JP2022060020A - 農作業機 - Google Patents

Abstract

【課題】圃場における自動走行に先立って行われる第１作業走行に要する労力を軽減可能な農作業機を提供する。【解決手段】走行装置を有する機体の走行を制御する走行制御部と、第１作業走行における機体の走行軌跡に基づいて、作業対象領域を算出する領域算出部と、を備え、走行制御部は、領域算出部により算出された作業対象領域に基づいて第２作業走行が行われるように機体の走行を制御可能に構成されており、第１作業走行において、手動操舵モードと自動操舵モードとの間で走行モードを選択可能な選択部４ｂを備え、手動操舵モードにおいて、機体は、操舵操作具の操作に応じて走行し、自動操舵モードにおいて、走行制御部は、方位決定部により決定された基準方位、または、基準方位に基づいて算出された走行経路に基づいて機体の走行を制御可能である。【選択図】図６

Description

本発明は、操舵のための操舵操作具を備える農作業機に関する。

上記のような農作業機として、例えば、特許文献１に記載のものが既に知られている。この農作業機（特許文献１では「コンバイン」）は、第１作業走行（特許文献１では「周回作業走行」）と、第１作業走行の後に行われる第２作業走行（特許文献１では「未作業領域の刈取り収穫作業」）と、によって圃場における作業走行を行う。

この農作業機は、圃場の外周領域において第１作業走行を行う。また、この農作業機は、圃場の外周領域よりも内側の領域において第２作業走行を行う。

この農作業機による第１作業走行は、手動操舵走行により行われる。手動操舵走行は、操舵操作具（特許文献１では「操縦レバー」）の操作に応じて行われる。また、第１作業走行において取得された自車位置データに基づいて、未作業領域の外形マップが算定される。そして、この外形マップに基づく自動走行により、第２作業走行が行われる。

特開２０１７－５５６７３号公報

特許文献１に記載の農作業機においては、第１作業走行を手動操舵走行によって行う必要がある。そのため、第１作業走行を行うために比較的大きな労力を要することとなる。

本発明の目的は、圃場における自動走行に先立って行われる第１作業走行に要する労力を軽減可能な農作業機を提供することである。

本発明の特徴は、圃場の外周領域において行われる作業走行である第１作業走行と、前記第１作業走行の後に前記外周領域よりも内側の作業対象領域において自動走行により行われる作業走行である第２作業走行と、によって前記圃場における作業走行を行う農作業機であって、操舵のための操舵操作具と、走行装置を有する機体の走行を制御する走行制御部と、前記第１作業走行における前記機体の走行軌跡に基づいて、前記作業対象領域を算出する領域算出部と、を備え、前記走行制御部は、前記領域算出部により算出された前記作業対象領域に基づいて前記第２作業走行が行われるように前記機体の走行を制御可能に構成されており、前記第１作業走行において、手動操舵モードと自動操舵モードとの間で走行モードを選択可能な選択部を備え、前記手動操舵モードにおいて、前記機体は、前記操舵操作具の操作に応じて走行し、前記自動操舵モードにおいて、前記走行制御部は、方位決定部により決定された基準方位、または、前記基準方位に基づいて算出された走行経路に基づいて前記機体の走行を制御可能であることにある。

本発明であれば、第１作業走行において、手動操舵モードと自動操舵モードとの間で走行モードを選択可能である。手動操舵モードでは、機体は、操舵操作具の操作に応じて走行する。即ち、手動操舵モードでは、手動操舵走行が行われる。また、自動操舵モードでは、走行制御部により、機体の走行が自動的に制御される。即ち、自動操舵モードでは、自動操舵走行が行われる。

従って、オペレータは、第１作業走行を手動操舵走行と自動操舵走行との何れによって行うかを選択することができる。

ここで、例えば、圃場の外周領域の形状が比較的シンプルな場合は、自動操舵の方が労力が少なくなりやすい。また、圃場の外周領域の形状が比較的複雑な場合は、手動操舵の方が労力が少なくなりやすい。

本発明であれば、圃場の外周領域の形状などに応じて、手動操舵と自動操舵とのうち、要する労力の少ない方を選択することにより、第１作業走行に要する労力を軽減することができる。

従って、本発明であれば、圃場における自動走行に先立って行われる第１作業走行に要する労力を軽減可能な農作業機を実現できる。

さらに、本発明において、衛星測位を用いて機体位置を算出する機体位置算出部と、前記自動操舵モードにおいて、手動操作によって生成された第１信号に応答して取得した前記機体位置を第１機体位置とする第１機体位置取得部と、前記自動操舵モードにおいて、前記第１機体位置から離れた場所での手動操作によって生成された第２信号に応答して取得した前記機体位置を第２機体位置とする第２機体位置取得部と、を備え、前記方位決定部は、前記第１機体位置と前記第２機体位置とを結ぶ直線の方位を前記基準方位として決定すると好適である。

この構成によれば、圃場において実際に作業走行を行いながら、機体位置に基づいて基準方位を決定することができる。これにより、圃場の状態に応じて、基準方位を適切に決定しやすい。従って、自動操舵走行での進行方向が適切になりやすい。

さらに、本発明において、前記自動操舵モードにおいて、前記機体が所定距離または所定時間に亘って直進したか否かを判定する直進判定部を備え、前記方位決定部は、前記直進判定部により前記機体が前記所定距離または前記所定時間に亘って直進したと判定された場合、前記所定距離または前記所定時間に亘って行われた直進の方向に基づいて前記基準方位を決定すると好適である。

この構成によれば、オペレータが、手動操舵によって機体を所定距離または所定時間に亘って直進させることにより、所定距離または所定時間に亘って行われた直進の方向に基づいて、基準方位が自動的に決定されることとなる。

即ち、この構成によれば、オペレータは、基準方位を決定するために、専用のボタン等を操作する必要がない。これにより、基準方位の決定のために要する労力を軽減可能な農作業機を実現できる。

さらに、本発明において、前記圃場において他の農作業機により実施された作業走行の方向を示す情報である方向情報を取得する方向情報取得部を備え、前記方位決定部は、前記方向情報に基づいて前記基準方位を決定すると好適である。

この構成によれば、これから作業を実施しようとしている圃場において、他の農作業機により過去に実施された作業走行の方向に基づいて、基準方位を決定することができる。これにより、基準方位を適切に決定しやすい。従って、自動操舵走行での進行方向が適切になりやすい。

さらに、本発明において、前記方位決定部は、決定済みの前記基準方位から所定の方位だけ方位ずれした前記基準方位を算出可能であると好適である。

この構成によれば、決定済みの基準方位に基づいて異なる方位を有する新たな基準方位の算出が可能となる。このため、新たな基準方位を算出するための操作や作業の手間を省くことが可能となり、複数の基準方位の算出が容易になる。

さらに、複数の基準方位を使い分けることにより、圃場の形状等に応じて複数の方位に沿って自動操舵走行が可能な農作業機を実現できる。

さらに、本発明において、前記第１作業走行の終了後に前記作業対象領域における自動走行経路を生成する自動走行経路生成部を備えると好適である。

この構成によれば、農作業機が自動走行経路に沿って自動的に走行するように構成することにより、第２作業走行を確実に実行可能な農作業機を実現できる。

しかも、この構成によれば、第１作業走行の終了よりも前に自動走行経路を生成する構成に比べて、第１作業走行の終了時点で未作業である領域に適した自動走行経路を生成しやすい。これにより、未作業領域における作業を効率的に行うことのできる自動走行経路を生成しやすい。

コンバインの左側面図である。 第１作業走行を示す図である。 第２作業走行を示す図である。 制御部に関する構成を示すブロック図である。 第１作業走行の開始時におけるディスプレイの表示画面を示す図である。 マップ作成ボタンがタッチ操作された後のディスプレイの表示画面を示す図である。 自動操舵ボタンがタッチ操作された後のディスプレイの表示画面を示す図である。 方位決定部に第１登録地点と第２登録地点とが記憶された時点でのディスプレイの表示画面を示す図である。 自動操舵走行が行われる場合の例を示す図である。 自動操舵走行が行われる場合の例を示す図である。 自動操舵走行が行われる場合の例を示す図である。 第１別実施形態における制御部に関する構成を示すブロック図である。 第１別実施形態における判定ルーチンのフローチャートである。 第１別実施形態における自動操舵走行を示す図である。 第１別実施形態における自動操舵走行を示す図である。 第１別実施形態において自動操舵ボタンがタッチ操作された後のディスプレイの表示画面を示す図である。 第１別実施形態において自動操舵走行が行われているときのディスプレイの表示画面を示す図である。 第２別実施形態におけるコンバイン等の構成を示す図である。 第２別実施形態において自動操舵ボタンがタッチ操作された後のディスプレイの表示画面を示す図である。 第２別実施形態における自動操舵走行を示す図である。

本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。尚、以下の説明においては、特に断りがない限り、図１に示す矢印Ｆの方向を「前」、矢印Ｂの方向を「後」とする。また、図１に示す矢印Ｕの方向を「上」、矢印Ｄの方向を「下」とする。

また、以下の説明においては、特に断りがない限り、図２、図３、図９から図１１、図１４、図１５、図２０に示す矢印Ｎの方向を「北」、矢印Ｓの方向を「南」、矢印Ｅの方向を「東」、矢印Ｗの方向を「西」とする。

〔コンバインの全体構成〕
図１に示すように、普通型のコンバイン１（本発明に係る「農作業機」に相当）は、機体１０、刈取部Ｈ、脱穀装置１３、穀粒タンク１４、搬送部１６、穀粒排出装置１８、衛星測位モジュール８０を備えている。また、機体１０は、クローラ式の走行装置１１、運転部１２、エンジンＥＧを有している。

走行装置１１は、コンバイン１における下部に備えられている。また、走行装置１１は、エンジンＥＧからの動力によって駆動する。そして、コンバイン１は、走行装置１１によって自走可能である。

また、運転部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４は、走行装置１１の上側に備えられている。運転部１２には、コンバイン１の作業を監視するオペレータが搭乗可能である。尚、オペレータは、コンバイン１の機外からコンバイン１の作業を監視していても良い。

穀粒排出装置１８は、穀粒タンク１４の上側に設けられている。また、衛星測位モジュール８０は、運転部１２の上面に取り付けられている。

刈取部Ｈは、コンバイン１における前部に備えられている。刈取部Ｈは、刈取シリンダ１５Ａの伸縮により、昇降可能に構成されている。そして、搬送部１６は、刈取部Ｈの後側に設けられている。また、刈取部Ｈは、刈刃１５及びリール１７を含んでいる。

刈刃１５は、圃場の植立穀稈を刈り取る。また、リール１７は、機体左右方向に沿うリール軸芯１７ｂ周りに回転駆動しながら収穫対象の植立穀稈を掻き込む。刈刃１５により刈り取られた刈取穀稈は、搬送部１６へ送られる。

この構成により、刈取部Ｈは、圃場の穀物を収穫する。そして、コンバイン１は、刈刃１５によって圃場の植立穀稈を刈り取りながら走行装置１１によって走行する刈取走行が可能である。

刈取部Ｈにより収穫された刈取穀稈は、搬送部１６によって機体後方へ搬送される。これにより、刈取穀稈は脱穀装置１３へ搬送される。

脱穀装置１３において、刈取穀稈は脱穀処理される。脱穀処理により得られた穀粒は、穀粒タンク１４に貯留される。穀粒タンク１４に貯留された穀粒は、必要に応じて、穀粒排出装置１８によって機外に排出される。

即ち、コンバイン１は、刈取部Ｈによって収穫された穀物を貯留する穀粒タンク１４を備えている。

図４に示すように、脱穀装置１３及び刈取部Ｈは、エンジンＥＧからの動力により駆動する。

また、図１に示すように、運転部１２には、通信端末４が配置されている。通信端末４は、種々の情報を表示可能に構成されている。本実施形態において、通信端末４は、運転部１２に固定されている。しかしながら、本発明はこれに限定されず、通信端末４は、運転部１２に対して着脱可能に構成されていても良いし、通信端末４は、コンバイン１の機外に位置していても良い。

ここで、コンバイン１は、図２に示すような第１作業走行と、図３に示すような第２作業走行と、によって圃場における作業走行を行うように構成されている。第１作業走行は、圃場の外周領域ＳＡにおいて行われる作業走行である。第２作業走行は、第１作業走行の後に外周領域ＳＡよりも内側の作業対象領域ＣＡにおいて自動走行により行われる作業走行である。

即ち、コンバイン１は、圃場の外周領域ＳＡにおいて行われる作業走行である第１作業走行と、第１作業走行の後に外周領域ＳＡよりも内側の作業対象領域ＣＡにおいて自動走行により行われる作業走行である第２作業走行と、によって圃場における作業走行を行う。

尚、コンバイン１により実施される作業走行は、具体的には、収穫走行である。また、外周領域ＳＡは、事前に定められていても良い。また、外周領域ＳＡは、第１作業走行の完了後に事後的に定められても良い。例えば、第１作業走行により作業済みとなった領域が、外周領域ＳＡとして定められても良い。

図２に示すように、第１作業走行では、圃場における外周側の領域で穀物を収穫しながら圃場の境界ＯＢに沿って周回走行を行う。また、図３に示すように、第２作業走行では、圃場における内側の領域で刈取走行を行う。これにより、コンバイン１は、圃場の穀物を収穫する。

図２に示す第１作業走行は、手動操舵走行または自動操舵走行により行われる。また、図３に示す第２作業走行は、自動走行により行われる。

尚、本明細書において、自動操舵走行とは、αターンやＵターン等の大きな方向転換のない前進走行を自動で行うことを意味する。また、本明細書において、自動走行とは、αターンやＵターン等の大きな方向転換を含む走行を自動で行うことを意味する。

また、図１に示すように、運転部１２には、主変速レバー１９が設けられている。コンバイン１が手動操舵走行または自動操舵走行を行っているとき、オペレータが主変速レバー１９を操作すると、コンバイン１の車速が変化する。即ち、コンバイン１が手動操舵走行または自動操舵走行を行っているとき、オペレータは、主変速レバー１９を操作することにより、コンバイン１の車速を変更することができる。

また、図１に示すように、運転部１２には、操舵操作具４１が設けられている。コンバイン１が手動操舵走行を行っているとき、オペレータが操舵操作具４１を操作すると、走行装置１１における左右のクローラの間に速度差が生じるように構成されている。これにより、コンバイン１が旋回する。即ち、コンバイン１が手動操舵走行を行っているとき、オペレータは、操舵操作具４１を操作することにより、コンバイン１の操舵を行うことができる。

即ち、コンバイン１は、操舵のための操舵操作具４１を備えている。

尚、コンバイン１は、操舵操作具４１への操作力が走行装置１１へ伝達されないように構成されている。即ち、操舵操作具４１は、走行装置１１に機械的に連動するものではない。オペレータが操舵操作具４１を操作すると、操舵操作具４１の動きが電気的に検知され、この検知に基づいて、走行装置１１における左右のクローラが制御される。これにより、左右のクローラの間に速度差が生じると、コンバイン１は旋回する。また、左右のクローラの間に速度差がない状態では、コンバイン１は直進する。

〔制御部に関する構成〕
図４に示すように、コンバイン１は、制御部２０を備えている。制御部２０は、自車位置算出部２１（本発明に係る「機体位置算出部」に相当）、領域算出部２２、第１経路算出部２３（本発明に係る「自動走行経路生成部」に相当）、走行制御部２４を有している。

ここで、本実施形態においては、ＲＴＫ－ＧＰＳ（Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ ＧＰＳ）が採用されている。図１に示す衛星測位モジュール８０は、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）で用いられる人工衛星ＧＳからのＧＰＳ信号と、既知位置に設置された基準局（図示せず）から送信された測位データと、を受信する。そして、図４に示すように、衛星測位モジュール８０は、受信したＧＰＳ信号に基づく測位データと、基準局から受け取った測位データと、を自車位置算出部２１へ送る。

自車位置算出部２１は、衛星測位モジュール８０から受け取った測位データに基づいて、コンバイン１の位置座標を経時的に算出する。算出されたコンバイン１の経時的な位置座標は、領域算出部２２及び走行制御部２４へ送られる。

尚、本発明はこれに限定されない。衛星測位モジュール８０は、ＧＰＳを利用するものでなくても良い。例えば、衛星測位モジュール８０は、ＧＰＳ以外のＧＮＳＳ（ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、みちびき、ＢｅｉＤｏｕ等）を利用するものであっても良い。

このように、コンバイン１は、衛星測位を用いて機体位置を算出する自車位置算出部２１を備えている。

領域算出部２２は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の経時的な位置座標に基づいて、図３に示すように、外周領域ＳＡ及び作業対象領域ＣＡを算出する。

より具体的には、領域算出部２２は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の経時的な位置座標に基づいて、第１作業走行でのコンバイン１の走行軌跡を算出する。そして、領域算出部２２は、算出されたコンバイン１の走行軌跡に基づいて、コンバイン１が穀物を収穫しながら周回走行した圃場の外周側の領域を外周領域ＳＡとして算出する。また、領域算出部２２は、算出された外周領域ＳＡよりも圃場内側の領域を、作業対象領域ＣＡとして算出する。

例えば、図２においては、第１作業走行のためのコンバイン１の走行経路が矢印で示されている。図２に示す例では、コンバイン１は、３周の周回走行を行う。そして、この走行経路に沿った刈取走行が完了すると、圃場は、図３に示す状態となる。

図３に示すように、領域算出部２２は、コンバイン１が穀物を収穫しながら周回走行した圃場の外周側の領域を外周領域ＳＡとして算出する。また、領域算出部２２は、算出された外周領域ＳＡよりも圃場内側の領域を、作業対象領域ＣＡとして算出する。

このように、コンバイン１は、第１作業走行における機体１０の走行軌跡に基づいて、作業対象領域ＣＡを算出する領域算出部２２を備えている。

そして、図４に示すように、領域算出部２２による算出結果は、第１経路算出部２３へ送られる。

第１経路算出部２３は、領域算出部２２から受け取った算出結果に基づいて、図３に示すように、作業対象領域ＣＡにおける第２作業走行のための走行経路である刈取走行経路ＬＩ（本発明に係る「自動走行経路」に相当）を算出することにより生成する。即ち、コンバイン１は、第１作業走行の終了後に作業対象領域ＣＡにおける刈取走行経路ＬＩを生成する第１経路算出部２３を備えている。尚、図３に示すように、本実施形態においては、刈取走行経路ＬＩは、縦横方向に延びる複数のメッシュ線である。また、複数のメッシュ線は直線でなくても良く、湾曲していても良い。

図４に示すように、第１経路算出部２３により生成された刈取走行経路ＬＩは、走行制御部２４へ送られる。

また、図４に示すように、コンバイン１は、慣性計測装置８１を備えている。また、制御部２０は、自車方位算出部２５を有している。

慣性計測装置８１は、機体１０のヨー角度の角速度、及び、互いに直交する３軸方向の加速度を経時的に検知する。慣性計測装置８１による検知結果は、自車方位算出部２５へ送られる。

自車方位算出部２５は、自車位置算出部２１から、コンバイン１の位置座標を受け取る。そして、自車方位算出部２５は、慣性計測装置８１による検知結果と、コンバイン１の位置座標と、に基づいて、コンバイン１の姿勢方位を算出する。

より具体的には、まず、コンバイン１の走行中に、現在のコンバイン１の位置座標、及び、直前に走行していた地点におけるコンバイン１の位置座標に基づいて、自車方位算出部２５は、初期姿勢方位を算出する。次に、初期姿勢方位が算出されてからコンバイン１が一定時間走行すると、自車方位算出部２５は、その一定時間の走行の間に慣性計測装置８１により検知された角速度を積分処理することにより、姿勢方位の変化量を算出する。

そして、このように算出された姿勢方位の変化量を初期姿勢方位に足し合わせることによって、自車方位算出部２５は、姿勢方位の算出結果を更新する。その後、一定時間毎に、姿勢方位の変化量が同様に算出されると共に、順次、姿勢方位の算出結果が更新されていく。

ところで、慣性計測装置８１により検知される角速度には、計測誤差（ドリフト）が含まれている。この計測誤差は時間経過と共に増大していくため、姿勢方位の変化量を算出する度に、算出された姿勢方位の変化量に含まれる誤差が大きくなっていく。

そこで、自車方位算出部２５は、慣性計測装置８１による検知結果に基づいて算出された姿勢方位を、コンバイン１の位置座標の変化に基づき算出される方位情報によって補正するように構成されている。

自車方位算出部２５により算出されたコンバイン１の姿勢方位は、走行制御部２４へ送られる。

走行制御部２４は、走行装置１１を制御可能に構成されている。そして、走行制御部２４は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の位置座標と、自車方位算出部２５から受け取ったコンバイン１の姿勢方位と、第１経路算出部２３から受け取った刈取走行経路ＬＩと、に基づいて、コンバイン１の自動走行を制御する。より具体的には、走行制御部２４は、図３に示すように、第２作業走行において、刈取走行経路ＬＩに沿った自動走行によって刈取走行が行われるように、機体１０の走行を制御する。

即ち、コンバイン１は、走行装置１１を有する機体１０の走行を制御する走行制御部２４を備えている。また、走行制御部２４は、領域算出部２２により算出された作業対象領域ＣＡに基づいて第２作業走行が行われるように機体１０の走行を制御可能に構成されている。

ここで、走行制御部２４は、オペレータが自動走行開始ボタン（図示せず）を押すことに応じて、刈取走行経路ＬＩに沿った自動走行を開始するように構成されている。

作業対象領域ＣＡにおける自動走行が開始されると、図３に示すように、コンバイン１は、刈取走行経路ＬＩに沿った走行と、方向転換と、を繰り返すことにより、作業対象領域ＣＡの全体を網羅するように刈取走行を行う。

尚、本実施形態においては、図３に示すように、圃場外に運搬車ＣＶが駐車している。そして、外周領域ＳＡにおいて、運搬車ＣＶの近傍位置には、停車位置ＰＰが設定されている。

運搬車ＣＶは、コンバイン１が穀粒排出装置１８から排出した穀粒を収集し、運搬することができる。穀粒排出の際、コンバイン１は停車位置ＰＰに停車し、穀粒排出装置１８によって穀粒を運搬車ＣＶへ排出する。

尚、制御部２０、及び、制御部２０に含まれる自車位置算出部２１等の各要素は、マイクロコンピュータ等の物理的な装置であっても良いし、ソフトウェアにおける機能部であっても良い。

〔走行モードに関する構成〕
コンバイン１は、第１作業走行において、手動操舵モードと自動操舵モードとの間で走行モードを切り替えることができるように構成されている。走行モードは、制御部２０により管理される。

以下では、走行モードについて詳述する。

図４に示すように、自車位置算出部２１により算出されたコンバイン１の経時的な位置座標は、通信端末４へ送られる。また、自車方位算出部２５により算出されたコンバイン１の姿勢方位は、通信端末４へ送られる。

図５に示すように、通信端末４は、タッチパネル式のディスプレイ４ｂ（本発明に係る「選択部」に相当）を有している。通信端末４は、自車位置算出部２１から受け取った位置座標、及び、自車方位算出部２５から受け取った姿勢方位に基づいて、ディスプレイ４ｂに、コンバイン１の現在位置と、現在の姿勢方位と、を表示する。尚、現在の姿勢方位は、表示されるコンバイン１のアイコンの向きにより示される。

第１作業走行の開始時に、ディスプレイ４ｂに、図５に示される画面が表示される。このとき、コンバイン１の走行モードは、手動操舵モードである。

手動操舵モードにおいて、走行制御部２４の制御モードは、常に、後述の第２モードである。詳しくは後述するが、走行制御部２４の制御モードが第２モードであるとき、走行制御部２４は、操舵操作具４１の操作に応じて機体１０の走行を制御する。

即ち、手動操舵モードにおいて、機体１０は、操舵操作具４１の操作に応じて走行する。

図５に示す画面では、マップ作成ボタン６１が表示される。オペレータがマップ作成ボタン６１をタッチ操作すると、ディスプレイ４ｂの表示は、図６に示す画面に遷移する。また、マップ作成ボタン６１がタッチ操作されると、領域算出部２２が、コンバイン１の走行軌跡の算出を開始する。

図６に示す画面では、「周囲刈り作業を開始して下さい」というメッセージが表示される。また、自動操舵ボタン６２が表示される。オペレータが自動操舵ボタン６２をタッチ操作すると、コンバイン１の走行モードが手動操舵モードから自動操舵モードへ切り替わると共に、ディスプレイ４ｂの表示は、図７に示す画面に遷移する。

ここで、図４に示すように、制御部２０は、自動操舵制御部３０（本発明に係る「第１機体位置取得部」、「第２機体位置取得部」に相当）を有している。自動操舵制御部３０は、方位決定部３１、第２経路算出部３２、モード切替部３３を備えている。コンバイン１の走行モードが自動操舵モードであるとき、モード切替部３３は、走行制御部２４の制御モードを、第１モードと第２モードとの間で切り替えることができるように構成されている。

走行制御部２４の制御モードが第１モードであるとき、走行制御部２４は、コンバイン１が自動操舵走行を行うように、走行装置１１を制御する。

また、走行制御部２４の制御モードが第２モードであるとき、走行制御部２４に、操舵操作具４１の操作に応じた信号が入力される。そして、走行制御部２４は、この信号に応じて、機体１０の走行を制御する。

即ち、走行制御部２４の制御モードが第２モードであるとき、走行制御部２４は、操舵操作具４１の操作に応じて機体１０の走行を制御する。

この構成により、走行制御部２４の制御モードが第２モードであるとき、機体１０は、操舵操作具４１の操作に応じて走行する。これにより、コンバイン１は、走行制御部２４の制御モードが第２モードであるとき、手動操舵走行を行う。

図７に示す画面では、第１登録ボタン５１、第２登録ボタン５２、終了ボタン６３が表示される。

第１登録ボタン５１がタッチ操作された場合、所定の第１信号が自動操舵制御部３０へ送られる。自動操舵制御部３０は、この第１信号に応答して、自車位置算出部２１から、コンバイン１の位置座標を第１登録地点Ｑ１（本発明に係る「第１機体位置」に相当）（図８参照）として取得する。第１登録地点Ｑ１は、方位決定部３１に記憶される。

即ち、コンバイン１は、自動操舵モードにおいて、手動操作によって生成された第１信号に応答して取得した機体位置を第１登録地点Ｑ１とする自動操舵制御部３０を備えている。

また、コンバイン１が第１登録地点Ｑ１からある程度離れた場所に位置しているときに、第２登録ボタン５２がタッチ操作された場合、所定の第２信号が自動操舵制御部３０へ送られる。自動操舵制御部３０は、この第２信号に応答して、自車位置算出部２１から、コンバイン１の位置座標を第２登録地点Ｑ２（本発明に係る「第２機体位置」に相当）（図８参照）として取得する。第２登録地点Ｑ２は、方位決定部３１に記憶される。

即ち、コンバイン１は、自動操舵モードにおいて、第１登録地点Ｑ１から離れた場所での手動操作によって生成された第２信号に応答して取得した機体位置を第２登録地点Ｑ２とする自動操舵制御部３０を備えている。

図７に示す画面において、オペレータが第１登録ボタン５１をタッチ操作した後、コンバイン１がある程度の距離を手動操舵走行によって走行し、オペレータが第２登録ボタン５２をタッチ操作すると、方位決定部３１に、第１登録地点Ｑ１と第２登録地点Ｑ２とが記憶されることとなる。そして、ディスプレイ４ｂの表示は、図８に示すような画面になる。

図８に示す画面では、第１登録ボタン５１、第２登録ボタン５２、終了ボタン６３が表示される。また、この画面では、第１登録地点Ｑ１、第２登録地点Ｑ２、既刈領域ＢＡが表示されている。尚、既刈領域ＢＡは、コンバイン１により植立穀稈が刈り取られた領域である。

そして、方位決定部３１は、第１登録地点Ｑ１と第２登録地点Ｑ２とに基づいて、自動操舵のための基準方位ＴＡ（図９参照）を決定する。より具体的には、方位決定部３１は、第１登録地点Ｑ１と第２登録地点Ｑ２とを結ぶ直線の方位を算出し、この方位を基準方位ＴＡとして決定する。

即ち、方位決定部３１は、第１登録地点Ｑ１と第２登録地点Ｑ２とを結ぶ直線の方位を基準方位ＴＡとして決定する。

基準方位ＴＡの形式は、特に限定されないが、例えば、東西南北を基準とした形式（例えば、「北」や「北２７度東」等）であっても良いし、座標系における単位ベクトルであっても良い。

また、基準方位ＴＡは、一方から他方への向きを有するものでなくても良い。例えば、基準方位ＴＡは、座標系における直線の傾き（例えば、第１登録地点Ｑ１と第２登録地点Ｑ２とを通る直線の傾き）を示すものであっても良いし、座標系における直線そのもの（例えば、第１登録地点Ｑ１と第２登録地点Ｑ２とを通る直線そのもの）を示すものであっても良いし、東西南北を基準として方向を示すもの（例えば、「南北方向」や「東西方向」等）であっても良い。

方位決定部３１が基準方位ＴＡを決定した後、第２経路算出部３２は、刈取部Ｈの刈幅中心を通ると共に基準方位ＴＡに沿う方向の走行ラインを常時算出する。即ち、この走行ラインは、基準方位ＴＡに基づいて算出される。そして、オペレータが自動操舵開始終了ボタン（図示せず）を操作すると、モード切替部３３は、走行制御部２４の制御モードを第２モードから第１モードに切り替える。

尚、本実施形態において、走行制御部２４の制御モードが第１モードであるとき、オペレータが自動操舵開始終了ボタンを操作すると、モード切替部３３は、走行制御部２４の制御モードを第１モードから第２モードに切り替える。

走行制御部２４の制御モードが第２モードから第１モードに切り替わると、第２経路算出部３２は、制御モードが第２モードから第１モードに切り替わった時点で算出されていた走行ラインを固定する。固定された走行ラインは、自動操舵目標ラインＧＬ（本発明に係る「走行経路」に相当）（図１０参照）となり、自動操舵制御部３０から走行制御部２４へ送られる。即ち、第２経路算出部３２は、制御モードが第２モードから第１モードに切り替わったタイミングで、そのときに算出していた走行ラインを自動操舵目標ラインＧＬとして決定する。

走行制御部２４の制御モードが第１モードであるとき、走行制御部２４は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の位置座標と、自車方位算出部２５から受け取ったコンバイン１の姿勢方位と、自動操舵制御部３０から受け取った自動操舵目標ラインＧＬと、に基づいて、コンバイン１の走行を制御する。より具体的には、走行制御部２４は、自動操舵目標ラインＧＬに沿った自動操舵走行によって刈取走行が行われるように、機体１０の走行を制御する。

尚、このように、基準方位ＴＡは、自動操舵のためのものである。即ち、コンバイン１は、自動操舵のための基準方位ＴＡを決定する方位決定部３１を備えている。

また、本発明は、以上で説明した構成に限定されない。走行制御部２４の制御モードが第１モードであるとき、走行制御部２４は、自動操舵目標ラインＧＬに代えて、基準方位ＴＡに基づいて機体１０の走行を制御しても良い。この場合、走行制御部２４は、コンバイン１の姿勢方位が基準方位ＴＡに合うように、または、基準方位ＴＡに対して平行となるように、機体方位を制御しても良い。

即ち、走行制御部２４の制御モードが第１モードであるとき、走行制御部２４は、基準方位ＴＡ、または、基準方位ＴＡに基づいて算出された自動操舵目標ラインＧＬに基づいて機体１０の走行を制御する。

この構成により、自動操舵モードにおいて、走行制御部２４は、方位決定部３１により決定された基準方位ＴＡ、または、基準方位ＴＡに基づいて算出された自動操舵目標ラインＧＬに基づいて機体１０の走行を制御可能である。

尚、ディスプレイ４ｂに図６に示す画面が表示された状態で、オペレータは、自動操舵ボタン６２をタッチ操作することなく、手動操舵走行を開始しても良い。即ち、第１作業走行を、手動操舵モードで行うことも可能である。

また、ディスプレイ４ｂに図７に示す画面、または、図８に示す画面が表示された状態で、オペレータが終了ボタン６３をタッチ操作すると、コンバイン１の走行モードが自動操舵モードから手動操舵モードへ切り替わると共に、ディスプレイ４ｂの表示は、図６に示す画面に遷移する。このとき、「周囲刈り作業を開始して下さい」というメッセージは表示されなくても良い。また、図８に示す画面から図６に示す画面に遷移した場合、既刈領域ＢＡが表示されたままでも良い。

以上で説明した構成により、オペレータは、第１作業走行において、ディスプレイ４ｂに表示される自動操舵ボタン６２、終了ボタン６３をタッチ操作することによって、手動操舵モードと自動操舵モードとの間で走行モードを選択可能である。

即ち、コンバイン１は、第１作業走行において、手動操舵モードと自動操舵モードとの間で走行モードを選択可能なディスプレイ４ｂを備えている。

ここで、自動操舵目標ラインＧＬに沿った自動操舵走行について、例を挙げて説明する。図９から図１１に示す例では、コンバイン１は、第１作業走行を行っている。また、この例において、コンバイン１の走行モードは、自動操舵モードであるものとする。

図９において、走行制御部２４の制御モードは第２モードである。また、このとき、圃場における最外周での刈り取り走行が完了した状態である。また、既に、最外周での刈り取り走行において、第１登録地点Ｑ１及び第２登録地点Ｑ２が方位決定部３１に記憶されている。

ここで、本実施形態において、方位決定部３１は、決定済みの基準方位ＴＡから所定の方位だけ方位ずれした基準方位ＴＡを算出可能である。より具体的には、方位決定部３１は、基準方位ＴＡが決定された際、その基準方位ＴＡに対して９０°だけ方位ずれした基準方位ＴＡを算出する。尚、この方位ずれの大きさは、適宜変更可能である。

この構成により、図９から図１１に示す例では、方位決定部３１は、第１基準方位ＴＡ１及び第２基準方位ＴＡ２を決定する。第１基準方位ＴＡ１及び第２基準方位ＴＡ２は、何れも、基準方位ＴＡである。

この例においては、まず、方位決定部３１は、第１登録地点Ｑ１と第２登録地点Ｑ２とを結ぶ直線の方位を算出し、この方位を第１基準方位ＴＡ１として決定する。そして、第１基準方位ＴＡ１に対して９０°だけ方位ずれした第２基準方位ＴＡ２を算出する。即ち、第１基準方位ＴＡ１と第２基準方位ＴＡ２とは互いに直交する。

そして、方位決定部３１は、コンバイン１の姿勢方位に応じて、第１基準方位ＴＡ１と第２基準方位ＴＡ２とのうち何れか一方を選択する。第２経路算出部３２は、方位決定部３１により選択された基準方位ＴＡに沿うように、走行ラインを算出するように構成されている。従って、自動操舵目標ラインＧＬは、方位決定部３１により選択された基準方位ＴＡに沿って延びる。

図９に示す状態において、コンバイン１は、圃場の南東の角部に位置している。次に、図１０に示すように、コンバイン１は、北へ向かって走行する。

コンバイン１の姿勢方位が北向きとなったとき、方位決定部３１は、第１基準方位ＴＡ１を選択する。そのため、第２経路算出部３２は、刈取部Ｈの刈幅中心を通ると共に第１基準方位ＴＡ１に沿う方向の走行ラインを常時算出する。この例において、第２経路算出部３２は、南北方向に延びる走行ラインを算出することとなる。

そして、オペレータが自動操舵開始終了ボタンを操作すると、走行制御部２４の制御モードが第２モードから第１モードに切り替わると共に、図１０に示すように、走行ラインが固定され、自動操舵目標ラインＧＬとなる。この自動操舵目標ラインＧＬは、南北方向に延びている。

そして、図１０に示すように、コンバイン１は、自動操舵走行により、北へ向かって走行する。コンバイン１が未刈領域を刈り抜けると、オペレータが自動操舵開始終了ボタンを操作する。これにより、走行制御部２４の制御モードが第１モードから第２モードに切り替わる。

次に、図１１に示すように、コンバイン１は、西へ向かって走行する。

コンバイン１の姿勢方位が西向きとなったとき、方位決定部３１は、第２基準方位ＴＡ２を選択する。そのため、第２経路算出部３２は、刈取部Ｈの刈幅中心を通ると共に第２基準方位ＴＡ２に沿う方向の走行ラインを常時算出する。この例において、第２経路算出部３２は、東西方向に延びる走行ラインを算出することとなる。

そして、オペレータが自動操舵開始終了ボタンを操作すると、走行制御部２４の制御モードが第２モードから第１モードに切り替わると共に、図１１に示すように、走行ラインが固定され、自動操舵目標ラインＧＬとなる。この自動操舵目標ラインＧＬは、東西方向に延びている。

そして、図１１に示すように、コンバイン１は、自動操舵走行により、西へ向かって走行する。

ところで、図４に示すように、コンバイン１は、報知部５３を備えている。走行制御部２４の制御モードが第２モードから第１モードへ切り替わったとき、自動操舵制御部３０は、所定の信号を報知部５３へ送る。この信号に応じて、報知部５３は、走行制御部２４の制御モードが第２モードから第１モードへ切り替わったことをオペレータへ知らせるための報知を行う。

また、走行制御部２４の制御モードが第１モードから第２モードへ切り替わったとき、自動操舵制御部３０は、所定の信号を報知部５３へ送る。この信号に応じて、報知部５３は、走行制御部２４の制御モードが第１モードから第２モードへ切り替わったことをオペレータへ知らせるための報知を行う。

本実施形態において、報知部５３は、音声を出力するスピーカーである。ただし、本発明はこれに限定されず、報知部５３は、ランプや表示装置等であっても良い。

以上で説明した構成であれば、第１作業走行において、手動操舵モードと自動操舵モードとの間で走行モードを選択可能である。手動操舵モードでは、機体１０は、操舵操作具４１の操作に応じて走行する。即ち、手動操舵モードでは、手動操舵走行が行われる。また、自動操舵モードでは、走行制御部２４により、機体１０の走行が自動的に制御される。即ち、自動操舵モードでは、自動操舵走行が行われる。

従って、オペレータは、第１作業走行を手動操舵走行と自動操舵走行との何れによって行うかを選択することができる。

ここで、例えば、圃場の外周領域ＳＡの形状が比較的シンプルな場合は、自動操舵の方が労力が少なくなりやすい。また、圃場の外周領域ＳＡの形状が比較的複雑な場合は、手動操舵の方が労力が少なくなりやすい。

以上で説明した構成であれば、圃場の外周領域ＳＡの形状などに応じて、手動操舵と自動操舵とのうち、要する労力の少ない方を選択することにより、第１作業走行に要する労力を軽減することができる。

従って、以上で説明した構成であれば、圃場における自動走行に先立って行われる第１作業走行に要する労力を軽減可能なコンバイン１を実現できる。

〔第１別実施形態〕
上記実施形態においては、オペレータが第１登録ボタン５１及び第２登録ボタン５２をタッチ操作することにより、方位決定部３１に、第１登録地点Ｑ１と第２登録地点Ｑ２とが記憶される。そして、このように記憶された第１登録地点Ｑ１と第２登録地点Ｑ２とに基づいて、基準方位ＴＡが決定される。

しかしながら、本発明はこれに限定されない。以下では、本発明に係る第１別実施形態について、上記実施形態とは異なる点を中心に説明する。以下で説明している部分以外の構成は、上記実施形態と同様である。また、上記実施形態と同様の構成については、同じ符号を付している。

図１２に示すように、第１別実施形態における自動操舵制御部３０は、直進判定部３４を備えている。

直進判定部３４は、コンバイン１の走行モードが自動操舵モードであり、且つ、走行制御部２４の制御モードが第２モードであるとき、機体１０が所定距離Ｄ１に亘って直進したか否かを判定する。

詳述すると、操舵操作具４１の操作状態を示す信号が、操舵操作具４１から自動操舵制御部３０へ送られる。直進判定部３４は、この信号に基づいて、操舵操作具４１が操作されているか否かを経時的に判定する。

そして、直進判定部３４は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の位置座標に基づいて、操舵操作具４１が操作されていない間のコンバイン１の移動距離を算出する。算出された移動距離が所定距離Ｄ１に達した場合、直進判定部３４は、機体１０が所定距離Ｄ１に亘って直進したと判定する。また、算出された移動距離が所定距離Ｄ１に達しない場合、直進判定部３４は、機体１０が所定距離Ｄ１に亘って直進していないと判定する。

そして、方位決定部３１は、所定の開始条件が満たされており、且つ、直進判定部３４により機体１０が所定距離Ｄ１に亘って直進したと判定された場合、所定距離Ｄ１に亘って行われた直進の方向に基づいて基準方位ＴＡを決定する。

より具体的には、方位決定部３１は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の位置座標に基づいて、操舵操作具４１が操作されていない間のコンバイン１の位置座標の推移を記憶する。そして、直進判定部３４により、機体１０が所定距離Ｄ１に亘って直進したと判定されたとき、方位決定部３１は、記憶している位置座標のうちの２地点を、第１登録地点Ｑ１及び第２登録地点Ｑ２として決定する。

このとき、方位決定部３１は、直進判定部３４によって機体１０が所定距離Ｄ１に亘って直進したと判定された時点でのコンバイン１の位置座標を、第２登録地点Ｑ２として決定する。また、所定距離Ｄ１に亘って行われた直進の開始時点でのコンバイン１の位置座標を、第１登録地点Ｑ１として決定する。

言い換えれば、所定距離Ｄ１に亘って行われた直進の始点及び終点が、それぞれ、第１登録地点Ｑ１及び第２登録地点Ｑ２として決定される。

そして、方位決定部３１は、第１登録地点Ｑ１と第２登録地点Ｑ２とに基づいて、自動操舵のための基準方位ＴＡを決定する。より具体的には、方位決定部３１は、第１登録地点Ｑ１から第２登録地点Ｑ２へ向かう直線の方向を算出する。

ここで、第１登録地点Ｑ１から第２登録地点Ｑ２へ向かう直線の方向は、所定距離Ｄ１に亘って行われた直進の方向に等しい。即ち、方位決定部３１は、所定距離Ｄ１に亘って行われた直進の方向を算出する。そして、方位決定部３１は、算出された方向を、基準方位ＴＡとして決定する。

以上で説明した方法により、方位決定部３１は、所定距離Ｄ１に亘って行われた直進の方向に基づいて基準方位ＴＡを決定する。

尚、本発明はこれに限定されない。直進判定部３４は、コンバイン１の走行モードが自動操舵モードであり、且つ、走行制御部２４の制御モードが第２モードであるとき、機体１０が所定時間に亘って直進したか否かを判定するように構成されていても良い。そして、この場合、方位決定部３１は、所定の開始条件が満たされており、且つ、直進判定部３４により機体１０が所定時間に亘って直進したと判定された場合、所定時間に亘って行われた直進の方向に基づいて基準方位ＴＡを決定するように構成されていても良い。

即ち、コンバイン１は、自動操舵モードにおいて、機体１０が所定距離Ｄ１または所定時間に亘って直進したか否かを判定する直進判定部３４を備えている。また、方位決定部３１は、直進判定部３４により機体１０が所定距離Ｄ１または所定時間に亘って直進したと判定された場合、所定距離Ｄ１または所定時間に亘って行われた直進の方向に基づいて基準方位ＴＡを決定する。

尚、所定距離Ｄ１は、特に限定されないが、例えば１メートルであっても良い。また、所定時間は、特に限定されないが、例えば１秒であっても良い。

また、モード切替部３３は、所定の開始条件が満たされており、且つ、直進判定部３４により機体１０が所定距離Ｄ１に亘って直進したと判定された場合、走行制御部２４の制御モードを自動的に第１モードに切り替えるように構成されている。また、モード切替部３３は、開始条件が満たされていない場合には走行制御部２４の制御モードを第１モードに切り替えないように構成されている。

尚、本発明はこれに限定されない。モード切替部３３は、所定の開始条件が満たされており、且つ、直進判定部３４により機体１０が所定時間に亘って直進したと判定された場合、走行制御部２４の制御モードを第１モードに切り替えるように構成されていても良い。

そして、図１３に示す判定ルーチンによって、走行制御部２４の制御モードを第１モードに切り替えるか否かが判定される。この判定ルーチンは、自動操舵制御部３０に格納されている。自動操舵制御部３０は、この判定ルーチンを、コンバイン１の走行モードが自動操舵モードであり、且つ、走行制御部２４の制御モードが第２モードであるときに、一定時間毎に繰り返し実行する。

以下では、図１２及び図１３を参照し、判定ルーチンについて説明する。

判定ルーチンが開始されると、まず、ステップＳ０１の処理が実行される。ステップＳ０１では、所定の開始条件が満たされているか否かが判定される。

所定の開始条件は、適宜設定することが可能である。所定の開始条件は、例えば、主変速レバー１９が前進用操作位置に位置していること、刈取部Ｈへの動力伝達のためのクラッチが入状態となっていること、刈取部Ｈが作業位置に位置していること、等であっても良い。

所定の開始条件が満たされていない場合、ステップＳ０１でＮｏと判定され、処理は一旦終了する。所定の開始条件が満たされている場合、ステップＳ０１でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ０２へ移行する。

ステップＳ０２では、機体１０が所定距離Ｄ１に亘って直進したか否かが判定される。この判定は、上述のように、直進判定部３４により行われる。

機体１０が所定距離Ｄ１に亘って直進していない場合、ステップＳ０２でＮｏと判定され、処理は一旦終了する。また、機体１０が所定距離Ｄ１に亘って直進した場合、ステップＳ０２でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ０３へ移行する。

ステップＳ０３では、所定距離Ｄ１に亘って行われた直進の方向に基づいて、基準方位ＴＡが決定される。この決定は、上述のように、方位決定部３１により行われる。そして、処理はステップＳ０４へ移行する。

ステップＳ０４では、モード切替部３３によって、走行制御部２４の制御モードが第２モードから第１モードに切り替えられる。そして、処理はステップＳ０５へ移行する。

ステップＳ０５では、報知部５３は、走行制御部２４の制御モードが第２モードから第１モードへ切り替わったことをオペレータへ知らせるための報知を行う。その後、処理は一旦終了する。

ここで、判定ルーチンによって、基準方位ＴＡが決定されると共に、走行制御部２４の制御モードが第２モードから第１モードに切り替わる場合について、例を挙げて説明する。

図１４及び図１５に示す例では、コンバイン１は、第１作業走行を行っている。このとき、コンバイン１は、周回走行の１周目を走行している。また、この例において、コンバイン１の走行モードは自動操舵モードであるものとする。

図１４において、コンバイン１は、まず、圃場の北東部の第１地点Ｐ１から圃場に進入する。このとき、走行制御部２４の制御モードは第２モードである。また、このとき、基準方位ＴＡは、まだ決定されていないものとする。そして、コンバイン１は、圃場の北端において、西へ向かって走行する。

次に、コンバイン１は、第２地点Ｐ２を通過する。この時点で、オペレータが、操舵操作具４１を直進状態に操作するものとする。これにより、コンバイン１は、第２地点Ｐ２から直進する。

この例では、コンバイン１が第２地点Ｐ２を通過してから第３地点Ｐ３に到達するまでの間、オペレータは、操舵操作具４１を操作しないものとする。また、第２地点Ｐ２から第３地点Ｐ３までの距離が、所定距離Ｄ１であるとする。また、コンバイン１が第３地点Ｐ３に到達した時点で、図１３に示した判定ルーチンのステップＳ０１でＹｅｓと判定される状態であるとする。

この場合、コンバイン１が第３地点Ｐ３に到達した時点で、判定ルーチンのステップＳ０２においてＹｅｓと判定される。これにより、方位決定部３１は、基準方位ＴＡを決定する。

このとき、方位決定部３１は、第２地点Ｐ２を第１登録地点Ｑ１として決定する。また、方位決定部３１は、第３地点Ｐ３を第２登録地点Ｑ２として決定する。そして、方位決定部３１は、第１登録地点Ｑ１から第２登録地点Ｑ２へ向かう直線の方向を算出し、この方向を基準方位ＴＡとして決定する。図１４において、基準方位ＴＡは、西の方角に一致する。

その後、第２経路算出部３２は、刈取部Ｈの刈幅中心を通ると共に基準方位ＴＡに沿う方向の走行ラインを常時算出する。この例において、第２経路算出部３２は、東西方向に延びる走行ラインを算出することとなる。

ただし、この例では、基準方位ＴＡが算出された直後に、走行制御部２４の制御モードが第２モードから第１モードに切り替わる。そのため、基準方位ＴＡが算出された直後に、走行ラインが固定され、自動操舵目標ラインＧＬとなる。また、この自動操舵目標ラインＧＬは、第２地点Ｐ２と第３地点Ｐ３とを通ることとなる。また、この自動操舵目標ラインＧＬは、圃場の北端部において、東西方向に延びている。

そして、図１４に示すように、コンバイン１は、第３地点Ｐ３から、自動操舵走行を開始する。これにより、コンバイン１は、圃場の北端において西へ向かって自動操舵走行を行う。

その後、コンバイン１が圃場の西端に到達すると、オペレータが自動操舵開始終了ボタンを操作する。これにより、走行制御部２４の制御モードが第１モードから第２モードに切り替わる。そして、オペレータは、操舵操作具４１等を操作して、コンバイン１の進行方向を南方へ変更する。

そして、図１５に示すように、コンバイン１は、第４地点Ｐ４を通過する。この時点で、オペレータが、操舵操作具４１を直進状態に操作するものとする。これにより、コンバイン１は、第４地点Ｐ４から直進する。

この例では、コンバイン１が第４地点Ｐ４を通過してから第５地点Ｐ５に到達するまでの間、オペレータは、操舵操作具４１を操作しないものとする。また、第４地点Ｐ４から第５地点Ｐ５までの距離が、所定距離Ｄ１であるとする。また、コンバイン１が第５地点Ｐ５に到達した時点で、図１３に示した判定ルーチンのステップＳ０１でＹｅｓと判定される状態であるとする。

この場合、コンバイン１が第５地点Ｐ５に到達した時点で、判定ルーチンのステップＳ０２においてＹｅｓと判定される。これにより、方位決定部３１は、新たな基準方位ＴＡを決定することにより、基準方位ＴＡを更新する。

このとき、方位決定部３１は、既に決定されていた基準方位ＴＡを破棄する。即ち、図１４に示した西向きの基準方位ＴＡは、この時点で破棄される。尚、方位決定部３１は、既に決定されていた基準方位ＴＡを、走行制御部２４の制御モードが第１モードから第２モードに切り替わった時点で破棄するように構成されていても良い。

また、このとき、方位決定部３１は、第４地点Ｐ４を第１登録地点Ｑ１として決定する。また、方位決定部３１は、第５地点Ｐ５を第２登録地点Ｑ２として決定する。そして、方位決定部３１は、第１登録地点Ｑ１から第２登録地点Ｑ２へ向かう直線の方向を算出し、この方向を基準方位ＴＡとして決定する。図１５において、基準方位ＴＡは、南の方角に一致する。

その後、第２経路算出部３２は、刈取部Ｈの刈幅中心を通ると共に基準方位ＴＡに沿う方向の走行ラインを常時算出する。この例において、第２経路算出部３２は、南北方向に延びる走行ラインを算出することとなる。

ただし、この例では、基準方位ＴＡが算出された直後に、走行制御部２４の制御モードが第２モードから第１モードに切り替わる。そのため、基準方位ＴＡが算出された直後に、走行ラインが固定され、自動操舵目標ラインＧＬとなる。また、この自動操舵目標ラインＧＬは、第４地点Ｐ４と第５地点Ｐ５とを通ることとなる。また、この自動操舵目標ラインＧＬは、圃場の西端部において、南北方向に延びている。

そして、図１５に示すように、コンバイン１は、第５地点Ｐ５から、自動操舵走行を開始する。これにより、コンバイン１は、圃場の西端において南へ向かって自動操舵走行を行う。

また、第１別実施形態において、ディスプレイ４ｂに図６に示す画面が表示されているとき、オペレータが自動操舵ボタン６２をタッチ操作すると、コンバイン１の走行モードが手動操舵モードから自動操舵モードへ切り替わると共に、ディスプレイ４ｂの表示は、図１６に示す画面に遷移する。

図１６に示す画面では、終了ボタン６３が表示される。また、図１６に示す画面では、第１登録ボタン５１及び第２登録ボタン５２は表示されない。

ディスプレイ４ｂに図１６に示す画面が表示されているとき、オペレータが手動操舵によってコンバイン１を直進させ、図１３に示した判定ルーチンのステップＳ０２においてＹｅｓと判定されると、上述のように、基準方位ＴＡが決定される。そして、走行制御部２４の制御モードが第２モードから第１モードに切り替わる。コンバイン１は、自動操舵目標ラインＧＬに沿う自動操舵走行を開始する。

これにより、ディスプレイ４ｂの表示は、図１７に示すような画面になる。図１７に示す画面では、終了ボタン６３が表示される。また、この画面では、既刈領域ＢＡが表示されている。さらに、この画面では、「直進継続中」というメッセージが表示される。このメッセージは、自動操舵目標ラインＧＬに沿う自動操舵走行が行われていることを示している。

尚、第１別実施形態においても、上記実施形態と同様に、方位決定部３１は、決定済みの基準方位ＴＡから所定の方位だけ方位ずれした基準方位ＴＡを算出可能であっても良い。

また、直進判定部３４は、機体１０が所定距離Ｄ１に亘って直進したか否かを判定すると共に、機体１０が所定時間に亘って直進したか否かを判定するように構成されていても良い。

〔第２別実施形態〕
上記実施形態においては、オペレータが第１登録ボタン５１及び第２登録ボタン５２をタッチ操作することにより、方位決定部３１に、第１登録地点Ｑ１と第２登録地点Ｑ２とが記憶される。そして、このように記憶された第１登録地点Ｑ１と第２登録地点Ｑ２とに基づいて、基準方位ＴＡが決定される。

しかしながら、本発明はこれに限定されない。以下では、本発明に係る第２別実施形態について、上記実施形態とは異なる点を中心に説明する。以下で説明している部分以外の構成は、上記実施形態と同様である。また、上記実施形態と同様の構成については、同じ符号を付している。

図１８に示すように、第２別実施形態において、制御部２０は、方向情報取得部２６を備えている。方向情報取得部２６は、管理サーバ２と通信可能に構成されている。

また、トラクタ５や田植機６等、コンバイン１以外の農作業機から、方向情報が管理サーバ２に送られる。方向情報とは、圃場において他の農作業機により実施された作業走行の方向を示す情報である。トラクタ５や田植機６は、本発明に係る「他の農作業機」に相当する。管理サーバ２は、受け取った方向情報を記憶する。

ここで、第２別実施形態において、ディスプレイ４ｂに図６に示す画面が表示されているとき、オペレータが自動操舵ボタン６２をタッチ操作すると、コンバイン１の走行モードが手動操舵モードから自動操舵モードへ切り替わると共に、ディスプレイ４ｂの表示は、図１９に示す画面に遷移する。

図１９に示す画面では、終了ボタン６３及び他車情報取得ボタン６４が表示される。オペレータが他車情報取得ボタン６４をタッチ操作すると、方向情報取得部２６は、管理サーバ２から、方向情報を取得する。

即ち、コンバイン１は、圃場において他の農作業機により実施された作業走行の方向を示す情報である方向情報を取得する方向情報取得部２６を備えている。

図１８に示すように、方向情報取得部２６は、取得した方向情報を、方位決定部３１へ送る。方位決定部３１は、方向情報取得部２６から受け取った方向情報に基づいて、基準方位ＴＡを決定する。例えば、方位決定部３１は、方向情報により示される方向に一致するように、基準方位ＴＡを決定しても良い。

即ち、方位決定部３１は、方向情報に基づいて基準方位ＴＡを決定する。

これにより、図２０に示すように、方位決定部３１は、方向情報に基づいて第１基準方位ＴＡ１を決定する。そして、第１基準方位ＴＡ１に対して９０°だけ方位ずれした第２基準方位ＴＡ２を算出する。即ち、第１基準方位ＴＡ１と第２基準方位ＴＡ２とは互いに直交する。

第１基準方位ＴＡ１及び第２基準方位ＴＡ２に基づく自動操舵走行は、上記実施形態と同様に行われる。

〔その他の実施形態〕
（１）走行装置１１は、ホイール式であっても良いし、セミクローラ式であっても良い。

（２）上記実施形態においては、第１経路算出部２３により生成される刈取走行経路ＬＩは、縦横方向に延びる複数のメッシュ線である。しかしながら、本発明はこれに限定されず、第１経路算出部２３により生成される刈取走行経路ＬＩは、縦横方向に延びる複数のメッシュ線でなくても良い。例えば、第１経路算出部２３により生成される刈取走行経路ＬＩは、渦巻き状の走行経路であっても良い。また、刈取走行経路ＬＩは、別の刈取走行経路ＬＩと直交していなくても良い。また、第１経路算出部２３により生成される刈取走行経路ＬＩは、互いに平行な複数の平行線であっても良い。

（３）自車位置算出部２１、領域算出部２２、第１経路算出部２３、走行制御部２４、自車方位算出部２５、自動操舵制御部３０、方位決定部３１、第２経路算出部３２のうち、一部または全てがコンバイン１の外部に備えられていても良いのであって、例えば、コンバイン１の外部に設けられた管理施設や管理コンピュータに備えられていても良い。

（４）第１作業走行のうちの一部が手動操舵モードによって行われ、残りが自動操舵モードにより行われても良い。

（５）第１登録地点Ｑ１としてのコンバイン１の位置座標を取得する部材（機能部）と、第２登録地点Ｑ２としてのコンバイン１の位置座標を取得する部材（機能部）と、が互いに異なっていても良い。この場合、第１登録地点Ｑ１としてのコンバイン１の位置座標を取得する部材（機能部）は、本発明に係る「第１機体位置取得部」に相当する。また、第２登録地点Ｑ２としてのコンバイン１の位置座標を取得する部材（機能部）は、本発明に係る「第２機体位置取得部」に相当する。

（６）上記実施形態においては、第１作業走行の終了後に、第１経路算出部２３により、作業対象領域ＣＡにおける刈取走行経路ＬＩが生成される。しかしながら、本発明はこれに限定されず、第１作業走行の終了後に、方位決定部３１により、自動操舵モードでの基準方位ＴＡが決定されても良いし、第２経路算出部３２により、基準方位ＴＡに沿う方向の作業対象領域ＣＡにおける走行ライン（または自動操舵目標ラインＧＬ）が算出されても良い。

尚、上述の実施形態（別実施形態を含む、以下同じ）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することが可能である。また、本明細書において開示された実施形態は例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されず、本発明の目的を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。

本発明は、普通型のコンバインだけではなく、自脱型のコンバイン、トラクタ、田植機、トウモロコシ収穫機、ジャガイモ収穫機、ニンジン収穫機等、種々の農作業機に利用可能である。

１ コンバイン（農作業機）
４ｂ ディスプレイ（選択部）
５ トラクタ（他の農作業機）
６ 田植機（他の農作業機）
１０ 機体
１１ 走行装置
２１ 自車位置算出部（機体位置算出部）
２２ 領域算出部
２３ 第１経路算出部（自動走行経路生成部）
２４ 走行制御部
２６ 方向情報取得部
３０ 自動操舵制御部（第１機体位置取得部、第２機体位置取得部）
３１ 方位決定部
３４ 直進判定部
４１ 操舵操作具
ＣＡ 作業対象領域
Ｄ１ 所定距離
ＧＬ 自動操舵目標ライン（走行経路）
ＬＩ 刈取走行経路（自動走行経路）
Ｑ１ 第１登録地点（第１機体位置）
Ｑ２ 第２登録地点（第２機体位置）
ＳＡ 外周領域
ＴＡ 基準方位

Claims (6)

1. 圃場の外周領域において行われる作業走行である第１作業走行と、前記第１作業走行の後に前記外周領域よりも内側の作業対象領域において自動走行により行われる作業走行である第２作業走行と、によって前記圃場における作業走行を行う農作業機であって、
   操舵のための操舵操作具と、
   走行装置を有する機体の走行を制御する走行制御部と、
   前記第１作業走行における前記機体の走行軌跡に基づいて、前記作業対象領域を算出する領域算出部と、を備え、
   前記走行制御部は、前記領域算出部により算出された前記作業対象領域に基づいて前記第２作業走行が行われるように前記機体の走行を制御可能に構成されており、
   前記第１作業走行において、手動操舵モードと自動操舵モードとの間で走行モードを選択可能な選択部を備え、
   前記手動操舵モードにおいて、前記機体は、前記操舵操作具の操作に応じて走行し、
   前記自動操舵モードにおいて、前記走行制御部は、方位決定部により決定された基準方位、または、前記基準方位に基づいて算出された走行経路に基づいて前記機体の走行を制御可能である農作業機。
2. 衛星測位を用いて機体位置を算出する機体位置算出部と、
   前記自動操舵モードにおいて、手動操作によって生成された第１信号に応答して取得した前記機体位置を第１機体位置とする第１機体位置取得部と、
   前記自動操舵モードにおいて、前記第１機体位置から離れた場所での手動操作によって生成された第２信号に応答して取得した前記機体位置を第２機体位置とする第２機体位置取得部と、を備え、
   前記方位決定部は、前記第１機体位置と前記第２機体位置とを結ぶ直線の方位を前記基準方位として決定する請求項１に記載の農作業機。
3. 前記自動操舵モードにおいて、前記機体が所定距離または所定時間に亘って直進したか否かを判定する直進判定部を備え、
   前記方位決定部は、前記直進判定部により前記機体が前記所定距離または前記所定時間に亘って直進したと判定された場合、前記所定距離または前記所定時間に亘って行われた直進の方向に基づいて前記基準方位を決定する請求項１に記載の農作業機。
4. 前記圃場において他の農作業機により実施された作業走行の方向を示す情報である方向情報を取得する方向情報取得部を備え、
   前記方位決定部は、前記方向情報に基づいて前記基準方位を決定する請求項１に記載の農作業機。
5. 前記方位決定部は、決定済みの前記基準方位から所定の方位だけ方位ずれした前記基準方位を算出可能である請求項１から４の何れか一項に記載の農作業機。
6. 前記第１作業走行の終了後に前記作業対象領域における自動走行経路を生成する自動走行経路生成部を備える請求項１から５の何れか一項に記載の農作業機。

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