JP5346598B2 - 農作業支援用自律走行ロボットにおける走行経路認識装置 - Google Patents
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Description
走行手段と、予め定められた経路に沿って設けられた金属体を検知する金属検知センサとを有し、該金属検知センサ出力により前記金属体に対する位置を算出し、前記走行手段を制御して進行方向を制御する制御装置を備えた農作業支援用自律走行ロボットにおける走行経路認識装置において、
前記金属検知センサは交流電流を流すコイル体を前記自律走行ロボット表面に有し、前記金属体は、前記経路に沿って敷設された防草シートの幅方向中央部に、前記自律走行ロボット走行方向へ織り込まれた第1の金属線であり、
更に前記防草シートは前記第1の金属線と直交する方向に一定間隔毎に織り込まれた第2の金属線を有し、前記制御装置は前記金属検知センサによる前記第2の金属線の検知信号により、前記自律走行ロボットの現在位置を算出することを特徴とする。
101、111 上側コイル
102、112 下側コイル
103、113 可変抵抗
104、114 交流電源
105、115 増幅回路
106、116 コイル体
12、13 振幅又は位相検出回路
14 左右出力比較回路
15 制御装置
16 演算部
17 記憶部
18 走行装置制御装置
19 走行装置
20 農作業支援用自律走行ロボット
21 本体部
22 農作物類載置部
23 移動手段(走行装置)
231 車輪
24 防草シート
25 地面
26 第1の金属線
27 第2の金属線
Claims (5)
- 走行手段と、予め定められた経路に沿って設けられた金属体を検知する金属検知センサとを有し、該金属検知センサ出力により前記金属体に対する位置を算出し、前記走行手段を制御して進行方向を制御する制御装置を備えた農作業支援用自律走行ロボットにおける走行経路認識装置において、
前記金属検知センサは交流電流を流すコイル体を前記自律走行ロボット表面に有し、前記金属体は、前記経路に沿って敷設された防草シートの幅方向中央部に、前記自律走行ロボット走行方向へ織り込まれた第1の金属線であり、
更に前記防草シートは前記第1の金属線と直交する方向に一定間隔毎に織り込まれた第2の金属線を有し、前記制御装置は前記金属検知センサによる前記第2の金属線の検知信号により、前記自律走行ロボットの現在位置を算出することを特徴とする農作業支援用自律走行ロボットにおける走行経路認識装置。 - 前記第2の金属線のそれぞれは所定間隔毎に配された複数の金属線からなる金属線群で構成され、該金属線群を構成する各金属線は、それぞれの有無が「1」、「0」に対応されて前記自律走行ロボットにおける制御信号を形成していることを特徴とする請求項1に記載した農作業支援用自律走行ロボットにおける走行経路認識装置。
- 前記第2の金属線における防草シート端部、及び前記第1の金属線の端部の両方、または前記第2の金属線のみに、通電制御装置を介して電源に接続された通電用電極を設けたことを特徴とする請求項1または2に記載した農作業支援用自律走行ロボットにおける走行経路認識装置。
- 前記通電制御装置は前記自律走行ロボットの現在位置信号を受け、前記自律走行ロボットの走行方向に位置する次の第2の金属線に通電する制御を行うことを特徴とする請求項3に記載した農作業支援用自律走行ロボットにおける走行経路認識装置。
- 前記コイル体のそれぞれは、ブリッジ回路を形成する2つのコイルで構成されていることを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載した農作業支援用自律走行ロボットにおける走行経路認識装置。
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