JP2021018180A - 走行車両の自動走行システム - Google Patents

Abstract

【課題】無人運転車両の走行テストを行う走行車両の自動走行システムの提供。【解決手段】バンク付き曲線路を備えた周回コース１１に沿って、運転制御部により無人運転車両２０を走行させて無人運転車両２０の周回走行を行う走行車両の自動走行システム１０であって、周回コース１１に沿って走行位置の目安となる標識が設けられ、無人運転車両２０が、走行路を走行するための走行部及び操舵部と、走行路における走行状態を検出する検出部と、を備え、周回コース１１の視認しにくい見通しの悪い箇所に、障害物センサを備え、運転制御部が、無人運転車両２０の検出部からの検出信号に基づいて、無人運転車両２０の位置，車速及び姿勢と、標識を検出して、また障害物センサの検出信号に基づいて、見通しの悪い箇所内の物体を認識して、走行中に物体と接触しないよう走行部及び操舵部を駆動制御する。【選択図】図１

Description

本発明は、閉鎖された走行路から成る周回コースに沿って走行車両を走行させながら、例えば当該走行車両の走行テストを行なう走行車両の自動走行システムに関するものである。

一般的に、例えば乗用自動車や貨物自動車等の走行車両の耐久テストを行なう場合、閉鎖された走行路から成るテスト専用の周回コースに沿って、当該走行車両を走行させながら、各種の走行テストを行なっている。その際、運転者は、前もって設定された走行プログラムに従って、周回コースの指定された走行レーンに沿って指定された速度等で当該走行車両を走行させる必要がある。このような走行テストは、その内容や目的によっては、長時間にわたる場合もあるため、運転者は、常に注意を払いながら、上記の走行プログラムに従って走行車両を走行させる必要があるので、大きな負担となっている。
また、運転者によって、運転にクセがあるため、同じ走行プログラムに従って走行車両を走行させたとしても、運転者によって走行テストの結果にバラツキが生ずることも有り、走行テストの精度の点でも課題があった。

また、周回コースに所謂バンク付き曲線路が設けられている場合、平坦な走行路と比較して、走行路上の他の車両や障害物と一定以上の距離を保持する必要があるが、バンク付き曲線路の走行路は、前方の障害物を検出するカメラの撮像範囲では走行車両から見て前方に占める路面の割合が大きくなってしまい、障害物があったとしても左右にずれ込む可能性が高いため、このような監視カメラでは、バンク付き曲線路において障害物を検出することは困難である。さらに、バンク付き曲線路でなくても、例えば曲線路の内側に視界を遮るような建築物等があったり、あるいは曲率半径の小さい曲線路（所謂急カーブ）等で、走行路に見通しの悪い場所が存在する場合も、同様に走行車両の走行方向前方の路面が視認しにくく、走行路上の他の車両や障害物を検出することが困難になることもある。

これに対して、特許文献１には、自動車のフットペダルを作動するアクチュエータが開示されている。このアクチュエータによれば、自動車の装置の機能テスト及び耐久テスト等を実施する場合に、ブレーキペダル又はアクセルペダルを選択的に作動でき、所要スペースが最小であり、且つコスト的に妥当なアクチュエータが得られる。

特許文献２には、車両自動運転装置及びその搭載方法が開示されている。この車両自動運転装置及びその搭載方法によれば、車両自動運転装置を用いて行なう車両試験の所要時間の短縮を図ることができ、また車両試験開始前の車両の搬入及び車両試験終了後の車両の搬出を一人で行なうことができる。

特許文献３には、自車両が走行する車線のカーブ半径を推定する、カーブ半径推定装置及びカーブ半径推定装置付き自動操舵制御システムが開示されている。このような装置及びシステムによれば、カーブ半径推定装置が、操舵角に基づいて第一カーブ半径を算出する第一カーブ半径算出手段と、ヨーレートに基づいて第二カーブ半径を算出する第二カーブ半径算出手段と、第一カーブ半径と第二カーブ半径とを所定の合成比で合成してカーブ半径を推定するカーブ半径推定手段と、を備え、カーブ半径推定手段が、車速に応じて前記所定の合成比を変化させる。

特許文献４には、車両用接触回避支援装置が開示されており、自車と自車前方の障害物との位置関係に基づく接触余裕値を得、接触余裕値が閾値より小さく、かつ操向ハンドルの操作が検出されなかったとき、障害物に対する自車の接触回避支援を行なう車両用接触回避支援装置において、バンク路の走行中に、接触回避支援処理が過剰に作動することを防止する。

特開２００２−２１５２５０号公報 特開２００３−０９８０４６号公報 特開平１０−１０３９３５号公報 特開２０１１−０５１５７２号公報

しかしながら、特許文献１及び特許文献２においては、いずれも自動車の走行時における車速を加速又は減速により制御するものであって、障害物の検出や曲線路等の走行時における操舵を制御するものではない。

特許文献３の技術は、自動車のカーブ走行時に、操舵角によるカーブ半径とヨーレートによるカーブ半径とをそれぞれ算出して、これら二つのカーブ半径を所定の剛性比で合成することにより、カーブ半径を推定して操舵角を制御するものである。従って、カーブ走行時に、カーブ半径を常に推定しながら操舵角を制御する必要があり、演算量が多くなると共に、演算に時間がかかってしまう。

特許文献４は、バンク路の走行中に障害物としてのガードレールを発見したとき、障害物と接触しないよう、接触回避支援を行なう際に、その接触回避支援処理が過剰に作動しないようにする技術であり、バンク路による障害物の正確な認識を行なうものではない。また、障害物の検出のために、車両前部に設けられたミリ波レーダー，レーザーレーダー又はステレオカメラ等が使用されており、前述したバンク付き曲線路において、障害物の検出が困難になるということは考慮されていない。

本発明は、以上の点に鑑み、簡単な構成により、閉鎖された走行路から成る周回コースに沿って、走行路に見通しの悪い箇所が在っても無人運転車両を確実に走行させて、例えば当該無人運転車両の周回走行を行なう走行車両の自動走行システムを提供することを目的としている。

上記目的は、本発明の構成によれば、閉鎖された走行路から成る周回コースに沿って、運転制御部により無人運転車両を走行させて、当該無人運転車両の周回走行を行なう、走行車両の自動走行システムであって、周回コースに沿って走行位置の目安となる標識が設けられており、無人運転車両が、走行路を走行するための走行部及び操舵部と、走行路における走行状態を検出する位置センサ，車速センサ，三軸加速度センサ及び標識を検出する標識センサから成る検出部を備えており、周回コースが、走行路を走行する無人運転車両から路面上の障害物や他の走行車両等の物体を視認しにくい見通しの悪い箇所を備えていて、見通しの悪い箇所に、障害物や他の走行車両等の物体を検出するための障害物センサが備えられており、運転制御部が、無人運転車両の検出部からの検出信号に基づいて、当該無人運転車両の位置，車速及び姿勢と、標識を検出して、また障害物センサの検出信号に基づいて、見通しの悪い箇所内の物体を認識して、走行中に当該物体と接触しないように、走行部及び操舵部を駆動制御することにより、無人運転車両を周回コースの走行路に沿って周回走行させると共に、必要に応じて当該無人運転車両を運転停止させることを特徴とする。

上記構成によれば、運転制御部が、検出部からの検出信号に基づいて標識に沿って無人運転車両が走行するように走行制御部を制御し、走行制御部が走行部及び操舵部を駆動制御することにより、無人運転車両は標識を基準として周回コースに沿って周回し、自動テスト走行することができる。走行路の見通しの悪い箇所では、障害物センサが、無人運転車両からは視認しにくい前方の走行路上における障害物や他の車両を確実に検出することができる。従って、運転制御部は、障害物センサからの検出信号に基づいて、見通しの悪い箇所の障害物や他の車両を認識して、走行中に当該障害物や他の車両と接触しないように、当該無人運転車両の走行部及び操舵部を駆動制御し、かつ必要に応じて、当該無人運転車両を運転停止させることができる。

本発明による走行車両の自動走行システムは、好ましくは、見通しの悪い箇所が、バンク付き曲線路である。この構成によれば、運転制御部が、障害物センサからの検出信号に基づいて、バンク付き曲線路の障害物や他の車両を認識して、走行中に当該障害物や他の車両と接触しないように、当該無人運転車両の走行部及び操舵部を駆動制御し、かつ必要に応じて、当該無人運転車両を運転停止させることができる。

本発明による走行車両の自動走行システムは、好ましくは、障害物センサが、バンク付き曲線路に関して所定の角度範囲の検出エリアを備えた複数個の個別障害物センサから構成されており、各個別障害物センサが、互いに検出エリアが重なり合ってバンク付き曲線路全体を見込む広い角度範囲の検出エリアを構成するように配置されていて、運転制御部が、各個別障害物センサの検出信号をそれぞれ差分抽出し、相互に統合することにより、バンク付き曲線路における車両及び障害物の位置を検出して、当該バンク付き曲線路への当該無人運転車両の進入可否を判断する。従って、各個別障害物センサの検知エリアの角度範囲が小さくても、複数個の個別障害物センサを組み合わせて、相互に検知エリアが重なり合うように配置することによって、バンク付き曲線路全体に亘って走行路上の他の車両及び障害物の位置を確実に検出して、当該無人運転車両のバンク付き曲線路内への進入可否を判断することにより、他の車両や障害物が在るバンク付き曲線路内への他当該無人運転車両の進入を阻止して、当該無人運転車両と他の車両や障害物との衝突を回避することができる。

本発明によれば、簡単な構成により、閉鎖された走行路から成る周回コースに沿って、走行路に見通しの悪い箇所が在っても走行路上の障害物や他の車両を確実に回避しながら無人運転車両を走行させて、例えば当該無人運転車両の周回走行を行なう走行車両の自動走行システムを提供することができる。

本発明による走行車両の自動走行システムの全体構成を示す概略図である。 図1の自動走行システムにおける周回コースを示す概略図である。 図２のバンク付き曲線路のＡ−Ａ線断面図である。 図２のバンク付き曲線路付近に設けられた障害物検出部の構成を示すブロック図である。 図４の障害物検出部の具体的な構成例を示す概略図である。 図４の障害物検出部の三個の個別障害物センサの（Ａ）配置例を示す概略平面図、（Ｂ）は各障害物センサの構成を示すブロック図である。 図１の自動走行システムにおける無人運転車両の構成を示すブロック図である。 図７の無人運転車両における各種センサ等の配置を示し、（Ａ）は概略平面図、（Ｂ）は概略側面図、（Ｃ）は概略正面図である。 図１の自動走行システムにおける運転制御部の構成を示すブロック図である。 図１の自動走行システムにおける走行プログラムを構成する各種走行パターンをそれぞれ示す概略図である。 無人運転車両による基本的な障害物や他の車両等の物体の認識作業を示すフローチャートである。 無人運転車両によるバンク付き曲線路における障害物や他の車両等の物体の認識作業を示すフローチャートである。 無人運転車両によるバンク付き曲線路における走行又は停止判断作業を示すフローチャートである。 無人運転車両によるバンク付き曲線路の走行可否判断を示すフローチャートである。

以下、図面に示した実施形態に基づいて本発明を詳細に説明する。
図１は、本発明による走行車両の自動走行システム（以下、自動走行システムという）の一実施形態の全体構成を示している。図１において、自動走行システム１０は、周回コース１１と、周回コース１１を周回して走行する無人運転車両２０と、無人運転車両２０を外部から駆動制御する外部運転制御部３０と、ネットワーク４０と、から構成されており、例えば無人運転車両２０を周回コース１１に沿って走行させることにより、無人運転車両２０のテスト走行を実施することができる。

周回コース１１は、図２に示すように、互いに平行に延びる二本の直線路１１ａ，１１ｂと、これらの直線路１１ａ，１１ｂの両端に配置され且つ双方の直線路１１ａ，１１ｂの端部を結ぶように連結された半円状の曲線路１１ｃ，１１ｄと、から成り、閉鎖された走行路１２を構成している。この走行路１２は、図示の場合、走行路１２に沿って長手方向に延びる標識としての白線１１ｅによって、二本の走行レーン１２ａ，１２ｂに仕切られていると共に、曲線路１１ｃ，１１ｄの外側には、ガードレール１１ｆ，１１ｇが設置されている。図示の場合、走行路１２は、矢印Ｆで示すように、左回りに走行車両が走行し周回するようになっている。白線１１ｅは、図示の場合には、連続した白線であるが、所謂破線や鎖線等であってもよい。

周回コース１１に隣接して、周回コースを走行すべき走行車両が待機するための駐車スペース１１ｈが配置され、周回コース１１を走行する走行車両は、この駐車スペース１１ｈから出発して周回コース１１を周回した後、再びこの駐車スペース１１ｈに帰還する。周回コース１１の一箇所には、切替位置１１ｉが設けられており、周回コース１１を周回する走行車両が切替位置１１ｉを通過する際に、後述するように、走行プログラム５０を構成する走行パターンの切替えが行なわれ得る。

図３に示すように、周回コース１１の一方の曲線路１１ｃは、所謂バンク付き曲線路として構成されており、内周に対して外周が高く、幅方向に関して内側に向かって低くなるような横傾斜を備えている。この横傾斜は、図示の場合、曲線路１１ｃの外周側ほど傾斜角度が大きくなるように形成されている。
なお、このバンク付き曲線路１１ｃには、障害物検出部６０が備えられている。障害物検出部６０は、図４及び図５に示すように、障害物センサ６１と、障害物センサ６１で撮像した撮像信号を画像処理して、障害物を検出する処理部６２と、処理部６２の出力信号を送信する送信部６３と、表示部６４と、から構成されており、これらは台座６０ａ上に設けられている。

障害物センサ６１は、広い撮像画角をカバーするために、例えば図６に示すように、三個の個別障害物センサ６１ａ，６１ｂ及び６１ｃを含んでいる。個別障害物センサ６１ａ，６１ｂ及び６１ｃは、同じ構成であるので、以下、個別障害物センサ６１ａについて説明する。個別障害物センサ６１ａは、例えばライダー，カメラ，ミリ波レーダー等のセンサデバイスも使用され得る。ライダーは、レーザーレーダーとも呼ばれるセンサであり、光検出と測距（LIDAR(Light Detection and Ranging)）又はレーザー画像検出と測距（Laser Imaging Detection and Ranging)）を行なうセンサで、LIDARとも表記される。ライダーとしては、二次元ライダーや三次元ライダーを用いてもよい。三次元ライダーは、曲線路１１ｃのレーザー画像検出と、検出した物体との測距を行なうことができる。カメラとしては、単眼カメラ，双眼カメラ，ステレオカメラ等を使用できる。以下の説明では、個別障害物センサ６１ａ，６１ｂ及び６１ｃは三次元ライダーとして説明する。

障害物検出部６０は、バンク付き曲線路１１ｃや、バンク付き曲線路１１ｃ以外の走行レーン１２ａ，１２ｂをカバーするような撮像範囲を備える必要がある。このため、各個別障害物センサ６１ａ〜６１ｃは、例えば水平画角１２０度、垂直画角１５度のものが使用され、図６（Ａ）に示すように、バンク付き曲線路１１ｃの走行路１２の全領域、又はバンク付き曲線路１１ｃとその近傍の停止位置１１ｊまでをカバーするような撮像範囲を備えるように、各個別障害物センサ６１ａ〜６１ｃの撮像範囲を互いに重なり合うようにずらして配置される。なお、一つの個別障害物センサが上述した撮像範囲を備えているものであれば、ただ一つの個別障害物センサを備えるようにしてもよい。

処理部６２は、障害物センサ６１の各個別障害物センサ６１ａ〜６１ｃからの画像信号及び測距信号を含む出力信号に基づいて、画像信号から障害物とその距離を含む測距信号から当該障害物までの距離を検出することにより、障害物の位置を含む障害物検出信号６２ａを送信部６３及び表示部６４に出力する。
なお、処理部６２は、図６（Ｂ）に示すように、処理部６２ｂ〜６２ｄとして、各個別障害物センサ６１ａ〜６１ｃに対してそれぞれ一つづつ設けられていてもよい。この場合、各処理部６２ｂ〜６２ｄは、例えば有線ＬＡＮ，無線ＬＡＮあるいは直接にケーブルを介して相互に接続されていると共に、何れかの処理部、図示の場合６２ｄが送信部６３を介してネットワーク４０に接続される。

送信部６３は、処理部６２又は６２ｄからの障害物検出信号６２ａが入力され、この障害物検出信号６２ａを、ネットワーク４０を介して外部運転制御部３０に送信する。表示部６４は、処理部６２から障害物検出信号６２ａが入力されたとき、障害物発見の旨の表示、例えば表示灯の点滅表示等の適宜の警告表示を行なう。

ネットワーク４０は、任意の構成のネットワークであって、専用回線ネットワークであっても、また公衆回線ネットワークであってもよい。ネットワーク４０により、無人運転車両２０と外部運転制御部３０、また障害物検出部６０と外部運転制御部３０がそれぞれ相互に接続され、また後述するように、必要に応じて各種信号が相互に送受信される。

無人運転車両２０は、公知の構成の自動運転車両であって、図７及び図８に示すように、車両本体２１の下部に設けられた走行部２２と、操舵部２３と、走行部２２及び操舵部２３を駆動制御する車両制御部２４と、自動運転制御部２５と、送受信部２６と、記憶部２７と、検出部２８と、から構成されている。

車両本体２１は、走行部２２，操舵部２３及び車両制御部２４、そして走行に必要な他の機器２１ａを含めて公知の自動車として構成される。車両本体２１は、ドライバーが乗車して、通常の自動車と同様に運転することもできるようになっている。

走行部２２は、例えば四つの車輪２２ａと、四つの車輪２２ａのうち、例えば前輪及び／又は後輪を駆動輪として駆動する駆動源２２ｂと、から構成されている。駆動源２２ｂは公知の構成であって、ガソリンエンジン，ディーゼルエンジン等のエンジン、あるいは駆動モータから構成される。

操舵部２３は公知の構成であって、四つの車輪２２ａのうち、例えば前輪を操舵輪として、左右に揺動させることにより、無人運転車両２０を直進，あるいは左転回又は右転回させ得る。駆動輪と操舵輪は、同じ車輪であってもよい。駆動源２２ｂ及び操舵部２３がそれぞれ車両制御部２４により制御されることにより、各車輪２２ａのうち、駆動輪が回転駆動され、また操舵輪が左右に揺動されることにより、無人運転車両２０が前進，後退又は左右に転回して所定の方向に走行することができる。

車両制御部２４は、後述する走行プログラム５０に基づいて、走行部２２の駆動源２２ｂ及び操舵部２３を駆動制御し、対応する車輪２２ａ（駆動輪）を駆動して、走行プログラム５０で設定された車速，前進，後退，左右転回等の走行を行なわせる。車両制御部２４は、車両本体２１の各種機器２１ａを作動させ、あるいは制御することにより、車両本体２１を確実に走行させ得る。車両制御部２４は、当該無人運転車両２０に乗車したドライバーが、車両本体２１を操作することにより、手動で運転を開始した場合には、走行プログラム５０に基づく自動テスト走行を中断する。

走行プログラム５０は、自動運転制御部２５により直接に入力され、又は前もって設定されて記憶部２７に記憶され、あるいは送受信部２６からネットワーク４０を介して外部の外部運転制御部３０から受信することにより取得され、車両制御部２４に入力される。

自動運転制御部２５は、検出部２８から入力される各種検出信号Ｓ１〜Ｓ５、そして障害物検出部６０から外部運転制御部３０を介して送られてくる障害物検出信号６２ａを参照しながら、走行プログラム５０に基づいて、走行部２２，操舵部２３を駆動制御し、また検出信号Ｓ１〜Ｓ５を記憶部２７に登録し、あるいは送受信部２６からネットワーク４０を介して外部の外部運転制御部３０に送信する。

送受信部２６は、外部に設けられる外部運転制御部３０との間でネットワーク４０を介して無線通信により検出信号Ｓ１〜Ｓ５及び障害物検出信号６２ａを送信すると共に、外部運転制御部３０から前もって設定された走行プログラム５０を受信して記憶部２７に登録し、あるいは走行プログラム５０を車両制御部２４に伝送する。送受信部２６は、外部運転制御部３０から前もって設定された走行プログラム５０を受信して記憶部２７に登録し、かつ走行プログラム５０を車両制御部２４に伝送してもよい。

記憶部２７は、自動運転制御部２５で入力され、又は外部の外部運転制御部３０からネットワーク４０を介して受信した走行プログラム５０と、検出部２８からの検出信号Ｓ１〜Ｓ５を逐次記憶する。記憶部２７は、前もって作成された周回コース１１の白線，ガードレール１１ｆ，１１ｇを含む走行路１２に関するマップデータが記憶されている。

検出部２８は、図示の場合、標識センサ２８ａと、位置検出部２８ｂと、車速センサ２８ｃと、三軸加速度センサ２８ｄと、周囲センサ２８ｅと、から構成されている。

標識センサ２８ａは、単眼カメラ，双眼カメラやステレオカメラ等が使用され得るが、図示の場合には、フロントガラス上部に設けられた単眼カメラであって、無人運転車両２０の進行方向前方を撮像し、撮像した画像信号を検出信号Ｓ１として自動運転制御部２５に送出する。自動運転制御部２５は、検出信号Ｓ１に基づいて、無人運転車両２０の前方の状況、特に周回コース１１の走行路１２の白線１１ｅ及びガードレール１１ｆ，１１ｇを画像認識して、走行レーン１２ａ，１２ｂ内の現在位置を把握して、前もって設定された走行路１２のマップデータと比較することにより、自己位置推定を行なって、当該走行レーン１２ａ，１２ｂ内の進路を保持するように、走行プログラム５０を修正し、車両制御部２４に送出する。よって、車両制御部２４は、操舵部２３を制御して、無人運転車両２０を走行レーン１２ａ，１２ｂから外れることなく確実に走行レーン１２ａ，１２ｂ内で走行させることができる。

位置検出部２８ｂは、例えばＧＰＳセンサによる経度及び緯度を検出する。これにより、位置検出部２８ｂは、例えば所定時間ごとに無人運転車両２０のそのときの測地データを検出し、検出信号Ｓ２として自動運転制御部２５に送出する。自動運転制御部２５は、検出信号Ｓ２と記憶部２７から読み出した走行路１２のマッピングデータとを比較し、当該無人運転車両２０の走行路１２での走行位置、そして曲線路１１ｃ，１１ｄでの曲率半径を得て、当該走行レーン１２ａ，１２ｂ内での進路を保持するように走行プログラム５０を修正して、車両制御部２４に送出する。

車速センサ２８ｃは、例えば車輪２２ａの回転数を検出して、その回転数を検出信号Ｓ３として自動運転制御部２５に送出する。三軸加速度センサ２８ｄは、所謂ジャイロであって、車両本体２１の三軸方向の加速度により無人運転車両２０の三次元の姿勢を検出し、その検出信号Ｓ４を自動運転制御部２５に送出する。

周囲センサ２８ｅは、図８に示すように、車両本体２１の前後のバンパー付近に設けられた三個のライダー２８ｆから構成されるが、このライダー２８ｆの代わりに、あるいはライダー２８ｆに加えて、例えば車両本体２１の前後左右に取り付けられたステレオカメラ２８ｇや車両本体２１の屋根に取り付けられたライダー２８ｈを備えていてもよい。周囲センサ２８ｅは、無人運転車両２０の周囲、即ち前後左右の障害物や他の車両等の走行路１２上の物体を検出することができる。周囲センサ２８ｅは、走行路１２上の物体を検出した場合、その物体の方向及び距離を含む検出信号Ｓ５ａを自動運転制御部２５に送出する。

よって、自動運転制御部２５は、標識センサ２８ａ，位置検出部２８ｂ，車速センサ２８ｃ，三軸加速度センサ２８ｄ及び周囲センサ２８ｅからの検出信号Ｓ１〜Ｓ５に基づいて、無人運転車両２０の走行位置，走行速度，姿勢そして前方領域の物体、例えば障害物や他の走行車両等の物体の位置及び距離等の走行状態を把握し、周回コース１１上の自己位置を推定すると共に、そのときの走行プログラム５０の進行状況を判断する。

自動運転制御部２５は、検出信号Ｓ１，Ｓ５に基づいて、バンク付き曲線や１１ｃを含む周回コース１１の走行路１２上に障害物や他の走行車両を発見した場合には、障害物検出信号２５ａを生成し、当該障害物や他の走行車両と接触しないように、走行プログラム５０を修正して、車両制御部２４に送出する。車両制御部２４は、当該障害物や他の走行車両と接触しないように、走行部２２を制御して、無人運転車両２０を減速又は停止させ、あるいは操舵部２３を制御して走行レーン１２ａ，１２ｂを変更し、あるいは走行レーン１２ａ，１２ｂの変更を中止する。
これに対して、自動運転制御部２５は、障害物検出部６０から障害物検出信号６２ａを受信した場合には、バンク付き曲線路１１ｃ上に障害物や他の車両が存在することから、走行プログラム５０にかかわらず、車両制御部２４を制御して、無人運転車両２０をバンク付き曲線路１１ｃの手前の停止位置１１ｊで緊急停止させる。

自動運転制御部２５は、障害物検出信号２５ａを生成したとき、検出信号Ｓ１及び／又は障害物検出信号２５ａを送受信部２６からネットワーク４０を介して外部運転制御部３０に送信する。さらに、自動運転制御部２５は、走行プログラム５０に含まれる後述の走行停止指令に基づいて車両制御部２４を制御して、無人運転車両２の走行を停止させることができる。

外部運転制御部３０は、周回コース１１に隣接して配置されており、図９に示すように、ネットワーク４０に接続される送受信部３１と、記憶部３２と、制御部３３と、表示部３４と、入力部３５と、を含んでいる。よって、外部運転制御部３０の制御部３３は、送受信部３１で受信した無人運転車両２０からの検出信号Ｓ１〜Ｓ５と、障害物検出信号２５ａと、エラー信号２５ｂと、障害物検出部６０からの障害物検出信号６２ａと、を記憶部３２に記憶させると共に、これらの検出信号Ｓ１〜Ｓ５に基づいて、当該無人運転車両２０の周回コース１１上の位置を表示部３４の表示画面上に表示する。これにより、表示部３４の表示画面に表示される無人運転車両２０の位置を操作者が目視することにより、当該無人運転車両２０の周回コース１１上の位置が容易に視認され得る。また、外部運転制御部３０の制御部３３は、障害物検出部６０からの障害物検出信号６２ａを、ネットワーク４０を介して無人運転車両２０に伝送する。

さらに、外部運転制御部３０は、入力部３５により、無人運転車両２０のための走行プログラム５０を作成し、記憶部３２に記憶させる。外部運転制御部３０の制御部３３は、これらの走行プログラム５０を前もって設定することができると共に、走行プログラム５０を記憶部３２から読み出して、送受信部３１からネットワーク４０を介して無人運転車両２０に伝送する。これにより、無人運転車両２０は、送受信部２６から走行プログラム５０を受信して、記憶部２７に記憶させる。これを受けて、無人運転車両２０の車両制御部２４は、この走行プログラム５０を記憶部２７から読み出して、走行部２２及び操舵部２３を駆動制御する。これにより、無人運転車両２０は、前もって設定された走行プログラム５０による走行パターンに従って走行する。

外部運転制御部３０は、既に作成してある走行プログラム５０、あるいは無人運転車両２０で実行中の走行プログラム５０に関して、その修正を行なうことが可能である。外部運転制御部３０の制御部３３は、走行プログラム５０を構成する走行パターンＰ１からＰ４のうち、Ｐ２及びＰ３の組合せの変更、あるいは個々の走行パターンＰ１〜Ｐ４の内容、即ち走行レーン１２ａ，１２ｂの指定、走行速度等の修正を行なうことができる。外部運転制御部３０の制御部３３は、修正された走行プログラム５０を即時にネットワーク４０を介して無人運転車両２０に伝送する。これにより、無人運転車両２０では、自動運転制御部２５が、修正された走行プログラム５０に基づいて、無人運転車両２０の走行制御部２４を制御して、無人運転車両２０の現在進行中の走行パターンも変更し、変更した内容で自動走行を継続することが可能である。

ここで、走行プログラム５０は、図１０に示すように、複数種類の走行パターンの組合せにより構成される。
まず図１０（Ａ）は、走行開始パターンＰ１を示しており、周回コース１１の駐車スペース１１ｈから発車して周回コース１１の外側の走行レーン１２ｂに進入し、曲線路１１ｃを通過して直進路１１ｂに沿って切替位置１１ｉまで進む走行パターンである。この走行開始パターンＰ１により、無人運転車両２０は、駐車スペース１１ｈから出発して、周回コース１１内に進入することができる。

図１０（Ｂ）はコース周回パターンＰ２を示しており、切替位置１１ｉから、外側の走行レーン１２ｂに沿って曲線路１１ｄを通って直線路１１ａに進入し、途中で内側の走行レーン１２ａに車線変更した後、再び走行レーン１２ｂに車線変更し、直線路１１ａから曲線路１１ｃ，直線路１１ｂを通って切替位置１１ｉまで進む走行パターンである。このコース周回パターンＰ２により、無人運転車両２０は、周回コース１１上にて、切替位置１１ｉから切替位置１１ｉまで、設定された周回数だけ周回コース１１をテスト走行することができる。

図１０（Ｃ）は、測定パターンＰ３を示しており、切替位置１１ｉから外側の走行レーン１２ｂに沿って曲線路１１ｄを通って直線路１１ａに進入し、途中の測定ゾーン１１ｋの領域において、例えば駆動源２２ｂを停止させて走行し、測定ゾーン１１ｋを通過後は、再び駆動源２２ｂを動作させて、直線路１１ａから曲線路１１ｃ，直線路１１ｂを通って、切替位置１１ｉまで進む走行パターンである。測定パターンＰ３においては、無人運転車両２０の走行に関する測定が、周回コース１１に設置されている測定器により行われる。この測定パターンＰ３により、無人運転車両２０は、周回コース１１上の測定ゾーン１１ｋを通過する際に、駆動源２２ｂを停止させることにより、例えば車輪２２ａが周回コース１１上の路面を転動するときに発生する音、そして車両本体２１が走行時に発生させる所謂風切り音等を駆動源２２ｂ自体が発生する音に妨げられることなく、正確に測定することができる。

図１０（Ｄ）は、走行終了パターンＰ４を示しており、切替位置１１ｉから外側の走行レーン１２ｂに沿って曲線路１１ｄを通って直線路１１ａに進入し、途中で内側の走行レーン１２ａに車線変更した後、再び走行レーン１２ｂに車線変更し、直線路１１ａから駐車スペース１１ｈに帰還する走行パターンである。この走行終了パターンＰ４により、無人運転車両２０は、周回コース１１から駐車スペース１１ｈに帰還することができる。

走行プログラム５０は、これら四つの走行パターンＰ１〜Ｐ４の組合せにより構成されており、これらの走行パターンＰ１〜Ｐ４の切替は、周回コース１１の切替位置１１ｉにて行なわれる。走行プログラム５０は、開始時は必ず走行開始パターンＰ１から始まり、走行終了パターンＰ４で終わらなければならない。コース周回パターンＰ２及び測定パターンＰ３は、走行プログラム５０の途中に何回でも連続して、あるいは交互に切り替えて組み合わせることが可能である。
このようにして、走行プログラム５０の構成例としては、走行開始パターンＰ１，コース周回パターンＰ２（周回数４）及び走行終了パターンＰ４から成る走行プログラム、又は走行開始パターンＰ１，測定パターンＰ３（周回数１）及び走行終了パターンＰ４から成る走行プログラム、あるいは走行開始パターンＰ１，コース周回パターンＰ２（周回数２），測定パターンＰ３（周回数１）及び走行終了パターンＰ４から成る走行プログラム等がある。

各走行パターンＰ１〜Ｐ４は、それぞれ走行すべき横位置や車線としての走行レーン１２ａ，１２ｂ、走行速度や一旦停止等がパラメータとして設定されると共に、走行パターンＰ２及びＰ３に関しては、周回数も設定され得る。この場合、走行速度の設定に関しては、周回コース１１上の位置毎に速度を変更して、例えば曲線路１１ｃ，１１ｄの手前で減速して、より低い速度で曲線路１１ｃ，１１ｄを通過した後、再び加速して、より高い速度で走行するような設定も可能である。

走行プログラム５０は、上述した各走行パターンＰ１〜Ｐ４の組合せから構成され、無人運転車両２０の自動運転制御部２５で作成され、あるいは外部運転制御部３０の制御部３３で作成されて、ネットワーク４０を介して無人運転車両２０に伝送され、無人運転車両２０の記憶部２７に記憶される。無人運転車両２０によるテスト走行開始の際に、無人運転車両２０の自動運転制御部２５が記憶部２７から、前もって作成された走行プログラム５０を読み出して車両制御部２４に送出することにより、車両制御部２４は、走行プログラム５０に基づいて走行部２２及び操舵部２３を駆動制御する。これにより、無人運転車両２０は、当該走行プログラム５０に従って、周回コース１１をテスト走行する。自動運転制御部２５あるいは外部運転制御部３０の制御部３３が、無人運転車両２０の走行プログラム５０による自動運転中に、各走行パターンＰ１〜Ｐ４及び各走行パターンＰ１〜Ｐ４の各種パラメータを編集してもよい。

自動運転制御部２５は、標識センサ２８ａからの検出信号Ｓ１に基づいて、周回コース１１の白線１１ｅ及びガードレール１１ｆ，１１ｇを認識し、走行プログラム５０のうち、そのとき進行している走行パターンＰ１〜Ｐ４を、無人運転車両２０が指定された走行レーン１２ａ又は１２ｂから外れないように修正し、車両制御部２４に送出する。これにより、車両制御部２４は、修正された走行パターンＰ１〜Ｐ４に基づいて走行部２２及び操舵部２３を駆動制御する。従って、無人走行車両２０は、指定された走行レーン１２ａ又は１２ｂから外れることなく、確実に当該走行レーン１２ａ又は１２ｂ内でテスト走行を続けることができる。

ここで、無人運転車両２０の標識センサ２８ａの検出信号Ｓ１及び周囲センサ２８ｅの検出信号Ｓ５に基づいて、自動運転制御部２５が周回コース１１上に障害物や他の車両を発見すると、自動運転制御部２５は、障害物検出信号２５ａを生成して、この障害物検出信号２５ａを外部運転制御部３０に伝送すると共に、走行プログラム５０のうち、そのとき進行している走行パターンＰ１〜Ｐ４を、当該無人運転車両２０が障害物や他の車両と接触しないように、減速や停止又は走行レーン１２ａ又は１２ｂの車線変更を行なうように修正し、車両制御部２４に送出する。
障害物検出部６０から障害物検出信号６２ａを受け取った場合も同様に、自動運転制御部２５は、走行プログラム５０のうち、そのとき進行している走行パターンＰ１〜Ｐ４を、当該無人運転車両２０が障害物や他の車両と接触しないように、減速や停止又は走行レーン１２ａ又は１２ｂの車線変更を行なうように修正し、車両制御部２４に送出する。これにより、車両制御部２４は、修正された走行パターンＰ１〜Ｐ４に基づいて走行部２２及び操舵部２３を駆動制御する。従って、無人走行車両２０は、障害物や他の車両との接触を回避するように、減速、停止又は走行レーン１２a又は１２ｂの車線変更を行ない、その後、テスト走行を続けることができる。

自動運転制御部２５は、走行プログラム５０のうち、そのとき進行している走行パターンＰ１〜Ｐ４を、当該無人運転車両２０の走行状態を考慮して、適宜にパラメータを修正することも可能である。例えば、自動運転制御部２５は、走行パターンＰ１〜Ｐ４における走行速度や走行レーン１２，１２ｂの変更、あるいは周回数の増減等の修正を行なうことができる。この場合、自動運転制御部２５は、修正された走行パターンＰ１〜Ｐ４を含む走行プログラム５０を車両制御部２４に送出する。これにより、車両制御部２４は、修正された走行パターンＰ１〜Ｐ４に基づいて走行部２２及び操舵部２３を駆動制御する。従って、無人走行車両２０は、パラメータが修正された走行パターンＰ１〜Ｐ４に従って、テスト走行を続けることができる。

自動運転制御部２５における基本的な障害物や他の車両の認識について、図１１のフローチャートに従って説明する。
自動運転制御部２５は、図１１に示すように、ステップＡ１にて、車速センサ２８ｃからの検出信号Ｓ３及び三軸加速度センサ２８ｄからの検出信号Ｓ４から所謂自律走法（デッドレコニング(Dead Reckoning)とも呼ばれる）を行なって、第一の自己位置Ｘ１を推定し、ステップＡ２にて、モデルアップデート処理により、他の車両の予想追跡を行なう。
他方、自動運転制御部２５は、ステップＡ３にて、周囲センサ２８ｅの各ライダー２８ｆ又は２８ｈからの検出信号Ｓ５を座標変換／統合すると共に、ステップＡ１で算出された第一の自己位置Ｘ１を考慮して、一つの統合データとし、ステップＡ４にて、この統合データから特徴量を抽出し、さらにステップＡ５にて、この特徴量と第一の自己位置Ｘ１とから、トラッキング処理を行ない、さらにステップＡ６にて、ステップＡ２で作成された他の車両の予想追跡を考慮してグループ化することにより、障害物や他の車両等の物体を認識し、ステップＡ２のモデルアップデート処理に入力する。
ここで、トラッキング処理とは、動きを追跡する処理である。例えば１００ｍｓに１回スキャンできるセンサで、前のフレームと現在のフレームでわずかに異なる結果、例えば、特徴の位置や形が得られる。前のフレームと現在のフレームでどの特徴同士が同一の物体を表しているのかの対応を見つける処理である。対応付けが正しく実施できると、１００ｍｓの間に同一の物体が動いたという情報が得られる共にその速度も得られる。
よって、ステップＡ２におけるモデルアップデート処理で、走行路１２上の障害物や他の車両等の物体（オブジェクト）が認識される。

これに対して、障害物検出部６０によるバンク付き曲線路１１ｃでの障害物や他の車両等の認識について、図１２のフローチャートに従って説明する。
障害物検出部６０の処理部６２は、各個別障害物センサ６１ａ，６１ｂ及び６１ｃの検出信号に基づいて、それぞれステップＢ１ａ，Ｂ１ｂ及びＢ１ｃにて、一つ前の撮像データと比較して差分抽出を行なって、ステップＢ２ａ，Ｂ２ｂ及びＢ２ｃにて、グループ化すると共に、ステップＢ３ａ，Ｂ３ｂ及びＢ３ｃにて、トラッキング処理を行なった後、ステップＢ４にて、互いにマージ処理を行なって、バンク付き曲線路１１ｃにおける障害物や他の車両等の物体を認識し、ステップＢ５にて、バンク付き曲線路１１ｃ内における物体の有無を判断し、物体を検出した場合には、障害物検出信号６２ａを、ネットワーク４０を介して外部運転制御部３０に伝送する。

これに対して、無人運転車両２０では、図１３のフローチャートに従って、バンク付き曲線路１１ｃの走行又は停止判断を行なう。即ち、無人運転車両２０の自動運転制御部２５は、標識センサ２８ａと、周囲センサ２８ｅのうち前方を監視するステレオカメラ２８ｇの画像信号に基づいて、ステップＣ１にて、障害物や他の車両等の物体の認識を行なうと共に、ステップＣ２にて、撮像画面の歪み補正及び平行化を行なった後、ステップＣ３にて距離画像変換処理により、物体までの距離を算出する。よって、自動運転制御部２５は、ステップＣ４にて、ステップＣ１による物体の方向とステップＣ３による物体の距離から、物体の位置を推定し、ステップＣ５にて、推定した物体の位置と、障害物検出部６０からの障害物検出信号６２ａと、マージ処理する。
従って、自動運転制御部２５は、ステップＣ４でバンク付き曲線路１１ｃ内の物体を検出した場合、又は障害物検出部６０から障害物検出信号６２ａを受信した場合に、走行プログラム５０にかかわらず、車両制御部２４を制御して、無人運転車両２０をバンク付き曲線路１１ｃの手前の停止位置１１ｊで停止させる。

無人運転車両２０のバンク付き曲線路１１ｃの走行の場合には、自動運転制御部２５は、図１４のフローチャートに従って、走行を行なう。図１４に示すように、自動運転制御部２５は、バンク付き曲線路１１ｃの手前に到達したとき、ステップＤ１にて、図１２に示すようにして、障害物や他の車両等の物体の検出を行なう。ステップＤ２にて、操作者から停止指示を受信している場合には、自動運転制御部２５は、ステップＤ３にて、無人運転車両２０を停止させて、ステップＤ１に戻る。

これに対して、ステップＤ２にて、操作者から停止指示を受信していない場合には、自動運転制御部２５は、ステップＤ４にて、障害物検出部６０から障害物検出信号６２ａを受信している場合には、自動運転制御部２５は、同様にステップＤ３にて、無人運転車両２０を停止させて、ステップＤ１に戻る。また、障害物検出信号６２ａを受信していない場合には、自動運転制御部２５は、ステップＤ５にて、図１２に示すように、障害物や他の車両等の物体の検出を行なった結果、障害物検出信号２５ａを送出している場合には、バンク付き曲線路１１ｃに障害物又は他の車両等の物体が存在するものとして、ステップＤ３にて無人運転車両２０を停止させて、ステップＤ１に戻る。
他方、障害物検出信号２５ａを送出していない場合には、自動運転制御部２５は、ステップＤ６にて、そのまま無人運転車両２０の走行を続行して、バンク付き曲線路１１ｃを通過させる。

本発明実施形態の自動走行システム１０は、以上のように構成されており、以下のように動作する。
まず、自動テスト走行の前に、無人運転車両２０の自動運転制御部２５又は外部運転制御部３０にて、走行プログラム５０が作成され、無人運転車両２０の記憶部２７に記憶される。
自動テスト走行開始時には、無人運転車両２０の自動運転制御部２５は、記憶部２７から走行プログラム５０を読み出して、この走行プログラム５０に基づいて車両制御部２４を制御する。これにより、車両制御部２４は、走行プログラム５０に従って走行部２２及び操舵部２３を駆動制御するので、無人運転車両２０は、走行プログラム５０に従って自動テスト走行を行なう。この場合、無人運転車両２０の運転状態表示部２９は、青色点灯表示を示している。

自動運転制御部２５は、標識センサ２８ａの検出信号Ｓ１に基づいて、周回コース１１の白線１１ｅを認識すると共に、周囲センサ２８ｅの検出信号Ｓ５に基づいて、周回コース１１のガードレール１１ｆ，１１ｇを認識し、位置検出部２８ｂの検出信号Ｓ２に基づいて、周回コース１１のマップデータと比較し、さらに車速センサ２８ｃ及び三軸加速度センサ２８ｄの検出信号Ｓ３及びＳ４に基づいて、位置検出部２８ｂの検出結果（測地データ）を補整することにより、当該無人運転車両２０の周回コース１１上での自己位置を、常に正確に認識している。従って、無人運転車両２０が指定された走行レーン１２ａ又は１２ｂから外れようとすると、自動運転制御部２５は、即時に無人運転車両２０を指定された走行レーン１２ａ又は１２ｂ内に戻すように、操舵部２３を駆動制御するので、無人運転車両２０は、自動テスト走行中に、指定された走行レーン１２ａ又は１２ｂから外れるようなことはない。

自動運転制御部２５は、標識センサ２８ａの検出信号Ｓ１及び周囲センサ２８ｅの検出信号Ｓ５に基づいて、周回コース１１の前方領域に障害物や他の車両を発見した場合は、障害物検出信号２５ａを生成し、車両制御部２４及び外部運転制御部３０に伝送する。よって、車両制御部２４は、走行部２２及び操舵部２３を駆動制御して、当該無人運転車両２０が障害物又は他の車両と接触しないように、減速又は停止、あるいは走行レーン１２ａ，１２ｂの変更を行なう。

これに対して、自動運転制御部２５は、検出部２８から検出信号Ｓ１〜Ｓ５の何れかが受信できなくなったとき、エラー信号２５ｂを生成して、車両制御部２４及び外部運転制御部３０に伝送する。その際、車両制御部２４は、エラー信号２５ｂを受け取って、このエラー信号２５ｂに基づいて、走行部２２及び操舵部２３を駆動制御して、無人運転車両２０を緊急停止させる。

無人運転車両２０の運転席にドライバーが乗車している場合に、ドライバーが無人運転車両２０を手動操作すると、自動運転制御部２５は、ドライバーによる手動操作を検知して、走行プログラム５０による自動テスト走行を中断する。これにより、ドライバーは、当該無人運転車両２０を、通常の自動車と同様に運転することが可能である。

このようにして、走行車両の自動走行システム１０によれば、走行プログラム５０に基づいて、周回コース１１を周回する自動走行をドライバーなしで実行することができるので、例えば数時間にわたって周回数を重ねるようなテスト走行においても、ドライバーが不要であるので、ドライバーの身体的又は精神的負担が生ずることはない。
同一の走行プログラム５０を実行することにより、毎回まったく同じ条件でテスト走行を行なうことが可能であり、従来のようにドライバー毎のテスト結果のバラツキが生ずるようなことがない。

本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲において様々な形態で実施することができる。
例えば、上述した実施形態においては、無人運転車両２０は、車輪２２ａにより地上を走行するように構成されているが、例えば無限軌道等の車輪以外の走行手段を備えるようにしてもよい。

上述した実施形態においては、周回コース１１は、所謂オーバルサーキットとして構成されているが、これに限らず、左曲がりや右曲がりを組み合わせた任意の形状の周回コースであってもよいことは明らかである。
また、上述した実施形態においては、見通しの悪い箇所として、バンク付き曲線路の場合について説明したが、これに限らず、無人運転車両２０から路面上の障害物や他の走行車両等の物体を視認しにくい見通しの悪い場所として、例えば曲線路１１ｃ，１１ｄの内側に視界を遮るような建築物等があったり、あるいは曲率半径の小さい曲線路（所謂急カーブ）等の場合にも、同様に地上側に障害物センサ６１を設けることにより、無人運転車両２０からは視認しにくい前方の走行路１２上における障害物や他の車両を確実に検出することができる。

１０ 自動走行システム
１１ 周回コース
１１ａ，１１ｂ 直線路
１１ｃ，１１ｄ 曲線路
１１ｅ 白線
１１f，１１ｇ ガードレール
１１ｈ 駐車スペース
１１ｉ 切替位置
１２ 走行路
１２ａ，１２ｂ 走行レーン
２０ 無人運転車両
２１ 車両本体
２２ 走行部
２２ａ 車輪
２２ｂ 駆動源
２３ 操舵部
２４ 車両制御部
２５ 自動運転制御部
２５ａ 障害物検出信号
２５ｂ エラー信号
２６ 送受信部
２７ 記憶部
２８ 検出部
２８ａ 標識センサ
２８ｂ 位置検出部
２８ｃ 車速センサ
２８ｄ 三軸加速度センサ
２８ｅ 周囲センサ
２９ 運転状態表示部
３０ 外部運転制御部
３１ 送受信部
３２ 記憶部
３３ 制御部
３４ 表示部
３５ 入力部
４０ ネットワーク
５０ 走行プログラム
６０ 障害物検出部
６１ 障害物センサ
６１ａ，６１ｂ，６１ｃ 個別障害物センサ
６２ 処理部
６２ａ 障害物検出信号
６２ｂ，６２ｃ，６２ｄ 処理部
６３ 送信部
６４ 表示部
Ｓ１〜Ｓ５ 検出信号
Ｐ１〜Ｐ４ 走行パターン

Claims (3)

1. 閉鎖された走行路から成る周回コースに沿って、運転制御部により無人運転車両を走行させて、当該無人運転車両の周回走行を行なう、走行車両の自動走行システムであって、
   前記周回コースに沿って走行位置の目安となる標識が設けられており、
   前記無人運転車両が、走行路を走行するための走行部及び操舵部と、前記走行路における走行状態を検出する位置センサ，車速センサ，三軸加速度センサ及び前記標識を検出する標識センサから成る検出部を備えており、
   前記周回コースが、前記走行路を走行する無人運転車両から路面上の障害物や他の走行車両等の物体を視認しにくい見通しの悪い箇所を備えていて、
   前記見通しの悪い箇所に、障害物や他の走行車両等の物体を検出するための障害物センサが備えられており、
   前記運転制御部が、前記無人運転車両の検出部からの検出信号に基づいて、当該無人運転車両の位置，車速及び姿勢と、前記標識を検出して、また前記障害物センサの検出信号に基づいて、前記見通しの悪い箇所内の物体を認識して、走行中に当該物体と接触しないように前記走行部及び操舵部を駆動制御することにより、当該無人運転車両を前記周回コースの走行路に沿って周回走行させると共に、必要に応じて当該無人運転車両を運転停止させることを特徴とする、走行車両の自動走行システム。
2. 前記見通しの悪い箇所が、バンク付き曲線路であることを特徴とする、請求項１に記載の走行車両の自動走行システム。
3. 前記障害物センサが、前記バンク付き曲線路に関して所定の角度範囲の検出エリアを備えた複数個の個別障害物センサから構成されており、
   各個別障害物センサが、互いに検出エリアが重なり合って、前記バンク付き曲線路全体を見込む広い角度範囲の検出エリアを構成するように配置されていて、
   前記運転制御部が、各個別障害物センサの検出信号をそれぞれ差分抽出し、相互に統合することにより前記バンク付き曲線路における車両及び障害物の位置を検出して、当該バンク付き曲線路への当該無人運転車両の進入可否を判断することを特徴とする、請求項１又は２に記載の走行車両の自動走行システム。

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