JP7420759B2 - 走行制御システム - Google Patents

Description

本発明は、作業車の走行を制御する走行制御システムに関する。

走行しながら作業を行う作業車として、例えば、特許文献１に記載のものが既に知られている。この作業車（特許文献１では「コンバイン」）は、左右に揺動操作可能な操舵操作具（特許文献１では「旋回レバー」）を備えている。

特開２０１７－１４７９９９号公報

特許文献１には、操舵操作具の操作に応じた旋回制御について詳述されていない。ここで、特許文献１に記載の作業車において、操舵操作具の中立位置からの揺動角度が大きいほど、作業車の旋回半径が小さくなるような構成とすることが考えられる。

そして、このような構成において、予め決められた旋回動作を行う必要がある場合、オペレータは、作業車がその旋回動作を行うように、操舵操作具を精密に操作する必要がある。しかしながら、操舵操作具を精密に操作することは容易ではないため、予め決められた旋回動作を正確に行うことができない事態が想定される。また、精密な操作が要求されることにより、オペレータの操作負担が増大しがちである。

本発明の目的は、所定の可動範囲を有する操舵操作具を備え、操舵操作具の操作量に基づいて作業車の旋回が行われる走行制御システムにおいて、予め決められた旋回動作を、確実且つ容易に行いやすい走行制御システムを提供することである。

本発明の特徴は、作業車の走行を制御する走行制御システムであって、操舵のための操舵操作具と、前記操舵操作具の操作に応じて前記作業車の走行を制御する走行制御部と、を備え、前記操舵操作具の可動範囲は、第１操作量よりも大きな操作量である第２操作量よりも大きく前記操舵操作具を操作可能であるように設定されており、前記走行制御部は、前記操舵操作具が操作されたとき、前記操舵操作具の操作量が前記第１操作量以上且つ前記第２操作量以下である場合においては、前記操舵操作具の操作量にかかわらず一定の旋回動作が行われるように、前記作業車の走行を制御することにある。

本発明であれば、オペレータが、操作量が第１操作量以上且つ第２操作量以下となるように操舵操作具を操作すれば、予め決められた旋回動作が行われることとなる。ここで、第１操作量以上且つ第２操作量以下である操作範囲の広さが適宜設定されていれば、操作量が第１操作量以上且つ第２操作量以下となるように操舵操作具を操作することは容易である。

従って、本発明であれば、所定の可動範囲を有する操舵操作具を備え、操舵操作具の操作量に基づいて作業車の旋回が行われる走行制御システムにおいて、予め決められた旋回動作を、確実且つ容易に行いやすい走行制御システムを実現できる。

さらに、本発明において、前記旋回動作の強度である動作レベルを設定可能な設定部を備えると好適である。

この構成によれば、オペレータが、操作量が第１操作量以上且つ第２操作量以下となるように操舵操作具を操作した際に行われる旋回動作の強度を、状況に応じて設定可能となる。これにより、状況に応じて適切な旋回動作を、確実且つ容易に行いやすい走行制御システムを実現できる。

さらに、本発明において、前記走行制御部の制御モードは、前記作業車の自動操舵制御を実行可能な第１制御モードと、前記作業車の自動操舵制御を実行可能な第２制御モードと、の間でモード切替可能であり、前記走行制御部は、前記操舵操作具が操作されたとき、前記第１制御モードまたは前記第２制御モードによる前記作業車の自動操舵制御が実行中であり、且つ、前記操舵操作具の操作量が前記第１操作量以上且つ前記第２操作量以下である場合においては、前記操舵操作具の操作量にかかわらず一定の前記旋回動作が行われるように、前記作業車の走行を制御するように構成されており、前記第１制御モードにおける前記動作レベルである第１レベルが前記設定部により設定された場合、前記第２制御モードにおける前記動作レベルである第２レベルは、前記第１レベルに一致するように設定され、前記第２レベルが前記設定部により設定された場合、前記第１レベルは、前記第２レベルに一致するように設定されると好適である。

この構成によれば、第１レベルと第２レベルとのうちの一方を設定すれば、他方も、一方に合わせて自動的に設定される。これにより、第１レベル及び第２レベルをそれぞれ手動操作で設定する必要のある構成に比べて、第１レベル及び第２レベルを設定するための操作の手間を少なくすることが可能となる。

さらに、本発明において、前記走行制御部の制御モードは、手動操舵モードと、自動操舵モードと、の間でモード切替可能であり、前記走行制御部の制御モードが前記手動操舵モードである場合、前記走行制御部は、前記操舵操作具の操作に応じて前記作業車の走行を制御し、前記走行制御部の制御モードが前記自動操舵モードである場合、前記走行制御部は、方位決定部により決定された基準方位、または、前記基準方位に基づいて算出された目標走行経路に基づいて、前記作業車の自動操舵制御を実行可能であり、前記走行制御部は、前記操舵操作具が操作されたとき、前記自動操舵モードによる前記作業車の自動操舵制御が実行中であり、且つ、前記操舵操作具の操作量が前記第１操作量以上且つ前記第２操作量以下である場合においては、前記操舵操作具の操作量にかかわらず一定の前記旋回動作が行われるように、前記作業車の走行を制御するように構成されていると好適である。

この構成によれば、自動操舵制御の実行中に、オペレータが、操作量が第１操作量以上且つ第２操作量以下となるように操舵操作具を操作すると、作業車が、予め決められた旋回動作を行う。これにより、自動操舵制御の実行中であっても、オペレータが、状況に応じて任意に、作業車に旋回動作を行わせることができる走行制御システムを実現できる。

さらに、本発明において、前記走行制御部の制御モードは、前記手動操舵モードと、前記自動操舵モードである第１自動操舵モードと、の間でモード切替可能であり、衛星測位を用いて前記作業車の機体位置を算出する機体位置算出部と、前記走行制御部の制御モードが前記第１自動操舵モードであるとき、手動操作によって生成された第１信号に応答して取得した前記機体位置を第１機体位置に決定する第１機体位置決定部と、前記走行制御部の制御モードが前記第１自動操舵モードであるとき、前記第１機体位置から離れた場所での手動操作によって生成された第２信号に応答して取得した前記機体位置を第２機体位置に決定する第２機体位置決定部と、を備え、前記方位決定部は、前記第１機体位置と前記第２機体位置とを結ぶ直線の方位を前記基準方位として決定すると好適である。

この構成によれば、圃場等の作業場所において実際に作業走行を行いながら、機体位置に基づいて基準方位を決定することができる。これにより、圃場等の作業場所の状態に応じて、基準方位を適切に決定しやすい。従って、自動操舵制御における作業車の進行方向が適切になりやすい。

さらに、本発明において、前記第１自動操舵モードによる前記作業車の自動操舵制御が実行中であるとき、前記操舵操作具の操作量が前記第１操作量以上且つ前記第２操作量以下となるように前記操舵操作具が操作された場合、前記目標走行経路が、前記操舵操作具の操作方向へ平行移動するように構成されていると好適である。

この構成によれば、第１自動操舵モードによる自動操舵制御が実行中であるとき、オペレータが、操作量が第１操作量以上且つ第２操作量以下となるように操舵操作具を操作すると、目標走行経路が、操舵操作具を操作した方向へ平行移動する。その結果、作業車の走行位置が左または右に変化することとなる。

従って、この構成によれば、第１自動操舵モードによる自動操舵制御の実行中に、作業車の走行位置を左右に変更可能な走行制御システムを実現できる。

さらに、本発明において、前記走行制御部の制御モードは、前記手動操舵モードと、前記自動操舵モードである第２自動操舵モードと、の間でモード切替可能であり、前記走行制御部の制御モードが前記第２自動操舵モードであるとき、前記作業車が所定距離または所定時間に亘って直進したか否かを判定する直進判定部を備え、前記方位決定部は、前記直進判定部により前記作業車が前記所定距離または前記所定時間に亘って直進したと判定された場合、前記所定距離または前記所定時間に亘って行われた直進の方向に基づいて前記基準方位を決定すると好適である。

この構成によれば、走行制御部の制御モードが第２自動操舵モードであるとき、オペレータが、手動操舵によって作業車を所定距離または所定時間に亘って直進させることにより、所定距離または所定時間に亘って行われた直進の方向に基づいて、基準方位が自動的に決定されることとなる。

即ち、この構成によれば、オペレータは、基準方位を決定するために、専用のボタン等を操作する必要がない。これにより、基準方位の決定のために要する労力を軽減可能な走行制御システムを実現できる。

さらに、本発明において、前記第２自動操舵モードによる前記作業車の自動操舵制御が実行中であるとき、前記操舵操作具の操作量が前記第１操作量以上且つ前記第２操作量以下となるように前記操舵操作具が操作された場合、前記基準方位、または、前記目標走行経路の方向を、前記操舵操作具の操作方向へ変更するように構成されていると好適である。

この構成によれば、第２自動操舵モードによる自動操舵制御が実行中であるとき、オペレータが、操作量が第１操作量以上且つ第２操作量以下となるように操舵操作具を操作すると、基準方位、または、目標走行経路の方向が変更される。その結果、作業車の進行方向が変化することとなる。

従って、この構成によれば、第２自動操舵モードによる自動操舵制御の実行中に、作業車の進行方向を変更可能な走行制御システムを実現できる。

コンバインの左側面図である。 操舵操作具の構成を示す図である。 制御部に関する構成を示すブロック図である。 走行制御部の制御モードが第１自動操舵モードへ切り替えられたときのディスプレイの表示画面を示す図である。 方位決定部に第１登録地点と第２登録地点とが記憶された時点でのディスプレイの表示画面を示す図である。 第１自動操舵モードでの自動操舵制御が行われる場合の例を示す図である。 第１自動操舵モードでの自動操舵制御が行われる場合の例を示す図である。 平行移動処理が実行される前の状態を示す図である。 平行移動処理を説明する図である。 平行移動処理が実行された後の状態を示す図である。 第１応答旋回制御が実行される前の状態を示す図である。 第１応答旋回制御を説明する図である。 第１判定ルーチンのフローチャートである。 第２自動操舵モードでの自動操舵制御が行われる場合の例を示す図である。 第２自動操舵モードでの自動操舵制御が行われる場合の例を示す図である。 方位変更処理が実行される前の状態を示す図である。 方位変更処理を説明する図である。 方位変更処理が実行された後の状態を示す図である。 第２応答旋回制御が実行される前の状態を示す図である。 第２応答旋回制御を説明する図である。 第１設定画面を示す図である。 第２設定画面を示す図である。 第２判定ルーチンのフローチャートである。 第３判定ルーチンのフローチャートである。

本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。尚、以下の説明においては、特に断りがない限り、図１に示す矢印Ｆの方向を「前」、矢印Ｂの方向を「後」として、図２に示す矢印Ｌの方向を「左」、矢印Ｒの方向を「右」とする。また、図１に示す矢印Ｕの方向を「上」、矢印Ｄの方向を「下」とする。

また、以下の説明においては、特に断りがない限り、図６から図１０、図１４から図２０に示す矢印Ｎの方向を「北」、矢印Ｓの方向を「南」、矢印Ｅの方向を「東」、矢印Ｗの方向を「西」とする。

〔コンバインの全体構成〕
図１に示すように、普通型のコンバイン１（本発明に係る「作業車」に相当）は、収穫部Ｈ、クローラ式の走行装置１１、運転部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４、搬送部１６、穀粒排出装置１８、衛星測位モジュール８０を備えている。

走行装置１１は、コンバイン１における下部に備えられている。また、走行装置１１は、コンバイン１に搭載されたエンジン（図示せず）からの動力によって駆動する。そして、コンバイン１は、走行装置１１によって自走可能である。

また、運転部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４は、走行装置１１の上側に備えられている。運転部１２にはオペレータが搭乗可能である。

穀粒排出装置１８は、穀粒タンク１４の上側に設けられている。また、衛星測位モジュール８０は、運転部１２の上面に取り付けられている。

収穫部Ｈは、コンバイン１における前部に備えられている。そして、搬送部１６は、収穫部Ｈの後側に設けられている。また、収穫部Ｈは、刈刃１５及びリール１７を含んでいる。

刈刃１５は、圃場の植立穀稈を刈り取る。また、リール１７は、機体左右方向に沿うリール軸芯１７ｂ周りに回転駆動しながら収穫対象の植立穀稈を掻き込む。刈刃１５により刈り取られた刈取穀稈は、搬送部１６へ送られる。

この構成により、収穫部Ｈは、圃場の穀物を収穫する。そして、コンバイン１は、刈刃１５によって圃場の植立穀稈を刈り取りながら走行装置１１によって走行する刈取走行が可能である。

収穫部Ｈにより収穫された刈取穀稈は、搬送部１６によって機体後方へ搬送される。これにより、刈取穀稈は脱穀装置１３へ搬送される。

脱穀装置１３において、刈取穀稈は脱穀処理される。脱穀処理により得られた穀粒は、穀粒タンク１４に貯留される。穀粒タンク１４に貯留された穀粒は、必要に応じて、穀粒排出装置１８によって機外に排出される。

また、図１に示すように、運転部１２には、通信端末４（本発明に係る「設定部」に相当）が配置されている。通信端末４は、種々の情報を表示可能に構成されている。本実施形態において、通信端末４は、運転部１２に固定されている。しかしながら、本発明はこれに限定されず、通信端末４は、運転部１２に対して着脱可能に構成されていても良いし、通信端末４は、コンバイン１の機外に位置していても良い。

ここで、コンバイン１は、自動操舵制御による走行を行うことができるように構成されている。自動操舵制御とは、前進走行を自動で行う制御である。特に、本実施形態において、自動操舵制御とは、αターンやＵターン等の大きな方向転換のない前進走行を自動で行う制御である。

また、コンバイン１は、自動操舵制御が実行されていないときは、手動操舵走行を行うように構成されている。手動操舵走行とは、オペレータの手動操舵によって走行を行うことを意味する。

また、運転部１２には、主変速レバー（図示せず）が設けられている。コンバイン１が走行しているとき、オペレータが主変速レバーを操作すると、コンバイン１の車速が変化する。即ち、コンバイン１が走行しているとき、オペレータは、主変速レバーを操作することにより、コンバイン１の車速を変更することができる。

また、運転部１２には、図２に示す操舵操作具４１が設けられている。コンバイン１が手動操舵走行を行っているとき、オペレータが操舵操作具４１を操作すると、走行装置１１における左右のクローラの間に速度差が生じるように構成されている。これにより、コンバイン１が旋回する。即ち、コンバイン１が手動操舵走行を行っているとき、オペレータは、操舵操作具４１を操作することにより、コンバイン１の操舵を行うことができる。

尚、コンバイン１は、操舵操作具４１への操作力が走行装置１１へ伝達されないように構成されている。即ち、操舵操作具４１は、走行装置１１に機械的に連動するものではない。オペレータが操舵操作具４１を操作すると、操舵操作具４１の動きが電気的に検知され、この検知に基づいて、走行装置１１における左右のクローラが制御される。これにより、左右のクローラの間に速度差が生じると、コンバイン１は旋回する。また、左右のクローラの間に速度差がない状態では、コンバイン１は直進する。

〔操舵操作具の構成〕
図２に示すように、操舵操作具４１は、右第３操作位置Ｒ３と左第３操作位置Ｌ３との間で、左右方向に揺動操作可能に構成されている。操舵操作具４１の可動範囲の中央に、中央操作位置ＣＰが位置している。

中央操作位置ＣＰと右第３操作位置Ｒ３との間に、右第１操作位置Ｒ１及び右第２操作位置Ｒ２が位置している。右第２操作位置Ｒ２は、右第１操作位置Ｒ１よりも右側に位置している。

中央操作位置ＣＰと左第３操作位置Ｌ３との間に、左第１操作位置Ｌ１及び左第２操作位置Ｌ２が位置している。左第２操作位置Ｌ２は、左第１操作位置Ｌ１よりも左側に位置している。

本実施形態において、操舵操作具４１の操作量は、中央操作位置ＣＰからの揺動角度である。

中央操作位置ＣＰから右第１操作位置Ｒ１までの操作量は、第１操作量Ａ１である。また、中央操作位置ＣＰから右第２操作位置Ｒ２までの操作量は、第２操作量Ａ２である。そして、上述の通り、操舵操作具４１は、右側へ右第３操作位置Ｒ３まで操作可能である。即ち、操舵操作具４１は、右側へ第２操作量Ａ２よりも大きく操作可能である。

また、図２には図示されていないが、左側についても同様である。即ち、中央操作位置ＣＰから左第１操作位置Ｌ１までの操作量は、第１操作量Ａ１である。また、中央操作位置ＣＰから左第２操作位置Ｌ２までの操作量は、第２操作量Ａ２である。そして、上述の通り、操舵操作具４１は、左側へ左第３操作位置Ｌ３まで操作可能である。即ち、操舵操作具４１は、左側へ第２操作量Ａ２よりも大きく操作可能である。

このように、操舵操作具４１の可動範囲は、第１操作量Ａ１よりも大きな操作量である第２操作量Ａ２よりも大きく操舵操作具４１を操作可能であるように設定されている。

〔走行制御システムの構成〕
本実施形態において、コンバイン１の走行は、走行制御システムＡ（図３参照）によって制御される。即ち、走行制御システムＡは、コンバイン１の走行を制御する。図３に示すように、コンバイン１は、制御部２０を備えている。そして、通信端末４、操舵操作具４１、制御部２０は、走行制御システムＡに含まれている。

即ち、走行制御システムＡは、操舵のための操舵操作具４１を備えている。

図３に示すように、制御部２０は、走行制御部２４を有している。走行制御部２４は、走行装置１１を制御可能に構成されている。走行制御部２４は、走行装置１１を制御することにより、コンバイン１の走行を制御する。

尚、制御部２０、及び、制御部２０に含まれる走行制御部２４等の各要素は、マイクロコンピュータ等の物理的な装置であっても良いし、ソフトウェアにおける機能部であっても良い。

ここで、走行制御部２４の制御モードは、手動操舵モードと、自動操舵モードと、の間でモード切替可能である。より具体的には、走行制御部２４の制御モードは、手動操舵モードと、自動操舵モードである第１自動操舵モード（本発明に係る「第１制御モード」、「第１自動操舵モード」に相当）と、自動操舵モードである第２自動操舵モード（本発明に係る「第２制御モード」、「第２自動操舵モード」に相当）と、の間でモード切替可能である。

即ち、走行制御部２４の制御モードは、手動操舵モードと、自動操舵モードである第１自動操舵モードと、の間でモード切替可能である。また、走行制御部２４の制御モードは、手動操舵モードと、自動操舵モードである第２自動操舵モードと、の間でモード切替可能である。

尚、詳しくは後述するが、走行制御部２４の制御モードが自動操舵モードである場合、走行制御部２４は、コンバイン１の自動操舵制御を実行可能である。

本実施形態において、通信端末４は、人為的な操作入力を受け付けるように構成されている。そして、走行制御部２４の制御モードは、通信端末４への操作入力によって切り替わる。即ち、オペレータは、通信端末４への操作入力により、走行制御部２４の制御モードを、手動操舵モードと、第１自動操舵モードと、第２自動操舵モードと、の間で切り替えることができる。

以下では、走行制御部２４の各制御モードについて詳述する。

〔手動操舵モードについて〕
走行制御部２４の制御モードが手動操舵モードであるとき、図３に示すように、操舵操作具４１から走行制御部２４へ、操舵操作具４１の操作に応じた信号が入力される。そして、走行制御部２４は、この信号に応じて、走行装置１１を制御することにより、コンバイン１の走行を制御する。

即ち、走行制御部２４の制御モードが手動操舵モードである場合、走行制御部２４は、操舵操作具４１の操作に応じてコンバイン１の走行を制御する。また、走行制御システムＡは、操舵操作具４１の操作に応じてコンバイン１の走行を制御する走行制御部２４を備えている。

この構成により、コンバイン１は、走行制御部２４の制御モードが手動操舵モードであるとき、手動操舵走行を行う。

走行制御部２４は、特に限定されないが、例えば、操舵操作具４１の操作量が第１操作量Ａ１より小さい場合にはコンバイン１を直進させ、操舵操作具４１の操作量が第１操作量Ａ１以上である場合には、操舵操作具４１の操作方向にコンバイン１を旋回させるように構成されていても良い。さらに、走行制御部２４は、操舵操作具４１の操作量が第１操作量Ａ１以上である場合、操舵操作具４１の操作量が大きいほどコンバイン１の旋回半径が小さくなるように、コンバイン１の走行を制御するように構成されていても良い。

〔第１自動操舵モードについて〕
以下では、第１自動操舵モードについて説明する。図３に示すように、制御部２０は、自車位置算出部２１（本発明に係る「機体位置算出部」に相当）、及び、自動操舵制御部３０（本発明に係る「第１機体位置決定部」、「第２機体位置決定部」に相当）を有している。

図１に示すように、衛星測位モジュール８０は、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）で用いられる人工衛星ＧＳからのＧＰＳ信号を受信する。そして、図３に示すように、衛星測位モジュール８０は、受信したＧＰＳ信号に基づいて、コンバイン１の自車位置を示す測位データを自車位置算出部２１へ送る。

尚、本発明はこれに限定されない。衛星測位モジュール８０は、ＧＰＳを利用するものでなくても良い。例えば、衛星測位モジュール８０は、ＧＰＳ以外のＧＮＳＳ（ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、みちびき、ＢｅｉＤｏｕ等）を利用するものであっても良い。

自車位置算出部２１は、衛星測位モジュール８０により出力された測位データに基づいて、コンバイン１の位置座標（本発明に係る「機体位置」に相当）を経時的に算出する。

このように、走行制御システムＡは、衛星測位を用いてコンバイン１の機体位置を算出する自車位置算出部２１を備えている。自車位置算出部２１により算出されたコンバイン１の位置座標は、走行制御部２４へ送られる。

また、図３に示すように、コンバイン１は、慣性計測装置８１を備えている。また、制御部２０は、自車方位算出部２５を有している。

慣性計測装置８１は、コンバイン１の機体のヨー角度の角速度、及び、互いに直交する３軸方向の加速度を経時的に検知する。慣性計測装置８１による検知結果は、自車方位算出部２５へ送られる。

自車方位算出部２５は、自車位置算出部２１から、コンバイン１の位置座標を受け取る。そして、自車方位算出部２５は、慣性計測装置８１による検知結果と、コンバイン１の位置座標と、に基づいて、コンバイン１の姿勢方位を算出する。

より具体的には、まず、コンバイン１の走行中に、現在のコンバイン１の位置座標、及び、直前に走行していた地点におけるコンバイン１の位置座標に基づいて、自車方位算出部２５は、初期姿勢方位を算出する。次に、初期姿勢方位が算出されてからコンバイン１が一定時間走行すると、自車方位算出部２５は、その一定時間の走行の間に慣性計測装置８１により検知された角速度を積分処理することにより、姿勢方位の変化量を算出する。

そして、このように算出された姿勢方位の変化量を初期姿勢方位に足し合わせることによって、自車方位算出部２５は、姿勢方位の算出結果を更新する。その後、一定時間毎に、姿勢方位の変化量が同様に算出されると共に、順次、姿勢方位の算出結果が更新されていく。

以上の構成により、自車方位算出部２５は、コンバイン１の姿勢方位を算出する。自車方位算出部２５により算出されたコンバイン１の姿勢方位は、走行制御部２４へ送られる。

ここで、走行制御部２４の制御モードが、手動操舵モードまたは第２自動操舵モードから、第１自動操舵モードへ切り替えられると、通信端末４のディスプレイ４ｂに、図４に示す画面が表示される。図４に示す画面では、第１登録ボタン５１、第２登録ボタン５２、終了ボタン６３が表示される。

尚、通信端末４は、図３に示すように、自車位置算出部２１からコンバイン１の位置座標を受け取る。これにより、通信端末４は、通信端末４のディスプレイ４ｂに、コンバイン１の現在位置を表示可能である。

また、ディスプレイ４ｂは、タッチ操作可能に構成されている。オペレータは、ディスプレイ４ｂにタッチ操作を行うことにより、通信端末４への操作入力を行うことができる。

図４に示す第１登録ボタン５１がタッチ操作された場合、所定の第１信号が通信端末４から自動操舵制御部３０へ送られる。自動操舵制御部３０は、この第１信号に応答して、自車位置算出部２１から、コンバイン１の位置座標を取得する。自動操舵制御部３０は、この位置座標を、第１登録地点Ｑ１（本発明に係る「第１機体位置」に相当）（図５参照）として決定する。第１登録地点Ｑ１は、自動操舵制御部３０における方位決定部３１（図３参照）に記憶される。

即ち、走行制御システムＡは、走行制御部２４の制御モードが第１自動操舵モードであるとき、手動操作によって生成された第１信号に応答して取得した機体位置を第１登録地点Ｑ１に決定する自動操舵制御部３０を備えている。

また、コンバイン１が第１登録地点Ｑ１からある程度離れた場所に位置しているときに、第２登録ボタン５２がタッチ操作された場合、所定の第２信号が通信端末４から自動操舵制御部３０へ送られる。自動操舵制御部３０は、この第２信号に応答して、自車位置算出部２１から、コンバイン１の位置座標を取得する。自動操舵制御部３０は、この位置座標を、第２登録地点Ｑ２（本発明に係る「第２機体位置」に相当）（図５参照）として決定する。第２登録地点Ｑ２は、方位決定部３１（図３参照）に記憶される。

即ち、走行制御システムＡは、走行制御部２４の制御モードが第１自動操舵モードであるとき、第１登録地点Ｑ１から離れた場所での手動操作によって生成された第２信号に応答して取得した機体位置を第２登録地点Ｑ２に決定する自動操舵制御部３０を備えている。

図４に示す画面において、オペレータが第１登録ボタン５１をタッチ操作した後、コンバイン１がある程度の距離を手動操舵走行によって走行し、オペレータが第２登録ボタン５２をタッチ操作すると、方位決定部３１に、第１登録地点Ｑ１と第２登録地点Ｑ２とが記憶されることとなる。そして、ディスプレイ４ｂの表示は、図５に示すような画面になる。

図５に示す画面では、第１登録ボタン５１、第２登録ボタン５２、終了ボタン６３が表示される。また、この画面では、第１登録地点Ｑ１、第２登録地点Ｑ２、既刈領域ＢＡが表示されている。尚、既刈領域ＢＡは、コンバイン１により植立穀稈が刈り取られた領域である。

そして、方位決定部３１は、第１登録地点Ｑ１と第２登録地点Ｑ２とに基づいて、自動操舵制御のための基準方位ＴＡ（図６参照）を決定する。より具体的には、方位決定部３１は、第１登録地点Ｑ１と第２登録地点Ｑ２とを結ぶ直線の方位を算出し、この方位を基準方位ＴＡとして決定する。

即ち、方位決定部３１は、第１登録地点Ｑ１と第２登録地点Ｑ２とを結ぶ直線の方位を基準方位ＴＡとして決定する。

基準方位ＴＡの形式は、特に限定されないが、例えば、東西南北を基準とした形式（例えば、「北」や「北２７度東」等）であっても良いし、座標系における単位ベクトルであっても良い。

また、基準方位ＴＡは、一方から他方への向きを有するものでなくても良い。例えば、基準方位ＴＡは、座標系における直線の傾き（例えば、第１登録地点Ｑ１と第２登録地点Ｑ２とを通る直線の傾き）を示すものであっても良いし、座標系における直線そのもの（例えば、第１登録地点Ｑ１と第２登録地点Ｑ２とを通る直線そのもの）を示すものであっても良いし、東西南北を基準として方向を示すもの（例えば、「南北方向」や「東西方向」等）であっても良い。

図３に示すように、自動操舵制御部３０は、経路算出部３２を有している。走行制御部２４の制御モードが第１自動操舵モードである場合において、方位決定部３１が基準方位ＴＡを決定した後、経路算出部３２は、収穫部Ｈの刈幅中心を通ると共に基準方位ＴＡに沿う方向の走行ラインを常時算出する。即ち、この走行ラインは、基準方位ＴＡに基づいて算出される。そして、オペレータが自動操舵開始終了ボタン（図示せず）を操作すると、走行制御部２４は、コンバイン１の自動操舵制御を開始する。

尚、本発明はこれに限定されない。走行制御部２４は、コンバイン１が所定の走行距離に亘って直進した場合に、コンバイン１の自動操舵制御を開始するように構成されていても良い。

また、自動操舵開始終了ボタンの設けられる場所は特に限定されないが、例えば、運転部１２に設けられていても良いし、また、走行制御システムＡのうちのコンバイン１の外部に設けられていても良い。また、走行制御部２４がコンバイン１の自動操舵制御を実行しているとき、オペレータが自動操舵開始終了ボタンを操作すると、走行制御部２４は、コンバイン１の自動操舵制御を終了する。

走行制御部２４がコンバイン１の自動操舵制御を開始したとき、経路算出部３２は、その時点で算出されていた走行ラインを固定する。固定された走行ラインは、自動操舵目標ラインＧＬ（本発明に係る「目標走行経路」に相当）（図７参照）となる。即ち、経路算出部３２は、コンバイン１の自動操舵制御が開始されたタイミングで、そのときに算出していた走行ラインを自動操舵目標ラインＧＬとして決定する。そして、自動操舵目標ラインＧＬを示す情報が、自動操舵制御部３０から走行制御部２４へ送られる。

コンバイン１の自動操舵制御の実行中、走行制御部２４は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の位置座標と、自車方位算出部２５から受け取ったコンバイン１の姿勢方位と、自動操舵制御部３０から受け取った自動操舵目標ラインＧＬを示す情報と、に基づいて、コンバイン１の走行を制御する。より具体的には、走行制御部２４は、自動操舵目標ラインＧＬに沿って刈取走行が行われるように、コンバイン１の走行を制御する。このとき、走行制御部２４は、例えば、収穫部Ｈの刈幅中心が自動操舵目標ラインＧＬ上に位置するように、コンバイン１の走行を制御する。

また、本発明は、以上で説明した構成に限定されない。コンバイン１の自動操舵制御の実行中、走行制御部２４は、自動操舵目標ラインＧＬに代えて、基準方位ＴＡに基づいてコンバイン１の走行を制御しても良い。この場合、走行制御部２４は、コンバイン１の姿勢方位が基準方位ＴＡに合うように、または、基準方位ＴＡに対して平行となるように、機体方位を制御しても良い。

即ち、走行制御部２４の制御モードが第１自動操舵モードである場合、走行制御部２４は、方位決定部３１により決定された基準方位ＴＡ、または、基準方位ＴＡに基づいて算出された自動操舵目標ラインＧＬに基づいて、コンバイン１の自動操舵制御を実行可能である。

尚、ディスプレイ４ｂに図４に示す画面、または、図５に示す画面が表示された状態で、オペレータが終了ボタン６３をタッチ操作すると、走行制御部２４の制御モードが第１自動操舵モードから手動操舵モードへ切り替わると共に、ディスプレイ４ｂの画面は、手動操舵モード用の画面（図示せず）に切り替わる。

ここで、第１自動操舵モードによるコンバイン１の自動操舵制御について、例を挙げて説明する。図６及び図７に示す例では、コンバイン１は、圃場の境界ＯＢに沿って、圃場における外周側を走行している。

図６において、走行制御部２４の制御モードは第１自動操舵モードである。このとき、基準方位ＴＡはまだ決定されていないものとする。また、コンバイン１は、圃場の北端において、西へ向かって走行している。コンバイン１は、第１地点Ｐ１を通過した後、第２地点Ｐ２を通過する。

そして、この例では、コンバイン１が第１地点Ｐ１に位置しているとき、オペレータが、第１登録ボタン５１をタッチ操作する。また、コンバイン１が第２地点Ｐ２に位置しているとき、オペレータが、第２登録ボタン５２をタッチ操作する。

これにより、第１地点Ｐ１の位置座標が、第１登録地点Ｑ１として方位決定部３１に記憶される。また、第２地点Ｐ２の位置座標が、第２登録地点Ｑ２として方位決定部３１に記憶される。そして、方位決定部３１は、第１登録地点Ｑ１から第２登録地点Ｑ２へ向かう直線の方向を算出し、この方向を基準方位ＴＡとして決定する。この例において、基準方位ＴＡは、西の方角に一致する。

その後、経路算出部３２は、収穫部Ｈの刈幅中心を通ると共に基準方位ＴＡに沿う方向の走行ラインを常時算出する。この例において、経路算出部３２は、東西方向に延びる走行ラインを算出することとなる。

次に、コンバイン１が圃場の南端において東へ向かって走行する際、オペレータが、自動操舵開始終了ボタンを操作するものとする。これにより、走行制御部２４が、コンバイン１の自動操舵制御を開始する。これに伴い、図７に示すように、走行ラインが固定され、自動操舵目標ラインＧＬとなる。この自動操舵目標ラインＧＬは、圃場の南端部において、東西方向に延びている。

そして、図７に示すように、コンバイン１は、自動操舵制御により、圃場の南端において東へ向かって走行する。

〔平行移動処理について〕
図３に示すように、自動操舵制御部３０は、平行移動部３５を有している。平行移動部３５は、平行移動処理を実行可能に構成されている。平行移動処理とは、走行制御部２４の制御モードが第１自動操舵モードであり、且つ、コンバイン１の自動操舵制御が実行中であるとき、操舵操作具４１の操作に応じて、自動操舵目標ラインＧＬを平行移動する処理である。

以下では、平行移動部３５により平行移動処理が実行される場合について、例を挙げて説明する。

図８から図１０に示す例では、コンバイン１は、圃場の東端において、北へ向かって走行している。また、この圃場の東端における境界ＯＢは、図８に示す第３地点Ｐ３、第４地点Ｐ４において折れ曲がっている。第４地点Ｐ４は、第３地点Ｐ３に対して北東に位置している。圃場の境界ＯＢのうち、第３地点Ｐ３よりも南側の部分、及び、第４地点Ｐ４よりも北側の部分は、南北方向に沿って延びている。また、圃場の境界ＯＢのうち、第３地点Ｐ３と第４地点Ｐ４とを繋ぐ部分は、第３地点Ｐ３から北東方向へ延びている。

図８において、コンバイン１は、南北方向に延びる第１目標ラインＧＬ１に沿って自動操舵制御による刈取走行を行っている。第１目標ラインＧＬ１は、自動操舵目標ラインＧＬである。このとき、走行制御部２４の制御モードは第１自動操舵モードである。また、このときの基準方位ＴＡは、北向きであるものとする。

この例においては、図９に示すように、コンバイン１が第３地点Ｐ３に到達した時点で、オペレータが、操舵操作具４１を右第１操作位置Ｒ１と右第２操作位置Ｒ２との間の位置まで操作したものとする。これにより、操舵操作具４１は、右側へ第１操作量Ａ１以上且つ第２操作量Ａ２以下の操作量で操作されたこととなる。

ここで、平行移動部３５は、第１自動操舵モードによるコンバイン１の自動操舵制御が実行中であるとき、操舵操作具４１の操作量が第１操作量Ａ１以上且つ第２操作量Ａ２以下となるように操舵操作具４１が操作された場合、平行移動処理を実行するように構成されている。

そのため、図９に示す操舵操作具４１の操作に応じて、平行移動部３５は、平行移動処理を実行する。本実施形態における平行移動処理では、自動操舵目標ラインＧＬが、操舵操作具４１の操作方向へ平行移動するものとする。この例では操舵操作具４１が右側へ操作されたため、自動操舵目標ラインＧＬが、右側へ所定の移動距離だけ平行移動する。

これにより、新たな自動操舵目標ラインＧＬである第２目標ラインＧＬ２が算出される。尚、平行移動処理において、新たな自動操舵目標ラインＧＬは、平行移動部３５により算出されても良いし、平行移動部３５からの指示信号を受け取った経路算出部３２により算出されても良い。

このように、走行制御システムＡは、第１自動操舵モードによるコンバイン１の自動操舵制御が実行中であるとき、操舵操作具４１の操作量が第１操作量Ａ１以上且つ第２操作量Ａ２以下となるように操舵操作具４１が操作された場合、自動操舵目標ラインＧＬが、操舵操作具４１の操作方向へ平行移動するように構成されている。

尚、仮に、操舵操作具４１が左側へ第１操作量Ａ１以上且つ第２操作量Ａ２以下の操作量で操作された場合は、自動操舵目標ラインＧＬが、左側へ所定の移動距離だけ平行移動する。

また、このときの移動距離は、任意に設定することが可能である。移動距離は、例えば１０ｃｍ（センチメートル）である。

また、仮に、操舵操作具４１の操作量が第１操作量Ａ１未満である場合は、平行移動部３５は、平行移動処理を実行しない。

また、この例では、新たな自動操舵目標ラインＧＬである第２目標ラインＧＬ２が算出されると同時に、古い自動操舵目標ラインＧＬである第１目標ラインＧＬ１は破棄される。しかしながら、本発明はこれに限定されない。新たな自動操舵目標ラインＧＬが算出されたとき、古い自動操舵目標ラインＧＬは破棄されず、記憶されたままでも良い。

図１０に示すように、平行移動処理の実行後は、コンバイン１は、第２目標ラインＧＬ２に沿って自動操舵制御による刈取走行を行う。即ち、平行移動処理の実行直後に、コンバイン１は、第２目標ラインＧＬ２へ近づくように走行する。その後、コンバイン１は、コンバイン１の機体位置が第２目標ラインＧＬ２上に位置するように、走行する。

〔第１応答旋回制御について〕
上述の平行移動処理により新たな自動操舵目標ラインＧＬが算出される場合、走行制御部２４は、第１応答旋回制御を実行する。第１応答旋回制御では、予め決められた旋回動作が行われるようにコンバイン１の走行が制御される。

尚、本実施形態において、この旋回動作は、一時的な旋回動作である。また、平行移動処理により新たな自動操舵目標ラインＧＬが算出された際、既に、コンバイン１がその自動操舵目標ラインＧＬ上に位置している場合であっても、走行制御部２４は、第１応答旋回制御を実行しても良い。

また、上述の通り、第１応答旋回制御は、平行移動処理により新たな自動操舵目標ラインＧＬが算出される場合に実行される。即ち、第１応答旋回制御は、第１自動操舵モードによるコンバイン１の自動操舵制御が実行中であるとき、操舵操作具４１の操作量が第１操作量Ａ１以上且つ第２操作量Ａ２以下となるように操舵操作具４１が操作された場合に実行される。このとき、実行される旋回動作は、操舵操作具４１の操作量にかかわらず一定である。例えば、操舵操作具４１の操作量が第１操作量Ａ１であるときに実行される旋回動作と、操舵操作具４１の操作量が第２操作量Ａ２であるときに実行される旋回動作と、は互いに同一である。

このように、走行制御部２４は、操舵操作具４１が操作されたとき、操舵操作具４１の操作量が第１操作量Ａ１以上且つ第２操作量Ａ２以下である場合においては、操舵操作具４１の操作量にかかわらず一定の旋回動作が行われるように、コンバイン１の走行を制御する。

より具体的には、走行制御部２４は、操舵操作具４１が操作されたとき、第１自動操舵モードによるコンバイン１の自動操舵制御が実行中であり、且つ、操舵操作具４１の操作量が第１操作量Ａ１以上且つ第２操作量Ａ２以下である場合においては、操舵操作具４１の操作量にかかわらず一定の旋回動作が行われるように、コンバイン１の走行を制御するように構成されている。

尚、平行移動処理の後に第１応答旋回制御が実行されても良いし、第１応答旋回制御の後に平行移動処理が実行されても良い。また、平行移動処理と第１応答旋回制御とが同時に実行されても良い。

以下では、走行制御部２４により第１応答旋回制御が実行される場合について、例を挙げて説明する。

図１１に示す例では、コンバイン１は、第１自動操舵モードによる自動操舵制御によって、第３目標ラインＧＬ３に沿って走行しているものとする。第３目標ラインＧＬ３は、自動操舵目標ラインＧＬである。

そして、図１１に示すように、オペレータが、操舵操作具４１を右第１操作位置Ｒ１と右第２操作位置Ｒ２との間の位置まで操作したものとする。これにより、上記で説明した平行移動処理が実行される。その結果、新たな自動操舵目標ラインＧＬである第４目標ラインＧＬ４が算出される。この例では、圃場の傾斜等の影響により、第４目標ラインＧＬ４が算出された時点で、既に、コンバイン１が第４目標ラインＧＬ４上に位置しているものとする。より具体的には、収穫部Ｈの刈幅中心が、第４目標ラインＧＬ４上に位置しているものとする。

また、このとき、オペレータが操舵操作具４１を右第１操作位置Ｒ１と右第２操作位置Ｒ２との間の位置まで操作したことに応じて、上記で説明した第１応答旋回制御が実行される。

図１２では、第１応答旋回制御の一例が示されている。この例においては、オペレータが操舵操作具４１を右側へ操作したため、走行制御部２４は、予め決められた右側への旋回動作が行われるようにコンバイン１の走行を制御する。

これにより、図１２に示すように、コンバイン１は、第４目標ラインＧＬ４に対して右側へ一時的に旋回する。その後、コンバイン１は、走行制御部２４による自動操舵制御により、第４目標ラインＧＬ４に沿って走行する。

尚、第１応答旋回制御による旋回動作は、微小な旋回動作であることが好ましい。そのため、図１２に示す例では、コンバイン１は、この旋回動作によって、第４目標ラインＧＬ４に対して右方向へはほとんど移動しない。

また、図８から図１０に示す例において、第１応答旋回制御が実行されても良い。

〔第２自動操舵モードについて〕
以下では、第２自動操舵モードについて説明する。図３に示すように、自動操舵制御部３０は、直進判定部３４を備えている。

直進判定部３４は、走行制御部２４の制御モードが第２自動操舵モードであり、且つ、コンバイン１の自動操舵制御が実行されていないとき、コンバイン１が所定距離Ｄ１に亘って直進したか否かを判定する。

詳述すると、操舵操作具４１の操作状態を示す信号が、操舵操作具４１から自動操舵制御部３０へ送られる。直進判定部３４は、この信号に基づいて、操舵操作具４１が操作されているか否かを経時的に判定する。

そして、直進判定部３４は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の位置座標に基づいて、操舵操作具４１が操作されていない間のコンバイン１の移動距離を算出する。算出された移動距離が所定距離Ｄ１に達した場合、直進判定部３４は、コンバイン１が所定距離Ｄ１に亘って直進したと判定する。また、算出された移動距離が所定距離Ｄ１に達しない場合、直進判定部３４は、コンバイン１が所定距離Ｄ１に亘って直進していないと判定する。

そして、方位決定部３１は、直進判定部３４によりコンバイン１が所定距離Ｄ１に亘って直進したと判定された場合、所定距離Ｄ１に亘って行われた直進の方向に基づいて基準方位ＴＡ（図１４参照）を決定する。

より具体的には、方位決定部３１は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の位置座標に基づいて、操舵操作具４１が操作されていない間のコンバイン１の位置座標の推移を記憶する。そして、直進判定部３４により、コンバイン１が所定距離Ｄ１に亘って直進したと判定されたとき、方位決定部３１は、記憶している位置座標のうちの２地点を、第１通過地点Ｙ１及び第２通過地点Ｙ２として決定する。

このとき、方位決定部３１は、直進判定部３４によってコンバイン１が所定距離Ｄ１に亘って直進したと判定された時点でのコンバイン１の位置座標を、第２通過地点Ｙ２として決定する。また、所定距離Ｄ１に亘って行われた直進の開始時点でのコンバイン１の位置座標を、第１通過地点Ｙ１として決定する。

言い換えれば、所定距離Ｄ１に亘って行われた直進の始点及び終点が、それぞれ、第１通過地点Ｙ１及び第２通過地点Ｙ２として決定される。

そして、方位決定部３１は、第１通過地点Ｙ１と第２通過地点Ｙ２とに基づいて、自動操舵制御のための基準方位ＴＡを決定する。より具体的には、方位決定部３１は、第１通過地点Ｙ１から第２通過地点Ｙ２へ向かう直線の方向を算出する。

ここで、第１通過地点Ｙ１から第２通過地点Ｙ２へ向かう直線の方向は、所定距離Ｄ１に亘って行われた直進の方向に等しい。即ち、方位決定部３１は、所定距離Ｄ１に亘って行われた直進の方向を算出する。そして、方位決定部３１は、算出された方向を、基準方位ＴＡとして決定する。

以上で説明した方法により、方位決定部３１は、所定距離Ｄ１に亘って行われた直進の方向に基づいて基準方位ＴＡを決定する。

尚、本発明はこれに限定されない。直進判定部３４は、走行制御部２４の制御モードが第２自動操舵モードであり、且つ、コンバイン１の自動操舵制御が実行されていないとき、コンバイン１が所定時間に亘って直進したか否かを判定するように構成されていても良い。そして、この場合、方位決定部３１は、直進判定部３４によりコンバイン１が所定時間に亘って直進したと判定された場合、所定時間に亘って行われた直進の方向に基づいて基準方位ＴＡを決定するように構成されていても良い。

即ち、走行制御システムＡは、走行制御部２４の制御モードが第２自動操舵モードであるとき、コンバイン１が所定距離Ｄ１または所定時間に亘って直進したか否かを判定する直進判定部３４を備えている。また、方位決定部３１は、直進判定部３４によりコンバイン１が所定距離Ｄ１または所定時間に亘って直進したと判定された場合、所定距離Ｄ１または所定時間に亘って行われた直進の方向に基づいて基準方位ＴＡを決定する。

尚、所定距離Ｄ１は、特に限定されないが、例えば１メートルであっても良い。また、所定時間は、特に限定されないが、例えば１秒であっても良い。

走行制御部２４の制御モードが第２自動操舵モードである場合、方位決定部３１が基準方位ＴＡを決定すると、走行制御部２４は、自動操舵制御を開始する。また、このとき、経路算出部３２は、平面視で衛星測位モジュール８０の位置を通ると共に基準方位ＴＡに沿う方向の走行ラインを算出すると共に、当該走行ラインを、自動操舵目標ラインＧＬ（図１４参照）として決定する。そして、自動操舵目標ラインＧＬを示す情報が、自動操舵制御部３０から走行制御部２４へ送られる。

コンバイン１の自動操舵制御の実行中、走行制御部２４は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の位置座標と、自車方位算出部２５から受け取ったコンバイン１の姿勢方位と、自動操舵制御部３０から受け取った自動操舵目標ラインＧＬを示す情報と、に基づいて、コンバイン１の走行を制御する。より具体的には、走行制御部２４は、自動操舵目標ラインＧＬに沿って刈取走行が行われるように、コンバイン１の走行を制御する。このとき、走行制御部２４は、例えば、衛星測位モジュール８０が自動操舵目標ラインＧＬ上に位置するように、コンバイン１の走行を制御する。

また、本発明は、以上で説明した構成に限定されない。コンバイン１の自動操舵制御の実行中、走行制御部２４は、自動操舵目標ラインＧＬに代えて、基準方位ＴＡに基づいてコンバイン１の走行を制御しても良い。この場合、走行制御部２４は、コンバイン１の姿勢方位が基準方位ＴＡに合うように、または、基準方位ＴＡに対して平行となるように、機体方位を制御しても良い。

即ち、走行制御部２４の制御モードが第２自動操舵モードである場合、走行制御部２４は、方位決定部３１により決定された基準方位ＴＡ、または、基準方位ＴＡに基づいて算出された自動操舵目標ラインＧＬに基づいて、コンバイン１の自動操舵制御を実行可能である。

以上の構成により、走行制御部２４の制御モードが自動操舵モードである場合、走行制御部２４は、方位決定部３１により決定された基準方位ＴＡ、または、基準方位ＴＡに基づいて算出された自動操舵目標ラインＧＬに基づいて、コンバイン１の自動操舵制御を実行可能である。また、走行制御部２４の制御モードは、コンバイン１の自動操舵制御を実行可能な第１自動操舵モードと、コンバイン１の自動操舵制御を実行可能な第２自動操舵モードと、の間でモード切替可能である。

以下では、第２自動操舵モードによる自動操舵制御の開始について詳述する。自動操舵制御部３０は、走行制御部２４の制御モードが第２自動操舵モードであり、且つ、コンバイン１の自動操舵制御が実行されていないとき、図１３に示す第１判定ルーチンを、一定時間毎に繰り返し実行する。この第１判定ルーチンは、自動操舵制御部３０に格納されている。

以下では、図１３を参照し、第１判定ルーチンについて説明する。

第１判定ルーチンが開始されると、まず、ステップＳ０１の処理が実行される。ステップＳ０１では、コンバイン１が所定距離Ｄ１に亘って直進したか否かが判定される。この判定は、上述のように、直進判定部３４により行われる。

コンバイン１が所定距離Ｄ１に亘って直進していない場合、ステップＳ０１でＮｏと判定され、処理は一旦終了する。また、コンバイン１が所定距離Ｄ１に亘って直進した場合、ステップＳ０１でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ０２へ移行する。

ステップＳ０２では、所定距離Ｄ１に亘って行われた直進の方向に基づいて、基準方位ＴＡが決定される。この決定は、上述のように、方位決定部３１により行われる。そして、処理はステップＳ０３へ移行する。

ステップＳ０３では、走行制御部２４による自動操舵制御が開始される。このとき、経路算出部３２は、平面視で衛星測位モジュール８０の位置を通ると共に基準方位ＴＡに沿う方向の走行ラインを算出すると共に、当該走行ラインを、自動操舵目標ラインＧＬ（図１４参照）として決定する。その後、処理は一旦終了する。

ここで、第１判定ルーチンによって、基準方位ＴＡが決定されると共に、走行制御部２４による自動操舵制御が開始される場合について、例を挙げて説明する。

図１４及び図１５に示す例では、コンバイン１は、圃場における外周側を走行している。図１４において、コンバイン１は、まず、圃場の北東部の第５地点Ｐ５から圃場に進入する。このとき、走行制御部２４の制御モードは第２自動操舵モードである。また、このとき、コンバイン１の自動操舵制御は実行されていない。また、このとき、基準方位ＴＡは、まだ決定されていないものとする。そして、コンバイン１は、圃場の北端において、西へ向かって走行する。

次に、コンバイン１は、第６地点Ｐ６を通過する。この時点で、オペレータが、操舵操作具４１を直進状態に操作するものとする。これにより、コンバイン１は、第６地点Ｐ６から直進する。

この例では、コンバイン１が第６地点Ｐ６を通過してから第７地点Ｐ７に到達するまでの間、オペレータは、操舵操作具４１を操作しないものとする。また、第６地点Ｐ６から第７地点Ｐ７までの距離が、所定距離Ｄ１であるとする。

この場合、コンバイン１が第７地点Ｐ７に到達した時点で、第１判定ルーチンのステップＳ０１においてＹｅｓと判定される。これにより、方位決定部３１は、基準方位ＴＡを決定する。

このとき、方位決定部３１は、第６地点Ｐ６を第１通過地点Ｙ１として決定する。また、方位決定部３１は、第７地点Ｐ７を第２通過地点Ｙ２として決定する。そして、方位決定部３１は、第１通過地点Ｙ１から第２通過地点Ｙ２へ向かう直線の方向を算出し、この方向を基準方位ＴＡとして決定する。図１４において、基準方位ＴＡは、西の方角に一致する。

その後、経路算出部３２が、平面視で衛星測位モジュール８０の位置を通ると共に基準方位ＴＡに沿う方向の走行ラインを算出すると共に、当該走行ラインを、自動操舵目標ラインＧＬとして決定する。そして、コンバイン１の自動操舵制御が開始される。

この自動操舵目標ラインＧＬは、第６地点Ｐ６と第７地点Ｐ７とを通ることとなる。また、この自動操舵目標ラインＧＬは、圃場の北端部において、東西方向に延びている。

そして、図１４に示すように、コンバイン１は、第７地点Ｐ７から、自動操舵制御による刈取走行を開始する。これにより、コンバイン１は、圃場の北端において西へ向かって、自動操舵制御による刈取走行を行う。

その後、コンバイン１が圃場の西端に到達すると、オペレータは、操舵操作具４１を左側へ第２操作量Ａ２よりも大きく操作して、コンバイン１の進行方向を南方へ変更する。ここで、本実施形態においては、第２自動操舵モードによる自動操舵制御の実行中に、操舵操作具４１が第２操作量Ａ２よりも大きく操作された場合、自動操舵制御が終了するように構成されている。そのため、オペレータが、操舵操作具４１を左側へ第２操作量Ａ２よりも大きく操作したとき、自動操舵制御は終了する。その後、コンバイン１は、手動操舵によって走行する。

そして、図１５に示すように、コンバイン１は、第８地点Ｐ８を通過する。この時点で、オペレータが、操舵操作具４１を直進状態に操作するものとする。これにより、コンバイン１は、第８地点Ｐ８から直進する。

この例では、コンバイン１が第８地点Ｐ８を通過してから第９地点Ｐ９に到達するまでの間、オペレータは、操舵操作具４１を操作しないものとする。また、第８地点Ｐ８から第９地点Ｐ９までの距離が、所定距離Ｄ１であるとする。

この場合、コンバイン１が第９地点Ｐ９に到達した時点で、第１判定ルーチンのステップＳ０１においてＹｅｓと判定される。これにより、方位決定部３１は、新たな基準方位ＴＡを決定することにより、基準方位ＴＡを更新する。

このとき、方位決定部３１は、既に決定されていた基準方位ＴＡを破棄する。即ち、図１４に示した西向きの基準方位ＴＡは、この時点で破棄される。そして、方位決定部３１は、第８地点Ｐ８を第１通過地点Ｙ１として決定する。また、方位決定部３１は、第９地点Ｐ９を第２通過地点Ｙ２として決定する。そして、方位決定部３１は、第１通過地点Ｙ１から第２通過地点Ｙ２へ向かう直線の方向を算出し、この方向を基準方位ＴＡとして決定する。図１５において、基準方位ＴＡは、南の方角に一致する。

その後、経路算出部３２が、平面視で衛星測位モジュール８０の位置を通ると共に基準方位ＴＡに沿う方向の走行ラインを算出すると共に、当該走行ラインを、自動操舵目標ラインＧＬとして決定する。そして、コンバイン１の自動操舵制御が開始される。

この自動操舵目標ラインＧＬは、第８地点Ｐ８と第９地点Ｐ９とを通ることとなる。また、この自動操舵目標ラインＧＬは、圃場の西端部において、南北方向に延びている。

そして、図１５に示すように、コンバイン１は、第９地点Ｐ９から、自動操舵制御による刈取走行を開始する。これにより、コンバイン１は、圃場の西端において南へ向かって自動操舵制御による刈取走行を行う。

〔方位変更処理について〕
方位決定部３１は、方位変更処理を実行可能に構成されている。方位変更処理とは、走行制御部２４の制御モードが第２自動操舵モードであり、且つ、コンバイン１の自動操舵制御が実行中であるとき、操舵操作具４１の操作に応じて、基準方位ＴＡ、または、自動操舵目標ラインＧＬの方向を変更する処理である。

以下では、方位決定部３１により方位変更処理が実行される場合について、例を挙げて説明する。

図１６から図１８に示す例と、図１９及び図２０に示す例と、では、コンバイン１は、圃場の東端において、北へ向かって走行している。また、この圃場の東端における境界ＯＢは、図１６に示す第１０地点Ｐ１０において折れ曲がっている。圃場の境界ＯＢのうち、第１０地点Ｐ１０よりも南側の部分は南北方向に沿って延びている。また、圃場の境界ＯＢのうち、第１０地点Ｐ１０よりも北側の部分は、第１０地点Ｐ１０から北東方向へ延びている。

まず、図１６から図１８に示す例について説明する。

図１６において、コンバイン１は、南北方向に延びる第５目標ラインＧＬ５に沿って自動操舵制御による刈取走行を行っている。第５目標ラインＧＬ５は、自動操舵目標ラインＧＬである。このとき、走行制御部２４の制御モードは第２自動操舵モードである。また、このときの基準方位ＴＡは、北向きであるものとする。

この例においては、図１７に示すように、コンバイン１が第１０地点Ｐ１０に到達した時点で、オペレータが、操舵操作具４１を右第１操作位置Ｒ１と右第２操作位置Ｒ２との間の位置まで操作したものとする。これにより、操舵操作具４１は、右側へ第１操作量Ａ１以上且つ第２操作量Ａ２以下の操作量で操作されたこととなる。

ここで、方位決定部３１は、第２自動操舵モードによるコンバイン１の自動操舵制御が実行中であるとき、操舵操作具４１の操作量が第１操作量Ａ１以上且つ第２操作量Ａ２以下となるように操舵操作具４１が操作された場合、方位変更処理を実行するように構成されている。

そのため、図１７に示す操舵操作具４１の操作に応じて、方位決定部３１は、方位変更処理を実行する。本実施形態における方位変更処理では、自動操舵目標ラインＧＬの方向が、操舵操作具４１の操作方向に従って変更されるものとする。この例では操舵操作具４１が右側へ操作されたため、自動操舵目標ラインＧＬの方向が、平面視で右回りに所定角度だけ変更される。

これにより、新たな自動操舵目標ラインＧＬである第６目標ラインＧＬ６が算出される。尚、方位変更処理において、新たな自動操舵目標ラインＧＬは、方位決定部３１により算出されても良いし、方位決定部３１からの指示信号を受け取った経路算出部３２により算出されても良い。

尚、仮に、操舵操作具４１が左側へ第１操作量Ａ１以上且つ第２操作量Ａ２以下の操作量で操作された場合は、自動操舵目標ラインＧＬの方向が、平面視で左回りに所定角度だけ変更される。

また、このときの所定角度は、任意に設定することが可能である。所定角度は、例えば０．５度である。

また、仮に、操舵操作具４１の操作量が第１操作量Ａ１未満である場合は、方位決定部３１は、方位変更処理を実行しない。

また、方位変更処理によって方向が変更された後の自動操舵目標ラインＧＬは、平面視で衛星測位モジュール８０の位置を通るように算出されても良いし、衛星測位モジュール８０から機体前方に予め決められた距離だけ離れた位置を通るように算出されても良いし、収穫部Ｈの刈幅中心を通るように算出されても良い。

また、この例では、新たな自動操舵目標ラインＧＬである第６目標ラインＧＬ６が算出されると同時に、古い自動操舵目標ラインＧＬである第５目標ラインＧＬ５は破棄される。しかしながら、本発明はこれに限定されない。新たな自動操舵目標ラインＧＬが算出されたとき、古い自動操舵目標ラインＧＬは破棄されず、記憶されたままでも良い。

図１８に示すように、方位変更処理の実行後は、コンバイン１は、第６目標ラインＧＬ６に沿って自動操舵制御による刈取走行を行う。

また、以上で説明した例では、方位変更処理により、自動操舵目標ラインＧＬの方向が変更されたが、本発明はこれに限定されない。方位変更処理により、基準方位ＴＡが変更されても良い。例えば、図１７に示す状態において、北向きの基準方位ＴＡが、方位変更処理によって北東向きの基準方位ＴＡに変更されても良い。この場合、経路算出部３２が、変更後の基準方位ＴＡに沿う自動操舵目標ラインＧＬを算出することにより、新たな自動操舵目標ラインＧＬが算出される。

このように、走行制御システムＡは、第２自動操舵モードによるコンバイン１の自動操舵制御が実行中であるとき、操舵操作具４１の操作量が第１操作量Ａ１以上且つ第２操作量Ａ２以下となるように操舵操作具４１が操作された場合、基準方位ＴＡ、または、自動操舵目標ラインＧＬの方向を、操舵操作具４１の操作方向へ変更するように構成されている。

〔第２応答旋回制御について〕
次に、図１９及び図２０に示す例について説明する。図１９及び図２０に示す例では、方位変更処理と共に、第２応答旋回制御が実行される。第２応答旋回制御は、走行制御部２４により実行される。第２応答旋回制御では、予め決められた旋回動作が行われるようにコンバイン１の走行が制御される。

尚、本実施形態において、この旋回動作は、一時的な旋回動作である。また、方位変更処理により新たな自動操舵目標ラインＧＬが算出された際、既に、コンバイン１の姿勢方位がその自動操舵目標ラインＧＬに沿っている場合であっても、走行制御部２４は、第２応答旋回制御を実行しても良い。

また、第２応答旋回制御は、方位変更処理により新たな自動操舵目標ラインＧＬが算出される場合に実行される。即ち、第２応答旋回制御は、第２自動操舵モードによるコンバイン１の自動操舵制御が実行中であるとき、操舵操作具４１の操作量が第１操作量Ａ１以上且つ第２操作量Ａ２以下となるように操舵操作具４１が操作された場合に実行される。このとき、実行される旋回動作は、操舵操作具４１の操作量にかかわらず一定である。例えば、操舵操作具４１の操作量が第１操作量Ａ１であるときに実行される旋回動作と、操舵操作具４１の操作量が第２操作量Ａ２であるときに実行される旋回動作と、は互いに同一である。

このように、走行制御部２４は、操舵操作具４１が操作されたとき、第２自動操舵モードによるコンバイン１の自動操舵制御が実行中であり、且つ、操舵操作具４１の操作量が第１操作量Ａ１以上且つ第２操作量Ａ２以下である場合においては、操舵操作具４１の操作量にかかわらず一定の旋回動作が行われるように、コンバイン１の走行を制御するように構成されている。

以上で説明した構成により、走行制御部２４は、操舵操作具４１が操作されたとき、第１自動操舵モードまたは第２自動操舵モードによるコンバイン１の自動操舵制御が実行中であり、且つ、操舵操作具４１の操作量が第１操作量Ａ１以上且つ第２操作量Ａ２以下である場合においては、操舵操作具４１の操作量にかかわらず一定の旋回動作が行われるように、コンバイン１の走行を制御するように構成されている。

言い換えれば、走行制御部２４は、操舵操作具４１が操作されたとき、自動操舵モードによるコンバイン１の自動操舵制御が実行中であり、且つ、操舵操作具４１の操作量が第１操作量Ａ１以上且つ第２操作量Ａ２以下である場合においては、操舵操作具４１の操作量にかかわらず一定の旋回動作が行われるように、コンバイン１の走行を制御するように構成されている。

尚、第１応答旋回制御による旋回動作と、第２応答旋回制御による旋回動作と、は互いに同一であっても良いし、互いに異なっていても良い。

また、方位変更処理の後に第２応答旋回制御が実行されても良いし、第２応答旋回制御の後に方位変更処理が実行されても良い。また、方位変更処理と第２応答旋回制御とが同時に実行されても良い。

図１９に示す状態では、図１７と同様に、コンバイン１が第１０地点Ｐ１０に到達した時点で、オペレータが、操舵操作具４１を右第１操作位置Ｒ１と右第２操作位置Ｒ２との間の位置まで操作したものとする。これにより、上記で説明した方位変更処理が実行される。

しかしながら、図１９に示す状態では、図１７とは異なり、第６目標ラインＧＬ６が算出された時点で、圃場の傾斜等の影響により、既に、コンバイン１の向きが第６目標ラインＧＬ６に沿っているものとする。

また、このとき、オペレータが操舵操作具４１を右第１操作位置Ｒ１と右第２操作位置Ｒ２との間の位置まで操作したことに応じて、上記で説明した第２応答旋回制御が実行される。

図２０では、応答旋回制御の一例が示されている。この例においては、上述の通り、オペレータが操舵操作具４１を右側へ操作したため、走行制御部２４は、予め決められた右側への旋回動作が行われるようにコンバイン１の走行を制御する。

これにより、図２０に示すように、コンバイン１は、第６目標ラインＧＬ６に対して右側へ一時的に旋回する。その後、コンバイン１は、走行制御部２４による自動操舵制御により、第６目標ラインＧＬ６に沿って走行する。

尚、第２応答旋回制御による旋回動作は、微小な旋回動作であることが好ましい。そのため、図２０に示す例では、コンバイン１は、この旋回動作によって、第６目標ラインＧＬ６に対して右方向へはほとんど移動しない。

また、図１６から図１８に示す例において、第２応答旋回制御が実行されても良い。

〔動作レベルの設定について〕
走行制御部２４の制御モードが第１自動操舵モードであるとき、通信端末４は、ディスプレイ４ｂに、第１設定画面を表示可能に構成されている。図２１に示す通信端末４のディスプレイ４ｂには、第１設定画面が表示されている。

図２１に示すように、第１設定画面には、第１レベル表示部７０、左右シフト量表示部７１、第１角度範囲表示部７２、プラスボタン７３、マイナスボタン７４が表示されている。

第１レベル表示部７０には、第１レベルが表示される。第１レベルとは、第１自動操舵モードにおける動作レベルである。動作レベルとは、第１応答旋回制御または第２応答旋回制御による旋回動作の強度である。

即ち、第１レベル表示部７０には、第１応答旋回制御による旋回動作の強度が表示される。

図２１に示す例では、第１レベル表示部７０に、「１」と表示されている。これにより、第１レベルが１に設定されていることが示されている。

本実施形態において、第１レベルは、１、２、３、４の四段階に設定可能である。第１レベルの値が大きいほど、第１応答旋回制御による旋回動作の強度が高くなる。

旋回動作の強度とは、具体的には、左右のクローラの速度差であっても良いし、旋回動作の実行される時間の長さであっても良い。左右のクローラの速度差が大きいことは、旋回動作の強度が高いことに相当する。また、旋回動作の実行される時間が長いことは、旋回動作の強度が高いことに相当する。

第１レベル表示部７０がタッチ操作されると、第１レベル表示部７０が選択された状態となる。また、プラスボタン７３及びマイナスボタン７４は、タッチ操作可能なボタンである。第１レベル表示部７０が選択された状態で、オペレータがプラスボタン７３をタッチ操作する度に、所定の信号が走行制御部２４へ送られる。この信号は、第１レベル表示部７０が選択された状態でプラスボタン７３がタッチ操作されたことを示す信号である。

ここで、走行制御部２４は、現在設定されている第１レベルを記憶している。そして、走行制御部２４は、第１レベル表示部７０が選択された状態でプラスボタン７３がタッチ操作されたことを示す信号を受け取ると、第１レベルを一段階だけ増加させる。そして、走行制御部２４は、増加後の第１レベルを記憶する。

この構成により、第１レベル表示部７０が選択された状態でオペレータがプラスボタン７３をタッチ操作する度に、第１レベルが一段階ずつ増加する。

また、第１レベル表示部７０が選択された状態で、オペレータがマイナスボタン７４をタッチ操作する度に、所定の信号が走行制御部２４へ送られる。この信号は、第１レベル表示部７０が選択された状態でマイナスボタン７４がタッチ操作されたことを示す信号である。

走行制御部２４は、第１レベル表示部７０が選択された状態でマイナスボタン７４がタッチ操作されたことを示す信号を受け取ると、第１レベルを一段階だけ減少させる。そして、走行制御部２４は、減少後の第１レベルを記憶する。

この構成により、第１レベル表示部７０が選択された状態でオペレータがマイナスボタン７４をタッチ操作する度に、第１レベルが一段階ずつ減少する。

以上で説明した構成により、通信端末４は、操作入力によって、第１レベルを設定可能に構成されている。

即ち、走行制御システムＡは、旋回動作の強度である動作レベルを設定可能な通信端末４を備えている。

左右シフト量表示部７１には、左右シフト量が表示される。尚、左右シフト量とは、上述の平行移動処理における自動操舵目標ラインＧＬの移動距離である。

図２１に示す例では、左右シフト量表示部７１に、「１０ｃｍ」と表示されている。これにより、左右シフト量が１０ｃｍに設定されていることが示されている。

左右シフト量表示部７１がタッチ操作されると、左右シフト量表示部７１が選択された状態となる。左右シフト量表示部７１が選択された状態で、オペレータがプラスボタン７３をタッチ操作する度に、所定の信号が自動操舵制御部３０へ送られる。この信号は、左右シフト量表示部７１が選択された状態でプラスボタン７３がタッチ操作されたことを示す信号である。

ここで、平行移動部３５は、現在設定されている左右シフト量を記憶している。そして、自動操舵制御部３０が、左右シフト量表示部７１が選択された状態でプラスボタン７３がタッチ操作されたことを示す信号を受け取ると、平行移動部３５は、左右シフト量を所定長さだけ増加させる。そして、平行移動部３５は、増加後の左右シフト量を記憶する。

この構成により、左右シフト量表示部７１が選択された状態でオペレータがプラスボタン７３をタッチ操作する度に、左右シフト量が所定長さ刻みで増加する。

また、左右シフト量表示部７１が選択された状態で、オペレータがマイナスボタン７４をタッチ操作する度に、所定の信号が自動操舵制御部３０へ送られる。この信号は、左右シフト量表示部７１が選択された状態でマイナスボタン７４がタッチ操作されたことを示す信号である。

自動操舵制御部３０が、左右シフト量表示部７１が選択された状態でマイナスボタン７４がタッチ操作されたことを示す信号を受け取ると、平行移動部３５は、左右シフト量を所定長さだけ減少させる。そして、平行移動部３５は、減少後の左右シフト量を記憶する。

この構成により、左右シフト量表示部７１が選択された状態でオペレータがマイナスボタン７４をタッチ操作する度に、左右シフト量が所定長さ刻みで減少する。

以上で説明した構成により、通信端末４は、操作入力によって、平行移動処理における自動操舵目標ラインＧＬの移動距離を所定長さ刻みで変更可能に構成されている。

本実施形態において、この所定長さは、５ｃｍである。即ち、通信端末４は、操作入力によって、平行移動処理における自動操舵目標ラインＧＬの移動距離を５ｃｍ刻みで変更可能に構成されている。ただし、本発明はこれに限定されず、この所定長さは、５ｃｍ以外のいかなる長さであっても良い。

尚、左右シフト量には、上限値が設けられていても良い。左右シフト量の上限値は、特に限定されないが、例えば２０ｃｍであっても良い。

通信端末４は、平行移動部３５の制御モードを、許可モードと禁止モードとの間で切り替えることができるように構成されている。許可モードとは、平行移動処理の実行が許可されるモードである。禁止モードとは、平行移動処理の実行が禁止されるモードである。

即ち、平行移動部３５の制御モードは、平行移動処理の実行が許可される許可モードと、平行移動処理の実行が禁止される禁止モードと、の間で切り替え可能である。

詳述すると、通信端末４は、左右シフト量を減少させる操作入力に応じて、平行移動部３５の制御モードを、許可モードから禁止モードへ切り替える。より具体的には、左右シフト量が５ｃｍに設定されているときに、左右シフト量表示部７１が選択された状態でオペレータがマイナスボタン７４をタッチ操作すると、通信端末４は、平行移動部３５の制御モードを、許可モードから禁止モードへ切り替える。平行移動部３５の制御モードが禁止モードである場合、左右シフト量表示部７１に、「なし」と表示される。

また、通信端末４は、左右シフト量を増加させる操作入力に応じて、平行移動部３５の制御モードを、禁止モードから許可モードへ切り替える。より具体的には、平行移動部３５の制御モードが禁止モードであるときに、左右シフト量表示部７１が選択された状態でオペレータがプラスボタン７３をタッチ操作すると、通信端末４は、平行移動部３５の制御モードを、禁止モードから許可モードへ切り替える。平行移動部３５の制御モードが許可モードである場合、図２１に示すように、左右シフト量表示部７１に、現在設定されている左右シフト量が表示される。

このように、通信端末４は、操作入力によって平行移動部３５の制御モードを切り替え可能に構成されている。

第１角度範囲表示部７２には、第１角度範囲が表示される。尚、第１角度範囲とは、走行制御部２４の制御モードが第１自動操舵モードであるときの第２操作量Ａ２である。

図２１に示す例では、第１角度範囲表示部７２に、「１２．５°」と表示されている。これにより、第１角度範囲が１２．５°に設定されていることが示されている。

第１角度範囲表示部７２がタッチ操作されると、第１角度範囲表示部７２が選択された状態となる。第１角度範囲表示部７２が選択された状態で、オペレータがプラスボタン７３をタッチ操作する度に、所定の信号が自動操舵制御部３０へ送られる。この信号は、第１角度範囲表示部７２が選択された状態でプラスボタン７３がタッチ操作されたことを示す信号である。

ここで、自動操舵制御部３０は、現在設定されている第１角度範囲を記憶している。そして、自動操舵制御部３０は、第１角度範囲表示部７２が選択された状態でプラスボタン７３がタッチ操作されたことを示す信号を受け取ると、第１角度範囲を所定角度だけ増加させる。そして、自動操舵制御部３０は、増加後の第１角度範囲を記憶する。

この構成により、第１角度範囲表示部７２が選択された状態でオペレータがプラスボタン７３をタッチ操作する度に、第１角度範囲が所定角度刻みで増加する。

また、第１角度範囲表示部７２が選択された状態で、オペレータがマイナスボタン７４をタッチ操作する度に、所定の信号が自動操舵制御部３０へ送られる。この信号は、第１角度範囲表示部７２が選択された状態でマイナスボタン７４がタッチ操作されたことを示す信号である。

自動操舵制御部３０は、第１角度範囲表示部７２が選択された状態でマイナスボタン７４がタッチ操作されたことを示す信号を受け取ると、第１角度範囲を所定角度だけ減少させる。そして、自動操舵制御部３０は、減少後の第１角度範囲を記憶する。

この構成により、第１角度範囲表示部７２が選択された状態でオペレータがマイナスボタン７４をタッチ操作する度に、第１角度範囲が所定角度刻みで減少する。

以上で説明した構成により、通信端末４は、操作入力によって、走行制御部２４の制御モードが第１自動操舵モードであるときの第２操作量Ａ２を所定角度刻みで変更可能に構成されている。

本実施形態において、この所定角度は、２．５°である。即ち、通信端末４は、操作入力によって、走行制御部２４の制御モードが第１自動操舵モードであるときの第２操作量Ａ２を２．５°刻みで変更可能に構成されている。ただし、本発明はこれに限定されず、この所定角度は、２．５°以外のいかなる角度であっても良い。

尚、第１角度範囲には、上限値が設けられていても良い。第１角度範囲の上限値は、特に限定されないが、例えば１７．５°であっても良い。

ここで、通信端末４は、第１角度範囲を減少させる操作入力に応じて、平行移動部３５の制御モードを、許可モードから禁止モードへ切り替えるように構成されていても良い。例えば、第１角度範囲が７．５°に設定されているときに、第１角度範囲表示部７２が選択された状態でオペレータがマイナスボタン７４をタッチ操作した場合、通信端末４は、平行移動部３５の制御モードを、許可モードから禁止モードへ切り替えても良い。

また、このように平行移動部３５の制御モードが禁止モードとなった状態では、第１角度範囲表示部７２に、「なし」と表示されても良い。また、この状態で、第１角度範囲表示部７２が選択された状態でオペレータがプラスボタン７３をタッチ操作した場合、通信端末４は、平行移動部３５の制御モードを、禁止モードから許可モードへ切り替えても良い。

本実施形態において、通信端末４は、コンバイン１の走行中には、ディスプレイ４ｂに第１設定画面を表示しないように構成されている。また、ディスプレイ４ｂに第１設定画面が表示された状態でコンバイン１が走行を開始した場合、プラスボタン７３及びマイナスボタン７４は、タッチ操作を受け付けない状態となる。

即ち、通信端末４は、コンバイン１の走行中には、第１レベルを設定するための操作入力を受け付けないように構成されている。

また、通信端末４は、コンバイン１の走行中には、左右シフト量を設定するための操作入力を受け付けないように構成されている。

また、通信端末４は、コンバイン１の走行中には、第１角度範囲を設定するための操作入力を受け付けないように構成されている。

尚、本実施形態において、第１操作量Ａ１は、第１角度範囲の下限値よりも小さい操作量に設定されている。

走行制御部２４の制御モードが第２自動操舵モードであるとき、通信端末４は、ディスプレイ４ｂに、第２設定画面を表示可能に構成されている。図２２に示す通信端末４のディスプレイ４ｂには、第２設定画面が表示されている。

図２２に示すように、第２設定画面には、第２レベル表示部７５、角度シフト量表示部７６、第２角度範囲表示部７７、プラスボタン７３、マイナスボタン７４が表示されている。

第２レベル表示部７５には、第２レベルが表示される。第２レベルとは、第２自動操舵モードにおける動作レベルである。即ち、第２レベル表示部７５には、第２応答旋回制御による旋回動作の強度が表示される。

図２２に示す例では、第２レベル表示部７５に、「１」と表示されている。これにより、第２レベルが１に設定されていることが示されている。

本実施形態において、第２レベルは、１、２、３、４の四段階に設定可能である。第２レベルの値が大きいほど、第２応答旋回制御による旋回動作の強度が高くなる。

旋回動作の強度とは、具体的には、左右のクローラの速度差であっても良いし、旋回動作の実行される時間の長さであっても良い。左右のクローラの速度差が大きいことは、旋回動作の強度が高いことに相当する。また、旋回動作の実行される時間が長いことは、旋回動作の強度が高いことに相当する。

第２レベル表示部７５がタッチ操作されると、第２レベル表示部７５が選択された状態となる。第２レベル表示部７５が選択された状態で、オペレータがプラスボタン７３をタッチ操作する度に、所定の信号が走行制御部２４へ送られる。この信号は、第２レベル表示部７５が選択された状態でプラスボタン７３がタッチ操作されたことを示す信号である。

ここで、走行制御部２４は、現在設定されている第２レベルを記憶している。そして、走行制御部２４は、第２レベル表示部７５が選択された状態でプラスボタン７３がタッチ操作されたことを示す信号を受け取ると、第２レベルを一段階だけ増加させる。そして、走行制御部２４は、増加後の第２レベルを記憶する。

この構成により、第２レベル表示部７５が選択された状態でオペレータがプラスボタン７３をタッチ操作する度に、第２レベルが一段階ずつ増加する。

また、第２レベル表示部７５が選択された状態で、オペレータがマイナスボタン７４をタッチ操作する度に、所定の信号が走行制御部２４へ送られる。この信号は、第２レベル表示部７５が選択された状態でマイナスボタン７４がタッチ操作されたことを示す信号である。

走行制御部２４は、第２レベル表示部７５が選択された状態でマイナスボタン７４がタッチ操作されたことを示す信号を受け取ると、第２レベルを一段階だけ減少させる。そして、走行制御部２４は、減少後の第２レベルを記憶する。

この構成により、第２レベル表示部７５が選択された状態でオペレータがマイナスボタン７４をタッチ操作する度に、第２レベルが一段階ずつ減少する。

以上で説明した構成により、通信端末４は、操作入力によって、第２レベルを設定可能に構成されている。

そして、本実施形態においては、第１レベルが通信端末４の操作により設定された場合、第２レベルは、第１レベルに一致するように自動的に設定される。また、第２レベルが通信端末４の操作により設定された場合、第１レベルは、第２レベルに一致するように自動的に設定される。

例えば、第１レベルが通信端末４の操作により「３」に設定された場合、第２レベルは、自動的に「３」に設定される。また、第２レベルが通信端末４の操作により「４」に設定された場合、第１レベルは、自動的に「４」に設定される。

このように、第１自動操舵モードにおける動作レベルである第１レベルが通信端末４により設定された場合、第２自動操舵モードにおける動作レベルである第２レベルは、第１レベルに一致するように設定される。また、第２レベルが通信端末４により設定された場合、第１レベルは、第２レベルに一致するように設定される。

ただし、本発明はこれに限定されない。第１レベルと第２レベルとは、互いに異なる値に設定可能であっても良い。

角度シフト量表示部７６には、角度シフト量が表示される。尚、角度シフト量とは、方位変更処理における基準方位ＴＡまたは自動操舵目標ラインＧＬの方向の変更量である。

図２２に示す例では、角度シフト量表示部７６に、「０．５°」と表示されている。これにより、角度シフト量が０．５°に設定されていることが示されている。

角度シフト量表示部７６がタッチ操作されると、角度シフト量表示部７６が選択された状態となる。角度シフト量表示部７６が選択された状態で、オペレータがプラスボタン７３をタッチ操作する度に、所定の信号が自動操舵制御部３０へ送られる。この信号は、角度シフト量表示部７６が選択された状態でプラスボタン７３がタッチ操作されたことを示す信号である。

ここで、方位決定部３１は、現在設定されている角度シフト量を記憶している。そして、自動操舵制御部３０が、角度シフト量表示部７６が選択された状態でプラスボタン７３がタッチ操作されたことを示す信号を受け取ると、方位決定部３１は、角度シフト量を所定角度だけ増加させる。そして、方位決定部３１は、増加後の角度シフト量を記憶する。

この構成により、角度シフト量表示部７６が選択された状態でオペレータがプラスボタン７３をタッチ操作する度に、角度シフト量が所定角度刻みで増加する。

また、角度シフト量表示部７６が選択された状態で、オペレータがマイナスボタン７４をタッチ操作する度に、所定の信号が自動操舵制御部３０へ送られる。この信号は、角度シフト量表示部７６が選択された状態でマイナスボタン７４がタッチ操作されたことを示す信号である。

自動操舵制御部３０が、角度シフト量表示部７６が選択された状態でマイナスボタン７４がタッチ操作されたことを示す信号を受け取ると、方位決定部３１は、角度シフト量を所定角度だけ減少させる。そして、方位決定部３１は、減少後の角度シフト量を記憶する。

この構成により、角度シフト量表示部７６が選択された状態でオペレータがマイナスボタン７４をタッチ操作する度に、角度シフト量が所定角度刻みで減少する。

以上で説明した構成により、通信端末４は、操作入力によって、方位変更処理における基準方位ＴＡまたは自動操舵目標ラインＧＬの方向の変更量を所定角度刻みで変更可能に構成されている。

本実施形態において、この所定角度は、０．１°である。即ち、通信端末４は、操作入力によって、方位変更処理における基準方位ＴＡまたは自動操舵目標ラインＧＬの方向の変更量を０．１°刻みで変更可能に構成されている。ただし、本発明はこれに限定されず、この所定角度は、０．１°以外のいかなる角度であっても良い。

尚、角度シフト量には、上限値が設けられていても良い。角度シフト量の上限値は、特に限定されないが、例えば２．０°であっても良い。

通信端末４は、方位決定部３１の制御モードを、許可モードと禁止モードとの間で切り替えることができるように構成されている。許可モードとは、方位変更処理の実行が許可されるモードである。禁止モードとは、方位変更処理の実行が禁止されるモードである。

即ち、方位決定部３１の制御モードは、方位変更処理の実行が許可される許可モードと、方位変更処理の実行が禁止される禁止モードと、の間で切り替え可能である。

詳述すると、通信端末４は、角度シフト量を減少させる操作入力に応じて、方位決定部３１の制御モードを、許可モードから禁止モードへ切り替える。より具体的には、角度シフト量が０．１°に設定されているときに、角度シフト量表示部７６が選択された状態でオペレータがマイナスボタン７４をタッチ操作すると、通信端末４は、方位決定部３１の制御モードを、許可モードから禁止モードへ切り替える。方位決定部３１の制御モードが禁止モードである場合、角度シフト量表示部７６に、「なし」と表示される。

また、通信端末４は、角度シフト量を増加させる操作入力に応じて、方位決定部３１の制御モードを、禁止モードから許可モードへ切り替える。より具体的には、方位決定部３１の制御モードが禁止モードであるときに、角度シフト量表示部７６が選択された状態でオペレータがプラスボタン７３をタッチ操作すると、通信端末４は、方位決定部３１の制御モードを、禁止モードから許可モードへ切り替える。方位決定部３１の制御モードが許可モードである場合、図２２に示すように、角度シフト量表示部７６に、現在設定されている角度シフト量が表示される。

このように、通信端末４は、操作入力によって方位決定部３１の制御モードを切り替え可能に構成されている。

第２角度範囲表示部７７には、第２角度範囲が表示される。尚、第２角度範囲とは、走行制御部２４の制御モードが第２自動操舵モードであるときの第２操作量Ａ２である。

図２２に示す例では、第２角度範囲表示部７７に、「１２．５°」と表示されている。これにより、第２角度範囲が１２．５°に設定されていることが示されている。

第２角度範囲表示部７７がタッチ操作されると、第２角度範囲表示部７７が選択された状態となる。第２角度範囲表示部７７が選択された状態で、オペレータがプラスボタン７３をタッチ操作する度に、所定の信号が自動操舵制御部３０へ送られる。この信号は、第２角度範囲表示部７７が選択された状態でプラスボタン７３がタッチ操作されたことを示す信号である。

ここで、自動操舵制御部３０は、現在設定されている第２角度範囲を記憶している。そして、自動操舵制御部３０は、第２角度範囲表示部７７が選択された状態でプラスボタン７３がタッチ操作されたことを示す信号を受け取ると、第２角度範囲を所定角度だけ増加させる。そして、自動操舵制御部３０は、増加後の第２角度範囲を記憶する。

この構成により、第２角度範囲表示部７７が選択された状態でオペレータがプラスボタン７３をタッチ操作する度に、第２角度範囲が所定角度刻みで増加する。

また、第２角度範囲表示部７７が選択された状態で、オペレータがマイナスボタン７４をタッチ操作する度に、所定の信号が自動操舵制御部３０へ送られる。この信号は、第２角度範囲表示部７７が選択された状態でマイナスボタン７４がタッチ操作されたことを示す信号である。

自動操舵制御部３０は、第２角度範囲表示部７７が選択された状態でマイナスボタン７４がタッチ操作されたことを示す信号を受け取ると、第２角度範囲を所定角度だけ減少させる。そして、自動操舵制御部３０は、減少後の第２角度範囲を記憶する。

この構成により、第２角度範囲表示部７７が選択された状態でオペレータがマイナスボタン７４をタッチ操作する度に、第２角度範囲が所定角度刻みで減少する。

以上で説明した構成により、通信端末４は、操作入力によって、走行制御部２４の制御モードが第２自動操舵モードであるときの第２操作量Ａ２を所定角度刻みで変更可能に構成されている。

本実施形態において、この所定角度は、２．５°である。即ち、通信端末４は、操作入力によって、走行制御部２４の制御モードが第２自動操舵モードであるときの第２操作量Ａ２を２．５°刻みで変更可能に構成されている。ただし、本発明はこれに限定されず、この所定角度は、２．５°以外のいかなる角度であっても良い。

尚、第２角度範囲には、上限値が設けられていても良い。第２角度範囲の上限値は、特に限定されないが、例えば１７．５°であっても良い。

ここで、通信端末４は、第２角度範囲を減少させる操作入力に応じて、方位決定部３１の制御モードを、許可モードから禁止モードへ切り替えるように構成されていても良い。例えば、第２角度範囲が７．５°に設定されているときに、第２角度範囲表示部７７が選択された状態でオペレータがマイナスボタン７４をタッチ操作した場合、通信端末４は、方位決定部３１の制御モードを、許可モードから禁止モードへ切り替えても良い。

また、このように方位決定部３１の制御モードが禁止モードとなった状態では、第２角度範囲表示部７７に、「なし」と表示されても良い。また、この状態で、第２角度範囲表示部７７が選択された状態でオペレータがプラスボタン７３をタッチ操作した場合、通信端末４は、方位決定部３１の制御モードを、禁止モードから許可モードへ切り替えても良い。

尚、本実施形態において、第１操作量Ａ１は、第２角度範囲の下限値よりも小さい操作量に設定されている。

本実施形態において、通信端末４は、コンバイン１の走行中には、ディスプレイ４ｂに第２設定画面を表示しないように構成されている。また、ディスプレイ４ｂに第２設定画面が表示された状態でコンバイン１が走行を開始した場合、プラスボタン７３及びマイナスボタン７４は、タッチ操作を受け付けない状態となる。

即ち、通信端末４は、コンバイン１の走行中には、第２レベルを設定するための操作入力を受け付けないように構成されている。

また、通信端末４は、コンバイン１の走行中には、角度シフト量を設定するための操作入力を受け付けないように構成されている。

また、通信端末４は、コンバイン１の走行中には、第２角度範囲を設定するための操作入力を受け付けないように構成されている。

尚、本実施形態においては、第１角度範囲が通信端末４の操作により設定された場合、第２角度範囲は、第１角度範囲に一致するように自動的に設定される。また、第２角度範囲が通信端末４の操作により設定された場合、第１角度範囲は、第２角度範囲に一致するように自動的に設定される。

例えば、第１角度範囲が通信端末４の操作により「１５．０°」に設定された場合、第２角度範囲は、自動的に「１５．０°」に設定される。また、第２角度範囲が通信端末４の操作により「１０．０°」に設定された場合、第１角度範囲は、自動的に「１０．０°」に設定される。

ただし、本発明はこれに限定されない。第１角度範囲と第２角度範囲とは、互いに異なる角度に設定可能であっても良い。

〔第２判定ルーチンについて〕
自動操舵制御部３０（図３参照）は、走行制御部２４の制御モードが第１自動操舵モードであり、且つ、コンバイン１の自動操舵制御が実行中であるとき、図２３に示す第２判定ルーチンに従って、平行移動処理を実行するか否かを決定する。この第２判定ルーチンは、自動操舵制御部３０に格納されている。自動操舵制御部３０は、この第２判定ルーチンを、走行制御部２４の制御モードが第１自動操舵モードであり、且つ、コンバイン１の自動操舵制御が実行中であるときに、一定時間毎に繰り返し実行する。

以下では、図２３を参照し、第２判定ルーチンについて説明する。

第２判定ルーチンが開始されると、まず、ステップＳ１１の処理が実行される。ステップＳ１１では、操舵操作具４１から自動操舵制御部３０へ送られる操舵操作具４１の操作状態を示す信号に基づいて、操舵操作具４１が操作されたか否かが判定される。操舵操作具４１が操作されていない場合、ステップＳ１１でＮｏと判定され、処理は一旦終了する。また、操舵操作具４１が操作されている場合、ステップＳ１１でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ１２へ移行する。

ステップＳ１２では、操舵操作具４１の操作量が第１操作量Ａ１よりも小さいか否かが判定される。操舵操作具４１の操作量が第１操作量Ａ１よりも小さい場合、ステップＳ１２でＹｅｓと判定され、処理は一旦終了する。また、操舵操作具４１の操作量が第１操作量Ａ１以上である場合、ステップＳ１２でＮｏと判定され、処理はステップＳ１３へ移行する。

尚、本発明はこれに限定されず、操舵操作具４１は、操作量が第１操作量Ａ１よりも小さいときには、操舵操作具４１の操作による信号が走行制御部２４及び自動操舵制御部３０へ送られないように構成されていても良い。言い換えれば、コンバイン１は、操舵操作具４１の操作量が第１操作量Ａ１よりも小さいときには、操舵操作具４１が操作されていないときと同じ状態となるように構成されていても良い。この場合、ステップＳ１２が設けられておらず、且つ、ステップＳ１１において、操舵操作具４１の操作量が第１操作量Ａ１よりも小さい場合はＮｏと判定され、操舵操作具４１の操作量が第１操作量Ａ１以上である場合はＹｅｓと判定される構成であっても良い。

ステップＳ１３では、操舵操作具４１の操作量が第２操作量Ａ２以下であるか否かが判定される。操舵操作具４１の操作量が第２操作量Ａ２よりも大きい場合、ステップＳ１３でＮｏと判定され、処理はステップＳ１４へ移行する。また、操舵操作具４１の操作量が第２操作量Ａ２以下である場合、ステップＳ１３でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ１５へ移行する。

ステップＳ１４では、走行制御部２４による自動操舵制御が終了する。その後、処理は一旦終了する。尚、この後、コンバイン１は、走行制御部２４の制御モードが第１自動操舵モードであるままで、手動操舵によって走行する。

ステップＳ１５では、平行移動部３５の制御モードが許可モードであるか否かが判定される。平行移動部３５の制御モードが禁止モードである場合、ステップＳ１５でＮｏと判定され、処理は一旦終了する。

尚、ステップＳ１５でＮｏと判定された場合、走行制御部２４による自動操舵制御が終了するように構成されていても良い。

平行移動部３５の制御モードが許可モードである場合、ステップＳ１５でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ１６へ移行する。

ステップＳ１６では、上述の第１応答旋回制御が実行される。その後、処理はステップＳ１７へ移行する。ステップＳ１７では、上述の平行移動処理が実行される。その後、処理は一旦終了する。

尚、図２３に示すように、第１自動操舵モードによるコンバイン１の自動操舵制御の実行中に操舵操作具４１が操作されたとき、操舵操作具４１の操作量が第１操作量Ａ１以上且つ第２操作量Ａ２以下であっても、平行移動部３５の制御モードが禁止モードである場合は、第１応答旋回制御及び平行移動処理は実行されない。

〔第３判定ルーチンについて〕
自動操舵制御部３０（図３参照）は、走行制御部２４の制御モードが第２自動操舵モードであり、且つ、コンバイン１の自動操舵制御が実行中であるとき、図２４に示す第３判定ルーチンに従って、方位変更処理を実行するか否かを決定する。この第３判定ルーチンは、自動操舵制御部３０に格納されている。自動操舵制御部３０は、この第３判定ルーチンを、走行制御部２４の制御モードが第２自動操舵モードであり、且つ、コンバイン１の自動操舵制御が実行中であるときに、一定時間毎に繰り返し実行する。

以下では、図２４を参照し、第３判定ルーチンについて説明する。

第３判定ルーチンが開始されると、まず、ステップＳ２１の処理が実行される。ステップＳ２１では、操舵操作具４１から自動操舵制御部３０へ送られる操舵操作具４１の操作状態を示す信号に基づいて、操舵操作具４１が操作されたか否かが判定される。操舵操作具４１が操作されていない場合、ステップＳ２１でＮｏと判定され、処理は一旦終了する。また、操舵操作具４１が操作されている場合、ステップＳ２１でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ２２へ移行する。

ステップＳ２２では、操舵操作具４１の操作量が第１操作量Ａ１よりも小さいか否かが判定される。操舵操作具４１の操作量が第１操作量Ａ１よりも小さい場合、ステップＳ２２でＹｅｓと判定され、処理は一旦終了する。また、操舵操作具４１の操作量が第１操作量Ａ１以上である場合、ステップＳ２２でＮｏと判定され、処理はステップＳ２３へ移行する。

尚、本発明はこれに限定されず、操舵操作具４１は、操作量が第１操作量Ａ１よりも小さいときには、操舵操作具４１の操作による信号が走行制御部２４及び自動操舵制御部３０へ送られないように構成されていても良い。言い換えれば、コンバイン１は、操舵操作具４１の操作量が第１操作量Ａ１よりも小さいときには、操舵操作具４１が操作されていないときと同じ状態となるように構成されていても良い。この場合、ステップＳ２２が設けられておらず、且つ、ステップＳ２１において、操舵操作具４１の操作量が第１操作量Ａ１よりも小さい場合はＮｏと判定され、操舵操作具４１の操作量が第１操作量Ａ１以上である場合はＹｅｓと判定される構成であっても良い。

ステップＳ２３では、操舵操作具４１の操作量が第２操作量Ａ２以下であるか否かが判定される。操舵操作具４１の操作量が第２操作量Ａ２よりも大きい場合、ステップＳ２３でＮｏと判定され、処理はステップＳ２４へ移行する。また、操舵操作具４１の操作量が第２操作量Ａ２以下である場合、ステップＳ２３でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ２５へ移行する。

ステップＳ２４では、走行制御部２４による自動操舵制御が終了する。その後、処理は一旦終了する。尚、この後、コンバイン１は、走行制御部２４の制御モードが第２自動操舵モードであるままで、手動操舵によって走行する。

ステップＳ２５では、方位決定部３１の制御モードが許可モードであるか否かが判定される。方位決定部３１の制御モードが禁止モードである場合、ステップＳ２５でＮｏと判定され、処理は一旦終了する。

尚、ステップＳ２５でＮｏと判定された場合、走行制御部２４による自動操舵制御が終了するように構成されていても良い。

方位決定部３１の制御モードが許可モードである場合、ステップＳ２５でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ２６へ移行する。

ステップＳ２６では、上述の第２応答旋回制御が実行される。その後、処理はステップＳ２７へ移行する。ステップＳ２７では、上述の方位変更処理が実行される。その後、処理は一旦終了する。

尚、図２４に示すように、第２自動操舵モードによるコンバイン１の自動操舵制御の実行中に操舵操作具４１が操作されたとき、操舵操作具４１の操作量が第１操作量Ａ１以上且つ第２操作量Ａ２以下であっても、方位決定部３１の制御モードが禁止モードである場合は、第２応答旋回制御及び方位変更処理は実行されない。

以上で説明した構成であれば、オペレータが、操作量が第１操作量Ａ１以上且つ第２操作量Ａ２以下となるように操舵操作具４１を操作すれば、予め決められた旋回動作が行われることとなる。ここで、第１操作量Ａ１以上且つ第２操作量Ａ２以下である操作範囲の広さが適宜設定されていれば、操作量が第１操作量Ａ１以上且つ第２操作量Ａ２以下となるように操舵操作具４１を操作することは容易である。

従って、以上で説明した構成であれば、所定の可動範囲を有する操舵操作具４１を備え、操舵操作具４１の操作量に基づいてコンバイン１の旋回が行われる走行制御システムＡにおいて、予め決められた旋回動作を、確実且つ容易に行いやすい走行制御システムＡを実現できる。

〔その他の実施形態〕
（１）走行装置１１は、ホイール式であっても良いし、セミクローラ式であっても良い。

（２）操舵操作具４１は、ステアリングホイールにより構成されていても良い。また、この場合、ステアリングホイールの回転角度は、本発明に係る「操作量」に相当する。

（３）自車位置算出部２１、走行制御部２４、自車方位算出部２５、自動操舵制御部３０、方位決定部３１、経路算出部３２、直進判定部３４のうち、一部または全てがコンバイン１の外部に備えられていても良いのであって、例えば、コンバイン１の外部に設けられた管理施設や管理サーバに備えられていても良い。

（４）直進判定部３４は、コンバイン１が所定距離Ｄ１に亘って直進したか否かを判定すると共に、コンバイン１が所定時間に亘って直進したか否かを判定するように構成されていても良い。

（５）コンバイン１の自動操舵制御を実行できないように構成されていても良い。

（６）通信端末４は設けられていなくても良い。

（７）第１レベルを設定できないように構成されていても良い。

（８）第２レベルを設定できないように構成されていても良い。

（９）走行制御部２４は、第１自動操舵モードまたは第２自動操舵モードによるコンバイン１の自動操舵制御が実行中であるか否かにかかわらず、操舵操作具４１が操作されたとき、操舵操作具４１の操作量が第１操作量Ａ１以上且つ第２操作量Ａ２以下である場合においては、操舵操作具４１の操作量にかかわらず一定の旋回動作が行われるように、コンバイン１の走行を制御するように構成されていても良い。

（１０）走行制御部２４は、操舵操作具４１が操作されたとき、第１自動操舵モードまたは第２自動操舵モードによるコンバイン１の自動操舵制御が実行されておらず、且つ、操舵操作具４１の操作量が第１操作量Ａ１以上且つ第２操作量Ａ２以下である場合においては、操舵操作具４１の操作量にかかわらず一定の旋回動作が行われるように、コンバイン１の走行を制御するように構成されていても良い。

（１１）走行制御部２４は、操舵操作具４１が操作されたとき、走行制御部２４の制御モードが手動操舵モードであり、且つ、操舵操作具４１の操作量が第１操作量Ａ１以上且つ第２操作量Ａ２以下である場合においては、操舵操作具４１の操作量にかかわらず一定の旋回動作が行われるように、コンバイン１の走行を制御するように構成されていても良い。

（１２）第１自動操舵モードが存在しない構成であっても良い。

（１３）第２自動操舵モードが存在しない構成であっても良い。

尚、上述の実施形態（別実施形態を含む、以下同じ）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することが可能である。また、本明細書において開示された実施形態は例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されず、本発明の目的を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。

本発明は、普通型のコンバインだけではなく、自脱型のコンバイン、トラクタ、田植機、トウモロコシ収穫機、ジャガイモ収穫機、ニンジン収穫機、建設作業機等、種々の作業車に利用可能である。

１ コンバイン（作業車）
４ 通信端末（設定部）
２１ 自車位置算出部（機体位置算出部）
２４ 走行制御部
３０ 自動操舵制御部（第１機体位置決定部、第２機体位置決定部）
３１ 方位決定部
３４ 直進判定部
４１ 操舵操作具
Ａ 走行制御システム
Ａ１ 第１操作量
Ａ２ 第２操作量
Ｄ１ 所定距離
ＧＬ 自動操舵目標ライン（目標走行経路）
Ｑ１ 第１登録地点（第１機体位置）
Ｑ２ 第２登録地点（第２機体位置）
ＴＡ 基準方位

Claims (8)

1. 作業車の走行を制御する走行制御システムであって、
   操舵のための操舵操作具と、
   前記操舵操作具の操作に応じて前記作業車の走行を制御する走行制御部と、を備え、
   前記操舵操作具の可動範囲は、第１操作量よりも大きな操作量である第２操作量よりも大きく前記操舵操作具を操作可能であるように設定されており、
   前記走行制御部は、前記操舵操作具が操作されたとき、前記操舵操作具の操作量が前記第１操作量以上且つ前記第２操作量以下である場合においては、前記操舵操作具の操作量にかかわらず一定の旋回動作が行われるように、前記作業車の走行を制御する走行制御システム。
2. 前記旋回動作の強度である動作レベルを設定可能な設定部を備える請求項１に記載の走行制御システム。
3. 前記走行制御部の制御モードは、前記作業車の自動操舵制御を実行可能な第１制御モードと、前記作業車の自動操舵制御を実行可能な第２制御モードと、の間でモード切替可能であり、
   前記走行制御部は、前記操舵操作具が操作されたとき、前記第１制御モードまたは前記第２制御モードによる前記作業車の自動操舵制御が実行中であり、且つ、前記操舵操作具の操作量が前記第１操作量以上且つ前記第２操作量以下である場合においては、前記操舵操作具の操作量にかかわらず一定の前記旋回動作が行われるように、前記作業車の走行を制御するように構成されており、
   前記第１制御モードにおける前記動作レベルである第１レベルが前記設定部により設定された場合、前記第２制御モードにおける前記動作レベルである第２レベルは、前記第１レベルに一致するように設定され、
   前記第２レベルが前記設定部により設定された場合、前記第１レベルは、前記第２レベルに一致するように設定される請求項２に記載の走行制御システム。
4. 前記走行制御部の制御モードは、手動操舵モードと、自動操舵モードと、の間でモード切替可能であり、
   前記走行制御部の制御モードが前記手動操舵モードである場合、前記走行制御部は、前記操舵操作具の操作に応じて前記作業車の走行を制御し、
   前記走行制御部の制御モードが前記自動操舵モードである場合、前記走行制御部は、方位決定部により決定された基準方位、または、前記基準方位に基づいて算出された目標走行経路に基づいて、前記作業車の自動操舵制御を実行可能であり、
   前記走行制御部は、前記操舵操作具が操作されたとき、前記自動操舵モードによる前記作業車の自動操舵制御が実行中であり、且つ、前記操舵操作具の操作量が前記第１操作量以上且つ前記第２操作量以下である場合においては、前記操舵操作具の操作量にかかわらず一定の前記旋回動作が行われるように、前記作業車の走行を制御するように構成されている請求項１から３の何れか一項に記載の走行制御システム。
5. 前記走行制御部の制御モードは、前記手動操舵モードと、前記自動操舵モードである第１自動操舵モードと、の間でモード切替可能であり、
   衛星測位を用いて前記作業車の機体位置を算出する機体位置算出部と、
   前記走行制御部の制御モードが前記第１自動操舵モードであるとき、手動操作によって生成された第１信号に応答して取得した前記機体位置を第１機体位置に決定する第１機体位置決定部と、
   前記走行制御部の制御モードが前記第１自動操舵モードであるとき、前記第１機体位置から離れた場所での手動操作によって生成された第２信号に応答して取得した前記機体位置を第２機体位置に決定する第２機体位置決定部と、を備え、
   前記方位決定部は、前記第１機体位置と前記第２機体位置とを結ぶ直線の方位を前記基準方位として決定する請求項４に記載の走行制御システム。
6. 前記第１自動操舵モードによる前記作業車の自動操舵制御が実行中であるとき、前記操舵操作具の操作量が前記第１操作量以上且つ前記第２操作量以下となるように前記操舵操作具が操作された場合、前記目標走行経路が、前記操舵操作具の操作方向へ平行移動するように構成されている請求項５に記載の走行制御システム。
7. 前記走行制御部の制御モードは、前記手動操舵モードと、前記自動操舵モードである第２自動操舵モードと、の間でモード切替可能であり、
   前記走行制御部の制御モードが前記第２自動操舵モードであるとき、前記作業車が所定距離または所定時間に亘って直進したか否かを判定する直進判定部を備え、
   前記方位決定部は、前記直進判定部により前記作業車が前記所定距離または前記所定時間に亘って直進したと判定された場合、前記所定距離または前記所定時間に亘って行われた直進の方向に基づいて前記基準方位を決定する請求項４から６の何れか一項に記載の走行制御システム。
8. 前記第２自動操舵モードによる前記作業車の自動操舵制御が実行中であるとき、前記操舵操作具の操作量が前記第１操作量以上且つ前記第２操作量以下となるように前記操舵操作具が操作された場合、前記基準方位、または、前記目標走行経路の方向を、前記操舵操作具の操作方向へ変更するように構成されている請求項７に記載の走行制御システム。

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