JP2011051572A - 車両用接触回避支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自車10がバンクを有するカーブ路300を走行していると判断した場合には、接触回避ECUが、前方の障害物であるガードレール5との接触の可能性があると判断する接触余裕値の閾値を、より小さい値に設定するか、接触回避支援行わないようにする。
【選択図】図3
Description
Dt=(Wo/2)+α+(Wm/2) …(1)
Vs×Yr−g・sinθw=横G …(2)
θw=sin-1{(Vs×Yr−横G)/g} …(3)
22、24…車輪 80…レーダ
90…操舵アシスト制御部 92…自動ブレーキ制御部
94…基準ヨーレート算出部 96…バンク路判断部
Claims (3)
- 自車と自車前方の障害物との位置関係に基づく接触余裕値を得、前記接触余裕値が閾値より小さい場合に、操向ハンドルの操作が検出されなかったとき、前記障害物に対する自車の接触回避支援を行う車両用接触回避支援装置において、
現在走行中の道路が、車幅方向に所定角度以上の傾斜角を持つ道路であるバンク路であるか否かを判断するバンク路判断手段と、
前記バンク路判断手段により自車が前記バンク路を走行していると判断した場合、前記接触余裕値の前記閾値を、より小さい値に設定するか、接触回避支援を行わないようにする接触回避支援手段と、
を有することを特徴とする車両用接触回避支援装置。 - 請求項1記載の車両用接触回避支援装置において、
ヨーレートを検出するヨーレート検出手段と、
前記繰向ハンドルの操舵角を検出する操舵角検出手段と、
車速を検出する車速検出手段と、
前記操舵角と前記車速とから基準ヨーレートを算出する基準ヨーレート算出手段と、をさらに備え、
前記バンク路判断手段は、
前記操舵角が所定角度以下であり、かつ前記ヨーレートと前記基準ヨーレートとの差が所定差以上の場合に、現在走行中の道路がバンク路であると判断する
ことを特徴とする車両用接触回避支援装置。 - 請求項1記載の車両用接触回避支援装置において、
自車の車幅方向の傾斜角を検出する傾斜角検出手段をさらに備え、
前記バンク路判断手段は、
前記傾斜角検出手段により検出された傾斜角が所定角度以上である場合に、現在走行中の道路が前記バンク路であると判断する
ことを特徴とする車両用接触回避支援装置。
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