JP2016095811A - 作業車両の移動システム - Google Patents

Abstract

【課題】機械や物資の運搬、あるいは作業や休憩等を目的としての移動のため、多目的運搬車等の有人走行作業車両を用いる一方で、無線通信を用いて無人走行作業車両を確実に目的地に到達させるための作業車両の移動システムを提供する。
【解決手段】有人走行作業車両である第１車両１０の作業対象地Ｐ２までの走行軌跡Ｌ１についての走行軌跡情報Ｄ１ａが無線通信にて無人走行作業車両である第２車両２０に送信され、第２車両２０が走行軌跡Ｌ１をたどって無人走行すべきか否かが判断される。
【選択図】図４

Description

本発明は、有人走行作業車両及び無人走行作業車両の、無線通信を用いての移動システムに関するものである。

近年、作業効率化等に向けての需要や、多様化するライフスタイル等に対応して、無線通信を用いての作業車両による作業システムが開発されておる。たとえば、特許文献１に示すように、有人の親作業車に無人の子作業車を追従させて対地作業等の作業を行う作業システムが公知となっている。

一方、近年、特許文献２に示すような多目的運搬車の需要が高まっている。多目的運搬車は、オフロードや凸凹地等での踏破性に優れている一方で、路上走行にも適しており、小回りもきくので、その走行性能を生かして、例えば私有地内の農地への農業用の機械や物資の運搬等に用いられる。

ここで、例えば、非作業時の拠点から作業対象地への有人走行作業車両及び無人走行作業車両の移動の際に、前述の特許文献１に示すように、有人走行作業車両に無人走行作業車両を追従させるというシステムを適用した場合、有人走行作業車両に乗るオペレータは、走行中に、無人走行作業車両にとって走行障害となるようなものがないかチェックしなくてはならず、また、そのような障害を見逃して、後続の無人走行作業車両が当該障害にさしあたってしまうということもあり、このように走行中はずっと後続の無人走行作業車両のことを気にしていなければならない。

特表２００１−５０７８４３号公報 特開２０１１−１１６７７号公報

本発明は、機械や物資の運搬、あるいは作業や休憩等を目的としての移動のため、多目的運搬車等の有人走行作業車両を用いる一方で、無線通信を用いて無人走行作業車両を確実に目的地に到達させるための作業車両の移動システムを提供することを目的とする。

本発明は、上記目的を達成すべく構成された、有人走行作業車両である第１車両及び無人走行作業車両である第２車両の移動システムである。該移動システムは、該第１車両と該第２車両との間で情報の伝達を可能とする無線通信システムを構成している。該第２車両は、該無線通信システムにて、該第１車両の走行軌跡とその状態に関する走行軌跡情報を受信し、該走行軌跡情報をもとに、該第１車両の走行軌跡をたどって目的地へと無人運転走行するように構成されている。そして、該走行軌跡情報をもとに、該第２車両の無人運転走行を開始させるか中止するかが判断され、中止する場合は、前記無線通信システムにより、走行中止の原因に関する情報である走行中止情報が該第１車両へと送信されるものである。

前記移動システムは、前記第２車両の取得する現在位置及び該第２車両とその周辺の状態に関する情報と、前記第１車両の走行軌跡情報とから、差分情報を算出し、該差分情報に基づき、前記無人運転走行を継続させるか停止するかを判断し、停止する場合は、前記無線通信システムにより、走行停止位置及び走行停止原因に関する情報である走行停止情報を該第１車両へと送信する。

また、前記第２車両は、前記走行軌跡情報以外に、前記目的地に至る前記第１車両または該第２車両の代替走行軌跡及びその状態に関する代替走行軌跡情報を取得可能であり、該代替走行軌跡を選択し、選択した代替走行軌跡をたどって該目的地へと無人運転走行可能である。

また、前記第１車両には、前記無線通信システムを用いての情報の送受信を可能とする携帯情報端末が設けられている。

前記移動システムにおいては、オペレータが、その日の目的の作業内容、その日の天候や道路状況等を考慮して、作業対象地及び該作業対象地までの走行ルートを任意に選択し、実際に有人運転で、非作業時の拠点から該作業対象地まで走行することで、無人運転である第２車両にとって適切なコースであるのかどうかを、無人運転の第２車両の出発にさきがけて確認することができ、その確認の下で、前記走行軌跡情報が無線通信システムを用いて第２車両へと送信される。したがって、第２車両で受信される走行軌跡情報は、このように第２車両の走行状態を考慮して形成されたものとなる。さらに、こうして受信された走行軌跡情報をもとに、該第１車両の走行軌跡をたどっての第２車両の無人運転走行の開始または中止が判断されるので、オペレータの目の届かない無人運転走行をする第２車両にとっては、第１車両を有人運転してのオペレータ自身による確認と、走行軌跡情報をもととしての確認との、二重の確認を経ての走行となる。一方で、第１車両を運転するオペレータは、第１車両の走行軌跡が第２車両の走行に適したものかどうかのチェックを逃しても、第２車両において走行開始か中止かが判断されるので、第１車両の運転は、オペレータにとっては思い通りの快適で自由度の高いものになる。そして、第２車両が走行を開始しない場合は、第１送受信手段に送信される走行中止情報にてオペレータがその状態や走行中止の原因を把握することができるので、当該原因を除去できる場合は、オペレータがその除去を行うことで、第２車両の走行開始を促すという処置を講じることができ、また、当該原因を除去できない場合は、第２車両の無人運転走行を、他の走行軌跡をたどっての走行に切り換えるという処置を講じることができる。

また、第１車両の走行軌跡をたどっての第２車両の無人運転走行中には、現在位置及びその状態に関する情報を取得し、その取得情報と走行軌跡情報との間の差分情報をもとに、無人運転走行の継続または停止について判断するので、走行軌跡情報中に、走行開始前のチェックで判別しきれなかった走行中止原因がある場合や、走行軌跡情報の生成時（すなわち第１車両での走行中）にはなかった走行阻害要因（土砂崩れ等）が後発的に発生した場合でも、その原因の存在する地点まで第２車両が走行を進めれば、そこで走行を停止すべきことが判断されることとなる。このように、オペレータの目には届かない無人運転走行中の第２車両の確実な自律走行が確保される。

また、前記第２車両は、前述の如く代替走行軌跡及びその状態についての代替走行軌跡情報を取得可能であり、該代替走行軌跡を選択し、選択した代替走行軌跡をたどって該目的地へと無人運転走行可能とすることで、第２車両が走行中止または走行停止した状態において、オペレータが第１車両でその走行中止原因や走行停止原因の発生している地点に赴いてもこれらの原因を除去できないような場合には、こうして選択した走行軌跡を代替の走行経路として、これをたどっての走行にて、第２車両を目的地まで移動させることができる。すなわち、作業対象地等の目的地に第２車両を到達させることについての確実性が増大する。

また、第１車両に、無線通信システムを用いての情報の送受信が可能な携帯情報端末を設けることで、オペレータの利便性が向上する。すなわち、走行軌跡情報の送信を、第１車両から離れたところで行うことができ、また、第１車両から離れて作業や休憩をしているときにも第２車両の走行中止情報や走行停止情報の受信を把握することができ、さらには、前記の複数の走行軌跡が該端末に内蔵されているのであれば、このように走行中止情報や走行停止情報の受信を把握した時点で、すぐに第２車両のルート選択作業をすることができる。なお、携帯可能な端末機としては、タブレット型の携帯情報端末を用いることも可能であり、このような携帯情報端末の多くには、ＧＰＳ等の現在位置検出手段が内蔵されているので、このような端末機を第１車両に取り付けるか持ち込むだけで、第１車両の現在位置を検出する手段として機能させることができ、わざわざ別途にこのような現在位置検出手段を設けることに比べて、コストが低くて済む。

一実施例に係る無線通信システムを用いた有人走行作業車両及び無人走行作業車両の移動・作業システムの構成を示すブロック図である。 他の実施例に係る無線通信システムを用いた有人走行作業車両及び無人走行作業車両の移動・作業システムの構成を示すブロック図である。 前記移動・作業システムの適用例としての農家の敷地を示すイメージ図である。 有人走行作業車両及び無人走行作業車両の作業対象地への往路走行の様子を示すイメージ図である。 無人走行作業車両の往路走行制御フローチャート図である。 有人走行作業車両が画定した作業領域の境界内で無人走行作業車両の作業走行経路を画定する様子を示すイメージ図である。 有人走行作業車両の走行軌跡を無人走行作業車両の作業走行経路とする様子を示すイメージ図である。 無人走行作業車両の作業走行中に有人走行作業車両用の処理地点を画定する様子を示すイメージ図である。 作業走行中に無人走行作業車両が走行停止し、その走行停止位置に有人走行作業車両が出向く様子を示すイメージ図である。 無人走行作業車両の作業走行制御フローチャート図である。 無人走行作業車両の復路走行の様子を示すイメージ図である。 無人走行作業車両の復路走行制御フローチャート図である。

＜１．システムの概要＞
＜１−１システムの構成要素＞
図１及び図２により、本発明に係る移動・作業システムの構成要素について説明する。この移動・作業システムは、オペレータの運転にて走行する有人走行作業車両である第１車両１０及び無人走行作業車両である第２車両２０の、非作業時の拠点（後記第１地点Ｐ１）と作業対象地（後記第２地点Ｐ２）との間の移動に適用される、無線通信を用いた移動システムであり、また、当該作業対象地における第１車両１０及び第２車両２０を用いての作業に適用される、無線通信を用いた作業システムである。第２車両２０には、自動走行用コントローラ２８が備えられ、コントローラ２８の自動制御にて第２車両２０が無人運転走行する。本実施例では、第１車両１０を多目的運搬車とし、第２車両２０を農作業用トラクタとする。

第１車両１０には、様々な情報を記憶する記憶手段１１、及び無線通信にて情報の送受信を行うための送受信手段１２が設けられており、第２車両１０にも、様々な情報を記憶する記憶手段２１、及び無線通信にて情報の送受信を行うための送受信手段２２が設けられている。送受信手段１２・２２同士の間で、無線通信にて情報の送受信が可能である。本実施例では、後に詳述するように、第１車両１０の送受信手段１２から第２車両２０の送受信手段２２に情報信号Ｎ１（例えば、後記の走行開始指令ＳＳ、走行軌跡情報Ｄ１ａ、Ｄ３ａ、Ｄ４ａ、問題解決情報Ｅ１ａ、Ｅ２ａ、Ｅ４ａ、Ｅ５ａ）が送信され、第２車両２０の送受信手段２２から第１車両１０の送受信手段１２に情報信号Ｎ２（例えば、後記の処理地点情報Ｄ５ａ、走行中止情報Ｅ１、Ｅ４、走行停止情報Ｅ２、Ｅ３、Ｅ５）が送信される。

送受信手段１２・２２間での情報信号Ｎ１・Ｎ２の送受信を可能ならしめる無線通信システムとしては、図１に示すように、ネットワーク１００に接続された無線通信アンテナ１０１を介して両者間で前記情報信号Ｎ１・Ｎ２の送受信がなされるような無線通信システムＡを構成してもよく、あるいは、図２に示すように、送受信手段１２・２２間で直接的に前記情報Ｎ１・Ｎ２の送受信がなされるような無線通信システムＢを構成してもよい。なお、無線通信システムＡにおけるネットワーク１００には、たとえば管理サーバーを接続して、第１車両１０及び第２車両２０の走行軌跡等の情報を管理するものとしてもよく、また、第２車両２０を遠隔操作するために用いられるものとしてもよい。

本実施例においては、第１車両１０に、タブレット型端末機等の携帯情報端末１８を着脱自在に取付可能となっており、この携帯情報端末１８に、記憶手段１１及び送受信手段１２が内蔵されている。オペレータが第１車両１０に乗った状態で、第１車両１０に取り付けた携帯情報端末１８における記憶手段１１や送受信手段１２を取り扱えるだけでなく、該携帯情報端末１８を取り外して、第１車両１０から降りたオペレータがこれを携帯し、記憶手段１１及び送受信手段１２を取り扱えるものとしている。また、後に詳述するように、この携帯情報端末１８には、ＧＰＳ機能を利用しての後述の現在位置検出手段１３が内蔵されているものであり、また、そのタッチパネル機能を利用する等して、該携帯情報端末１８を後述のルート選択手段１６として用いることも可能としている。

第１車両１０は、記憶手段１１にて記憶すべき情報の取得手段として、現在位置検出手段１３、車両の傾斜状態を検出する傾斜検出手段１４、第１車両１０の周辺の状態を認識するための画像取得手段１５を備えている。第２車両２０にも同様に、記憶手段２１にて記憶すべき情報の取得手段として、現在位置検出手段２３、車両の傾斜状態を検出する傾斜検出手段２４、第２車両２０の周辺の状態を認識するための画像取得手段２５を備えている。第１車両１０における現在位置検出手段１３、傾斜検出手段１４、画像取得手段１５にて検出・取得した情報は、記憶手段１１に記憶され、また、これらの情報を、送受信手段１２から、第２車両２０の送受信手段２２へと送信することができる。一方、第２車両２０においても、現在位置検出手段２３、傾斜検出手段２４、画像取得手段２５にて検出・取得した情報を、記憶手段２１に記憶し、また、これらの情報を、送受信手段２２から、第１車両１０の送受信手段１２へと送信することができる。

現在位置検出手段１３、２３としては、例えば、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）を用いたものが考えられる。本実施例では、第１車両１０における携帯情報端末１８がＧＰＳ機能を有しており、これを現在位置検出手段１３としている。傾斜検出手段１４、２４としては、各第１車両１０及び第２車両２０のピッチ角、ロール角、ヨー角を検出するもの（例えば角度センサ）が考えられる。また、このような傾斜の検出により、例えば路面の凹凸度が大きい場合に現れる車両の振動状態等も検出することができる。画像取得手段１５、２５としては、例えば、図示されるように、第１車両１０及び第２車両２０の各々の前部及び後部にデジタルカメラを取り付けることが考えられる。また、各車両１０・２０の前部・後部それぞれに設けられる画像取得手段１５・２５を、左右一対とすることも考えられる。

第１車両１０及び第２車両２０は、それぞれ、走行中に、現在位置検出手段１３、２３にて現在位置を検出（現在位置の情報を取得）し、傾斜検出手段１４、２４にて、検出される現在位置ごとの第１車両１０及び第２車両２０の傾斜状態を検出し、また、画像取得手段１５、２５にて、検出される現在位置ごとの第１車両１０及び第２車両２０周辺の画像を取得する。現在位置の検出信号を記憶手段１１、２１に蓄積することで、第１車両１０及び第２車両２０それぞれの走行軌跡が記憶手段１１、２１にて記憶され、また、傾斜検出手段１４、２４及び画像取得手段１５、２５にて検出・取得した信号を蓄積して、当該軌跡の走行路としての状態に関する情報が記憶手段１１、２１にて記憶される。

さらに、本実施例では、第２車両２０に、障害物検出手段２６が設けられており、その検出情報は、記憶手段２１に記憶される。障害物検出手段２６としては、接触センサや赤外線センサ等が考えられる。なお、各第１車両１０及び第２車両２０が走行した軌跡上の状況として把握し記憶すべき情報としては、他に、例えば、気温、エンジン温度、エンジン負荷等に関する情報等も考えられる。

なお、無線通信用の送受信手段１２、２２を利用して、第１車両１０及び第２車両２０それぞれに車内無線ＬＡＮを構築し、例えば、第１車両１０において、画像取得手段１５等の情報取得手段の取得する情報を、無線通信にて送受信手段１２に送信し、記憶手段１１に記憶させる一方、携帯情報端末１８におけるコントローラから送受信手段１２を介して画像取得手段１５等の情報取得手段に対し指令を送るものとすることが考えられる。第２車両２０においても同様である。

さらに、第１車両１０及び第２車両２０のうち、少なくとも第２車両２０には、自己の現在位置検出手段２３、傾斜検出手段２４、画像取得手段２５の取得した情報、及び、送受信手段２２にて受信した第１車両１０の送受信手段１２からの情報に基づき、走行を開始すべきか中止すべきか、あるいは、走行を継続すべきか停止すべきか、を判断する判定手段２７が設けられている。また、この判定手段２７については、本実施例では、前記記憶手段２１と統合された前記コントローラ２８として第２車両２０に設けるものとし、該コントローラ２８は、このような判定に基づいて、エンジンの入り切りや、クラッチやブレーキの制御を行うことで、第２車両２０の走行制御を行うものである。さらに、該コントローラ２８は、演算手段２９を備えており、該演算手段２９にて、後述の如く、第１車両１０が境界を画定した作業領域内における作業走行経路の割り出しのための演算処理や、処理地点Ｐ３の特定のための演算処理等が行われる。

＜１−２．システムの適用条件＞
以上に述べた本移動・作業システムの第１の適用条件として、第１車両１０及び第２車両２０が非作業時における拠点となる第１地点Ｐ１が設定されているものとする。また、このシステムの第２の適用条件として、第１車両１０を運転するオペレータは、異なったいくつかの地点の中から、作業対象地とする第２地点Ｐ２を任意に選択することができるものとする。

図３は、本システムの適用条件である第１地点Ｐ１・第２地点Ｐ２が設定される具体例として、本システムを利用するオペレータの私有地（敷地）を描いている。敷地内には、オペレータの居住する家屋１があり、家屋１に隣接して、農業機械等を格納する倉庫１ａが設けられている。家屋１の周囲には、森林２や川６のような自然のままの領域も広がっている一方で、放牧地３、トウモロコシ栽培地４、ジャガイモ栽培地５のような、オペレータにとっての作業地が設けられている。また、敷地内には、家屋１の正面を通る主要道路７が設けられており、家屋１から、放牧地３、トウモロコシ栽培地４、ジャガイモ栽培地５へと順にアクセスできる道路となっている。また、主要道路７の途中からは、森林２を通る迂回路８が分岐している。迂回路８は途中で分岐路８ａ・８ｂへと二股分岐し、また迂回路８として合流し、家屋１からは最も遠い作業地であるジャガイモ栽培地５の前で、主要道路７と合流する。

倉庫１ａには、非作業時における第１車両１０及び第２車両２０が格納される。したがって、倉庫１ａが第１地点Ｐ１となる。なお、少なくとも、後述のように、第１車両１０の走行軌跡を第２車両２０がたどるという要件を満たせるのであれば、第１車両１０にとっての第１地点Ｐ１と、第２車両２０にとっての第１地点Ｐ１とを、別々の場所に設定することも考えられる。例えば、第１車両１０は家屋１に隣接する倉庫１ａに格納し、主要道路７に沿って、倉庫１ａから放牧地３までの途中の位置に設けた別の倉庫に第２車両２０を格納するというようなことが考えられる。

オペレータは、作業地３、４、５の中から、その日の作業対象地を選び、第１車両１０を運転して、選択した作業対象地へと赴く。このように、作業地３、４、５の中から選択した作業対象地が、その日の第２地点Ｐ２となる。なお、オペレータは、薪集め等のために、森林２の中のいずれかの地点を作業対象地である第２地点Ｐ２として選択することもある。また、第２地点Ｐ２が、オペレータにとって初めて赴く地点であることも考えられる。

＜２．往路移動システム（作業対象地までの往路走行）＞
以上に述べた移動・作業システムが、往路移動システムとして、作業対象地までの第１車両１０及び第２車両２０の往路走行において、どのように機能するかを、図１、図２、図３、図４のイメージ図を参照しつつ図５の第２車両２０の往路走行制御フローチャートを用いて説明する。

＜２−１．第１車両１０による作業対象地までの往路走行＞
まず、オペレータは、作業対象地とする第２地点Ｐ２を任意に選択し、第１地点Ｐ１から実際に第１車両１０に乗り、第２地点Ｐ２まで第１車両１０を運転して走行させる。この、第１地点Ｐ１から第２地点Ｐ２までの第１車両１０の走行中に、前述の現在位置検出手段１３、傾斜検出手段１４、画像取得手段１５による情報（これらの手段にて取得する情報を総合して「情報Ｄ１」とする）の取得が行われ、情報Ｄ１が記憶手段１１に蓄積される（ステップＳ０２）。すなわち、第１車両１０の有人運転走行中、現在位置検出手段１３は、現在位置情報を取得し、第１車両１０の状態及び第１車両１０の周辺の状態に関する情報を取得する情報取得手段としての傾斜検出手段１４及び画像取得手段１５は、第１車両１０の傾斜状態情報及び第１車両１０の周辺の画像情報を取得し、該傾斜状態情報及び該画像情報は、各現在位置情報に関連付けられ、すなわち、各現在位置での第１車両１０の傾斜状態及び第１車両１０周辺の画像を表す情報とされ、これら現在位置情報、及び該現在位置情報に関連付けられた傾斜状態情報及び画像情報が、情報Ｄ１として、記憶手段１１に蓄積されるのである。

第１車両１０が第２地点Ｐ２に到着すると、現在位置検出手段１３、傾斜検出手段１４、画像取得手段１５による情報Ｄ１の取得及び蓄積は終了する（ステップＳ０４）。ここまでの記憶手段１１における現在位置検出手段１３からの検出信号の蓄積は、第１車両１０の第１地点Ｐ１から第２地点Ｐ２までの走行軌跡Ｌ１となり、傾斜検出手段１４による検出信号の蓄積及び画像取得手段１５による画像データの蓄積は、当該走行軌跡上のどの面上に凹凸があるか、また、どの地点に障害物があるか等、後に走行軌跡Ｌ１をたどることとなる第２車両２０にとっての走行ルートの状態の指標となる。このように、Ｄ１を蓄積して生成した、走行軌跡Ｌ１及びその状態を示す情報を、走行軌跡情報Ｄ１ａとする。この走行軌跡情報Ｄ１ａは、最短でも、後述の如く第２車両２０の送受信手段２２に送信されるか、または、送受信手段２２に送信されることなく代替走行経路Ｌ２が選択されるまでは、記憶手段１１に記憶されている。後日の別の作業のために、代替走行経路Ｌ２を画定するための情報として走行軌跡情報Ｄ１ａを記憶手段１１に記憶しておくものとしてもよい。

オペレータは、第２車両２０の走行を開始するための指令信号と、走行軌跡情報Ｄ１ａを、送受信手段１２から、第２車両２０の送受信手段２２へと送信する。この送信のタイミングとしては、第１車両１０の第２地点Ｐ２への走行途中（すなわち、走行軌跡情報Ｌ１を生成している途中）から送信を開始してもよいし、あるいは、第２地点Ｐ２に到達してから、生成し終えた走行軌跡情報Ｌ１の全部を一度に送信するものとしてもよい。第１車両１０が第２地点Ｐ２に到達してからさほど時間をおかずに第２車両２０が第２地点Ｐ２に到達するようにしたい場合には、第１車両１０の第２地点Ｐ２への走行途中から送信を開始すればよい。また、この送信は、携帯情報端末１８を第１車両１０内に配置したままの状態で、第１車両１０においてオペレータが携帯情報端末１８を操作して行うものとしてもよいし、携帯情報端末１８をオペレータが携帯して第１車両１０から降り、第１車両１０から離れた状態で、携帯情報端末１８を用いて送信するものとしてもよい。

なお、オペレータは、第２地点Ｐ２に向かう走行中、あるいは、第２地点Ｐ２に到着した後に、例えば携帯情報端末１８を用いた動画再生等で、走行軌跡情報Ｄ１ａに含まれる画像データ等を把握することができ、これにより、走行軌跡Ｌ１が第２車両２０の無人運転走行に適しているのか否かをオペレータが判断することができる。あるいは、携帯情報端末１８の記憶手段１１に第２車両２０に関するデータを記憶しておいて、走行軌跡情報Ｄ１ａ中に走行軌跡Ｌ１が第２車両２０の走行に適さないものとする要素が含まれていることが検出されると、自動的に携帯情報端末１８にて画像や音等による警報が発せられるようにすることも考えられる。このようにして、走行軌跡Ｌ１が第２車両２０の無人運転走行に適さないと判断されれば、オペレータは、走行軌跡情報Ｄ１ａを第２車両２０の送受信手段２２に送信せずに、例えば、携帯情報端末１８をルート選択手段１６として用いて、後述の如く代替走行経路Ｌ２を走行すべきことの指令情報を送受信手段１２から送受信手段２２に送信するということも考えられる。図５のフローチャートでは、このような、オペレータによる走行軌跡情報Ｄ１ａを送信するか否かの選択や、ルート選択の行程については省いており、走行軌跡情報Ｄ１ａは、送受信手段２２に送信されるものとして取り扱われているが、実際には、このように、本移動システムにおいては、オペレータ自身が第１車両１０を運転しての体験及び記憶手段１１に記憶した走行軌跡情報Ｄ１ａをもととする第２車両２０の走行ルートの選択の機会が提供されるのである。

また、上述のように、第２地点Ｐ２に着いてから、あるいは第２地点Ｐ２への走行中の走行軌跡情報Ｄ１ａのチェックや、自身が第１車両１０を運転しての実感をもとに、走行軌跡Ｌ１上に第２車両２０の走行を困難とする原因があることがわかると、オペレータが、その原因の存在する地点まで引き返し、あるいは、その地点で停車して、原因となる事象を除去する（例えば、第２車両２０にとっては走行しにくい段差を平らにする等）ことが考えられる。引き返して原因となる事象を除去した場合には、先の走行軌跡情報Ｄ１ａの中で、当該地点に該当する現在位置での情報Ｄ１を、原因除去後のものに置き換える等して、走行軌跡情報Ｄ１ａを修正することが考えられる。図５のフローチャートにおいて、ステップＳ０１にて、第２車両２０の送受信手段２２が受信する走行軌跡情報Ｄ１ａには、このような修正後の走行軌跡情報Ｄ１ａも含まれるものとする。このように、本移動システムにおいては、第２車両２０に走行開始指令を発する前に、オペレータ自身の第１車両１０を運転しての体験や記憶手段１１に記憶した走行軌跡情報Ｄ１ａをもとに、走行軌跡Ｌ１の状態を修正する（すなわち、走行軌跡情報Ｄ１ａを修正する）機会が提供されるのである。

＜２−２．第２車両２０による作業対象地までの往路走行＞
第２車両２０の送受信手段２２が、第２車両２０の走行開始指令ＳＳ及び走行軌跡情報Ｄ１ａの信号を受信する（ステップＳ０１）と、当該走行軌跡情報Ｄ１ａをもとに、判定手段２７が、第２車両２０の走行を開始すべきか否かを判定する（ステップＳ０２）。走行を開始すべきと判定されれば（ステップＳ０２、ＹＥＳ）、第２車両２０は、第１地点Ｐ１を出発し、走行軌跡情報Ｄ１ａに基づき、走行軌跡Ｌ１をたどって、第２地点Ｐ２まで無人運転走行する（ステップＳ０３）。この走行中に、第２車両２０の現在位置検出手段２３、傾斜検出手段２４、画像取得手段２５、障害物検出手段２６による情報（これらの手段にて取得する情報を総合して「情報Ｄ２」とする）の取得が行われ、情報Ｄ２が、記憶手段２１に蓄積される（ステップＳ０４）。すなわち、第２車両２０の無人運転走行中、現在位置検出手段２３は、現在位置情報を取得し、第２車両２０の状態及び第２車両２０の周辺の状態に関する情報を取得する情報取得手段としての傾斜検出手段２４、画像取得手段２５及び障害物検出手段２６は、第２車両２０の傾斜状態情報、第２車両２０の周辺の画像情報及び障害物情報を取得し、該傾斜状態情報、該画像情報及び該障害物情報は、各現在位置情報に関連付けられ、すなわち、各現在位置での第２車両２０の傾斜状態及び第２車両２０周辺の画像及び障害物を表す情報とされ、これら現在位置情報、及び該現在位置情報に関連付けられた傾斜状態情報、画像情報及び障害物情報が、情報Ｄ２として、記憶手段２１に蓄積されるのである。

この、走行軌跡Ｌ１をたどっての走行中に、各現在位置での情報Ｄ２の取得ごとに、走行軌跡情報Ｄ１ａにおける該情報Ｄ２を取得した現在位置に該当する現在位置での情報Ｄ１と該情報Ｄ２との間の差分情報ΔＤ、すなわち、同じ現在位置（現在位置検出手段２３の検出する現在位置と現在位置検出手段１３が検出した現在位置とを符合させる）でのＤ２における傾斜状態情報及び画像情報（傾斜検出手段２４及び画像取得手段２５の取得する情報）とＤ１における傾斜状態情報及び画像情報（傾斜検出手段１４及び画像取得手段１５の取得する情報）とを照合して得た差分情報ΔＤとしてのパラメータ値（以下、この値を指して「差分情報ΔＤ）というものとする）が判定手段２７にて算出される（ステップＳ０５）。この差分情報ΔＤについては、第２車両２０の走行を継続させてよいか否かの判断基準としての許容範囲が設定されており、判定手段２７は、該差分情報ΔＤが該許容範囲を超えているか否か（ステップＳ０６）に基づいて、走行を継続させるか停止するかを判断する。また、差分情報ΔＤの誤差等により走行停止原因の見逃しが生じることのないよう、該差分情報ΔＤに基づく判断に加えて、障害物検出手段２６が、走行中の第２車両２０にとっての障害となる物を検出しているか否か（ステップＳ０７）を見て、走行を継続させるか停止するかを判断する。

差分情報ΔＤが許容範囲内であり（ステップＳ０６、ＹＥＳ）、かつ、障害物検出手段２６が障害物を検出しない（ステップＳ０７、ＮＯ）限り、第１車両１０の走行軌跡Ｌ１をたどっての第２車両２０の無人運転走行が継続される。なお、この、走行軌跡Ｌ１をたどっての走行の継続とは、たとえば障害物がある場合にそれを避けるようにして、若干、走行軌跡Ｌ１から外れる場合を含むものであり、後述の走行停止の場合における代替走行経路Ｌ３の選択のように、走行停止した地点から第２車両２０が引き返すという行為を伴うケースとは区別される。

第２車両２０が第２地点Ｐ２に到着する（ステップＳ０８、ＹＥＳ）と、情報Ｄ２の取得・蓄積は終了する（ステップＳ０９）。ここまでの記憶手段２１における現在位置検出手段２３からの検出信号の蓄積は、第２車両２０自身の第１地点Ｐ１から第２地点Ｐ２までの走行軌跡Ｌ１ａとなり、傾斜検出手段２４、画像取得手段２５、障害物検出手段２６による情報の蓄積は、当該走行軌跡Ｌ２を走行した中で、第２車両２０自身の傾斜状態がどうだったか、また、第２車両２０自身に対して障害物となるようなものがあったか等の情報となり、これらは、後述の如き第２車両２０の復路走行ルートの状態の指標となる。この情報Ｄ２の蓄積を、走行軌跡情報Ｄ２ａとする。したがって、走行軌跡情報Ｄ２ａは、最短でも、第２車両２０の第１地点Ｐ１への復路走行までは記憶手段２１にて記憶しておかなければならない。

＜２−３．第２車両２０が往路走行を開始しない場合＞
第１地点Ｐ１において、判定手段２７が、走行軌跡情報Ｄ１ａ中に第２車両２０の走行の障害となるものを示す情報が含まれていることを見出して、第２車両２０の走行を開始できないものと判断した場合（ステップＳ０２、ＮＯ）は、第２車両２０の走行は開始されず（走行を中止し）、走行を中止したことを知らせる走行中止情報Ｅ１を送受信手段２２から送受信手段１２へと送信する（ステップＳ２１）。この走行中止信号Ｅ１には、走行軌跡情報Ｄ１ａのうち、第２車両２０の走行中止の原因を特定する情報が含まれるものとする。たとえば、走行軌跡Ｌ１の中に、第１車両１０ならば踏破できたが第２車両２０では踏破できない障害物（倒木等）があるような地点が含まれているというような情報である。

送受信手段１２にて走行中止信号Ｅ１が受信されると、第１車両１０を運転中の、あるいは運転して第２地点Ｐ２に到達していたオペレータは、この走行中止情報Ｅ１をもとに、第２車両２０の走行中止の原因を除去するか回避するかにより、第２車両２０を第２地点Ｐ２まで到達させるための方策を講じることができる。原因が走行軌跡Ｌ１中のある地点における障害物であれば、オペレータが第１車両１０を運転して（第２地点Ｐ２への運転中であれば、バックまたはＵターンにより引き返して）その地点に出向き、その障害物を取り除くということが考えられる。このように、走行軌跡Ｌ１上の走行中止原因を取り除く（問題を解決する）と、問題解決情報Ｅ１ａの信号を送受信信号１２から送受信信号２２へと送信する。この問題解決情報Ｅ１ａの信号は、走行中止要因が除去されたことを第２車両２０に知らせるとともに、第２車両２０に走行開始を指令する信号である。走行中止要因の除去されたことを知らせる手段としては、問題が解消した状態でその地点を第１車両１０が通過し、そのときの現在位置検出手段１３、傾斜検出手段１４、画像取得手段１５の得る情報を、問題解決情報Ｅ１ａに含ませることが考えられる。あるいは、問題解決情報Ｅ１ａの信号は、単に走行中止信号Ｅ１をリセットするような信号でもよい。この問題解決信号Ｅ１ａを送受信手段２２にて受信する（ステップＳ２２、ＹＥＳ）と、判定手段２７が、再び走行開始が可能か否かを判断し（ステップＳ０２）、走行開始可能と判断されると（ステップＳ０２、ＹＥＳ）、第２地点Ｐ２に向かって走行軌跡Ｌ１をたどっての走行を開始する（ステップＳ０３）。

走行中止の原因が、たとえば第１車両１０では走破できたが第２車両２０では走破が困難な傾斜である等、除去できないような場合は、他のルートを選択して第２車両２０を走行させるということが考えられる。ここで、記憶手段１１、２１のうち、少なくともいずれかには、第１地点Ｐ１から第２地点Ｐ２への、走行軌跡Ｌ１とは異なる代替走行軌跡Ｌ２及びその状態に関する代替走行軌跡情報Ｄ１ｂが記憶されているものとし、送受信手段１２、２２により、記憶手段１１、２１間でその情報を共有できるものする。代替走行軌跡Ｌ２としては、第１地点Ｐ１から第２地点Ｐ２までの過去の第１車両１０の走行軌跡、あるいは、第１地点Ｐ１から第２地点Ｐ２までの第１車両１０の走行軌跡をたどっての第２車両２０自身の走行軌跡が考えられる。図３をもとにこのような例を上げれば、第１車両１０が主要道路７を通って第２地点Ｐ２に往路走行して得た走行軌跡情報Ｄ１ａの中で第２車両２０にとっての走行障害に関する情報を判定手段２７が見出して走行中止を決定した場合に、過去に、第１車両１０が、第１地点Ｐ１としての倉庫１ａから主要道路７を通って、迂回路８への分岐点まで行き、当該分岐点から迂回路８に入るという経路をたどって、第２地点Ｐに到達したことがあって、その第１車両の走行軌跡情報、または、その第１車両の走行軌跡をたどっての第２車両の無人走行による走行軌跡情報が、記憶手段１１または２１に記憶されていれば、その走行軌跡を代替走行軌跡Ｌ２とし、その走行軌跡及びその状態に関する情報を代替走行軌跡情報Ｄ１ｂとすることができる。

この代替走行軌跡Ｌ２の選択は、第１車両１０を運転するオペレータの任意選択によるものとする。ここで、第１車両１０における携帯情報端末１８には、ルート選択手段１６が内蔵されている。これは、例えば、タッチパネルで、図３に示すような地図が表示されるとともに、その上に、今回の走行軌跡Ｌ１及び過去の走行軌跡を合わせて、複数の走行軌跡が線状に表示されるものであり、地図上の（今回の走行軌跡Ｌ１以外の）一つの走行軌跡を指でタッチすれば、その走行軌跡が代替走行軌跡Ｌ２として選択されるというようなものである。このルート選択手段１６では、ＧＰＳを用いてルートの検索をすることも、記憶手段１１または２１に記憶しているルートを呼び出すこともできるものとする。こうして代替走行軌跡Ｌ２を選択すると、オペレータは、その代替走行軌跡情報Ｄ１ｂとともに走行開始指令ＳＳの信号を、送受信手段１２から送受信手段２２へと送信する。第２車両２０では、問題解決情報Ｅ１ａの信号を受信しない場合（ステップＳ２２、ＮＯ）に、代替走行軌跡情報Ｄ１ｂ及び走行開始指令ＳＳの信号を受信する（ステップＳ２３、ＹＥＳ）と、判定手段２７が、代替走行軌跡情報Ｄ１ｂをもとに、第２車両２０の走行を開始させてよいか否かを判断する（ステップＳ２４）。走行を中止すべきと判断されれば（ステップＳ２４、ＮＯ）、その代替走行軌跡情報Ｄ１ｂ中に含まれる走行中止原因に関する情報を含めた走行停止情報Ｅ１を、送受信手段２１から送受信手段１１へと送信する（ステップＳ２１）。走行開始可能と判断されれば（ステップＳ２４、ＹＥＳ）、第２車両２０は、代替走行軌跡Ｌ２をたどって、第２地点Ｐ２へと無人運転走行する（ステップＳ２５）。

走行軌跡Ｌ１における走行中止原因の除去ができず、かつ、第２地点Ｐ２への他のルートをたどっての過去の走行履歴がなくて、代替走行軌跡Ｌ２を選択することができない場合は、第２車両２０においては、問題解決情報Ｅ１ａの信号も、代替走行軌跡情報Ｄ１ｂ及び走行開始指令ＳＳの信号も、受信しない状態ということになる（ステップＳ２２でＮＯ、ステップＳ２３でＮＯ）。この場合は、走行中止情報Ｅ２を受けた第１車両１０が、第１地点Ｐ１（倉庫１ａ）まで引き返し、新たなルート（例えば、迂回路８をとおって第２地点Ｐ２へと至るコース）を走行することで、新たに、第１地点Ｐ１から第２地点Ｐ２への走行軌跡Ｌ１及びその状態に関する走行軌跡情報Ｄ１ａを生成することとなる。第２車両２０では、この新たな走行軌跡情報Ｄ１ａ及び走行開始指令ＳＳの信号が送受信手段２２で受信された場合（ステップＳ０１）に、その走行軌跡情報Ｄ１ａをもとに、走行軌跡Ｌ１をたどっての無人走行を開始すべきか否かの判断がなされる（ステップＳ０２）。

なお、代替走行軌跡Ｌ２が記憶手段１１または２１に記憶されている場合に、第２車両２０は、前述の如く第１車両１０のオペレータが代替走行軌跡Ｌ２を選択する操作をしたことに基づく代替走行軌跡情報Ｄ１ｂ及び走行開始指令ＳＳの信号の受信（ステップＳ２３）を待たなくても、自動的に、記憶されている代替走行軌跡Ｌ２を選択し、それをたどっての無人走行を開始することができるものとしてもよい。この場合に、記憶手段１１に代替走行軌跡Ｌ２に関する代替走行軌跡情報Ｄ１ｂが記憶されている場合は、第２車両２０が、無線通信システム（ＡまたはＢ）を用いて、自動的に記憶手段１１にアクセスして、代替走行軌跡情報Ｄ１ｂを取得する。

また、前記のルート選択手段１６は、そのＧＰＳを用いてのルート検索機能を用いて、第１車両１０を第１地点Ｐ１から第２地点Ｐ２へと走行させるにあたって、どのルートで第１車両１０を走行させるかの選択を行うものとしても活用できる。また、前述の如く、第１車両１０で第１地点Ｐ１から第２地点Ｐ２まで走行する中で、オペレータが、無人運転の第２車両２０にとっては、今走行しているコースは走行困難な可能性があると判断したような場合に、走行軌跡Ｌ１に関する走行軌跡情報Ｄ１ａは送信せず、ここで、ルート選択手段１６を利用して、代替走行軌跡Ｌ２の選択を行い、その代替走行軌跡Ｌ２に関する情報を送受信手段１２から送受信手段２２へと送信して、第２車両２０に代替走行軌跡Ｌ２をたどって走行させるということも考えられる。

代替走行経路Ｌ２での走行中（ステップＳ２５）は、走行軌跡Ｌ１をたどっての走行中と同じく、現在位置検出手段２３、傾斜検出手段２４、画像取得手段２５、障害物検出手段２６を用いての情報Ｄ２の取得が行われる（ステップＳ０４）。したがって、この場合は、第２地点Ｐ２への到着時点（ステップＳ０８、ＹＥＳ）までの現在位置検出手段２３にて取得された現在位置情報の蓄積は、代替走行軌跡Ｌ２をたどっての第２車両２０の走行軌跡Ｌ２ａを画するものであり、第２地点Ｐ２到達時点まで蓄積された情報Ｄ２の生成する走行軌跡情報Ｄ２ａとは、第２車両２０が代替走行軌跡Ｌ２をたどって取得した走行軌跡Ｌ２ａとその状態に関する情報の蓄積を意味する（ステップＳ０９）。

なお、この代替走行経路Ｌ２をたどっての走行中（ステップＳ２５）において、前述の如く、過去に第１車両１０または第２車両２０が代替走行経路Ｌ２をたどって走行して得た情報が記憶手段２１に記憶されている（あるいは第１車両１０側の記憶手段１１で記憶されていてその情報を送受信手段１２から送受信手段２２にて受信している）場合には、図５のステップＳ０５としての「（差分情報）ΔＤ算出」とは、そのように記憶手段２１の記憶または送受信手段２２の受信にて得られる過去の代替走行経路Ｌ２をたどって取得された情報と、現に取得している情報Ｄ２との間の差分情報としての値を算出するという意味になり、ステップＳ０６での、走行停止原因があるか否かの判断基準としての差分情報「ΔＤ」も、この意味の差分情報である。後述の、第２車両２０が走行軌跡Ｌ１をたどっての往路走行中に走行停止（ステップＳ３１）してから代替走行経路Ｌ３を選択し直して往路走行する（ステップＳ３９）場合にも同様である。

＜２−４．第２車両２０が往路走行中に走行を停止する場合＞
走行軌跡Ｌ１をたどっての第２車両２０の走行中に、情報Ｄ１・Ｄ２間の（すなわち、ある現在位置における傾斜検出手段２４や画像取得手段２５により得る情報と、走行軌跡情報Ｄ１ａにおけるその現在位置についての傾斜検出手段１４及び画像取得手段１５による情報との間の）差分情報ΔＤが許容範囲を超えた場合（ステップＳ０６、ＮＯ）、または、差分情報ΔＤが許容範囲内であっても（ステップＳ０６、ＹＥＳ）、障害物検出手段２６が障害物を検出した場合（ステップＳ０７、ＹＥＳ）は、判定手段２７は、第２車両２０の走行を継続すべきでないものと判断して、第２車両２０の走行を停止し（ステップＳ３１）、走行を停止した旨を知らせる走行停止情報Ｅ２を送受信手段２２から送受信手段１２へと送信する（ステップＳ３２）。この走行停止情報Ｅ２には、第２車両２０の走行停止の原因となった、差分情報ΔＤ中の、異常（許容範囲を超えた値）に関する情報、または、障害物検出手段２６が検出した障害物に関する情報が含まれるものとする。たとえば、第２車両２０が走行軌跡Ｌ１をたどって走行するうちに、ある地点において、第１車両１０の走行中にはなかった障害物が発見されて、第２車両２０が障害物を回避してそのまま走行を継続することが不可能と判断された状態を示すような情報である。

送受信手段１２にて走行停止信号Ｅ２が受信されると、第１車両１０を運転して第２地点Ｐ２に到達していたオペレータは、この走行停止信号Ｅ２に基づく情報をもとに、第２車両２０の走行停止の原因を除去するか回避するかにより、第２車両２０を第２地点Ｐ２まで到達させるための方策を講じることができる。原因が走行軌跡Ｌ１中のある地点における障害物であれば、オペレータが第１車両１０を運転して第２車両２０の走行停止位置まで出向き、その障害物を取り除くということが考えられる。こうして障害物が取り除かれた場合、前述の問題解決情報Ｅ１ａのように、送受信手段１１から送受信手段２１へと、第２車両２０の走行再開を促す指令や問題が解決したことを知らせる情報である問題解決情報Ｅ２ａを送信する。なお、この場合には、第１車両１０が第２車両２０の走行停止位置まで来ているので、障害が除去された状態を、第２車両２０の現在位置検出手段２３、傾斜検出手段２４、画像取得手段２５が感知することができる （すなわち、ステップＳ３４の、車両２０の走行再開が可能か否かの判断が可能）ので、問題解決情報Ｅ２ａについては、単に走行再開指令の信号とするとも考えられる。こうして、問題解決情報Ｅ２ａが送受信手段２２にて受信され（ステップＳ３３、ＹＥＳ）、判定手段２７が、障害が除去された状態を、第２車両２０の現在位置検出手段２３、傾斜検出手段２４、画像取得手段２５が感知することで、走行開始（再開）可能と判断する（ステップＳ０２、ＹＥＳ）と、第２車両２０は、第２地点Ｐ２に向かって走行軌跡Ｌ１をたどっての走行を再開する（ステップＳ０３）。

走行停止の原因が、たとえば土砂崩れ等で第１車両１０が走行したときにはなかった傾斜が新たに生じた場合等、すぐには原因となる状態を改善できないような場合は、第２車両２０は、過去の第１車両１０または第２車両２０の走行軌跡である代替走行軌跡Ｌ３を利用して第２地点Ｐ２へと走行することが考えられる。図３の例でいえば、主要道路７上で障害物に出くわした場合に、迂回路８を通っての第１車両１０または第２車両２０の走行軌跡が記憶手段１１または２１に記憶されていれば、これを代替走行軌跡Ｌ３として選択し、その代替走行軌跡情報Ｄ１ｃを取得することで、第２車両２０は、迂回路８への分岐点まで戻り、迂回路８上の代替走行軌跡Ｌ３をたどって第２地点Ｐ２へと走行するような場合が考えられる。あるいは、分岐路８ａ上で障害物に出くわした場合に、迂回路８が分岐路８ａ・８ｂに二股に分岐する地点まで戻り、そこから、分岐路８ｂ上の代替走行軌跡Ｌ３をたどって第２地点Ｐ２へと走行する場合も考えられる。

代替走行軌跡Ｌ３の選択は、第２車両２０において、記憶手段２１での記憶情報から（あるいは記憶手段１１に記憶されている情報にアクセスして）取得したものの中から自動的に最適の一つが代替走行軌跡Ｌ３として選択されるものとしてもよいが、本実施例では、第１車両１０を運転したオペレータが、ルート選択手段１６を用いて任意で選択し、その選択結果を、送受信手段１２から送受信手段２２へと送信することに基づくものとする。すなわち、走行停止して（ステップＳ３１）、走行停止情報Ｅ２を送信した（ステップＳ３２）第２車両２０は、問題解決情報Ｅ２ａの信号の受信がない場合において（ステップＳ３３、ＮＯ）、代替走行軌跡情報Ｄ１ｃ及び走行開始指令ＳＳの信号を受信すると（ステップＳ３６、ＹＥＳ）、判定手段２７が、代替走行軌跡情報Ｄ１ｃをもとに、代替走行軌跡Ｌ３での走行が可能か否かを判断する（ステップＳ３５）。走行不能と判断すれば（ステップＳ３５、ＮＯ）、新たに、代替走行軌跡情報Ｄ１ｃ中の走行停止原因に関する情報を含む走行停止情報Ｅ２を送受信手段２１から送受信手段１１へと送信して（ステップＳ２２）。次の第１車両１０からの信号の受信を待つ。

ステップＳ３５にて走行可能と判断する（ＹＥＳ）と、車両２０は、代替走行軌跡Ｌ３の起点（走行軌跡Ｌ１と代替走行軌跡Ｌ３との合流点）まで、Ｕターンかバックにて引き返す（ステップＳ３７）。なお、この起点は、第１地点Ｐ１である可能性もある。この引き返し走行中に、代替走行軌跡Ｌ３の起点と走行停止地点との間で得た情報Ｄ２はリセットする（ステップＳ３７）。代替走行軌跡Ｌ３の起点に到着すると（ステップＳ３７、ＹＥＳ）、そこから代替走行軌跡Ｌ３をたどっての無人運転走行を開始し（ステップＳ３８）、この代替走行軌跡Ｌ３をたどっての走行中に、現在位置検出手段２３、傾斜検出手段２４、画像取得手段２５、障害物検出手段２６を用いての情報Ｄ２の取得が行われる（ステップＳ０４）。つまり、走行軌跡情報Ｄ２ａを生成すべく第２地点Ｐ２到達までに記憶手段２２に蓄積される情報Ｄ２は、第１地点Ｐ１から、走行軌跡Ｌ１ａの途中となる代替走行軌跡Ｌ３の起点までの走行中に取得された情報Ｄ２、及び、該引き返し地点から、代替走行軌跡Ｌ３を通って第２地点Ｐ２までの走行中に取得された情報Ｄ２である。

こうして、代替走行軌跡Ｌ３を利用して走行した第２車両２０が第２地点Ｐ２に到達した時点(ステップＳ０８、ＹＥＳ)までの情報Ｄ２の蓄積が、第２車両２０の第１地点Ｐ１から第２地点Ｐ２までの走行軌跡Ｌ３ａを画するものであり、走行軌跡Ｌ３ａ及びその状態に関する走行軌跡情報Ｄ２ａが生成されることとなる（ステップＳ０９）。

なお、前述の如く、前記引き返し地点と走行停止位置との間での往復路で得た情報Ｄ２はリセットされることからわかるように、代替走行軌跡Ｌ３を用いた第２車両２０の走行による走行軌跡Ｌ３ａは、第１地点Ｐ１から第２地点Ｐ２までの往路１方向のみの走行の軌跡を指すものであり、前記の引き返し地点と走行停止位置との間で往復した軌跡は含まない。例えば、前述の如く分岐路８ａの途中に障害物があって、そこで第２車両２０が走行停止し、迂回路８が分岐路８ａ・８ｂに二股分岐する地点まで引き返し、分岐路８ｂを通って、第２地点Ｐ２としてのジャガイモ栽培地５まで走行する場合の代替走行軌跡Ｌ３とは、第１地点Ｐ１である倉庫１ａから、家屋１・倉庫１ａ前の主要道路７を経て、迂回路８に入り、迂回路８の分岐路８ａ・８ｂへの二股分岐点までくると、そこからは迂回路８ｂをたどってジャガイモ栽培地５まで走行するルートを指すものであり、走行停止位置と迂回路８の二股分岐点との間で実際に第２車両２０が往復移動した分岐路８ａ上のルートは含まれない。これは、第２車両２０の往路走行軌跡を記憶する目的が、第２車両２０の復路走行経路として利用することであるからである。

したがって、走行軌跡Ｌ２ａも、走行軌跡Ｌ３ａも、第１地点Ｐ１から途中まで、車両１の走行軌跡Ｌ１をたどっての走行軌跡Ｌ１ａと重複する場合があり、また、走行軌跡Ｌ１とは別のルート、あるいは走行軌跡Ｌ１の途中から分岐するルートをたどって第１地点Ｐ１から第２地点Ｐ２までの往路方向の走行軌跡であるという点で共通している。走行軌跡Ｌ２ａと走行軌跡Ｌ３ａとの区別は、走行軌跡Ｌ２ａが、第１地点Ｐ１での走行開始前に設定された代替走行軌跡Ｌ２を利用して第２地点Ｐ２まで走行した結果、画定されたものであるのに対し、走行軌跡Ｌ３ａは、第１地点Ｐ１から第２地点Ｐ２への走行途中で走行停止して引き返すという動作のあとに代替走行軌跡Ｌ３を利用して第２地点Ｐ２まで走行した結果、画定されたものであるという定義上の違いである。

なお、走行停止原因が除去されず（車両２０が問題解決情報Ｅ２ａを受信しない状態（ステップＳ３３、ＮＯ））、有効な過去の代替走行軌跡情報Ｄ１ｃが存在しない場合（一つの代替走行軌跡Ｌ３が選択され、第２車両２０がその情報Ｄ１ｃを受信したものの、走行開始不可と判断して、新たに走行停止情報Ｅ２を送信し、そのあと、有効な代替走行軌跡Ｌ３が存在しない場合を含む）には、第１車両１０が新たに代替走行軌跡Ｌ３とその情報Ｄ１ｃを生成すべく、走行する必要がある。なお、こうして新たに形成する代替走行軌跡Ｌ３が、その起点を、走行軌跡Ｌ１の途中ではなく、第１地点Ｐ１とする場合もあり得る。しかし、新たに走行軌跡を生成する場合でも、過去の走行軌跡を頼りとする場合と同様に、第２車両２０が代替走行軌跡Ｌ３の起点まで引き返し、その間に情報Ｄ２をリセットする必要があることに変わりはない。したがって、ステップＳ３４の代替走行軌跡情報「Ｄ１ｃ」、ステップＳ３６〜３８の代替走行軌跡「Ｌ３」には、このようにして、新たに第１車両１０が別ルートを走行して生成した代替走行軌跡情報Ｄ１ｃ及び代替走行軌跡Ｌ３が含まれるものである。

なお、代替走行軌跡Ｌ３の起点と走行停止位置との間で取得した情報Ｄ２をリセットするものとしたが、これをリセットせずに、走行軌跡Ｌ３ａの情報とは別に、そのルートに走行停止原因があることを知らしめるための情報として記憶しておくことも考えられる。

＜３．作業システム（作業対象地での作業）＞
有人運転走行第１車両１０は、第２車両２０が第２地点Ｐ２にて作業を開始するための準備として、第２車両２０が作業走行すべき領域や経路を画定するために用いられる。無人運転走行第２車両２０は、作業対象地である第２地点Ｐ２に到達後は、送受信手段１２、２２間での無線通信を利用して、作業を行う。また、第２車両２０の無人運転走行による作業中には、第１車両１０は、当該作業から離れて、オペレータが休憩を取ったり、あるいは、例えば前述の如く森林２まで出かけて薪集め等の他の作業をしたりするための移動手段として用いられたり、第２車両２０の作業に対し補佐的な作業を行うために用いられたりする。本作業システムにおいては、このように第２車両２０の無人運転走行による作業を確立するうえで必要とされる場面及び領域のみにだけ、オペレータが第１車両１０を用いて、第２車両２０の作業にかかわるようにして、無人運転第２車両２０の作業中におけるオペレータの行動の自由性を確保するもとしており、そのような状態を確保するために用いられるのが、送受信手段１２・２２間での無線通信である。

このように、第２車両２０を用いての作業のために第２車両２０と第１車両１０（または第１車両１０から取り外した携帯情報端末１８）との間での無線通信が適用される態様として、第１態様：作業領域または作業経路の画定、第２態様：作業走行中の処理地点の指定、第３態様：作業走行の停止、があり、これらについて、図６乃至図９のイメージ図及び図１０の第２車両の作業走行制御フローチャート図により説明する。

＜３−１．第１態様：作業領域または作業経路の画定＞
第１車両１０は、作業対象地である第２地点Ｐ２到達後に、作業領域の画定のための走行を行う。これは、図６に示すように、オペレータの運転により第１車両１０を走行させて、その走行軌跡Ｌ４を、作業領域の境界として画定することにより行う。すなわち、この走行中に、第１車両１０の現在位置検出手段１３が取得する現在位置に関する情報Ｄ３を記憶手段１１に蓄積し、当該走行を終えて、情報Ｄ３の取得・蓄積を終了することで、ここまでの情報Ｄ３の蓄積を、第１車両１０の走行軌跡Ｌ４を画定する走行軌跡情報Ｄ３ａとして生成する。なお、好ましくは、この走行軌跡Ｌ４を画定するための走行中にも、傾斜検出手段１４、画像取得手段１５を用いての検出や画像取得を行うことで、作業領域の境界の状態に関する情報も現在位置に関する情報Ｄ３と関連付けて収集し、走行軌跡情報Ｄ３ａに組み入れる。これにより、領域の境界の状態の把握から、領域内の状態も推測され、その推測に基づき、後記の作業走行経路Ｗの演算精度を高めることができる。

こうして記憶手段１１において画定された走行軌跡Ｌ４に関する走行軌跡情報Ｄ３ａは、送受信手段１２から第２車両２０の送受信手段２２へと送信される。第２車両２０は、送受信手段２２にて走行軌跡情報Ｄ３ａを受信することで（ステップＳ４１、ＹＥＳ）、該走行軌跡情報Ｄ３をもとに作業領域を認識する（すなわち、第１車両１０の走行軌跡Ｌ４を作業領域の境界と認識し）。そして、前記演算手段２９にて、走行軌跡Ｌ４で囲まれる作業領域内を、可能な限り全域にわたって作業走行するために、どのような作業走行経路Ｗをとればよいのかを演算し（ステップＳ４２）、演算にて決定した作業走行経路Ｗをたどって第２車両２０が作業走行する（ステップＳ４３）。なお、作業走行経路Ｗの演算の結果を受けて、前述の往路走行開始の許可・不許可の判定（図５のステップＳ０２参照）のように、判定手段２７が、第２車両２０の作業走行の開始について許可・不許可を判断することも考えられる。

以上のように、第２車両２０の作業領域及び作業走行経路を画定する行程としては、作業領域の境界となる線上を第１車両１０が走行するだけで、第２車両２０の作業すべき領域が画定され、自動的に第２車両２０が領域内の作業走行経路Ｗを算出して走行するので、第２車両２０の作業走行のためにそれに先立ってオペレータが実際に第１車両１０を運転して走行する距離が短くてすみ、第１車両１０を運転するオペレータにとっての自由時間の増大につながる。

あるいは、図７に示すように、オペレータの運転した第１車両１０の走行軌跡Ｌ５に沿って第２車両２０の作業走行経路Ｗが画定されるものとしてもよい。第２車両２０にとっての作業走行経路Ｗの画定にあたっては、第１車両１０の走行中において、現在位置検出手段１３、傾斜検出手段１４、画像取得手段１５を用いての情報Ｄ４（図１または図２参照）の取得・蓄積により走行軌跡Ｌ５が画定され、該走行軌跡Ｌ５及びその状態に関する走行軌跡情報Ｄ４ａが、送受信手段１２、２２を用いて第２車両２０側に送信される。ここで、演算手段２９を用いて、例えば枕地旋回半径等の点で、第２車両２０の作業走行にとって好適な作業走行路となるように、さらに、走行軌跡情報Ｄ４ａ中の傾斜状態情報等により、走行軌跡Ｌ５上に、第２車両２０の走行にとって不適当な地点が含まれている場合は、その地点の通過が回避されるように、走行軌跡Ｌ５の画定値を補正し、こうして修正した値にて画定される経路を作業走行経路Ｗとすることが好ましい。また、前述の往路走行開始の許可・不許可の判定（図５のステップＳ０６参照）のように、判定手段２７が、第２車両２０の作業走行の開始について許可・不許可を判断することも考えられる。例えば、前述のように第２車両２０にとって好適な作業走行経路Ｗの演算にもかかわらず、第２車両２０の走行には不適当な傾斜地を通ることが避けられないものと判定手段２７が判断した場合には、送受信手段２２から送受信手段１２へと走行中止情報を送信し（図５のステップＳ２１参照）、オペレータに改善を促すようにしてもよい。

以上のように、図７に示す如き第２車両２０の作業走行経路の画定行程は、前述の、図６に示すような第１車両１０の走行軌跡Ｌ４にて作業領域の境界を画定する方法に比べると、オペレータが第１車両１０を運転して走行する距離は増えるものの、第２車両２０の作業走行に先駆けて、オペレータが実際に第１車両１０を走行させる中で第２車両２０の作業走行環境をよく把握できるので、第２車両２０にとってより好適な作業走行経路を高い精度で設定することができるものと考えられる。

なお、図６に示す実施形態にせよ、図７に示す実施形態にせよ、作業領域の境界（走行軌跡Ｌ４）または作業走行経路（走行軌跡Ｌ５）の画定のための第１車両１０の有人運転走行は、第２車両２０が作業を開始すべき時までに行っておけばよい。ここで、前述の如き往路走行についての移動システムにより、第２車両２０の無人運転走行状態をオペレータが一々気にすることなく、第２車両２０に先がけて、第１車両１０の有人運転による往路走行にて、オペレータが早く作業対象地である第２地点Ｐ２に到達することができ、また、走行軌跡情報Ｄ１ａの送信タイミングを調整すれば、第２車両２０の無人運転による往路走行の時間帯も調整できるので、第２車両２０のための作業領域の境界または作業走行経路の画定のために第１車両１０を有人運転走行させることについての時間的な余裕も確保できる。つまり、前述の如き往路走行のための移動システムにより、有人運転走行第１車両１０の往路移動についての走行自由度の向上という効果が得られ、そのことがまた、作業対象地（Ｐ２）における第１車両１０を用いての第２車両２０の作業のための準備行程に余裕をもたらすという効果を生んでいる。このように、良好な移動システムを確立するのは、良好な作業システムを確立するためでもある。

＜３−２．第２態様：作業走行中の処理地点の指定＞
図８は、第２態様が適用される例として、本システムを用いての地中作物（ここではジャガイモとする）の収穫作業の様子を図示している。第２車両２０としてのトラクタには掘取機２０ａが装着され、掘取機２０ａにてジャガイモを地上に掘り起こしながら第２車両２０が作業走行経路Ｗ上を走行する。第２車両２０は、作業走行経路Ｗをたどっての走行中に、第１車両１０が来て処理を行うべき処理地点Ｐ３（Ｐ３ａ、Ｐ３ｂ、Ｐ３ｃ）を指定する。この場合、処理地点Ｐ３とは、掘り起こしたジャガイモの量が一つの積載単位（たとえば、コンテナ一杯分）に達した地点を指す。このため、第２車両２０は、作業走行しながら、処理地点Ｐ３画定のための情報Ｄ５を取得し（ステップＳ４４）、前記演算手段２９にて該情報Ｄ５をもとに演算処理を行い、処理地点Ｐ３を画定する（ステップＳ４５）。情報Ｄ５としては、例えば、走行距離に対しての作付け量が一定に割り出されるのであれば、現在位置検出手段２３や通常の走行距離検出手段等の検出データを情報Ｄ５とし、これらを用いて算出した走行距離をもとに、処理地点Ｐ３を決定することができる。あるいは、画像取得手段２５を用いて、実際に掘り起こした収穫物の画像を情報Ｄ５とし、該画像をもとに収穫物の掘り起こし数をカウントし、そのカウント数と現在位置検出手段２３にて検出する現在位置の情報をもとに画定するものとしてもよい。あるいは、その作業の種類に適した処理地点Ｐ３の画定のための専用の検出手段や演算手段を備えるものとしてもよい。

このような演算処理にて生成された情報は、処理地点Ｐ３を画定する処理地点情報Ｄ５ａとして、送受信手段２２から送受信手段１２へと送信される（ステップＳ４６）。なお、処理地点情報Ｄ５ａは、第２車両２０による作業の全行程が終了してから送信してもよいし、一つの処理地点Ｐ３が指定されるごとに、逐次、その処理地点Ｐ３に関する処理地点情報Ｄ５ａを送信するものとしてもよい。また、携帯情報端末１８を用いて、オペレータが処理地点情報Ｄ５ａの送信タイミングを設定できるものとしてもよい。

なお、処理地点Ｐ３（Ｐ３ａ、Ｐ３ｂ、Ｐ３ｃ）については、第１車両１０に設けられている携帯情報端末１８の演算機能を用いて、第２車両２０が作業走行する前に算出できる場合もあり得る。この場合には、第１車両１０側で割り出した処理地点Ｐ３の情報を第２車両２０の送受信手段２０に送信し、記憶手段２１に記憶させておき、第２車両２０が作業走行する中で、記憶している処理地点Ｐ３の情報をもとに、各処理地点Ｐ３を通過したことが検出されたら、そのたびに、第２車両２０が各処理地点Ｐ３を通過したことを知らせる情報を送受信手段１２へと送信するものとしてもよい。第１車両１０側においては、第２車両２０からの処理地点Ｐ３の通過についての情報信号を受信するごとに、第２車両２０がそこまでの作業を終えたことを認識することができる。

第２車両２０の作業走行終了後、あるいは、作業走行中の第２車両２０を追いかけるように、オペレータが第１車両１０を運転し、作業走行経路Ｗに沿って地上に掘り起こされている収穫物（ジャガイモ）を第１車両１０に積載する。ここで、第１車両１０による収穫作業にあたって、送受信手段１２にて受信した処理地点情報Ｄ５ａが用いられる。第１車両１０のオペレータは、処理地点Ｐ３（Ｐ３ａ、Ｐ３ｂ、Ｐ３ｃ）を画定する処理地点情報Ｄ５ａにより、第２車両２０による作業がどれだけ進んだのか、第１車両１０により処理を行うべき箇所としての処理地点Ｐ３がいくつあって、それぞれの処理地点Ｐ３ａ、Ｐ３ｂ、Ｐ３ｃがどこなのかを把握することができ、その情報をもとに、第１車両１０を運転して各処理地点Ｐ３ａ、Ｐ３ｂ、Ｐ３ｃへと向かい、たとえば掘り起こしたジャガイモのコンテナへの回収、第１車両１０への積載作業を行う。

具体的には、まず第１車両１０を処理地点Ｐ３ａに止めておき、第２車両２０が作業を開始した地点から処理地点Ｐ３ａまで、作業走行経路Ｗ沿いに地面に掘り出されているジャガイモを、第１車両１０より降りたオペレータが作業走行経路Ｗに沿って歩きつつ一つのコンテナに回収する。各処理地点Ｐ３は、一つのコンテナが一杯になる地点となるように算出されたものなので、丁度、第２車両２０が作業開始した地点から処理地点Ｐ３ａまでのジャガイモを全て回収したところで、コンテナが一杯になり、オペレータは、第１車両１０の荷台にこのコンテナを積み込む。第１車両１０が処理地点Ｐ３ａに止まっているため、オペレータが、ジャガイモで一杯になった重いコンテナを第１車両１０の荷台まで運ぶ距離が極めて短くてすみ、人手作業となる掘取られたジャガイモの回収・積み込み作業の負担が軽減される。こうして、処理地点Ｐ３ａにおける第１車両１０へのジャガイモの積み込みが終わると、オペレータは、次の処理地点Ｐ３ｂまで、有人運転走行にて第１車両１０を移動させ、処理地点Ｐ３ｂにて第１車両１０を止め、第１車両１０から降りたオペレータは、処理地点Ｐ３ａから処理地点Ｐ３ｂまで、作業走行経路Ｗに沿って地面に掘り上げられているジャガイモをコンテナに回収し、処理地点Ｐ３ｂにてジャガイモで一杯になったコンテナを第１車両１０の荷台に積み込む。処理地点Ｐ３ｂでの積み込みが終了すると、処理地点Ｐ３ｃまで第１車両１０を移動させ、処理地点Ｐ３ｂから処理地点Ｐ３ｃまでのジャガイモの回収・処理地点Ｐ３ｃでのコンテナの積み込みを行う。このように、各処理地点Ｐ３に第１車両１０を停車しての収穫物の回収・積載作業とすることで、人手による当該作業の負担が軽減し、効率のよい収穫作業を実現できる。

また、作業第１車両１０を各処理地点Ｐ３に停車させてのこのような作業を、第２車両２０が全作業行程を終えた後とすることで、作業第１車両１０を用いての回収・積載作業を開始する時点では、処理地点Ｐ３の全てが第１車両１０のオペレータに把握され、オペレータは、第１車両１０を運転し、効率よく移動できる処理移動経路Ｔをたどって、最初の処理地点Ｐ３ａから最後の処理地点Ｐ３ｃまで順に巡り、全ての収穫物の回収・積載を終えることができる。このように、人手作業を軽減できて効率的な収穫物の回収・積込を可能とするような処理地点Ｐ３が、第２車両２０の演算手段２９にて自動的に演算され、その処理地点Ｐ３に関する処理地点情報Ｄ４が無線通信にて送受信手段１２に送信されてくるので、第１車両１０のオペレータは、第２車両２０の作業進行度がどのぐらいかをずっとモニターしなくても（例えば、第１車両１０にて一つの処理地点に出向いて処理を済ませては、第２車両２０の作業中の待機場所に戻り、第２車両２０のまた次の処理地点Ｐ３ｂに出向くというような往復走行を繰り返したり、第２車両２０に追従するように第２車両２０の作業走行経路Ｗをずっとたどって第１車両１０を移動させたりしなくても、）、全作業行程を終えるまで、休憩をとる等、余裕をもって作業を行うことができ、また、オペレータの人手による処理作業自体も効率的に行うことができるのである。

なお、送受信手段１２・２２間の無線通信を利用しての収穫作業としては、第１車両１０を無人走行もできるものとし、作業走行する第２車両２０からの位置情報に基づいて、無人走行の第１車両１０が第２車両２０に伴走し、あるいは第２車両２０の作業走行後に、作業走行経路Ｗをたどって第１車両１０が無人走行し、第１車両１０の近傍にて、オペレータが地上に掘り起こされた収穫物を回収し、第１車両１０に積載するということも考えられる。この場合には、処理地点Ｐ３を、第１車両１０が自動にて停止するポイントとすることが考えられる。例えば、最初に、処理地点Ｐ３ａにて第１車両１０を停止しておき、オペレータは地上にて収穫物の回収及び第１車両１０への収穫物の積載を行う。処理地点Ｐ３ａに停止している第１車両１０に対しての積載作業が済むと、第１車両１０から取り外して携帯していた携帯情報端末１８にて、第１車両１０に、次の処理地点Ｐ３ｂまでの走行を指令し、第１車両１０は無人走行にて処理地点Ｐ３ｂまで行って、そこで停止する。オペレータは、処理地点Ｐ３ｂにて停止している第２車両２０に積載すべき収穫物を回収して、該第２車両２０に積載する。処理地点Ｐ３ｂに停止する第２車両２０への収穫物の積載が終了すれば、前記同様に、第２車両２０を無人走行させ、処理地点Ｐ３ｃにて停止させ、処理地点Ｐ３に停止している第２車両２０に対しての収穫物の回収、積載を行うのである。

＜３−３：作業走行の停止＞
ある原因で、第２車両２０が作業走行を停止すると、停止したことと、停止位置Ｐ５に関する情報を、送受信手段２２から送受信手段１２へと送信し、第１車両１０のオペレータは、送受信手段１２の受信した情報をもとに、第２車両２０の停止位置Ｐ５へと第１車両１０を走行させて、原因を除去する。この走行停止の原因は、大きく二つに分かれる。

一つは、障害物が地上にある場合や、トラクタである第２車両２０が装着する作業機の故障等、想定外のトラブルが発生して、第１車両１０のオペレータによるトラブル処理等を待たなければならないというケースである。トラブルの把握は、障害物であれば作業走行中における画像取得手段２５による画像の取得や障害物センサ２６による検出により把握が可能であり、また、エンジントラブルや作業機のトラブル（昇降装置がうまく駆動しない等）の検出手段等、通常のトラクタに備えられているようなトラブル検出手段を第２車両２０が備えているのであれば、これを用いてのトラブルの検出が可能である。第１車両１０のオペレータは、送受信手段１２にて受信した情報により、第２車両２０の走行停止の事実とその停止原因のトラブル内容を認識し、第１車両１０を運転して停止位置Ｐ４へと向かい、トラブルの除去作業を行う。判定手段２６は、トラブルが除去されたことを確認して、第２車両２０の作業走行の再開を決定するのである。

なお、図１０のフローチャートでは、前記の、処理地点Ｐ３の指定を行いつつ第２車両２０が収穫（土中作物の掘り起こし）作業走行をしている途中で、走行停止原因が発生した場合の原因除去の過程を示している。すなわち、当該作業走行中に第２車両２０において、走行停止位置及び走行停止要因を示す走行停止情報Ｅ３の信号が取得（検出）されると（ステップＳ４７）、判定手段２７は、走行停止すべきものと判断して、第２車両２０をそこで停止し（ステップＳ４８）、この停止位置Ｐ４の特定及びその停止要因等からなる走行停止情報Ｅ３が、送受信手段２２から送受信手段１２へと送信され（ステップＳ４９）、これにより、作業走行停止情報Ｅ３を把握したオペレータが、第１車両１０を運転して停止位置Ｐ４へと出向き、走行停止要因を除去する。これにより、作業走行停止情報Ｅ３が解消されると、送受信手段１２から送受信手段２２へと、走行開始指令及び問題解決（走行停止原因が除去されたこと）に関する情報である問題解決情報Ｅ３ａが送信される。第２車両２０は、問題解決情報Ｅ３ａが送受信手段２２にて受信される（ステップＳ５０、ＹＥＳ）と、（掘り起こし）作業走行を再開し（ステップＳ４３）、該作業走行中に情報Ｄ５を取得して処理地点Ｐ３を画定する行程を継続する（ステップＳ４４、Ｓ４５）。

大きな二つの走行停止原因のうちの、もう一つは、現に実施している作業の性質上、必然的に作業走行を停止して、第１車両１０が停止位置Ｐ５に来て作業再開のための処理を待たなければならないというケースである。たとえば、図９は、播種機、施肥機、または施肥播種機等の、施肥作業または播種作業用の作業機２０ｂを装着したトラクタである第２車両２０の無人走行による播種作業または施肥作業の様子を示している。このような播種作業中や施肥作業中において、第２車両２０に装着している作業機２０ｂである播種機の種子ホッパーや施肥機の肥料容器が空になると、第２車両２０は作業走行を停止し、その停止位置Ｐ４に、オペレータが第１車両１０にて駆けつけて、種子や肥料の補充を行うのである。この場合、第２車両２０には、種子量や肥料量等を検出する検出手段が設けられていて、該検出手段により種子や肥料等の欠乏が検出されると、判定手段２６が走行を停止すべきことを判断し、送受信手段２２から送受信手段１２へと、走行を停止したこと、走行を停止した原因、停止位置Ｐ４に関する作業走行停止情報Ｅ３を送信する。第１車両１０のオペレータは、送受信手段１２にて受信した情報により、第２車両２０の種子や肥料の欠乏を認識し、第１車両１０を運転して停止位置Ｐ４へと向かい、種子や肥料の補充作業を行う。判定手段２６は、これら補充作業が完了したことを確認して、第２車両２０の作業走行の再開を決定するのである。

なお、以上の説明でわかるように、図１０のフローチャート図は、第１態様の流れの一例として、図６に示すような、第１車両１０が作業領域の境界を画定した後に第２車両２０が境界内の作業領域における作業走行経路を画定する流れと、第２態様の流れの一例として、図８に示すような、第２車両２０が土中作物（ジャガイモ）の掘起し作業走行をして、第１車両１０がその回収・積載に用いられるという収穫作業の流れとを組み合わせたものであり、第３態様については、第２態様としての第２車両２０の当該掘起し作業走行の中で、第２車両２０が走行停止要因の発生にて走行停止するか否かを判断する場合を想定しての流れとしている。このように、図１０のフローチャート図は、第１様態、第２様態、第３様態それぞれの一例を組み合わせたものである。この一方、前述の播種または施肥作業のように、作業の種類によっては、第２態様が現れず、第１態様と第３態様との組み合わせとなるものもある。

ここで、見方を変えると、播種作業や施肥作業における種子や肥料の補充は、その作業を成立させるために第１車両１０を運転するオペレータが行う処理作業なので、このような種子や肥料の補充地点としての停止位置Ｐ４とは、一種の処理地点ともいえる。つまり、前述の収穫作業で画定する処理地点Ｐ３と同様に、第１車両１０が行ってそこで処理作業を行うのであるが、その処理作業は、第２車両２０を停止させておかなければいけないものなので、結果として、その処理地点が、トラブル処理の場合と同様に、走行停止位置Ｐ４となるのである。いいかえれば、この作業システムを用いて、無人運転走行の第２車両２０が作業走行し、有人運転走行の第１車両１０がその作業を補佐するという形で成り立つ作業として、図８に示す収穫作業と、図９に示す播種または施肥作業とがあるところ、収穫作業は、第２車両２０が作業走行を継続しつつ処理地点Ｐ３を指定する第二態様に属するものであり、播種または施肥作業は、第２車両２０が作業走行を停止する停止位置Ｐ４を指定する第三態様に属するものである。そして、もう一つの第三態様に属するトラブル処理のための停止位置Ｐ４の指定に関しては、図１０に示すように第二態様に属する収穫作業走行中にもあり得るし、第三態様に属する播種または施肥作業走行中にもあり得る。

したがって、第２車両２０の播種や施肥作業走行については、フローチャートとして図示されていないが、図１０のステップＳ４１〜Ｓ４３、そして、ステップＳ４７〜Ｓ５０のフローが用いられる。ここで、作業走行停止情報Ｅ３（停止位置Ｐ４の画定）には、種子や肥料の補充のための作業走行停止情報も、その他のトラブル処理のための作業走行停止情報も含まれるものである。

以上のように、作業走行中の第２車両２０が走行停止したことと、その停止位置Ｐ４と、その走行停止の原因に関する情報を、送受信手段１２の受信により知ることができるので、オペレータは、例えば、敷地内のいずれかに設けた休憩所等で第１車両から降りて休憩をとる際に、第１車両１０から取り外した携帯情報端末１８を携帯しておけば、携帯情報端末１８の送受信手段１２の受信した情報を把握することができ、走行停止している第２車両２０について、適切に対処することができる。

＜４．復路移動システム（作業対象地からの復路走行）＞
たとえば前述の如きジャガイモの収穫作業であれば、第２車両２０が全ての掘り起こし作業を終えてから、オペレータの運転による第１車両１０での収穫・積載作業となるので、作業対象地である第２地点Ｐ２における第１車両１０での作業中に、第２車両２０を第１地点Ｐ１へと復路走行させることが考えられる。すなわち、第１車両１０にさきだって、第２車両２０を無人運転にて復路走行させるのである。そこで、図１１、図１２に示すような、無線通信を用いての復路移動システムが適用される。

第２車両２０の復路走行にあたって、第２車両２０の記憶手段２１においては、前述の走行軌跡情報Ｄ２ａ、すなわち、第１車両１０の走行軌跡Ｌ１をたどっての第２車両２０の往路走行の軌跡Ｌ１ａとその状態、あるいは代替走行経路Ｌ２やＬ３をたどっての走行軌跡Ｌ２ａまたはＬ３ａとその状態に関する情報が記憶されている。そこで、第１車両１０のオペレータが第２車両２０に向けて走行開始指令ＳＳを発し、送受信手段２２にて走行開始指令ＳＳの信号が受信されると（図１２においてステップＳ６１、ＹＥＳ）、第２車両２０は、走行軌跡情報Ｄ２ａを読み取る（図１２において、ステップＳ６２）。ここで、例えば走行軌跡Ｌ１ａ、Ｌ２ａまたはＬ３ａ上に段差がある場合、段差の形状等によっては、往路走行では走破できてもその逆方向の復路走行では走破できないような場合もあるので、往路走行時と同様に、走行開始前に、判定手段２７にて走行を開始すべきか否かを判断し（ステップＳ６３）、走行開始してよいと判断した場合（ステップＳ６３、ＹＥＳ）に、第２車両２０は第２地点Ｐ２を出発し、往路走行時に得た走行軌跡Ｌ１ａ、Ｌ２ａまたはＬ３ａを逆にたどって、第１地点Ｐ１までの復路走行を行う（ステップＳ６４）。

第２車両２０は、往路の走行軌跡情報Ｄ２ａをもとに、往路の走行軌跡Ｌ１ａ、Ｌ２ａ、Ｌ３ａを逆にたどっての復路走行中に、現在位置検出手段２３、傾斜検出手段２４、画像取得手段２５、障害物検出手段２６を用いての情報Ｄ６の収集を行い（ステップＳ６５）、その情報Ｄ６と、往路走行時に取得し記憶手段２１に蓄積している走行軌跡情報Ｄ２ａ中の相当する情報Ｄ２と（すなわち、同じ現在位置における情報Ｄ６の傾斜状態・画像・障害物情報と情報Ｄ２の傾斜状態・画像・障害物情報と）を照らし合わせて、両情報間の差分情報ΔＤａとしてのパラメータ値（以下、単に「差分情報ΔＤａ」）を算出し（ステップＳ６６）、差分情報ΔＤａが、走行停止すべきか否かの基準となる許容範囲内にあり（ステップＳ６７、ＹＥＳ）、かつ、障害物検出手段２６も障害物を検出しない（ステップＳ６８、ＮＯ）場合は、第１地点Ｐ１に向けて走行軌跡Ｌ１ａ、Ｌ２ａまたはＬ３ａをたどっての走行を継続する。第２車両２０が第１地点Ｐ１に到達したら（ステップＳ６９、ＹＥＳ）、位置検出手段２３、傾斜検出手段２４、画像取得手段２５による情報Ｄ６の取得は終了する（ステップＳ７０）。また、好ましくは、送受信手段２２から送受信手段１２への送信にて、第１車両１０が第１地点Ｐ１に到達した旨をオペレータに知らせる。

＜４−１．第２車両２０が復路走行を開始しない場合＞
第２地点Ｐ２において、判定手段２７が走行を開始すべきでないと判断すれば（ステップＳ６３、ＮＯ）、走行中止情報Ｅ４が送受信手段２２から送受信手段１２へと送信される（ステップＳ７１）。オペレータは、送受信手段１２にて受信する走行中止情報Ｅ４により、第２車両２０の復路走行が開始されない原因を知ることができる。オペレータが第１車両１０でその原因となる事象が発生している地点まで行って問題解決し、問題解決された旨を知らせる問題解決情報Ｅ４ａを送受信手段１２より送信する。送受信手段２２が問題解決情報Ｅ４ａを受信し（ステップＳ７２、ＹＥＳ）、判定手段２７が走行開始を許可する（ステップＳ６３、ＹＥＳ）と、第２車両２０は、往路走行軌跡を逆にたどって復路走行すべく（ステップＳ６４）、第２地点Ｐ２を出発する。また、走行中止情報Ｅ４ａを把握したオペレータは、問題の解決（走行停止原因の除去）よりも、ルート選択手段１６を用いての別ルートの選択という手段を講じることもあり得る（別ルートの選択は、第２車両２０において自動的に行われることも考えられる）。

この別ルートについても、往路走行時と同様に、過去の第１車両１０の走行軌跡及び第２車両２０の走行軌跡のうちの一つが代替走行軌跡Ｌ２ｂとして選択される。なお、第１車両１０の走行軌跡を代替走行軌跡Ｌ２ｂとした場合は、帰路走行は、第１車両１０の走行軌跡を逆にたどることとなる。また、代替走行軌跡Ｌ２ｂとして選択できるような過去の走行軌跡が得られない場合は、第１車両１０が第２車両２０に先がけて、第１地点Ｐ１まで移動し、それで生成される走行軌跡を代替走行軌跡Ｌ２ｃとする。この場合、往路走行と同様に、第１車両１０の走行軌跡をたどって第２車両２０が第１地点Ｐ１まで無人運転走行することとなるが、復路走行においては、第２地点Ｐ２での走行開始前に、往路走行で得た走行軌跡Ｌ１ａ、Ｌ２ａ、Ｌ３ａ以外から選択された走行軌跡の全てを、代替走行軌跡Ｌ２ｂと称するものとする。

こうして代替走行軌跡Ｌ２ｃが選択され、送受信手段２２にて、その走行軌跡情報Ｄ２ｂ及び走行開始指令ＳＳの信号が受信されると、判定手段２７による走行開始の許可・不許可の判断がなされ（ステップＳ７４）、走行開始可能と判断されると（ステップＳ７４、ＹＥＳ）、第２車両２０は、この代替走行軌跡Ｌ２ｃをたどって復路走行する（ステップＳ７５）。また、代替走行軌跡Ｌ２ｃをたどっての走行中も、走行停止の要因がないかの確認のための差分情報ΔＤａ（この場合は、代替走行軌跡情報Ｄ２ｂとの比較により算出される）を算出する等のために、情報Ｄ６の取得が行われる（ステップＳ６５、Ｓ６６）。

＜４−２．第２車両２０が復路走行中に走行を停止する場合＞
前述の如く、第２車両２０の復路走行中に算出した差分情報ΔＤａの中に、許容範囲を超えるような値が検出されるか（ステップＳ６７、ＮＯ）、または、障害物検出手段２６にて障害物が検出される（ステップＳ６８、ＹＥＳ）と、判定手段２７は、走行継続不能と判断し、第２車両２０をその場にて走行停止させる（ステップＳ８１）。そして、走行停止の旨、走行停止した位置及び走行停止の要因等の情報を含む走行停止信号Ｅ５が送受信手段２２から送受信手段１２へと送信され（ステップＳ８２）、第１車両１０のオペレータに、復路における第２車両２０の走行停止の状態を認識させる。オペレータは、送受信手段１２の受信情報に基づき、第１車両１０を運転して第２車両２０の走行停止位置まで出向き（または、全ての作業行程を終えての第１車両１０の復路走行の途中で、第２車両２０の走行停止位置で停止し）、第２車両２０の走行停止の要因を除去した場合には、少なくとも走行開始指令の信号を含む問題解決情報Ｄ２ｃの信号を第２車両２０へと送信する。第２車両２０では、問題解決情報Ｄ２ｃを受信する（ステップＳ８３）と、走行開始が可能か否かを判定手段２７にて判断し（ステップＳ６３）、走行開始可能と判断されれば（ステップＳ６３、ＹＥＳ）、走行軌跡Ｌ１ａ、Ｌ２ａまたはＬ３ａを逆にたどっての無人走行を再開する（ステップＳ６４）。

また、オペレータは、走行停止信号Ｅ５における情報をもとに、そのルートでの走行停止要因が除去できないものであることを判断して、前述のルート選択手段１６を用いる等して、代替走行軌跡Ｌ３ｂを選択した場合には、その代替走行軌跡情報Ｄ２ｃを送信する。第２車両２０では、代替走行軌跡情報Ｄ２ｃを受信すると（ステップＳ８４、ＹＥＳ）、その代替走行軌跡情報Ｄ２ｃをもとに、走行開始可能な否かが判定手段２７にて判断される（ステップＳ８５）。走行可能と判断されれば（ステップＳ８５、ＹＥＳ）、車両２０は、代替走行軌跡Ｌ３ｂの起点（走行軌跡Ｌ１ａ、Ｌ２ａまたはＬ３ａと代替走行軌跡Ｌ３ｂとの合流点）まで、Ｕターンかバックにて引き返す（ステップＳ８６）。代替走行軌跡Ｌ３ｂの起点に到着すると（ステップＳ８７、ＹＥＳ）、そこから代替走行軌跡Ｌ３ｂをたどっての無人運転走行を開始し（ステップＳ８８）、この代替走行軌跡Ｌ３ｂをたどっての走行中に、現在位置検出手段２３、傾斜検出手段２４、画像取得手段２５、障害物検出手段２６を用いての情報Ｄ６の取得が行われ（ステップＳ６５）、差分情報ΔＤａ（この場合は、代替走行軌跡情報Ｄ２ｃと情報Ｄ６との間での差分情報ΔＤａ）の算出が行われる。

代替走行軌跡Ｌ３ｂとしては、代替走行軌跡Ｌ２ｂと同様に、過去の第１車両１０の走行軌跡や第２車両２０の走行軌跡で取得可能なものの中から選択する。有効な過去の走行軌跡の記憶がない場合は、新たに第１車両１０が復路走行して、代替走行軌跡Ｌ３ｂ及びその情報Ｄ２ｃを生成し、その代替走行軌跡情報Ｄ２ｃを第２車両２０へと送信するものとする。

なお、第２地点Ｐ２から第１地点Ｐ１への第２車両２０の復路走行の軌跡を、後々の同じ第２地点Ｐ２からの復路走行についての代替走行軌跡として記憶しておくことも考えられる。この場合には、往路走行中に走行停止した場合の理由と同じ理由で、走行停止位置から代替走行軌跡Ｌ３ｂの起点までの引き返し（ステップＳ８６）分の情報Ｄ６を削除するものとしてもよい。あるいは、前述の如く、その分の情報Ｄ６を、走行停止の原因が存在するルートであることを知らしめるための情報として、記憶しておくものとしてもよい。

本発明に係る有人走行作業車両と無人走行作業車両による無線通信を用いての移動システムは、開示の実施例以外にも、様々な分野や用途においての適用が考えられる。

１０ 第１車両（有人走行作業車両）
２０ 第２車両（無人走行作業車両）
１１、２１ 記憶手段
１２、２２ 送受信手段
１３、２３ 現在位置検出手段
１４、２４ 傾斜検出手段
１５、２５ 画像取得手段
１６ ルート選択手段
１８ 携帯情報端末
２６ 障害物検出手段
２７ 判定手段
２９ 演算手段
Ｐ１ 第１地点（非作業時拠点）
Ｐ２ 第２地点（作業対象地）
Ｌ１ （第１車両１０の）走行軌跡
Ｌ１ａ （第２車両２０の）走行軌跡
Ｌ２ 代替走行経路
Ｌ２ａ （第２車両２０の）走行軌跡
Ｌ３ 代替走行経路
Ｌ３ａ （第２車両２０の）走行軌跡
Ｄ１ （第１車両１０の走行中に取得する）情報
Ｄ１ａ （第１車両１０の）走行軌跡情報
Ｄ２ （第２車両２０の走行中に取得する）情報
Ｄ２ａ （第２車両２０の）走行軌跡情報
ΔＤ （情報Ｄ１と情報Ｄ２との間の）差分情報

Claims (4)

1. 有人走行作業車両である第１車両及び無人走行作業車両である第２車両の移動システムであって、
   該第１車両と該第２車両との間で情報の伝達を可能とする無線通信システムを構成しており、
   該第２車両は、該無線通信システムにて、該第１車両の走行軌跡とその状態に関する走行軌跡情報を受信し、該走行軌跡情報をもとに、該第１車両の走行軌跡をたどって目的地へと無人運転走行するように構成されており、
   該走行軌跡情報をもとに、該第２車両の無人運転走行を開始させるか中止するかが判断され、中止する場合は、前記無線通信システムにより、走行中止の原因に関する情報である走行中止情報が該第１車両へと送信されることを特徴とする作業車両の移動システム。
2. 前記第２車両の取得する現在位置及び該第２車両とその周辺の状態に関する情報と、前記第１車両の走行軌跡情報とから、差分情報を算出し、該差分情報に基づき、前記無人運転走行を継続させるか停止するかを判断し、停止する場合は、前記無線通信システムにより、走行停止位置及び走行停止原因に関する情報である走行停止情報を該第１車両へと送信することを特徴とする請求項１に記載の作業車両の移動システム。
3. 前記第２車両は、前記走行軌跡情報以外に、前記目的地に至る前記第１車両または該第２車両の代替走行軌跡及びその状態に関する代替走行軌跡情報を取得可能であり、該代替走行軌跡を選択し、選択した代替走行軌跡をたどって該目的地へと無人運転走行可能であることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の作業車両の移動システム。
4. 前記第１車両には、前記無線通信システムを用いての情報の送受信を可能とする携帯情報端末が設けられていることを特徴とする請求項１乃至請求項３のうちいずれか一項に記載の作業車両の移動システム。
   

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