゲットの時間当たりの画像変化から車両の前後方向速度と横方向速度を演算する車速演算手段と、
この車速演算手段で求めた車両の前後方向速度と横方向速度から車体滑り角を演算する滑り角演算手段と、を備えたことを特徴とする車両状態検知装置。
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