JP2903451B2 - 自動走行車の位置検出方法 - Google Patents
自動走行車の位置検出方法Info
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 6
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 20
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- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 239000000696 magnetic material Substances 0.000 description 1
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動走行車の位置検出
方法に係り、詳しくは、例えば噴水装置を備えた自動走
行車の現状位置、走行速度および走行方向を正確に検出
する方法に関する。
方法に係り、詳しくは、例えば噴水装置を備えた自動走
行車の現状位置、走行速度および走行方向を正確に検出
する方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、自動走行車の位置および速度
を検出する方法として、たとえば、スリット方式角度セ
ンサなどを用いて、自動走行車の車軸の回転数を検出
し、検出された回転数に基づいて自動走行車の移動距
離、つまり自動走行車の現状位置と走行速度を検出する
方法が知られている。
を検出する方法として、たとえば、スリット方式角度セ
ンサなどを用いて、自動走行車の車軸の回転数を検出
し、検出された回転数に基づいて自動走行車の移動距
離、つまり自動走行車の現状位置と走行速度を検出する
方法が知られている。
【０００３】しかし、この種、従来の検出方法では、自
動走行車の車輪と路面との間にスリップを生じて車輪お
よび車軸が空転しても、空転量が移動距離として加算さ
れるとともに、空転時の回転数により速度が検出される
ことになる。したがって、自動走行車の現状位置と走行
速度を正確に検出することが困難な欠点を有し、特に、
走行方向を検出することはできない問題点がある。
動走行車の車輪と路面との間にスリップを生じて車輪お
よび車軸が空転しても、空転量が移動距離として加算さ
れるとともに、空転時の回転数により速度が検出される
ことになる。したがって、自動走行車の現状位置と走行
速度を正確に検出することが困難な欠点を有し、特に、
走行方向を検出することはできない問題点がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】解決しようとする問題
点は、従来の検出方法では、自動走行車の現状位置と走
行速度を正確に検出することが困難であり、かつ走行方
向を検出することができない点である。
点は、従来の検出方法では、自動走行車の現状位置と走
行速度を正確に検出することが困難であり、かつ走行方
向を検出することができない点である。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、検出特性が互
いに異なる二種の被検出部を交互に隣接配置したガイド
レールを路面に設置し、このガイドレールに沿って走行
する自動走行車には、該自動走行車の走行に伴い前記二
種の被検出部のうち一種の被検出部を順次検出可能な２
つの検出手段がそれらの入力位相を９０°ずらした位置
関係に設定して取り付けられており、これら２つの検出
手段による検出信号を、前記二種の被検出部の自動走行
車走行方向の単位長さ寸法が予め入力されている演算手
段に入力することにより、自動走行車の現状位置、走行
速度を演算し、かつ、前記２つの検出手段による検出信
号の前記演算手段への入力順序により自動走行車の走行
方向を検知することを特徴とし、自動走行車の現状位置
と走行速度および走行方向を正確に検出する目的を達成
した。
いに異なる二種の被検出部を交互に隣接配置したガイド
レールを路面に設置し、このガイドレールに沿って走行
する自動走行車には、該自動走行車の走行に伴い前記二
種の被検出部のうち一種の被検出部を順次検出可能な２
つの検出手段がそれらの入力位相を９０°ずらした位置
関係に設定して取り付けられており、これら２つの検出
手段による検出信号を、前記二種の被検出部の自動走行
車走行方向の単位長さ寸法が予め入力されている演算手
段に入力することにより、自動走行車の現状位置、走行
速度を演算し、かつ、前記２つの検出手段による検出信
号の前記演算手段への入力順序により自動走行車の走行
方向を検知することを特徴とし、自動走行車の現状位置
と走行速度および走行方向を正確に検出する目的を達成
した。
【０００６】
【作用】本発明によれば、ガイドレールに沿って自動走
行車が走行した場合、走行方向に応じて、２つの検出手
段のうちの一方が該検出手段により検出可能な被検出部
を検出し、続いて他方の検出手段が同じ被検出部を検出
するといった作用を反復しながら、それら検出信号が演
算手段に入力される。この演算手段では、２つの検出手
段から入力された検出信号と、予め該演算手段に入力さ
れている二種の被検出部の自動走行車走行方向の単位長
さ寸法とに基づいて、自動走行車の現状位置および走行
速度を演算する。すなわち、２つの検出手段それぞれに
よる被検出部の検出回数と二種の被検出部の単位長さ寸
法との積を演算することによって、自動走行車の現状位
置、つまり自動走行車の走行距離を知ることができ、単
位時間当たりにおける２つの検出手段による被検出部の
検出回数を演算することによって、自動走行車の走行速
度を知ることができる。また、２つの検出手段による被
検出部の検出信号の演算手段への入力順序によって自動
走行車の走行方向を知ることができる。
行車が走行した場合、走行方向に応じて、２つの検出手
段のうちの一方が該検出手段により検出可能な被検出部
を検出し、続いて他方の検出手段が同じ被検出部を検出
するといった作用を反復しながら、それら検出信号が演
算手段に入力される。この演算手段では、２つの検出手
段から入力された検出信号と、予め該演算手段に入力さ
れている二種の被検出部の自動走行車走行方向の単位長
さ寸法とに基づいて、自動走行車の現状位置および走行
速度を演算する。すなわち、２つの検出手段それぞれに
よる被検出部の検出回数と二種の被検出部の単位長さ寸
法との積を演算することによって、自動走行車の現状位
置、つまり自動走行車の走行距離を知ることができ、単
位時間当たりにおける２つの検出手段による被検出部の
検出回数を演算することによって、自動走行車の走行速
度を知ることができる。また、２つの検出手段による被
検出部の検出信号の演算手段への入力順序によって自動
走行車の走行方向を知ることができる。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１は本発明の実施に適用される装置の一例を示
す概略構成図である。この図において、路面１にガイド
レール２が設置され、このガイドレール２に沿って自動
走行車３が走行する。ガイドレール２は、自動走行車３
の走行方向に沿い一定の長さ寸法Ｌ１を有する金属材料
からなる被検出部２Ａと、たとえば前記長さ寸法Ｌ１に
等しい長さ寸法Ｌ２を有する非金属材料からなる被検出
部２Ｂといった検出特性が互いに異なる二種の被検出部
２Ａ，２Ｂを交互に隣接配置することによって構成され
ている。
する。図１は本発明の実施に適用される装置の一例を示
す概略構成図である。この図において、路面１にガイド
レール２が設置され、このガイドレール２に沿って自動
走行車３が走行する。ガイドレール２は、自動走行車３
の走行方向に沿い一定の長さ寸法Ｌ１を有する金属材料
からなる被検出部２Ａと、たとえば前記長さ寸法Ｌ１に
等しい長さ寸法Ｌ２を有する非金属材料からなる被検出
部２Ｂといった検出特性が互いに異なる二種の被検出部
２Ａ，２Ｂを交互に隣接配置することによって構成され
ている。
【０００８】一方、自動走行車３の車体下面には２つの
金属検出センサ４、５が下向きに取付けられている。こ
れら２つの金属検出センサ４、５の取付け位置は、それ
らの入力位相が９０゜ずれる位置関係に設定されてい
る。また、金属検出センサ４、５によって検出された検
出信号は、前記二種の被検出部２Ａ，２Ｂの単位長さ寸
法Ｌ１，Ｌ２が予め入力されているアップダウンカウン
タ回路のような演算手段６に入力されるように構成され
ている。なお、演算手段６は、自動走行車３に搭載設置
されている。
金属検出センサ４、５が下向きに取付けられている。こ
れら２つの金属検出センサ４、５の取付け位置は、それ
らの入力位相が９０゜ずれる位置関係に設定されてい
る。また、金属検出センサ４、５によって検出された検
出信号は、前記二種の被検出部２Ａ，２Ｂの単位長さ寸
法Ｌ１，Ｌ２が予め入力されているアップダウンカウン
タ回路のような演算手段６に入力されるように構成され
ている。なお、演算手段６は、自動走行車３に搭載設置
されている。
【０００９】前記構成において、自動走行車３が図示の
位置からガイドレール２に沿って矢印Ｘ１方向に走行す
ると、まず一方の金属検出センサ４よって金属材料から
なる被検出部２Ａを検出し、続いて他方の金属検出セン
サ５よって金属材料からなる被検出部２Ａを検出すると
いった作用が反復され、それら検出信号が演算手段６に
入力される。演算手段６では、２つの金属検出センサ
４、５から入力された検出信号と、予め該演算手段６に
入力されている二種の被検出部２Ａ，２Ｂの単位長さ寸
法Ｌ１、Ｌ２とに基づいて、自動走行車３の現状位置お
よび走行速度を演算する。すなわち、一方の金属検出セ
ンサ４及び他方の金属検出センサ５による被検出部２Ａ
の検出回数と、被検出部２Ａ、２Ｂの単位長さ寸法Ｌ
１，Ｌ２との積を演算することによって、自動走行車３
の現状位置、つまり自動走行車３の走行距離を知ること
ができ、単位時間当たりにおける２つの金属検出センサ
４，５による被検出部２Ａの検出回数を演算することに
よって、自動走行車３の走行速度を知ることがでる。ま
た、一方の金属検出センサ４による被検出部２Ａの検出
信号と他方の金属検出センサ５による被検出部２Ａの検
出信号との演算手段６への入力順序によって自動走行車
３の走行方向を知ることができる。すなわち、自動走行
車３が矢印Ｘ１方向に走行している状態は、金属検出セ
ンサ５よりも金属検出センサ４からの検出信号が先に演
算手段６に入力されることによって矢印Ｘ１方向への走
行であることを確認でき、自動走行車３が矢印Ｘ２方向
に走行している状態は、金属検出センサ４よりも金属検
出センサ５からの検出信号が先に演算手段６に入力され
ることによって矢印Ｘ２方向への走行であることを確認
することができる。
位置からガイドレール２に沿って矢印Ｘ１方向に走行す
ると、まず一方の金属検出センサ４よって金属材料から
なる被検出部２Ａを検出し、続いて他方の金属検出セン
サ５よって金属材料からなる被検出部２Ａを検出すると
いった作用が反復され、それら検出信号が演算手段６に
入力される。演算手段６では、２つの金属検出センサ
４、５から入力された検出信号と、予め該演算手段６に
入力されている二種の被検出部２Ａ，２Ｂの単位長さ寸
法Ｌ１、Ｌ２とに基づいて、自動走行車３の現状位置お
よび走行速度を演算する。すなわち、一方の金属検出セ
ンサ４及び他方の金属検出センサ５による被検出部２Ａ
の検出回数と、被検出部２Ａ、２Ｂの単位長さ寸法Ｌ
１，Ｌ２との積を演算することによって、自動走行車３
の現状位置、つまり自動走行車３の走行距離を知ること
ができ、単位時間当たりにおける２つの金属検出センサ
４，５による被検出部２Ａの検出回数を演算することに
よって、自動走行車３の走行速度を知ることがでる。ま
た、一方の金属検出センサ４による被検出部２Ａの検出
信号と他方の金属検出センサ５による被検出部２Ａの検
出信号との演算手段６への入力順序によって自動走行車
３の走行方向を知ることができる。すなわち、自動走行
車３が矢印Ｘ１方向に走行している状態は、金属検出セ
ンサ５よりも金属検出センサ４からの検出信号が先に演
算手段６に入力されることによって矢印Ｘ１方向への走
行であることを確認でき、自動走行車３が矢印Ｘ２方向
に走行している状態は、金属検出センサ４よりも金属検
出センサ５からの検出信号が先に演算手段６に入力され
ることによって矢印Ｘ２方向への走行であることを確認
することができる。
【００１０】このように、両検出信号の入力位相を９０
゜ずらした位置関係に２つの金属検出センサ４、５が取
付けられている自動走行車３を、該自動走行車３の走行
方向に沿い一定の長さ寸法Ｌ１を有する金属材料からな
る被検出部２Ａと、たとえば前記長さ寸法Ｌ１に等しい
長さ寸法Ｌ２を有する非金属材料からなる被検出部２Ｂ
を交互に隣接配置することによって構成されたガイドレ
ール２に沿って走行させ、２つの金属検出センサ４、５
によって検出した検出信号を演算手段６に順次入力する
ことで、自動走行車３の走行距離と走行速度を検出でき
るので、従来の検出方法のように自動走行車３の車輪と
路面１との間にスリップを生じて車輪および車軸が空転
しても、空転量が走行距離として加算されたり、空転時
の回転数により速度が検出されるようなことはない。し
たがって、自動走行車３の現状位置と走行速度を正確に
検出することができるとともに、自動走行車３の走行方
向も正確に検知することができる。
゜ずらした位置関係に２つの金属検出センサ４、５が取
付けられている自動走行車３を、該自動走行車３の走行
方向に沿い一定の長さ寸法Ｌ１を有する金属材料からな
る被検出部２Ａと、たとえば前記長さ寸法Ｌ１に等しい
長さ寸法Ｌ２を有する非金属材料からなる被検出部２Ｂ
を交互に隣接配置することによって構成されたガイドレ
ール２に沿って走行させ、２つの金属検出センサ４、５
によって検出した検出信号を演算手段６に順次入力する
ことで、自動走行車３の走行距離と走行速度を検出でき
るので、従来の検出方法のように自動走行車３の車輪と
路面１との間にスリップを生じて車輪および車軸が空転
しても、空転量が走行距離として加算されたり、空転時
の回転数により速度が検出されるようなことはない。し
たがって、自動走行車３の現状位置と走行速度を正確に
検出することができるとともに、自動走行車３の走行方
向も正確に検知することができる。
【００１１】なお、前記実施例では、２つの金属検出セ
ンサ４、５が共に金属材料からなる被検出部２Ａを検出
し、それら検出信号を演算手段６に順次入力するように
構成したもので説明しているが、２つの非金属検出セン
サ４、５を入力位相が９０゜ずれた位置関係に設け、こ
れら２つの非金属検出センサ４、５によって、非金属材
料からなる被検出部２Ｂを検出し、それら検出信号を演
算手段６に順次入力するようにしてもよい。
ンサ４、５が共に金属材料からなる被検出部２Ａを検出
し、それら検出信号を演算手段６に順次入力するように
構成したもので説明しているが、２つの非金属検出セン
サ４、５を入力位相が９０゜ずれた位置関係に設け、こ
れら２つの非金属検出センサ４、５によって、非金属材
料からなる被検出部２Ｂを検出し、それら検出信号を演
算手段６に順次入力するようにしてもよい。
【００１２】また、白色もしくは鏡面などの反射体から
なる被検出部２Ａと、黒色の非反射体からなる被検出部
２Ｂを交互に隣接配置するか、あるいは透明体からなる
被検出部２Ａと、非透明体からなる被検出部２Ｂを交互
に隣接配置することによってガイドレール２を構成し、
自動走行車３の車体下面に２つの光電スイッチ４、５を
下向きに取付け、これら２つの光電スイッチ４、５の検
出信号を演算手段６に順次入力するようにしても、前記
実施例と同様の作用・効果を奏することができる。
なる被検出部２Ａと、黒色の非反射体からなる被検出部
２Ｂを交互に隣接配置するか、あるいは透明体からなる
被検出部２Ａと、非透明体からなる被検出部２Ｂを交互
に隣接配置することによってガイドレール２を構成し、
自動走行車３の車体下面に２つの光電スイッチ４、５を
下向きに取付け、これら２つの光電スイッチ４、５の検
出信号を演算手段６に順次入力するようにしても、前記
実施例と同様の作用・効果を奏することができる。
【００１３】さらに、磁性体からなる被検出部２Ａと、
非磁性体からなる被検出部２Ｂを交互に隣接配置するこ
とによってガイドレール２を構成し、自動走行車３の車
体下面に２つのマグネットスイッチ４、５を下向きに取
付け、これら２つのマグネットスイッチ４、５の検出信
号を演算手段６に順次入力するようにしても、前記実施
例と同様の作用・効果を奏することができる。
非磁性体からなる被検出部２Ｂを交互に隣接配置するこ
とによってガイドレール２を構成し、自動走行車３の車
体下面に２つのマグネットスイッチ４、５を下向きに取
付け、これら２つのマグネットスイッチ４、５の検出信
号を演算手段６に順次入力するようにしても、前記実施
例と同様の作用・効果を奏することができる。
【００１４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明は、入力位
相が９０°ずれた位置関係に設定されて２つの検出手段
が取付けられている自動走行車を、検出特性の異なる二
種の被検出部を交互に隣接配置したガイドレールに沿っ
て走行させ、前記２つの検出手段によって一種の被検出
部を検出した検出信号を演算手段に順次入力すること
で、自動走行車の走行距離と走行速度を検出できるの
で、従来の検出方法で見られるように自動走行車の車輪
と路面との間にスリップを生じて車輪および車軸が空転
しても、空転量が走行距離として加算されたり、空転時
の回転数により走行速度が検出されるようなことがな
く、自動走行車の現状位置と走行速度を正確に検出する
ことができる。そのうえ、２つの検出手段による検出信
号の演算手段への入力順序を検知することで、自動走行
車の走行方向も正確、容易に知ることができる。
相が９０°ずれた位置関係に設定されて２つの検出手段
が取付けられている自動走行車を、検出特性の異なる二
種の被検出部を交互に隣接配置したガイドレールに沿っ
て走行させ、前記２つの検出手段によって一種の被検出
部を検出した検出信号を演算手段に順次入力すること
で、自動走行車の走行距離と走行速度を検出できるの
で、従来の検出方法で見られるように自動走行車の車輪
と路面との間にスリップを生じて車輪および車軸が空転
しても、空転量が走行距離として加算されたり、空転時
の回転数により走行速度が検出されるようなことがな
く、自動走行車の現状位置と走行速度を正確に検出する
ことができる。そのうえ、２つの検出手段による検出信
号の演算手段への入力順序を検知することで、自動走行
車の走行方向も正確、容易に知ることができる。
【図１】本発明の実施に適用される装置の一例を示す概
略構成図である。
略構成図である。
２ ガイドレール ２Ａ 被検出部 ２Ｂ 被検出部 ３ 自動走行車 ４ 一方の金属検出センサ（検出手段） ５ 他方の金属検出センサ（検出手段） ６ アップダウンカウンタ回路（演算手段）
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G01C 21/04
Claims (1)
- 【請求項１】 検出特性が互いに異なる二種の被検出部
を交互に隣接配置したガイドレールを路面に設置し、こ
のガイドレールに沿って走行する自動走行車には、該自
動走行車の走行に伴い前記二種の被検出部のうち一種の
被検出部を順次検出可能な２つの検出手段がそれらの入
力位相を９０°ずらした位置関係に設定して取り付けら
れており、これら２つの検出手段による検出信号を、前
記二種の被検出部の自動走行車走行方向の単位長さ寸法
が予め入力されている演算手段に入力することにより、
自動走行車の現状位置、走行速度を演算し、かつ、前記
２つの検出手段による検出信号の前記演算手段への入力
順序により自動走行車の走行方向を検知することをを特
徴とする自動走行車の位置検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5114621A JP2903451B2 (ja) | 1993-05-17 | 1993-05-17 | 自動走行車の位置検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5114621A JP2903451B2 (ja) | 1993-05-17 | 1993-05-17 | 自動走行車の位置検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06323866A JPH06323866A (ja) | 1994-11-25 |
| JP2903451B2 true JP2903451B2 (ja) | 1999-06-07 |
Family
ID=14642445
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5114621A Expired - Fee Related JP2903451B2 (ja) | 1993-05-17 | 1993-05-17 | 自動走行車の位置検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2903451B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5346598B2 (ja) * | 2009-01-16 | 2013-11-20 | 株式会社前川製作所 | 農作業支援用自律走行ロボットにおける走行経路認識装置 |
| KR101029516B1 (ko) * | 2009-07-09 | 2011-04-18 | 현대로템 주식회사 | 궤도차량 위치 검지 시스템 |
| JP5327822B1 (ja) * | 2012-10-22 | 2013-10-30 | ニチユ三菱フォークリフト株式会社 | 無人搬送システム |
| KR102347864B1 (ko) | 2020-07-09 | 2022-01-06 | 주식회사 세화 | 복수개의 자기유도형 근접센서를 이용한 액슬 카운터 |
-
1993
- 1993-05-17 JP JP5114621A patent/JP2903451B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06323866A (ja) | 1994-11-25 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |