CN116347974A - 农作业机、农作业机控制程序、记录有农作业机控制程序的记录介质、农作业机控制方法 - Google Patents

Abstract

农作业机(1)具备：控制具有行驶装置的机体的行驶的行驶控制部；以及区域计算部，基于第一作业行驶中的机体的行驶轨迹，计算作业对象区域，行驶控制部构成为能够控制机体的行驶，以使得基于由区域计算部计算出的作业对象区域进行第二作业行驶，具备能够在第一作业行驶中在手动转向模式与自动转向模式之间选择行驶模式的选择部(4b)，在手动转向模式中，机体根据转向操作器具的操作而行驶，在自动转向模式中，行驶控制部能够根据由方位决定部决定的基准方位或者基于基准方位计算出的行驶路径控制机体的行驶。

Description

农作业机、农作业机控制程序、记录有农作业机控制程序的记 录介质、农作业机控制方法

技术领域

本发明涉及具备用于转向的转向操作器具的农作业机。

背景技术

作为上述那样的农作业机，例如已知有专利文献1所记载的农作业机。该农作业机(专利文献1中的“联合收割机”)通过第一作业行驶(专利文献1中的“绕圈作业行驶”)与在第一作业行驶之后进行的第二作业行驶(专利文献1中的“未作业区域的割取收获作业”)进行田地中的作业行驶。

该农作业机在田地的外周区域中进行第一作业行驶。另外，该农作业机在比田地的外周区域靠内侧的区域中进行第二作业行驶。

基于该农作业机的第一作业行驶通过手动转向行驶来进行。手动转向行驶根据转向操作器具(专利文献1中的“操纵杆”)的操作来进行。另外，基于在第一作业行驶中取得的本车位置数据，推算未作业区域的外形地图。然后，通过基于该外形地图的自动行驶，进行第二作业行驶。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017－55673号公报

发明内容

发明将要解决的课题

在专利文献1所记载的农作业机中，需要通过手动转向行驶进行第一作业行驶。因此，为了进行第一作业行驶，需要相对较大的劳力。

本发明的目的在于提供一种能够减少在田地中的自动行驶之前进行的第一作业行驶所需的劳力的农作业机。

用于解决课题的手段

本发明的特征在于，一种农作业机，通过第一作业行驶与第二作业行驶进行田地中的作业行驶，该第一作业行驶是在所述田地的外周区域中进行的作业行驶，该第二作业行驶是在所述第一作业行驶之后在比所述外周区域靠内侧的作业对象区域中通过自动行驶进行的作业行驶，所述农作业机具备：用于转向的转向操作器具；行驶控制部，其控制具有行驶装置的机体的行驶；以及区域计算部，其基于所述第一作业行驶中的所述机体的行驶轨迹，计算所述作业对象区域，所述行驶控制部构成为能够控制所述机体的行驶，以使得基于由所述区域计算部计算出的所述作业对象区域进行所述第二作业行驶，具备能够在所述第一作业行驶中在手动转向模式与自动转向模式之间选择行驶模式的选择部，在所述手动转向模式中，所述机体根据所述转向操作器具的操作而行驶，在所述自动转向模式中，所述行驶控制部能够根据由方位决定部决定的基准方位或者基于所述基准方位计算出的行驶路径控制所述机体的行驶。

根据本发明，在第一作业行驶中，能够在手动转向模式与自动转向模式之间选择行驶模式。在手动转向模式中，机体根据转向操作器具的操作而行驶。即，在手动转向模式中，进行手动转向行驶。另外，在自动转向模式中，通过行驶控制部，自动地控制机体的行驶。即，在自动转向模式中，进行自动转向行驶。

因而，操作人员能够选择通过手动转向行驶与自动转向行驶中的哪一个进行第一作业行驶。

这里，例如在田地的外周区域的形状相对较简单的情况下，自动转向容易减少劳力。另外，在田地的外周区域的形状相对较复杂的情况下，手动转向容易减少劳力。

根据本发明，通过根据田地的外周区域的形状等选择手动转向与自动转向中的所需的劳力的较少的一方，能够减少第一作业行驶所需的劳力。

因而，根据本发明，能够实现可减少在田地中的自动行驶之前进行的第一作业行驶所需的劳力的农作业机。

而且，在本发明中，优选的是，具备：机体位置计算部，其使用卫星定位计算机体位置；第一机体位置取得部，其在所述自动转向模式中响应于通过手动操作生成的第一信号而将取得的所述机体位置设为第一机体位置；以及第二机体位置取得部，其在所述自动转向模式中响应于通过在离开所述第一机体位置的场所的手动操作生成的第二信号而将取得的所述机体位置设为第二机体位置，所述方位决定部将连结所述第一机体位置与所述第二机体位置的直线的方位决定为所述基准方位。

根据该构成，能够一边在田地中实际进行作业行驶，一边基于机体位置决定基准方位。由此，容易根据田地的状态适当地决定基准方位。因而，自动转向行驶中的行进方向容易变得适当。

而且，在本发明中，优选的是，具备在所述自动转向模式中判定所述机体是否直行了规定距离或者规定时间的直行判定部，所述方位决定部在由所述直行判定部判定为所述机体直行了所述规定距离或者所述规定时间的情况下，基于在所述规定距离或者所述规定时间内进行的直行的方向决定所述基准方位。

根据该构成，操作人员通过手动转向使机体直行规定距离或者规定时间，由此基于在规定距离或者在规定时间内进行的直行的方向自动地决定基准方位。

即，根据该构成，操作人员无需为了决定基准方位而操作专用的按钮等。由此，能够实现可减少决定基准方位所需的劳力的农作业机。

而且，在本发明中，优选的是，具备方向信息取得部，该方向信息取得部取得表示在所述田地中由其他农作业机实施的作业行驶的方向的信息即方向信息，所述方位决定部基于所述方向信息决定所述基准方位。

根据该构成，在此后要实施作业的田地中，能够基于由其他农作业机在过去实施的作业行驶的方向决定基准方位。由此，容易适当地决定基准方位。因而，自动转向行驶中的行进方向容易变得适当。

而且，在本发明中，优选的是，所述方位决定部能够计算出从决定完毕的所述基准方位偏离了规定的方位的所述基准方位。

根据该构成，能够基于决定完毕的基准方位计算具有不同方位的新的基准方位。因此，能够节省用于计算新的基准方位的操作、作业的工夫，多个基准方位的计算变得容易。

而且，通过分开使用多个基准方位，能够实现可根据田地的形状等沿多个方位进行自动转向行驶的农作业机。

而且，在本发明中，优选的是，具备在所述第一作业行驶结束后生成所述作业对象区域中的自动行驶路径的自动行驶路径生成部。

根据该构成，通过构成为农作业机沿自动行驶路径自动地行驶，可实现能够可靠地执行第二作业行驶的农作业机。

并且，根据该构成，与在第一作业行驶的结束前生成自动行驶路径的构成相比，容易生成适合于在第一作业行驶的结束时刻未作业的区域的自动行驶路径。由此，容易生成能够高效地进行未作业区域中的作业的自动行驶路径。

另外，本发明的另一特征在于，一种控制农作业机的农作业机控制程序，该农作业机构成为，通过第一作业行驶与第二作业行驶进行田地中的作业行驶，该第一作业行驶是在所述田地的外周区域中进行的作业行驶，该第二作业行驶是在所述第一作业行驶之后在比所述外周区域靠内侧的作业对象区域中通过自动行驶进行的作业行驶，并且，所述农作业机具备：用于转向的转向操作器具；具有行驶装置的机体；以及选择部，其能够在所述第一作业行驶中在手动转向模式与自动转向模式之间选择行驶模式，所述农作业机控制程序使计算机实现：行驶控制功能，控制所述机体的行驶；以及区域计算功能，基于所述第一作业行驶中的所述机体的行驶轨迹，计算所述作业对象区域，所述行驶控制功能构成为能够控制所述机体的行驶，以使得基于由所述区域计算功能计算出的所述作业对象区域进行所述第二作业行驶，在所述手动转向模式中，所述机体根据所述转向操作器具的操作而行驶，在所述自动转向模式中，所述行驶控制功能能够根据由方位决定功能决定的基准方位或者基于所述基准方位计算出的行驶路径控制所述机体的行驶。

另外，本发明的另一特征在于，一种记录介质，记录有控制农作业机的农作业机控制程序，该农作业机构成为，通过第一作业行驶与第二作业行驶进行田地中的作业行驶，该第一作业行驶是在所述田地的外周区域中进行的作业行驶，该第二作业行驶是在所述第一作业行驶之后在比所述外周区域靠内侧的作业对象区域中通过自动行驶进行的作业行驶，并且，所述农作业机具备：用于转向的转向操作器具；具有行驶装置的机体；以及选择部，其能够在所述第一作业行驶中在手动转向模式与自动转向模式之间选择行驶模式，所述农作业机控制程序使计算机实现：行驶控制功能，控制所述机体的行驶；以及区域计算功能，基于所述第一作业行驶中的所述机体的行驶轨迹，计算所述作业对象区域，所述行驶控制功能构成为能够控制所述机体的行驶，以使得基于由所述区域计算功能计算出的所述作业对象区域进行所述第二作业行驶，在所述手动转向模式中，所述机体根据所述转向操作器具的操作而行驶，在所述自动转向模式中，所述行驶控制功能能够根据由方位决定功能决定的基准方位或者基于所述基准方位计算出的行驶路径控制所述机体的行驶。

另外，本发明的另一特征在于，一种控制农作业机的农作业机控制方法，该农作业机构成为，通过第一作业行驶与第二作业行驶进行田地中的作业行驶，该第一作业行驶是在所述田地的外周区域中进行的作业行驶，该第二作业行驶是在所述第一作业行驶之后在比所述外周区域靠内侧的作业对象区域中通过自动行驶进行的作业行驶，并且，所述农作业机具备：用于转向的转向操作器具；具有行驶装置的机体；以及选择部，其能够在所述第一作业行驶中在手动转向模式与自动转向模式之间选择行驶模式，所述农作业机控制方法具备：行驶控制步骤，控制所述机体的行驶；以及区域计算步骤，基于所述第一作业行驶中的所述机体的行驶轨迹，计算所述作业对象区域，在所述行驶控制步骤中，控制所述机体的行驶，以使得基于由所述区域计算步骤计算出的所述作业对象区域进行所述第二作业行驶，在所述手动转向模式中，所述机体根据所述转向操作器具的操作而行驶，在所述自动转向模式中，在所述行驶控制步骤中，能够根据由方位决定步骤决定的基准方位或者基于所述基准方位计算出的行驶路径控制所述机体的行驶。

附图说明

图1是联合收割机的左侧视图。

图2是表示第一作业行驶的图。

图3是表示第二作业行驶的图。

图4是表示与控制部相关的构成的框图。

图5是表示第一作业行驶的开始时的显示器的显示画面的图。

图6是表示地图制作按钮被触摸操作之后的显示器的显示画面的图。

图7是表示自动转向按钮被触摸操作之后的显示器的显示画面的图。

图8是表示在方位决定部中存储了第一登记地点与第二登记地点的时刻的显示器的显示画面的图。

图9是表示进行自动转向行驶的情况下的例子的图。

图10是表示进行自动转向行驶的情况下的例子的图。

图11是表示进行自动转向行驶的情况下的例子的图。

图12是表示与第一其他实施方式中的控制部相关的构成的框图。

图13是第一其他实施方式中的判定例程的流程图。

图14是表示第一其他实施方式中的自动转向行驶的图。

图15是表示第一其他实施方式中的自动转向行驶的图。

图16是表示在第一其他实施方式中触摸操作了自动转向按钮之后的显示器的显示画面的图。

图17是表示在第一其他实施方式中进行了自动转向行驶时的显示器的显示画面的图。

图18是表示第二其他实施方式中的联合收割机等的构成的图。

图19是表示在第二其他实施方式中触摸操作了自动转向按钮之后的显示器的显示画面的图。

图20是表示第二其他实施方式中的自动转向行驶的图。

具体实施方式

基于附图对用于实施本发明的方式进行说明。另外，在以下的说明中，只要没有特别说明，就将图1所示的箭头F的方向作为“前”，将箭头B的方向作为“后”。另外，将图1所示的箭头U的方向作为“上”，将箭头D的方向作为“下”。

另外，在以下的说明中，只要没有特别说明，就将图2、图3、图9至图11、图14、图15、图20所示的箭头N的方向作为“北”，将箭头S的方向作为“南”，将箭头E的方向作为“东”，将箭头W的方向作为“西”。

〔联合收割机的整体构成〕

如图1所示，普通型的联合收割机1(相当于本发明的“农作业机”)具备机体10、割取部H，脱谷装置13、谷粒箱14、输送部16、谷粒排出装置18、卫星定位模块80。另外，机体10具有履带式的行驶装置11、驾驶部12、发动机EG。

行驶装置11配备于联合收割机1中的下部。另外，行驶装置11通过来自发动机EG的动力而驱动。而且，联合收割机1能够通过行驶装置11自行。

另外，驾驶部12、脱谷装置13、谷粒箱14配备于行驶装置11的上侧。监视联合收割机1的作业的操作人员可以搭乘于驾驶部12。另外，操作人员也可以从联合收割机1的机外监视联合收割机1的作业。

谷粒排出装置18设于谷粒箱14的上侧。另外，卫星定位模块80安装于驾驶部12的上表面。

割取部H配备于联合收割机1中的前部。割取部H构成为能够通过割取缸15A的伸缩而升降。而且，输送部16设于割取部H的后侧。另外，割取部H包含割刀15以及拨禾轮17。

割刀15割取田地的种植谷秆。另外，拨禾轮17一边绕沿着机体左右方向的拨禾轮轴芯17b旋转驱动一边耙拢收获对象的种植谷秆。由割刀15割取的割取谷秆被送向输送部16。

通过该构成，割取部H收获田地的谷物。而且，联合收割机1能够进行一边利用割刀15割取田地的种植谷秆一边利用行驶装置11行驶的割取行驶。

由割取部H收获的割取谷秆被输送部16向机体后方输送。由此，割取谷秆向脱谷装置13输送。

在脱谷装置13中，割取谷秆被进行脱谷处理。通过脱谷处理获得的谷粒存储于谷粒箱14。存储于谷粒箱14的谷粒根据需要被谷粒排出装置18排出到机外。

即，联合收割机1具备存储由割取部H收获的谷物的谷粒箱14。

如图4所示，脱谷装置13以及割取部H通过来自发动机EG的动力而驱动。

另外，如图1所示，在驾驶部12配置有通信终端4。通信终端4构成为能够显示各种信息。在本实施方式中，通信终端4固定于驾驶部12。然而，本发明并不限定于此，通信终端4也可以构成为能够相对于驾驶部12装卸，通信终端4也可以位于联合收割机1的机外。

这里，联合收割机1构成为通过图2所示那样的第一作业行驶与图3所示那样的第二作业行驶进行田地中的作业行驶。第一作业行驶是在田地的外周区域SA中进行的作业行驶。第二作业行驶是在第一作业行驶之后在比外周区域SA靠内侧的作业对象区域CA中通过自动行驶进行的作业行驶。

即，联合收割机1通过在田地的外周区域SA中进行的作业行驶即第一作业行驶、及在第一作业行驶之后在比外周区域SA靠内侧的作业对象区域CA中通过自动行驶进行的作业行驶即第二作业行驶，进行田地中的作业行驶。

另外，由联合收割机1实施的作业行驶具体而言是收获行驶。另外，外周区域SA也可以被预先确定。另外，外周区域SA也可以在第一作业行驶完成后被事后确定。例如也可以将通过第一作业行驶而成为作业完毕的区域确定为外周区域SA。

如图2所示，在第一作业行驶中，一边在田地中的外周侧的区域收获谷物，一边沿田地的边界OB进行绕圈行驶。另外，如图3所示，在第二作业行驶中，在田地中的内侧的区域进行割取行驶。由此，联合收割机1收获田地的谷物。

图2所示的第一作业行驶通过手动转向行驶或者自动转向行驶来进行。另外，图3所示的第二作业行驶通过自动行驶来进行。

另外，在本说明书中，自动转向行驶是指自动进行没有α回转、U回转等较大的方向转换的前进行驶。另外，在本说明书中，自动行驶是指自动进行包含α回转、U回转等较大的方向转换的行驶。

另外，如图1所示，在驾驶部12设有主变速杆19。在联合收割机1进行手动转向行驶或者自动转向行驶时，若操作人员操作主变速杆19，则联合收割机1的车速变化。即，在联合收割机1进行手动转向行驶或者自动转向行驶时，操作人员操作主变速杆19，从而能够变更联合收割机1的车速。

另外，如图1所示，在驾驶部12设有转向操作器具41。构成为在联合收割机1进行手动转向行驶时，若操作人员操作转向操作器具41，则在行驶装置11中的左右的履带之间产生速度差。由此，联合收割机1回旋。即，在联合收割机1进行手动转向行驶时，操作人员操作转向操作器具41，从而能够进行联合收割机1的转向。

即，联合收割机1具备用于转向的转向操作器具41。

另外，联合收割机1构成为不向行驶装置11传递向转向操作器具41的操作力。即，转向操作器具41不与行驶装置11机械地连动。若操作人员操作转向操作器具41，则转向操作器具41的动作被电感测到，基于该感测，控制行驶装置11中的左右的履带。由此，若在左右的履带之间产生速度差，则联合收割机1回旋。另外，在左右的履带之间没有速度差的状态下，联合收割机1直行。

〔控制部相关的构成〕

如图4所示，联合收割机1具备控制部20。控制部20具有本车位置计算部21(相当于本发明的“机体位置计算部”)、区域计算部22、第一路径计算部23(相当于本发明的“自动行驶路径生成部”)、行驶控制部24。

这里，在本实施方式中，采用了RTK－GPS(RealTimeKinematic GPS)。图1所示的卫星定位模块80接收在GPS(全球定位系统)中使用的来自人工卫星GS的GPS信号、及从设置在已知位置的基准站(未图示)发送的定位数据。然后，如图4所示，卫星定位模块80将基于接收到的GPS信号的定位数据与从基准站接收到的定位数据送向本车位置计算部21。

本车位置计算部21基于从卫星定位模块80接收到的定位数据，随时间计算联合收割机1的位置坐标。计算出的联合收割机1的经时的位置坐标被送向区域计算部22以及行驶控制部24。

另外，本发明并不限定于此。卫星定位模块80也可以不利用GPS。例如卫星定位模块80也可以利用GPS以外的GNSS(GLONASS、Galileo、michibiki、BeiDou等)。

如此，联合收割机1具备使用卫星定位计算机体位置的本车位置计算部21。

区域计算部22基于从本车位置计算部21接收到的联合收割机1的经时的位置坐标，如图3所示那样计算外周区域SA以及作业对象区域CA。

更具体而言，区域计算部22基于从本车位置计算部21接收到的联合收割机1的经时的位置坐标，计算第一作业行驶中的联合收割机1的行驶轨迹。然后，区域计算部22基于计算出的联合收割机1的行驶轨迹，计算联合收割机1一边收获谷物一边绕圈行驶的田地的外周侧的区域作为外周区域SA。另外，区域计算部22计算比计算出的外周区域SA靠田地内侧的区域作为作业对象区域CA。

例如在图2中，用箭头表示用于第一作业行驶的联合收割机1的行驶路径。在图2所示的例子中，联合收割机1进行3周的绕圈行驶。而且，若沿着该行驶路径的割取行驶完成，则田地成为图3所示的状态。

如图3所示，区域计算部22计算联合收割机1一边收获谷物一边绕圈行驶的田地的外周侧的区域作为外周区域SA。另外，区域计算部22计算比计算出的外周区域SA靠田地内侧的区域作为作业对象区域CA。

如此，联合收割机1具备基于第一作业行驶中的机体10的行驶轨迹计算作业对象区域CA的区域计算部22。

然后，如图4所示，区域计算部22的计算结果被送向第一路径计算部23。

第一路径计算部23基于从区域计算部22接收到的计算结果，如图3所示，通过计算生成作业对象区域CA中的第二作业行驶用的行驶路径即割取行驶路径LI(相当于本发明的“自动行驶路径”)。即，联合收割机1具备在第一作业行驶结束后生成作业对象区域CA中的割取行驶路径LI的第一路径计算部23。另外，如图3所示，在本实施方式中，割取行驶路径LI是沿纵横方向延伸的多个网格线。另外，多个网格线也可以不是直线，而是弯曲。

如图4所示，由第一路径计算部23生成的割取行驶路径LI被送向行驶控制部24。

另外，如图4所示，联合收割机1具备惯性测量装置81。另外，控制部20具有本车方位计算部25。

惯性测量装置81随时间感测机体10的横摆角度的角速度以及相互正交的3轴方向的加速度。惯性测量装置81的感测结果被送向本车方位计算部25。

本车方位计算部25从本车位置计算部21接收联合收割机1的位置坐标。而且，本车方位计算部25基于惯性测量装置81的感测结果与联合收割机1的位置坐标，计算联合收割机1的姿态方位。

更具体而言，首先，在联合收割机1的行驶中，本车方位计算部25基于当前的联合收割机1的位置坐标以及刚刚行驶过的地点处的联合收割机1的位置坐标计算初始姿态方位。接下来，如果从计算初始姿态方位起联合收割机1行驶一定时间，则本车方位计算部25通过对在该一定时间的行驶之间由惯性测量装置81感测的角速度进行积分处理，计算姿态方位的变化量。

然后，通过将如此计算出的姿态方位的变化量与初始姿态方位相加，使得本车方位计算部25更新姿态方位的计算结果。之后，每隔一定时间同样地计算姿态方位的变化量，并且依次更新姿态方位的计算结果。

然而，由惯性测量装置81感测的角速度中包含测量误差(漂移)。该测量误差随着时间经过而增大，因此每当计算姿态方位的变化量时，计算出的姿态方位的变化量所含的误差变大。

因此，本车方位计算部25构成为，根据基于联合收割机1的位置坐标的变化计算的方位信息，校正基于惯性测量装置81的感测结果计算出的姿态方位。

由本车方位计算部25计算出的联合收割机1的姿态方位被送向行驶控制部24。

行驶控制部24构成为能够控制行驶装置11。而且，行驶控制部24基于从本车位置计算部21接收到的联合收割机1的位置坐标、从本车方位计算部25接收到的联合收割机1的姿态方位、及从第一路径计算部23接收到的割取行驶路径LI，控制联合收割机1的自动行驶。更具体而言，如图3所示，行驶控制部24在第二作业行驶中，控制机体10的行驶，以使得通过沿着割取行驶路径LI的自动行驶进行割取行驶。

即，联合收割机1具备对具有行驶装置11的机体10的行驶进行控制的行驶控制部24。另外，行驶控制部24构成为能够控制机体10的行驶，以使得基于由区域计算部22计算出的作业对象区域CA进行第二作业行驶。

这里，行驶控制部24构成为，对应于操作人员按下自动行驶开始按钮(未图示)而开始沿着割取行驶路径LI的自动行驶。

若作业对象区域CA中的自动行驶开始，则如图3所示，联合收割机1通过反复进行沿着割取行驶路径LI的行驶与方向转换，以网罗作业对象区域CA的整体的方式进行割取行驶。

另外，在本实施方式中，如图3所示，运输车CV在田地外驻车。而且，在外周区域SA中，在运输车CV的附近位置设定有停车位置PP。

运输车CV能够收集、运输联合收割机1从谷粒排出装置18排出的谷粒。在谷粒排出时，联合收割机1在停车位置PP停车，利用谷粒排出装置18将谷粒向运输车CV排出。

另外，控制部20以及控制部20所含的本车位置计算部21等各要素可以是微计算机等物理装置，也可以是软件中的功能部。

〔与行驶模式相关的构成〕

联合收割机1构成为，在第一作业行驶中，能够在手动转向模式与自动转向模式之间切换行驶模式。行驶模式由控制部20管理。

以下，详细叙述行驶模式。

如图4所示，由本车位置计算部21计算出的联合收割机1的经时的位置坐标被送向通信终端4。另外，由本车方位计算部25计算出的联合收割机1的姿态方位被送向通信终端4。

如图5所示，通信终端4具有触摸面板式的显示器4b(相当于本发明的“选择部”)。通信终端4基于从本车位置计算部21接收到的位置坐标以及从本车方位计算部25接收到的姿态方位，在显示器4b上显示联合收割机1的当前位置与当前的姿态方位。另外，当前的姿态方位由所显示的联合收割机1的图标的朝向表示。

在第一作业行驶开始时，在显示器4b上显示图5所示的画面。此时，联合收割机1的行驶模式是手动转向模式。

在手动转向模式中，行驶控制部24的控制模式始终是后述的第二模式。详细内容如后所述，在行驶控制部24的控制模式是第二模式时，行驶控制部24根据转向操作器具41的操作控制机体10的行驶。

即，在手动转向模式中，机体10根据转向操作器具41的操作而行驶。

在图5所示的画面中，显示地图制作按钮61。若操作人员触摸操作地图制作按钮61，则显示器4b的显示转移到图6所示的画面。另外，若地图制作按钮61被触摸操作，则区域计算部22开始计算联合收割机1的行驶轨迹。

在图6所示的画面中，显示“请开始环绕收割作业”这一消息。另外，显示自动转向按钮62。若操作人员触摸操作自动转向按钮62，则联合收割机1的行驶模式从手动转向模式向自动转向模式切换，并且显示器4b的显示转移到图7所示的画面。

这里，如图4所示，控制部20具有自动转向控制部30(相当于本发明的“第一机体位置取得部”、“第二机体位置取得部”)。自动转向控制部30具备方位决定部31、第二路径计算部32、模式切换部33。在联合收割机1的行驶模式是自动转向模式时，模式切换部33构成为能够将行驶控制部24的控制模式在第一模式与第二模式之间切换。

在行驶控制部24的控制模式是第一模式时，行驶控制部24控制行驶装置11，以使联合收割机1进行自动转向行驶。

另外，在行驶控制部24的控制模式是第二模式时，向行驶控制部24输入与转向操作器具41的操作相应的信号。然后，行驶控制部24根据该信号控制机体10的行驶。

即，在行驶控制部24的控制模式是第二模式时，行驶控制部24根据转向操作器具41的操作控制机体10的行驶。

该构成，在行驶控制部24的控制模式是第二模式时，机体10根据转向操作器具41的操作而行驶。由此，联合收割机1在行驶控制部24的控制模式是第二模式时，进行手动转向行驶。

在图7所示的画面中，显示第一登记按钮51、第二登记按钮52、结束按钮63。

在第一登记按钮51被触摸操作的情况下，规定的第一信号被送向自动转向控制部30。自动转向控制部30响应于该第一信号，从本车位置计算部21取得联合收割机1的位置坐标作为第一登记地点Q1(相当于本发明的“第一机体位置”)(参照图8)。第一登记地点Q1存储于方位决定部31。

即，联合收割机1具备在自动转向模式中响应于由手动操作生成的第一信号而将取得的机体位置作为第一登记地点Q1的自动转向控制部30。

另外，在联合收割机1位于从第一登记地点Q1离开某种程度的场所时，在第二登记按钮52被触摸操作的情况下，规定的第二信号被送向自动转向控制部30。自动转向控制部30响应于该第二信号，从本车位置计算部21取得联合收割机1的位置坐标作为第二登记地点Q2(相当于本发明的“第二机体位置”)(参照图8)。第二登记地点Q2存储于方位决定部31。

即，联合收割机1具备在自动转向模式中响应于由离开第一登记地点Q1的场所处的手动操作生成的第二信号而将取得的机体位置作为第二登记地点Q2的自动转向控制部30。

在图7所示的画面中，操作人员触摸操作第一登记按钮51之后，联合收割机1通过手动转向行驶行驶某种程度的距离，操作人员触摸操作第二登记按钮52的话，则在方位决定部31中存储第一登记地点Q1与第二登记地点Q2。而且，显示器4b的显示成为图8所示那样的画面。

在图8所示的画面中，显示第一登记按钮51、第二登记按钮52、结束按钮63。另外，在该画面中，显示有第一登记地点Q1、第二登记地点Q2、己收割区域BA。另外，己收割区域BA是由联合收割机1割取种植谷秆的区域。

而且，方位决定部31基于第一登记地点Q1与第二登记地点Q2，决定用于自动转向的基准方位TA(参照图9)。更具体而言，方位决定部31计算将第一登记地点Q1与第二登记地点Q2连结的直线的方位，将该方位决定为基准方位TA。

即，方位决定部31将连结第一登记地点Q1与第二登记地点Q2的直线的方位决定为基准方位TA。

基准方位TA的形式不被特别限定，但例如可以是以东西南北为基准的形式(例如“北”、“北27度东”等)，也可以是坐标系中的单位矢量。

另外，基准方位TA也可以不具有从一方朝向另一方的朝向。例如基准方位TA可以表示坐标系中的直线的斜率(例如通过第一登记地点Q1与第二登记地点Q2的直线的斜率)，也可以表示坐标系中的直线本身(例如通过第一登记地点Q1与第二登记地点Q2的直线本身)，也可以以东西南北为基准来表示方向(例如“南北方向”、“东西方向”等)。

在方位决定部31决定基准方位TA之后，第二路径计算部32始终计算通过割取部H的收割宽度中心、并且沿着基准方位TA的方向的行驶线。即，基于基准方位TA计算该行驶线。而且，若操作人员操作自动转向开始结束按钮(未图示)，则模式切换部33将行驶控制部24的控制模式从第二模式切换为第一模式。

另外，在本实施方式中，行在驶控制部24的控制模式是第一模式时，若操作人员操作自动转向开始结束按钮，则模式切换部33将行驶控制部24的控制模式从第一模式切换为第二模式。

若行驶控制部24的控制模式从第二模式切换为第一模式，则第二路径计算部32固定在控制模式从第二模式切换为第一模式的时刻计算出的行驶线。固定的行驶线成为自动转向目标线GL(相当于本发明的“行驶路径”)(参照图10)，从自动转向控制部30被送向行驶控制部24。即，第二路径计算部32在控制模式从第二模式切换为第一模式的定时，将此时计算出的行驶线决定为自动转向目标线GL。

在行驶控制部24的控制模式是第一模式时，行驶控制部24基于从本车位置计算部21接收到的联合收割机1的位置坐标、从本车方位计算部25接收到的联合收割机1的姿态方位、及从自动转向控制部30接收到的自动转向目标线GL，控制联合收割机1的行驶。更具体而言，行驶控制部24控制机体10的行驶，以使得通过沿着自动转向目标线GL的自动转向行驶进行割取行驶。

另外，如此，基准方位TA用于自动转向。即，联合收割机1具备决定用于自动转向的基准方位TA的方位决定部31。

另外，本发明并不限定于以上说明的构成。在行驶控制部24的控制模式是第一模式时，行驶控制部24也可以代替自动转向目标线GL而基于基准方位TA控制机体10的行驶。在该情况下，行驶控制部24也可以控制机体方位，以使联合收割机1的姿态方位与基准方位TA一致、或者相对于基准方位TA平行。

即，在行驶控制部24的控制模式为第一模式时，行驶控制部24根据基准方位TA、或者基于基准方位TA计算出的自动转向目标线GL控制机体10的行驶。

通过该构成，在自动转向模式中，行驶控制部24能够基于由方位决定部31决定的基准方位TA、或者根据基准方位TA计算出的自动转向目标线GL控制机体10的行驶。

另外，在显示器4b上显示图6所示的画面的状态下，操作人员也可以不触摸操作自动转向按钮62而开始手动转向行驶。即，也能够以手动转向模式进行第一作业行驶。

另外，在显示器4b上显示图7所示的画面、或者图8所示的画面的状态下，若操作人员触摸操作结束按钮63，则联合收割机1的行驶模式从自动转向模式向手动转向模式切换，并且显示器4b的显示转变为图6所示的画面。此时，也可以不显示“请开始环绕收割作业”这一消息。另外，在从图8所示的画面转变为图6所示的画面的情况下，也可以保持显示己收割区域BA。

根据以上说明的构成，操作人员在第一作业行驶中触摸操作显示于显示器4b的自动转向按钮62、结束按钮63，从而能够在手动转向模式与自动转向模式之间选择行驶模式。

即，联合收割机1具备在第一作业行驶中能够在手动转向模式与自动转向模式之间选择行驶模式的显示器4b。

这里，举例说明沿着自动转向目标线GL的自动转向行驶。在图9至图11所示的例子中，联合收割机1进行第一作业行驶。另外，在该例中，联合收割机1的行驶模式设为自动转向模式。

在图9中，行驶控制部24的控制模式是第二模式。另外，此时是在田地中的最外周的割取行驶完成的状态。另外，在最外周的割取行驶中，第一登记地点Q1以及第二登记地点Q2已经存储于方位决定部31。

这里，在本实施方式中，方位决定部31能够计算出从决定完毕的基准方位TA偏移了规定的方位的基准方位TA。更具体而言，方位决定部31在决定了基准方位TA时，计算相对于该基准方位TA偏移了90°的方位的基准方位TA。另外，该方位偏移的大小能够适当变更。

通过该构成，在图9至图11所示的例子中，方位决定部31决定第一基准方位TA1以及第二基准方位TA2。第一基准方位TA1以及第二基准方位TA2都是基准方位TA。

在该例中，首先，方位决定部31计算将第一登记地点Q1与第二登记地点Q2连结的直线的方位，将该方位决定为第一基准方位TA1。然后，计算出相对于第一基准方位TA1偏离了90°的方位的第二基准方位TA2。即，第一基准方位TA1与第二基准方位TA2相互正交。

然后，方位决定部31根据联合收割机1的姿态方位选择第一基准方位TA1与第二基准方位TA2中的某一方。第二路径计算部32构成为，以沿着由方位决定部31选择的基准方位TA的方式计算行驶线。因而，自动转向目标线GL沿由方位决定部31选择的基准方位TA延伸。

在图9所示的状态下，联合收割机1位于田地的东南的角部。接下来，如图10所示，联合收割机1向北行驶。

在联合收割机1的姿态方位成为朝北时，方位决定部31选择第一基准方位TA1。因此，第二路径计算部32始终计算通过割取部H的收割宽度中心并且沿着第一基准方位TA1的方向的行驶线。在该例中，第二路径计算部32计算沿南北方向延伸的行驶线。

而且，若操作人员操作自动转向开始结束按钮，则行驶控制部24的控制模式从第二模式切换为第一模式，并且如图10所示，行驶线被固定，成为自动转向目标线GL。该自动转向目标线GL沿南北方向延伸。

而且，如图10所示，联合收割机1通过自动转向行驶向北行驶。若联合收割机1收割并穿过未收割区域，则操作人员操作自动转向开始结束按钮。由此，行驶控制部24的控制模式从第一模式切换为第二模式。

接下来，如图11所示，联合收割机1向西行驶。

在联合收割机1的姿态方位成为朝西时，方位决定部31选择第二基准方位TA2。因此，第二路径计算部32始终计算通过割取部H的收割宽度中心并且沿着第二基准方位TA2的方向的行驶线。在该例中，第二路径计算部32计算沿东西方向延伸的行驶线。

然后，若操作人员操作自动转向开始结束按钮，则行驶控制部24的控制模式从第二模式切换为第一模式，并且如图11所示，行驶线被固定，成为自动转向目标线GL。该自动转向目标线GL沿东西方向延伸。

而且，如图11所示，联合收割机1通过自动转向行驶向西行驶。

然而，如图4所示，联合收割机1具备报告部53。在行驶控制部24的控制模式从第二模式切换到第一模式时，自动转向控制部30将规定的信号送向报告部53。报告部53根据该信号，进行用于向操作人员通知行驶控制部24的控制模式已从第二模式切换为第一模式的报告。

另外，在行驶控制部24的控制模式从第一模式切换到第二模式时，自动转向控制部30将规定的信号送向报告部53。报告部53根据该信号，进行用于向操作人员通知行驶控制部24的控制模式已从第一模式切换到第二模式的报告。

在本实施方式中，报告部53是输出声音的扬声器。但是，本发明并不限定于此，报告部53也可以是灯、显示装置等。

根据以上说明的构成，在第一作业行驶中，能够在手动转向模式与自动转向模式之间选择行驶模式。在手动转向模式中，机体10根据转向操作器具41的操作而行驶。即，在手动转向模式中，进行手动转向行驶。另外，在自动转向模式中，通过行驶控制部24，自动地控制机体10的行驶。即，在自动转向模式中，进行自动转向行驶。

因而，操作人员能够选择通过手动转向行驶与自动转向行驶的中的哪一个来进行第一作业行驶。

这里，例如在田地的外周区域SA的形状相对较简单的情况下，自动转向容易减少劳力。另外，在田地的外周区域SA的形状相对较复杂的情况下，手动转向容易减少劳力。

根据以上说明的构成，通过根据田地的外周区域SA的形状等选择手动转向与自动转向中的所需的劳力较少的一方，能够减少第一作业行驶所需的劳力。

因而，根据以上说明的构成，可实现能够减少在田地中的自动行驶之前进行的第一作业行驶所需的劳力的联合收割机1。

〔第一其他实施方式〕

在上述实施方式中，操作人员触摸操作第一登记按钮51以及第二登记按钮52，从而在方位决定部31中存储第一登记地点Q1与第二登记地点Q2。然后，基于如此存储的第一登记地点Q1与第二登记地点Q2，决定基准方位TA。

然而，本发明并不限定于此。以下，关于本发明的第一其他实施方式，以与上述实施方式的不同点为中心进行说明。以下说明的部分以外的构成与上述实施方式相同。另外，对于与上述实施方式相同的构成标注相同的附图标记。

如图12所示，第一其他实施方式中的自动转向控制部30具备直行判定部34。

直行判定部34在联合收割机1的行驶模式是自动转向模式、并且行驶控制部24的控制模式是第二模式时，机体10判定是否直行了规定距离D1。

若详细叙述，表示转向操作器具41的操作状态的信号从转向操作器具41被送向自动转向控制部30。直行判定部34基于该信号，随时间判定转向操作器具41是否被操作。

然后，直行判定部34基于从本车位置计算部21接收到的联合收割机1的位置坐标，计算出没有操作转向操作器具41的期间的联合收割机1的移动距离。在计算出的移动距离达到规定距离D1的情况下，直行判定部34判定为机体10直行了规定距离D1。另外，在计算出的移动距离未达到规定距离D1的情况下，直行判定部34判定为机体10未直行规定距离D1。

然后，方位决定部31在满足规定的开始条件、并且由直行判定部34判定为机体10直行了规定距离D1的情况下，基于在规定距离D1内进行的直行的方向决定基准方位TA。

更具体而言，方位决定部31基于从本车位置计算部21接收到的联合收割机1的位置坐标，存储转向操作器具41未被操作的期间的联合收割机1的位置坐标的推移。然后，在利用直行判定部34判定为机体10直行了规定距离D1时，方位决定部31将存储的位置坐标中的2个地点决定为第一登记地点Q1以及第二登记地点Q2。

此时，方位决定部31将由直行判定部34判定为机体10直行了规定距离D1的时刻的联合收割机1的位置坐标决定为第二登记地点Q2。另外，在规定距离D1内进行的直行的开始时刻的联合收割机1的位置坐标决定为第一登记地点Q1。

换言之，在规定距离D1内进行的直行的起点以及终点被分别决定为第一登记地点Q1以及第二登记地点Q2。

然后，方位决定部31基于第一登记地点Q1与第二登记地点Q2，决定用于自动转向的基准方位TA。更具体而言，方位决定部31计算从第一登记地点Q1朝向第二登记地点Q2的直线的方向。

这里，从第一登记地点Q1朝向第二登记地点Q2的直线的方向与在规定距离D1内进行的直行的方向相等。即，方位决定部31计算在规定距离D1内进行的直行的方向。然后，方位决定部31将计算出的方向决定为基准方位TA。

通过以上说明的方法，方位决定部31基于在规定距离D1内进行的直行的方向决定基准方位TA。

另外，本发明并不限定于此。直行判定部34也可以构成为，在联合收割机1的行驶模式是自动转向模式、并且行驶控制部24的控制模式是第二模式时，判定机体10是否直行了规定时间。而且，在该情况下，也可以构成为，方位决定部31在满足规定的开始条件、并且由直行判定部34判定为机体10直行了规定时间的情况下，基于在规定时间内进行的直行的方向决定基准方位TA。

即，联合收割机1具备在自动转向模式中判定机体10是否直行了规定距离D1或者规定时间的直行判定部34。另外，方位决定部31在由直行判定部34判定为机体10直行了规定距离D1或者规定时间的情况下，基于在规定距离D1或者规定时间内进行的直行的方向决定基准方位TA。

另外，规定距离D1不被特别限定，但例如也可以是1米。另外，规定时间不被特别限定，但例如也可以是1秒。

另外，模式切换部33构成为，在满足规定的开始条件并且由直行判定部34判定为机体10直行了规定距离D1的情况下，将行驶控制部24的控制模式自动地切换为第一模式。另外，模式切换部33构成为，在不满足开始条件的情况下不将行驶控制部24的控制模式切换为第一模式。

另外，本发明并不限定于此。模式切换部33也可以构成为，在满足规定的开始条件、并且由直行判定部34判定为机体10直行了规定时间的情况下，将行驶控制部24的控制模式切换为第一模式。

而且，通过图13所示的判定例程，判定是否将行驶控制部24的控制模式切换为第一模式。该判定例程储存于自动转向控制部30。自动转向控制部30在联合收割机1的行驶模式是自动转向模式、并且行驶控制部24的控制模式是第二模式时，每隔一定时间反复执行该判定例程。

以下，参照图12以及图13，对判定例程进行说明。

若判定例程开始，则首先执行步骤S01的处理。在步骤S01中，判定是否满足规定的开始条件。

规定的开始条件可以适当设定。规定的开始条件例如也可以是主变速杆19位于前进用操作位置、用于向割取部H传递动力的离合器成为接通状态、割取部H位于作业位置等。

在不满足规定的开始条件的情况下，在步骤S01中判定为No，处理暂时结束。在满足规定的开始条件的情况下，在步骤S01中判定为Yes，处理移至步骤S02。

在步骤S02中，判定机体10是否直行了规定距离D1。该判定如上述那样由直行判定部34进行。

在机体10未直行规定距离D1的情况下，在步骤S02中判定为No，处理暂时结束。另外，在机体10直行了规定距离D1的情况下，在步骤S02中判定为Yes，处理移至步骤S03。

在步骤S03中，基于在规定距离D1内进行的直行的方向，决定基准方位TA。该决定如上述那样由方位决定部31进行。然后，处理移至步骤S04。

在步骤S04中，通过模式切换部33将行驶控制部24的控制模式从第二模式切换为第一模式。然后，处理移至步骤S05。

在步骤S05中，报告部53进行用于向操作人员通知行驶控制部24的控制模式已从第二模式切换到第一模式的报告。之后，处理暂时结束。

这里，举例说明通过判定例程决定基准方位TA、并且行驶控制部24的控制模式从第二模式切换为第一模式的情况。

在图14以及图15所示的例子中，联合收割机1进行第一作业行驶。此时，联合收割机1行驶着绕圈行驶的第1周。另外，在该例中，联合收割机1的行驶模式设为自动转向模式。

在图14中，联合收割机1首先从田地的东北部的第一地点P1进入田地。此时，行驶控制部24的控制模式是第二模式。另外，此时，基准方位TA尚未被决定。然后，联合收割机1在田地的北端向西行驶。

接下来，联合收割机1通过第二地点P2。在该时刻，假设操作人员将转向操作器具41操作为直行状态。由此，联合收割机1从第二地点P2直行。

在该例子中，设为在联合收割机1通过第二地点P2然后到达第三地点P3为止的期间，操作人员不操作转向操作器具41。另外，从第二地点P2到第三地点P3的距离设为规定距离D1。另外，设为在联合收割机1到达第三地点P3的时刻，是在图13所示的判定例程的步骤S01中判定为Yes的状态。

在该情况下，在联合收割机1到达第三地点P3的时刻，在判定例程的步骤S02中判定为Yes。由此，方位决定部31决定基准方位TA。

此时，方位决定部31将第二地点P2决定为第一登记地点Q1。另外，方位决定部31将第三地点P3决定为第二登记地点Q2。然后，方位决定部31计算从第一登记地点Q1朝向第二登记地点Q2的直线的方向，将该方向决定为基准方位TA。在图14中，基准方位TA与西的方位一致。

之后，第二路径计算部32始终计算通过割取部H的收割宽度中心并且沿着基准方位TA的方向的行驶线。在该例中，第二路径计算部32计算沿东西方向延伸的行驶线。

但是，在该例子中，在刚计算出基准方位TA之后，行驶控制部24的控制模式从第二模式切换为第一模式。因此，在刚计算出基准方位TA之后，行驶线被固定，成为自动转向目标线GL。另外，该自动转向目标线GL通过第二地点P2与第三地点P3。另外，该自动转向目标线GL在田地的北端部沿东西方向延伸。

然后，如图14所示，联合收割机1从第三地点P3开始自动转向行驶。由此，联合收割机1在田地的北端向西进行自动转向行驶。

之后，若联合收割机1到达田地的西端，则操作人员操作自动转向开始结束按钮。由此，行驶控制部24的控制模式从第一模式切换为第二模式。然后，操作人员操作转向操作器具41等，将联合收割机1的行进方向向南方变更。

然后，如图15所示，联合收割机1通过第四地点P4。假设在该时刻，操作人员将转向操作器具41操作为直行状态。由此，联合收割机1从第四地点P4直行。

在该例子中，假设在联合收割机1通过第四地点P4然后到达第五地点P5为止的期间，操作人员不操作转向操作器具41。另外，从第四地点P4到第五地点P5的距离设为规定距离D1。另外，设为在联合收割机1到达第五地点P5的时刻，是在图13所示的判定例程的步骤S01中判定为Yes的状态。

在该情况下，在联合收割机1到达第五地点P5的时刻，在判定例程的步骤S02中判定为Yes。由此，方位决定部31通过决定新的基准方位TA，更新基准方位TA。

此时，方位决定部31废弃已决定的基准方位TA。即，图14所示的朝西的基准方位TA在该时刻被废弃。另外，方位决定部31也可以构成为，在行驶控制部24的控制模式从第一模式切换为第二模式的时刻废弃已决定的基准方位TA。

另外，此时，方位决定部31将第四地点P4决定为第一登记地点Q1。另外，方位决定部31将第五地点P5决定为第二登记地点Q2。然后，方位决定部31计算从第一登记地点Q1朝向第二登记地点Q2的直线的方向，将该方向决定为基准方位TA。在图15中，基准方位TA与南的方位一致。

之后，第二路径计算部32始终计算通过割取部H的收割宽度中心并且沿着基准方位TA的方向的行驶线。在该例中，第二路径计算部32计算沿南北方向延伸的行驶线。

但是，在该例子中，在刚计算出基准方位TA之后，行驶控制部24的控制模式从第二模式切换为第一模式。因此，在刚计算出基准方位TA之后，行驶线被固定，成为自动转向目标线GL。另外，该自动转向目标线GL通过第四地点P4与第五地点P5。另外，该自动转向目标线GL在田地的西端部沿南北方向延伸。

然后，如图15所示，联合收割机1从第五地点P5开始自动转向行驶。由此，联合收割机1在田地的西端向南进行自动转向行驶。

另外，在第一其他实施方式中，在显示器4b上显示有图6所示的画面时，若操作人员触摸操作自动转向按钮62，则联合收割机1的行驶模式从手动转向模式向自动转向模式切换，并且显示器4b的显示转变为图16所示的画面。

在图16所示的画面中，显示结束按钮63。另外，在图16所示的画面中，不显示第一登记按钮51以及第二登记按钮52。

在显示器4b上显示有图16所示的画面时，操作人员通过手动转向使联合收割机1直行，在图13所示的判定例程的步骤S02中判定为Yes时，如上述那样，决定基准方位TA。然后，行驶控制部24的控制模式从第二模式切换为第一模式。联合收割机1开始沿着自动转向目标线GL的自动转向行驶。

由此，显示器4b的显示成为图17所示那样的画面。在图17所示的画面中，显示结束按钮63。另外，在该画面中显示有己收割区域BA。而且，在该画面中，显示“继续直行中”这一消息。该消息表示正在进行沿着自动转向目标线GL的自动转向行驶。

另外，在第一其他实施方式中，也与上述实施方式相同，方位决定部31也可以能够计算出从决定完毕的基准方位TA偏离了规定的方位的基准方位TA。

另外，直行判定部34也可以构成为，判定机体10是否直行了规定距离D1，并且判定机体10是否直行了规定时间。

〔第二其他实施方式〕

在上述实施方式中，操作人员触摸操作第一登记按钮51以及第二登记按钮52，从而在方位决定部31中存储第一登记地点Q1与第二登记地点Q2。然后，基于如此存储的第一登记地点Q1与第二登记地点Q2，决定基准方位TA。

然而，本发明并不限定于此。以下，关于本发明的第二其他实施方式，以与上述实施方式的不同点为中心进行说明。以下说明的部分以外的构成与上述实施方式相同。另外，对与上述实施方式相同的构成标注相同的附图标记。

如图18所示，在第二其他实施方式中，控制部20具备方向信息取得部26。方向信息取得部26构成为能够与管理服务器2进行通信。

另外，从拖拉机5、插秧机6等联合收割机1以外的农作业机将方向信息送至管理服务器2。方向信息是表示在田地中由其他农作业机实施的作业行驶的方向的信息。拖拉机5、插秧机6相当于本发明的“其他农作业机”。管理服务器2存储接收到的方向信息。

这里，在第二其他实施方式中，在显示器4b上显示有图6所示的画面时，操作人员触摸操作自动转向按钮62时，联合收割机1的行驶模式从手动转向模式向自动转向模式切换，并且显示器4b的显示转变为图19所示的画面。

在图19所示的画面中，显示结束按钮63以及其他车信息取得按钮64。若操作人员触摸操作其他车信息取得按钮64，则方向信息取得部26从管理服务器2取得方向信息。

即，联合收割机1具备方向信息取得部26，该方向信息取得部26取得表示在田地中由其他农作业机实施的作业行驶的方向的信息即方向信息。

如图18所示，方向信息取得部26将取得的方向信息送向方位决定部31。方位决定部31基于从方向信息取得部26接收到的方向信息，决定基准方位TA。例如方位决定部31也可以以与由方向信息示出的方向一致的方式决定基准方位TA。

即，方位决定部31基于方向信息决定基准方位TA。

由此，如图20所示，方位决定部31基于方向信息决定第一基准方位TA1。然后，计算相对于第一基准方位TA1偏离了90°的方位的第二基准方位TA2。即，第一基准方位TA1与第二基准方位TA2相互正交。

基于第一基准方位TA1以及第二基准方位TA2的自动转向行驶与上述实施方式相同地进行。

〔其他实施方式〕

(1)行驶装置11可以是轮式，也可以是半履带式。

(2)在上述实施方式中，由第一路径计算部23生成的割取行驶路径LI是沿纵横方向延伸的多个网格线。然而，本发明并不限定于此，由第一路径计算部23生成的割取行驶路径LI也可以不是沿纵横方向延伸的多个网格线。例如由第一路径计算部23生成的割取行驶路径LI也可以是漩涡状的行驶路径。另外，割取行驶路径LI也可以不与其他的割取行驶路径LI正交。另外，由第一路径计算部23生成的割取行驶路径LI也可以是相互平行的多个平行线。

(3)本车位置计算部21、区域计算部22、第一路径计算部23、行驶控制部24、本车方位计算部25、自动转向控制部30、方位决定部31、第二路径计算部32中的一部分或者全部也可以配备于联合收割机1的外部，例如也可以配备于设于联合收割机1的外部的管理设施、管理计算机。

(4)也可以是，第一作业行驶中的一部分通过手动转向模式进行，剩余部分通过自动转向模式进行。

(5)取得作为第一登记地点Q1的联合收割机1的位置坐标的部件(功能部)与取得作为第二登记地点Q2的联合收割机1的位置坐标的部件(功能部)也可以相互不同。在该情况下，取得作为第一登记地点Q1的联合收割机1的位置坐标的部件(功能部)相当于本发明的“第一机体位置取得部”。另外，取得作为第二登记地点Q2的联合收割机1的位置坐标的部件(功能部)相当于本发明的“第二机体位置取得部”。

(6)在上述实施方式中，在第一作业行驶结束后，由第一路径计算部23生成作业对象区域CA中的割取行驶路径LI。然而，本发明并不限定于此，也可以在第一作业行驶结束后，由方位决定部31决定自动转向模式下的基准方位TA，也可以游第二路径计算部32计算沿着基准方位TA的方向的作业对象区域CA中的行驶线(或者自动转向目标线GL)。

(7)也可以构成为使计算机实现上述实施方式中的各部件的功能的农作业机控制程序。另外，也可以构成为记录有使计算机实现上述实施方式中的各部件的功能的农作业机控制程序的记录介质。另外，在上述实施方式中，也可以构成为通过一个或多个步骤进行由各部件进行的内容的农作业机控制方法。

另外，上述的实施方式(包含其他实施方式，以下相同)中公开的构成只要不产生矛盾，就能够与在其他实施方式中公开的构成组合应用。另外，在本说明书中公开的实施方式为例示，本发明的实施方式并不限定于此，可以在不脱离本发明的目的范围内适当改变。

工业上的可利用性

本发明不仅可利用于普通型的联合收割机，还能够利用于半喂入式的联合收割机、拖拉机、插秧机、玉米收获机、马铃薯收获机、胡萝卜收获机等各种农作业机。

附图标记说明

1联合收割机(农作业机)

4b显示器(选择部)

5拖拉机(其他农作业机)

6插秧机(其他农作业机)

10机体

11行驶装置

21本车位置计算部(机体位置计算部)

22区域计算部

23第一路径计算部(自动行驶路径生成部)

24行驶控制部

26方向信息取得部

30自动转向控制部(第一机体位置取得部，第二机体位置取得部)

31方位决定部

34直行判定部

41转向操作器具

CA作业对象区域

D1规定距离

GL自动转向目标线(行驶路径)

LI割取行驶路径(自动行驶路径)

Q1第一登记地点(第一机体位置)

Q2第二登记地点(第二机体位置)

SA外周区域

TA基准方位

Claims (9)

1.一种农作业机，通过第一作业行驶与第二作业行驶进行田地中的作业行驶，该第一作业行驶是在所述田地的外周区域中进行的作业行驶，该第二作业行驶是在所述第一作业行驶之后在比所述外周区域靠内侧的作业对象区域中通过自动行驶进行的作业行驶，所述农作业机具备：

用于转向的转向操作器具；

行驶控制部，其控制具有行驶装置的机体的行驶；以及

区域计算部，其基于所述第一作业行驶中的所述机体的行驶轨迹，计算所述作业对象区域，

所述行驶控制部构成为能够控制所述机体的行驶，以使得基于由所述区域计算部计算出的所述作业对象区域进行所述第二作业行驶，

具备能够在所述第一作业行驶中在手动转向模式与自动转向模式之间选择行驶模式的选择部，

在所述手动转向模式中，所述机体根据所述转向操作器具的操作而行驶，

在所述自动转向模式中，所述行驶控制部能够根据由方位决定部决定的基准方位或者基于所述基准方位计算出的行驶路径控制所述机体的行驶。

2.根据权利要求1所述的农作业机，其特征在于，具备：

机体位置计算部，其使用卫星定位计算机体位置；

第一机体位置取得部，其在所述自动转向模式中响应于通过手动操作生成的第一信号而将取得的所述机体位置设为第一机体位置；以及

第二机体位置取得部，其在所述自动转向模式中响应于通过在离开所述第一机体位置的场所的手动操作生成的第二信号而将取得的所述机体位置设为第二机体位置，

所述方位决定部将连结所述第一机体位置与所述第二机体位置的直线的方位决定为所述基准方位。

3.根据权利要求1所述的农作业机，其特征在于，

具备在所述自动转向模式中判定所述机体是否直行了规定距离或者规定时间的直行判定部，

所述方位决定部在由所述直行判定部判定为所述机体直行了所述规定距离或者所述规定时间的情况下，基于在所述规定距离或者所述规定时间内进行的直行的方向决定所述基准方位。

4.根据权利要求1所述的农作业机，其特征在于，

具备方向信息取得部，该方向信息取得部取得表示在所述田地中由其他农作业机实施的作业行驶的方向的信息即方向信息，

所述方位决定部基于所述方向信息决定所述基准方位。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的农作业机，其特征在于，

所述方位决定部能够计算出从决定完毕的所述基准方位偏离了规定的方位的所述基准方位。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的农作业机，其特征在于，

具备在所述第一作业行驶结束后生成所述作业对象区域中的自动行驶路径的自动行驶路径生成部。

7.一种控制农作业机的农作业机控制程序，该农作业机构成为，通过第一作业行驶与第二作业行驶进行田地中的作业行驶，该第一作业行驶是在所述田地的外周区域中进行的作业行驶，该第二作业行驶是在所述第一作业行驶之后在比所述外周区域靠内侧的作业对象区域中通过自动行驶进行的作业行驶，并且，所述农作业机具备：用于转向的转向操作器具；具有行驶装置的机体；以及选择部，其能够在所述第一作业行驶中在手动转向模式与自动转向模式之间选择行驶模式，所述农作业机控制程序使计算机实现：

行驶控制功能，控制所述机体的行驶；以及

区域计算功能，基于所述第一作业行驶中的所述机体的行驶轨迹，计算所述作业对象区域，

所述行驶控制功能构成为能够控制所述机体的行驶，以使得基于由所述区域计算功能计算出的所述作业对象区域进行所述第二作业行驶，

在所述手动转向模式中，所述机体根据所述转向操作器具的操作而行驶，

在所述自动转向模式中，所述行驶控制功能能够根据由方位决定功能决定的基准方位或者基于所述基准方位计算出的行驶路径控制所述机体的行驶。

8.一种记录介质，记录有控制农作业机的农作业机控制程序，该农作业机构成为，通过第一作业行驶与第二作业行驶进行田地中的作业行驶，该第一作业行驶是在所述田地的外周区域中进行的作业行驶，该第二作业行驶是在所述第一作业行驶之后在比所述外周区域靠内侧的作业对象区域中通过自动行驶进行的作业行驶，并且，所述农作业机具备：用于转向的转向操作器具；具有行驶装置的机体；以及选择部，其能够在所述第一作业行驶中在手动转向模式与自动转向模式之间选择行驶模式，所述农作业机控制程序使计算机实现：

行驶控制功能，控制所述机体的行驶；以及

区域计算功能，基于所述第一作业行驶中的所述机体的行驶轨迹，计算所述作业对象区域，

所述行驶控制功能构成为能够控制所述机体的行驶，以使得基于由所述区域计算功能计算出的所述作业对象区域进行所述第二作业行驶，

在所述手动转向模式中，所述机体根据所述转向操作器具的操作而行驶，

在所述自动转向模式中，所述行驶控制功能能够根据由方位决定功能决定的基准方位或者基于所述基准方位计算出的行驶路径控制所述机体的行驶。

9.一种控制农作业机的农作业机控制方法，该农作业机构成为，通过第一作业行驶与第二作业行驶进行田地中的作业行驶，该第一作业行驶是在所述田地的外周区域中进行的作业行驶，该第二作业行驶是在所述第一作业行驶之后在比所述外周区域靠内侧的作业对象区域中通过自动行驶进行的作业行驶，并且，所述农作业机具备：用于转向的转向操作器具；具有行驶装置的机体；以及选择部，其能够在所述第一作业行驶中在手动转向模式与自动转向模式之间选择行驶模式，所述农作业机控制方法具备：

行驶控制步骤，控制所述机体的行驶；以及

区域计算步骤，基于所述第一作业行驶中的所述机体的行驶轨迹，计算所述作业对象区域，

在所述行驶控制步骤中，控制所述机体的行驶，以使得基于由所述区域计算步骤计算出的所述作业对象区域进行所述第二作业行驶，

在所述手动转向模式中，所述机体根据所述转向操作器具的操作而行驶，

在所述自动转向模式中，在所述行驶控制步骤中，能够根据由方位决定步骤决定的基准方位或者基于所述基准方位计算出的行驶路径控制所述机体的行驶。

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