JPH10103935A

JPH10103935A - カーブ半径推定装置及びカーブ半径推定装置付き自動操舵制御システム

Info

Publication number: JPH10103935A
Application number: JP26003396A
Authority: JP
Inventors: Kazuya Hayafune; 一弥早舩; Takashi Ota; 貴志太田; Masayoshi Ito; 政義伊藤
Original assignee: Mitsubishi Motors Corp
Current assignee: Mitsubishi Motors Corp
Priority date: 1996-09-30
Filing date: 1996-09-30
Publication date: 1998-04-24
Anticipated expiration: 2016-09-30
Also published as: JP3393427B2

Abstract

(57)【要約】【課題】車両がバンクを有するカーブを走行する際に
用いて好適な、カーブ半径推定装置及びカーブ半径推定
装置付き自動操舵制御システムに関し、バンク路におい
てもより精度よくカーブ半径を認識できるようにして例
えば車両の走行目標ラインを適正に設定することができ
るようにする。【解決手段】車両に装備され該車両から前方の走行路
の画像を撮像する撮像手段２と、該撮像手段２からの画
像情報に基づいて該前方走行路のカーブ半径を推定する
半径推定手段３とをそなえたカーブ半径推定装置４をそ
なえ、該撮像手段２による撮像時点で該車両が走行して
いる路面のバンク角を推定するバンク角推定手段９と、
該バンク角推定手段９で推定されたバンク角に基づいて
該半径推定手段３で推定された該前方走行路のカーブ半
径を補正するカーブ半径補正手段８とをそなえるように
構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、カーブ半径推定装
置とこのカーブ半径推定装置を利用した自動操舵制御シ
ステムに関し、特に、車両がバンクを有するカーブを走
行する際に用いて好適な、カーブ半径推定装置及びカー
ブ半径推定装置付き自動操舵制御システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、自動車に関して、ナビゲータシス
テムをはじめとしたドライバをアシストするための種々
の技術が開発されており、さらには、ドライバに代わっ
て自動的に運転操作を行なう自動運転に関する技術開発
が進められている。ドライバによる運転操作は、道路状
況や車両の走行状況を把握しながら、これらの把握した
道路状況や走行状況に応じて車速を制御したり操舵を行
なったりしており、自動運転では、このような各種機能
をコンピュータ化したり機械化したりする必要がある。

【０００３】例えば車両の操舵を自動化するには、ドラ
イバに変わって操舵操作を行なう機械的な機能（即ち、
操舵アクチュエータ）が必要なことは勿論であるが、操
舵アクチュエータの作動を制御するための種々の機能が
必要になる。つまり、上述のように、車両が走行する道
路状況、即ち前方の走行路のカーブ状況等や、車両の走
行状況、即ち走行路に対する車両の相対位置や車速等を
把握する機能が必要であり、さらに、これらの把握した
道路状況や車両の走行状況に応じて、目標操舵角を設定
し、目標操舵角に基づいて操舵アクチュエータの作動を
制御する機能が必要となる。

【０００４】特に、前方の走行路のカーブ状況を把握す
るには、例えば図４に示すように、車両１に車両前方の
道路を撮影するテレビカメラ（一般にはＣＣＤカメラ）
２を設置して、このテレビカメラ２で撮影した画像情報
から、道路上の白線等の案内線を認識して、この認識し
た案内線から道路のカーブ半径（又は曲率）を求める手
法が考えられている。

【０００５】この場合、図５に示すように、テレビカメ
ラ２で撮影した原画像は斜視画像なので、これを一旦平
面視（上面視）画像に変換した上で、例えば案内線を
円でマッチングさせたり、車両方向等と案内線の接線
とのなす角から幾何学的に計算して、カーブ半径を求め
ることになる。例えば特開昭６３−３１４６２３号公報
には、の手法、即ち、変換後の平面画像から認識した
車両前方の案内線のうちの２点を選んで、この２点にお
いてそれぞれ案内線に対する接線を求め、これらの接線
が車両進行方向となす角度に基づいて案内線の曲率を検
出する技術が開示されている。

【０００６】また、案内線の認識については、一般に通
常の道路面よりも明度が高いことから、例えば道路画像
を走査線方向に明度探索して明度の高い部分を案内線候
補点とし、この直前に得られた案内線認識情報と案内線
候補点情報とから、案内線の認識を行なうことができ
る。例えば特開平７−８５２４９号公報には、画像情報
に基づいて白線探索エリア内で横方向に明度変化を探索
して、明度変化が極めて少ない部分を道路部分であると
判断し、且つ、明度変化が極めて少ない道路部分に隣接
した明度変化が大きい部分について白線であると認識す
る技術が開示されている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところで、道路等の走
行路のカーブ半径や曲率を検出する際に、車両に搭載し
たテレビカメラ２からの原画像（図５参照）が基本にな
るが、この原画像は、カメラが左右方向に水平であるこ
とが前提である。しかし、車両が例えばバンク付きのカ
ーブを走行しているときには、車両自体が左右傾斜して
しまうため、車両に固定されたテレビカメラ２自体が左
右傾斜し、このテレビカメラ２から得られる原画像も左
右方向に傾斜し水平ではなくなってしまう。このよう
に、原画像が左右方向に水平でなくなってしまうと、こ
の原画像に基づいた水平画像（図５参照）に歪みが生じ
て、この水平画像内の案内線から得られるカーブ半径に
も誤差が生じてしまう。

【０００８】例えば、図６は、ある一定のカーブ半径を
有するカーブ路であって平坦路の場合とバンク路の場合
とでその見え方の違いを示す図である。ここでは、カー
ブ半径が１４０ｍの右カーブでバンク角度が７°だけ右
傾斜している場合にテレビカメラ２から得られる原画像
を計算によって求めた結果を示しており、破線が平坦路
の場合を示し、実線がバンク路の場合を示している。図
示するように、バンク路では、平坦路に比べて、遠方
（カーブの先）にいくほど画面上の高位置に撮影される
ことがわかる。

【０００９】なお、図６中の破線及び実線は、車線の左
右の白線を示し、車両の走行目標ラインはこれらの白線
の左右中央に位置することになる。図７は図６に示すよ
うな原画像を水平画像に変換して車両の走行目標ライン
を示すもので、破線が平坦路の場合を示し、実線がバン
ク路の場合を示している。図示するように、バンク路で
は、自車両から遠距離の部分ではカーブ半径が実際（破
線）よりも大きく認識され、自車両から近距離の部分で
はカーブ半径が実際（破線）よりも小さく認識され、本
来円弧上の走行目標ラインが、楕円のような形状になっ
てしまう。

【００１０】このように、バンク路では、自車両からの
距離（前方注視距離）に応じて認識するカーブ半径が異
なるようになるが、図８はこのような前方注視距離に対
する認識カーブ半径の特性を示す図であり、図中、破線
は真のカーブ半径を示し、実線は計算上のバンク路にお
ける原画像に基づき得られる認識カーブ半径を示し、×
印は実際の画像処理に基づいて得られた認識カーブ半径
を示している。

【００１１】図示するように、ある前方注視距離を中心
に、これよりも遠距離ではバンク路における認識カーブ
半径が真のカーブ半径よりも大きくなり、これよりも近
距離ではバンク路における認識カーブ半径が真のカーブ
半径よりも小さくなることがわかる。なお、図８は一般
的な乗用車において一般的な位置（例えばルームミラー
の裏面）へカメラを設置した場合に関しており、このよ
うな特性は車種やカメラの設置位置で異なってくるもの
と考えられるが、いずれも図８と同様な傾向があらわれ
るものと考えられる。

【００１２】このように、バンク路では、原画像が左右
方向に水平でなくなってしまうため、この原画像に基づ
いて認識されるカーブ半径には前方注視距離に応じて誤
差が生じることになり、このように認識したカーブ半径
に基づくと、車両の走行目標ラインも適正ではなくなっ
てしまうという課題が生じる。本発明は、上述の課題に
鑑み創案されたもので、バンク路においてもより精度よ
くカーブ半径を認識できるようにして例えば車両の走行
目標ラインを適正に設定することができるようにした、
カーブ半径推定装置及び車両用カーブ半径推定装置付き
自動操舵制御システムを提供することを目的とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段】このため、請求項１記載
の本発明のカーブ半径推定装置は、車両に装備され該車
両から前方の走行路の画像を撮像する撮像手段と、該撮
像手段からの画像情報に基づいて該前方走行路のカーブ
半径を推定する半径推定手段とをそなえたカーブ半径推
定装置において、該撮像手段による撮像時点で該車両が
走行している路面のバンク角を推定するバンク角推定手
段と、該バンク角推定手段で推定されたバンク角に基づ
いて該半径推定手段で推定された該前方走行路のカーブ
半径を補正するカーブ半径補正手段とをそなえているこ
とを特徴としている。

【００１４】請求項２記載の本発明のカーブ半径推定装
置は、請求項１記載の装置において、該バンク角推定手
段が、該車両に生じた横加速度と、該車両に生じたヨー
レイトと、該車両の車速とに基づいて、該バンク角を推
定することを特徴としている。請求項３記載の本発明の
カーブ半径推定装置は、請求項１又は２記載の装置にお
いて、該カーブ半径補正手段が、バンク角に対する該画
像の変化特性に基づいて予め設定されたバンク角−カー
ブ半径マップを用いて該カーブ半径の補正を行なうこと
を特徴としている。

【００１５】請求項４記載の本発明のカーブ半径推定装
置は、請求項１〜３のいずれかに記載の装置において、
該半径推定手段が、該画像を平面視画像に変換した上で
該平面視画像上に現れた該走行路の特性画像から該走行
路のカーブ半径を推定することを特徴としている。請求
項５記載の本発明の車両用カーブ半径推定装置付き自動
操舵制御システムは、車両に装備され該車両から前方の
走行路の画像を撮像する撮像手段、及び、該撮像手段か
らの画像情報に基づいて該前方走行路のカーブ半径を推
定する半径推定手段をそなえたカーブ半径推定装置と、
該カーブ半径推定装置で推定された該前方走行路のカー
ブ半径に基づいて目標操舵角を算出する目標操舵角算出
手段と、該目標操舵角算出手段で算出された目標操舵角
に基づいて該車両の操舵アクチュエータを制御する自動
操舵制御手段とをそなえたカーブ半径推定装置付き自動
操舵制御システムにおいて、該カーブ半径推定装置が、
該撮像手段による撮像時点で該車両が走行している路面
のバンク角を推定するバンク角推定手段と、該バンク角
推定手段で推定されたバンク角に基づいて該半径推定手
段で推定された該走行路のカーブ半径を補正するカーブ
半径補正手段とをそなえていることを特徴としている。

【００１６】請求項６記載の本発明の車両用カーブ半径
推定装置付き自動操舵制御システムは、請求項５記載の
システムにおいて、該目標操舵角算出手段に、該バンク
角推定手段で推定されたバンク角に基づいて、該バンク
角及び重力により車両に生じる横力相当の補正舵角によ
り該カーブ半径に基づいた目標操舵角を補正する目標操
舵角補正手段がそなえていることを特徴としている。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、図面により、本発明の実施
の形態について説明すると、図１〜図３は本発明の一実
施形態としての車両用カーブ半径推定装置付き自動操舵
制御システムを示すものである。図１に示すように、本
自動操舵制御システムは、車両の前方を撮像して斜視画
像（前方カメラ画像）を得る撮像手段としてのテレビカ
メラ２及びこのテレビカメラ２からの斜視画像情報に基
づいて前方走行路のカーブ半径を推定する半径推定手段
（目標Ｒ推定手段）３をそなえたカーブ半径推定装置４
と、カーブ半径推定装置４で推定されたカーブ半径に基
づいて目標操舵角を算出する目標操舵角算出手段５と、
この目標操舵角算出手段５で算出された目標操舵角に基
づいて車両に装備された操舵アクチュエータ６を制御し
て車両を自動操舵する自動操舵制御手段７とをそなえて
構成される。

【００１８】このうち、カーブ半径推定装置４について
説明する。カーブ半径推定装置４では、車両１に固定さ
れたテレビカメラ２（図４参照）から、図５に示すよう
に、斜視画像である原画像を得て、これを一旦平面視
（上面視）画像に変換した上で、目標Ｒ推定手段３によ
り、例えば案内線を円でマッチングさせたり、車両
方向等と案内線の接線とのなす角から幾何学的に計算し
たりするなど、公知の手法により、カーブ半径を求め
る。

【００１９】しかし、車両がバンク付きのカーブを走行
しているときには、車両自体の左右傾斜によりテレビカ
メラ２も左右傾斜し、テレビカメラ２から得られる原画
像も左右方向に傾斜して（図６参照）、この原画像に基
づいた水平画像に歪みが生じてしまう（図７参照）。し
たがって、推定したカーブ半径Ｒにもバンク度合（バン
ク角）に応じた誤差が生じるようになり、テレビカメラ
２による原画像だけから得られるカーブ半径Ｒは見かけ
のＲ（カーブ半径）であって、真のカーブ半径Ｒではな
くなる。

【００２０】このため、本カーブ半径推定装置４では、
この水平画像内の案内線（例えば白線）から得られるカ
ーブ半径を、原画像を捕らえている車両の走行中のカー
ブ路のバンク角に応じて補正〔補正１）〕を行なうカー
ブ半径補正手段８が設けられている。このカーブ半径補
正手段８は、目標Ｒ推定手段３の機能部分として設けら
れているが、このカーブ半径補正には走行中の路面のバ
ンク角を認識しなくてはならない。そこで、本カーブ半
径推定装置４には、次のようなバンク角推定手段９が設
けられている。

【００２１】このバンク角推定手段９は、横加速度セン
サ（横Ｇセンサ）１０で検出された車両に生じる横加速
度（横Ｇセンサ検出値）と、ヨーレイトセンサ１１で検
出された車両に生じるヨーレイト（ヨーレイト検出値）
と、車速センサ１２で検出された車速Ｖとに基づいて、
バンク角（カメラ２で原画像を撮影した時点又はこれに
近いバンク角）を推定する。

【００２２】ここで、バンク角の推定原理を説明する
と、本バンク角推定手段９では、バンク路を走行してい
る車両の力の釣り合いからバンク角を推定する。つま
り、バンク路を走行している車両には、図２に示すよう
に、重力加速度ｇと遠心加速度とが加わる。これらの加
速度は、路面に垂直な成分と路面に平行な成分とに分け
て考えることができ、路面に垂直な成分は路面反力で相
殺され、路面に平行な成分は、遠心加速度の路面に平行
な成分Ａと重力加速度ｇの路面に平行な成分Ｂとが逆向
きに作用し、次式（１）のようにこれらの合成したもの
（Ａ−Ｂ）が横Ｇセンサ検出値に相当する。

【００２３】（横Ｇセンサ検出値）＝Ａ−Ｂ・・・（１）遠心加速度の路面に平行な成分Ａは、車速Ｖとヨーレイ
ト検出値とを用いて次式（２）のように、重力加速度ｇ
の路面に平行な成分Ｂは、重力加速度ｇとバンク角θと
から次式（３）のように表すことができる。Ａ＝Ｖ・（ヨーレイト検出値）・・・（２）Ｂ＝ｇ・ｓｉｎθ ・・・（３）式（１）〜（３）より、θは次式（４）のように表すこ
とができる。

【００２４】ｓｉｎθ＝〔Ｖ・（ヨーレイト検出値）−（横Ｇセンサ検出値）〕／ｇ・・・（４）本バンク角推定手段９では、このようにして、バンク角
θを、車速Ｖとヨーレイト検出値と横Ｇセンサ検出値と
から算出する。そして、カーブ半径補正手段８では、例
えば図８に示すような前方注視距離に対するカーブ半径
Ｒの推定誤差特性をバンク角θ毎に予め算出または実験
データから推定して、バンク角θ及び前方注視距離に対
するカーブ半径誤差（即ち、バンク角対応のカーブ半径
補正量）をマップ化（このマップを、バンク角−カーブ
半径マップと呼ぶ）しておき、このマップに基づいてバ
ンク角θ及び前方注視距離からカーブ半径補正量を求
め、画像情報から得られたカーブ半径（見かけのＲ）を
このカーブ半径補正量で補正して補正済カーブ半径（補
正Ｒ）を求めるようになっている。

【００２５】目標操舵角算出手段５では、このようにカ
ーブ半径推定装置４で推定されたカーブ半径（補正Ｒ）
に基づいて目標操舵角を算出するが、この目標操舵角算
出手段５には、この目標操舵角に補正〔補正２）〕を施
す目標操舵角補正手段１３がそなえている。この目標操
舵角補正手段１３は、バンク路で車両が受ける重力によ
る操舵影響を補正しようとするものである。

【００２６】つまり、例えば図２に示すように右カーブ
でバンクがある場合には、このバンクは右下がりとな
り、バンク路上で車両は重力により右方向、即ち、旋回
方向の横力を受ける。したがって、このバンク角による
横力相当の操舵角（これを、補正舵角という）分だけ、
目標操舵角を減算補正する必要がある。この場合の補正
舵角は、スタビリティファクタＳＦ，ホイールベースＷ
Ｂ，車両に加わる重力ｇ及びバンク角θを用いて、次式
（５）のように表すことができる。

【００２７】補正舵角＝ＳＦ・ＷＢ・ｇ・ｓｉｎθ ・・・（５）したがって、目標操舵角算出手段５では、次式（６）の
ように、カーブ半径（補正Ｒ）に基づいた目標操舵角を
補正する。目標操舵角＝（補正Ｒに基づく目標操舵角）−（補正舵角）・・・（６）本発明の一実施形態としてのカーブ半径推定装置は、上
述のように構成されているので、バンク路を走行してい
る際には、カーブ半径推定装置４において、カーブ半径
補正手段８で画像上方から得られるカーブ半径を車両の
走行中のカーブ路のバンク角に応じて補正〔補正１）〕
するので、カーブ半径がバンク角の影響を補正された精
度の高いものになる。

【００２８】特に、カーブ路のバンク角θは、バンク角
推定手段９で、前述の式（４）のような関係を用いて、
車速Ｖ，ヨーレイト検出値，横Ｇセンサ検出値から算出
することができるので、バンク角θを確実にしかも容易
に求めることができる。例えば図３は、ハンドル操作
（ハンドル角）に対する横ずれ量を横軸（時間）を対応
させて示すもので、実線で示すように、バンク角に応じ
た補正（バンク補正）を行なうことで、破線で示すよう
なバンク補正を行なわない場合に比べて、車両の横ずれ
量が大幅に低減することがわかる。なお、横ずれ量を示
す破線が直線状になっている箇所は、横ずれ量が大きい
ため測定不能の箇所であり、バンク補正を行なわない場
合、極めて大きな横ずれが発生することがわかる。

【００２９】カーブ半径の精度が向上することから、こ
の車両用カーブ半径推定装置をそなえた本自動操舵制御
システムにおいては、このカーブ半径に基づいて車両の
目標操舵角を求める場合にも、目標操舵角の精度が高ま
って、自動操舵をより適切に行なうことができるように
なる。さらに、本自動操舵制御システムでは、目標操舵
角補正手段１３で、バンク角による横力相当の操舵角
（補正舵角）分だけ、目標操舵角を減算補正するので、
バンク路での重力影響による操舵影響が取り除かれるよ
うになり、この点でも、目標操舵角の精度が高まって、
自動操舵をより適切に行なうことができるようになる。

【００３０】なお、バンク角や車両によっては、この横
力相当の操舵角（補正舵角）が僅かとなるため、この補
正舵角による補正を省略することも考えられる。また、
本車両用カーブ半径推定装置は、自動操舵制御システム
に限らず利用しうるものであり、例えばアクティブサス
ペンションを前方走行路のカーブ半径や車速に基づいて
フィードフォワード制御したりする装置や、前方走行路
のカーブ半径や車速に基づいてドライバに減速を促すた
めの警報を発する装置等にも利用することができる。

【００３１】

【発明の効果】以上詳述したように、請求項１記載の本
発明のカーブ半径推定装置によれば、カーブ半径補正手
段により、バンク角推定手段で推定されたバンク角に基
づいて、半径推定手段で推定された前方走行路のカーブ
半径を補正するので、バンク路であっても画像情報に基
づいて精度よくカーブ半径を求めることができる利点が
ある。

【００３２】請求項２記載の本発明のカーブ半径推定装
置によれば、バンク角推定手段により容易にしかも確実
にバンク角を推定することができるので、バンク角に基
づいたカーブ半径の補正を確実に行なえ、精度よいカー
ブ半径の推定に寄与する。請求項３記載の本発明のカー
ブ半径推定装置によれば、カーブ半径補正手段によるカ
ーブ半径の補正を容易に行なうことができる。

【００３３】請求項４記載の本発明のカーブ半径推定装
置によれば、半径推定手段が、画像を平面視画像に変換
した上で走行路のカーブ半径を推定するので、カーブ半
径の推定を容易に行なえる。また、請求項５記載の車両
用カーブ半径推定装置付き自動操舵制御システムによれ
ば、カーブ半径推定装置において、カーブ半径補正手段
により、バンク角推定手段で推定されたバンク角に基づ
いて、半径推定手段で推定された前方走行路のカーブ半
径を補正するので、バンク路であっても画像情報に基づ
いて精度よくカーブ半径を求めることができるので、こ
のカーブ半径に基づいて、的確に目標操舵角を算出する
ことができ、自動操舵制御を適切に行なうことができる
利点がある。

【００３４】請求項６記載の車両用カーブ半径推定装置
付き自動操舵制御システムによれば、バンク角及び重力
により車両に生じる横力相当の補正舵角により目標操舵
角を補正するので、より一層的確に目標操舵角を算出す
ることができ、自動操舵制御をさらに適切に行なうこと
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態としてのカーブ半径推定装
置及び車両用カーブ半径推定装置付き自動操舵制御シス
テムを示すブロック図である。

【図２】本発明の一実施形態としてのカーブ半径推定装
置によるバンク角推定を説明するための図である。

【図３】本発明の一実施形態としてのカーブ半径推定装
置によるカーブ半径補正の効果を示す図である。

【図４】従来のカーブ半径推定装置を説明する車両の模
式的側面図である。

【図５】従来のカーブ半径推定装置を説明する図であ
る。

【図６】従来のカーブ半径推定装置の課題について説明
する図であって、カメラの原画像に相当する図である。

【図７】従来のカーブ半径推定装置の課題について説明
する図であって、説明する図であって、原画像から変換
した上面視（平面視）に相当する図である。

【図８】従来のカーブ半径推定装置の課題について説明
する図であって、バンク路におけるカーブ半径の認識特
性を示す図である。

【符号の説明】

１車体２撮像手段としてのテレビカメラ３半径推定手段（目標Ｒ推定手段）４カーブ半径推定装置５目標操舵角算出手段６操舵アクチュエータ７自動操舵制御手段８カーブ半径補正手段９バンク角推定手段１０横加速度センサ（横Ｇセンサ）１１ヨーレイトセンサ１２車速センサ１３目標操舵角補正手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号ＦＩ // Ｂ６２Ｄ 133:00 137:00

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両に装備され該車両から前方の走行路
を撮像する撮像手段と、該撮像手段からの画像情報に基
づいて該前方走行路のカーブ半径を推定する半径推定手
段とをそなえたカーブ半径推定装置において、該撮像手段による撮像時点で該車両が走行している路面
のバンク角を推定するバンク角推定手段と、該バンク角推定手段で推定されたバンク角に基づいて該
半径推定手段で推定された該前方走行路のカーブ半径を
補正するカーブ半径補正手段とをそなえていることを特
徴とする、カーブ半径推定装置。
【請求項２】該バンク角推定手段が、該車両に生じた
横加速度と、該車両に生じたヨーレイトと、該車両の車
速とに基づいて、該バンク角を推定することを特徴とす
る、請求項１記載のカーブ半径推定装置。
【請求項３】該カーブ半径補正手段が、バンク角に対
する該画像の変化特性に基づいて予め設定されたバンク
角−カーブ半径マップを用いて該カーブ半径の補正を行
なうことを特徴とする、請求項１又は２記載のカーブ半
径推定装置。
【請求項４】該半径推定手段が、該画像を平面視画像
に変換した上で該平面視画像上に現れた該走行路の特性
画像から該走行路のカーブ半径を推定することを特徴と
する、請求項１〜３のいずれかに記載のカーブ半径推定
装置。
【請求項５】車両に装備され該車両から前方の走行路
の画像を撮像する撮像手段、及び、該撮像手段からの画
像情報に基づいて該前方走行路のカーブ半径を推定する
半径推定手段をそなえたカーブ半径推定装置と、該カーブ半径推定装置で推定された該前方走行路のカー
ブ半径に基づいて目標操舵角を算出する目標操舵角算出
手段と、該目標操舵角算出手段で算出された目標操舵角に基づい
て該車両の操舵アクチュエータを制御する自動操舵制御
手段とをそなえたカーブ半径推定装置付き自動操舵制御
システムにおいて、該カーブ半径推定装置が、該撮像手段による撮像時点で該車両が走行している路面
のバンク角を推定するバンク角推定手段と、該バンク角推定手段で推定されたバンク角に基づいて該
半径推定手段で推定された該走行路のカーブ半径を補正
するカーブ半径補正手段とをそなえていることを特徴と
する、カーブ半径推定装置付き自動操舵制御システム。
【請求項６】該目標操舵角算出手段に、該バンク角推
定手段で推定されたバンク角に基づいて、該バンク角及
び重力により車両に生じる横力相当の補正舵角により該
カーブ半径に基づいた目標操舵角を補正する目標操舵角
補正手段がそなえていることを特徴とする、請求項５記
載のカーブ半径推定装置付き自動操舵制御システム。