KR20210067924A - 자동 주행 제어 시스템, 콤바인 및 수확기 - Google Patents

Abstract

콤바인이 기예취 영역에서 선회 주행을 빠르게 행하도록 하기 위한 자동 주행 제어 시스템의 제공.
기예취 영역에서 선회 주행을 행하는 콤바인(1)을 위한 자동 주행 제어 시스템이며, 서로 평행한 복수의 왕복 주행 경로 LS1, LS2를 미예취 영역으로 설정 가능한 왕복 주행 경로 설정부와, 콤바인(1)이 왕복 주행 경로 LS1을 예취하고 빠져나간 후의 다음의 왕복 주행 경로 LS2의 단부로 연결시키는 선회 경로를 기예취 영역으로 설정 가능한 선회 경로 설정부가 구비되어 있다. 선회 경로는, 콤바인(1)에 전진 선회 주행을 행하게 하는 경로와, 콤바인(1)에 후진 선회 주행을 행하게 하는 경로를 포함한다. 선회 경로 설정부는, 콤바인(1)이 좌우 한쪽으로 전진 선회 주행을 행한 후에 좌우 다른 쪽으로 후진 선회 주행을 행하도록, 선회 경로를 설정 가능하게 구성되어 있다.
또한, 자동 주행을 계속한 채로, 간단한 조작에 의해, 실제로 주행하고 있는 기체의 위치를 포장의 상황에 대하여 적절하게 하도록, 주행 경로를 조정하는 것이 요망되고 있다.
수확부를 갖고, 자동으로 수확 작업 주행을 행하는 수확기이며, 수확 작업 주행을 행하는 주행 경로 S101을 설정하는 경로 설정부와, 주행 경로 S101을 따른 수확 작업 주행을 제어하는 자동 주행 제어부와, 소정의 보정 조건을 만족시키는 것을 계기로 하여, 주행 경로 S101을 소정의 거리만큼 평행 이동시키는 경로 보정부를 구비한다.

Description

자동 주행 제어 시스템, 콤바인 및 수확기{AUTOMATIC TRAVELING CONTROL SYSTEM, COMBINE AND HARVESTER}

본 발명은, 포장의 미예취 영역을 왕복 주행하면서 작물을 예취함과 함께 상기 미예취 영역보다도 외측의 기예취 영역에서 상기 왕복 주행을 위한 선회 주행을 행하는 콤바인을 위한 자동 주행 제어 시스템 및 콤바인에 관한 것이다.

또한, 본 발명은, 설정된 주행 경로를 따라 자동 주행을 행하는 수확기에 관한 것이다.

예를 들어 특허문헌 1에, 콤바인이 미예취 영역보다도 외측의 기예취 영역에서 유턴 주행을 행하는 선회 경로가 개시되어 있다. 특허문헌 1의 도 18에, 콤바인이 왕복 주행 경로(문헌에서는 「주행 경로 요소」)를 예취하고 빠져나간 후의 다음의 왕복 주행 경로의 단부로 연결시키는 선회 경로가 도시되어 있다. 이 선회 경로에, 콤바인이 전진 선회 주행을 행하는 경로와, 콤바인이 후진 주행을 행하는 경로가 포함된다.

또한, 특허문헌 2에 기재되는 것과 같은, 포장의 식립 곡간을 수확하는 콤바인은, 설정된 주행 경로를 따라 자동 주행하면서 수확 작업을 행한다. 주행 경로는, 포장 전체의 수확 작업을 효율적으로 행할 수 있도록 설정된다.

일본 특허 공개 제2018-92620호 공보 일본 특허 공개 제2002-358122호 공보

특허문헌 1의 도 18에 도시된 선회 경로 중의 후진 주행의 경로는, 미예취 영역의 외주 형상을 따라서 콤바인이 후진 주행을 행하는 경로이다. 그러나, 특허문헌 1의 구성이면, 당해 후진 주행의 경로에서 콤바인이 선회하지 않고, 콤바인은 전진 주행만으로 선회하기 때문에, 선회 경로는 길어지는 경향이 있다. 이 때문에, 콤바인의 선회 주행을 단축하는 관점에서, 선회 경로에 개선의 여지가 있다.

본 발명의 목적은, 콤바인이 기예취 영역에서 선회 주행을 빠르게 행하도록 하기 위한 자동 주행 제어 시스템을 제공하는 데 있다.

또한, 자동 주행에 있어서, 설정된 주행 경로 상을 주행하고 있는 기체의 실제 위치가, 작업 주행에 따라 형성되는 기작업지의 위치나 식립 곡간의 식립 상황 등의 포장의 상황에 대하여 적절하지 않은 경우가 있다.

예를 들어, 작업 주행 중에 기체의 위치 정보가 정확하게 취득되지 않게 되면, 실제로 주행하고 있는 기체의 위치가 설정된 주행 경로로부터 어긋나 버린다. 그 밖에도, 주행 경로의 설정 시에, 조작 미스나 주행 경로를 설정하는 기기의 문제가 있었을 경우, 주행 경로 자체가 포장의 상황에 대하여 적절하지 않은 경우도 있다.

이상과 같이, 실제로 주행하고 있는 기체의 위치가 포장의 상황에 대하여 적절하지 않은 경우, 수동에 의해 기체의 주행 방향을 변경하고, 주행하고 있는 기체의 위치를 적절하게 하는 것도 가능하지만, 통상, 자동 주행 중에 조향 조작을 행하면, 기체가 정차해 버린다. 그리고, 주행 경로를 수동으로 수정한 후에 자동 주행을 정지하고, 다시, 자동 주행을 개시하는 수순을 밟을 필요가 있다.

그 때문에, 자동 주행을 계속한 채로, 간단한 조작에 의해, 실제로 주행하고 있는 기체의 위치가 포장의 상황에 대하여 적절하게 하도록, 주행 경로를 조정하는 것이 요망되고 있다.

본 발명은, 포장의 미예취 영역을 왕복 주행하면서 작물을 예취함과 함께 상기 미예취 영역보다도 외측의 기예취 영역에서 상기 왕복 주행을 위한 선회 주행을 행하는 콤바인을 위한 자동 주행 제어 시스템이며, 서로 평행한 복수의 왕복 주행 경로를 상기 미예취 영역으로 설정 가능한 왕복 주행 경로 설정부와, 상기 콤바인이 상기 왕복 주행 경로를 예취하고 빠져나간 후의 다음 상기 왕복 주행 경로의 단부로 연결시키는 선회 경로를 상기 기예취 영역으로 설정 가능한 선회 경로 설정부가 구비되고, 상기 선회 경로는, 상기 콤바인에 전진 선회 주행을 행하게 하는 경로와, 상기 콤바인에 후진 선회 주행을 행하게 하는 경로를 포함하고, 상기 선회 경로 설정부는, 상기 콤바인이 좌우 한쪽으로 상기 전진 선회 주행을 행한 후에 좌우 다른 쪽으로 상기 후진 선회 주행을 행하도록, 상기 선회 경로를 설정 가능하게 구성되어 있는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 의하면, 콤바인이 전진 선회 주행한 후에, 선회의 방향이 반전되어 후진 선회 주행이 행해지기 때문에, 콤바인이 전진 주행만으로 선회하는 구성과 비교하여, 빠르게 선회가 행하여진다. 또한, 콤바인이 후진 주행을 행하면서 선회 가능한 구성에 의해, 콤바인이 후진 주행에서 선회하지 않는 구성과 비교하여, 선회 스페이스가 콤팩트화된다. 이에 의해, 콤바인이 기예취 영역에서 선회 주행을 빠르게 행하도록 하기 위한 자동 주행 제어 시스템이 실현된다. 또한, 본 발명에 의한 자동 주행 제어 시스템이 탑재된 콤바인도 권리의 대상에 포함된다.

본 발명에 있어서, 상기 선회 경로 설정부는, 상기 콤바인이 상기 후진 선회 주행을 종료하면, 상기 콤바인이 상기 다음의 왕복 주행 경로의 연장선 상에 위치하도록, 상기 선회 경로를 설정하면 적합하다.

본 구성이면, 콤바인이 후진 선회 주행을 완료하면, 콤바인이 다음의 왕복 주행 경로의 연장선 상에 위치하기 때문에, 콤바인이 용이하게 다음의 왕복 주행 경로를 따라 미예취 영역으로 진입할 수 있다. 또한, 본 발명에 있어서, 『상기 콤바인이 상기 다음의 왕복 주행 경로의 연장선 상에 위치한다』라고 하는 의미는, 콤바인의 위치가 다음의 왕복 주행 경로의 연장선과 완전히 일치하는 상태에서 위치한다는 의미에 한정되지 않는다. 본 발명은, 콤바인의 위치가 다음의 왕복 주행 경로의 연장선과 대략 중복하는 상태에서 위치한다는 의미나, 콤바인의 위치가 다음의 왕복 주행 경로의 연장선과 대략 중복하는 상태에서 위치한다는 의미도 포함한다.

본 발명에 있어서, 상기 선회 경로 설정부는, 상기 콤바인이 상기 후진 선회 주행을 종료하면, 상기 콤바인의 전진 방위가 상기 다음의 왕복 주행 경로의 주행 방위를 따르도록, 상기 선회 경로를 설정하면 적합하다.

본 구성이면, 콤바인이 후진 선회 주행을 완료하면, 콤바인 전진 방위가 다음의 왕복 주행 경로의 주행 방위를 따르기 때문에, 콤바인이 용이하게 다음의 왕복 주행 경로를 따라 미예취 영역으로 진입할 수 있다. 또한, 본 발명에 있어서, 『상기 콤바인의 전진 방위가 상기 다음의 왕복 주행 경로의 주행 방위를 따른다』라고 하는 의미는, 콤바인의 전진 방위가 다음의 왕복 주행 경로의 주행 방위와 완전히 일치한다는 의미에 한정되지 않는다. 본 발명은, 콤바인의 전진 방위가 다음의 왕복 주행 경로의 주행 방위와 대략 일치한다는 의미나, 콤바인의 전진 방위가 다음의 왕복 주행 경로의 주행 방위와 대략 일치한다는 의미도 포함한다.

본 발명에 있어서, 상기 선회 경로의 설정에 사용되는 복수의 선회 패턴이 구비되고, 상기 선회 경로 설정부는, 포장의 상황에 따라서 상기 복수의 선회 패턴을 전환하도록 구성되어 있으면 적합하다.

본 구성이면, 선회 경로 설정부가, 미예취 영역의 형상이나 기예취 영역의 스페이스에 따라서 선회 패턴을 선택할 수 있다. 이에 의해, 콤바인이 기예취 영역에서 선회 주행을 한층 빠르게 행할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 복수의 선회 패턴에, 상기 콤바인이 상기 왕복 주행 경로를 예취하고 빠져나간 후의 최초의 상기 전진 선회 주행에서, 상기 콤바인에 상기 다음의 왕복 주행 경로가 위치하는 측으로 선회시키는 패턴이 포함되어 있으면 적합하다.

본 구성이면, 콤바인이 최초의 전진 선회 주행에서 다음의 왕복 주행 경로가 위치하는 측으로 선회하는 패턴이 선회 패턴에 포함된다. 이 때문에, 후진 선회 주행에서의 선회 주행 거리가 짧아져서, 콤바인이 후진 선회 주행을 종료할 때에, 콤바인의 위치가 다음의 왕복 주행 경로의 연장선 상에 위치하기 쉬워지고, 콤바인의 전진 방위가 다음의 왕복 주행 경로의 주행 방위를 따르기 쉬워진다. 이에 의해, 후진 선회 주행 후의 전진 주행에서 다음의 왕복 주행 경로를 따라 콤바인이 미예취 영역으로 진입하기 쉬워진다.

본 발명에 있어서, 상기 복수의 선회 패턴에, 상기 콤바인이 상기 왕복 주행 경로를 예취하고 빠져나간 후의 최초의 상기 전진 선회 주행에서, 상기 콤바인에 상기 다음의 왕복 주행 경로가 위치하는 측과 반대측으로 선회시키는 패턴이 포함되어 있으면 적합하다.

본 구성이면, 콤바인이 최초의 전진 선회 주행에서 다음의 왕복 주행 경로가 위치하는 측과 반대측으로 선회하는 패턴이 선회 패턴에 포함된다. 이 때문에, 다음의 왕복 주행 경로가 위치하는 측에 있어서의 선회 스페이스에 여유가 없는 경우에도, 콤바인이 기예취 영역에서 선회 주행을 빠르게 행할 수 있다.

본 발명의 다른 실시 형태에 관한 수확기는, 수확부를 갖고, 자동으로 수확 작업 주행을 행하는 수확기이며, 상기 수확 작업 주행을 행하는 주행 경로를 설정하는 경로 설정부와, 상기 주행 경로를 따른 상기 수확 작업 주행을 제어하는 자동 주행 제어부와, 소정의 보정 조건을 만족시키는 것을 계기로 하여, 상기 주행 경로를 소정의 거리만큼 평행 이동시키는 경로 보정부를 구비한다.

이와 같은 구성에 의해, 실제로 주행하고 있는 기체의 위치가 포장의 상황에 대하여 어긋나 있는 경우에도, 간단하게 자동 주행에 관한 주행 경로를 보정할 수 있고, 자동 주행에 의한 작업 주행을 적절하게 계속할 수 있다.

또한, 수동으로 상기 주행 경로가 평행 이동되는 방향을 기체의 좌우 방향의 어느 것으로부터 선택하는 경로 변경 조작부를 구비하고, 상기 보정 조건이 상기 경로 변경 조작부의 선택 조작이고, 상기 경로 보정부는, 상기 경로 변경 조작부에서 선택된 방향으로 상기 주행 경로를 평행 이동시켜도 된다.

이와 같은 구성에 의해, 포장의 상황에 대한 실제로 주행하고 있는 기체의 위치 관계에 따라, 용이하게 주행 경로를 평행 이동시키는 방향을 수동으로 선택할 수 있고, 보다 용이하게, 자동 주행에 의한 작업 주행을 적절하게 계속할 수 있다.

또한, 선택적으로 자동 주행 또는 수동 주행의 어느 것을 행할 수 있고, 상기 수동 주행 시의 조향 조작을 행하는 조향 레버를 구비하고, 상기 경로 변경 조작부는 상기 조향 레버이고, 소정의 범위를 갖는 설정 요동 각도만큼 상기 조향 레버가 조작되는 것을 상기 보정 조건으로 하여, 상기 경로 보정부는, 상기 조향 레버에서 선택된 방향으로 상기 주행 경로를 평행 이동시켜도 된다.

이와 같은 구성에 의해, 새로운 경로 변경 조작부를 마련하지 않고, 조향 레버를 유용하여 주행 경로의 조정을 행할 수 있다. 또한, 일반적으로는, 자동 주행 중에 조향 레버의 조작이 금지되는 것이 많은 바, 설정 요동 각도의 범위에서 조향 레버가 조작된 경우에만 주행 경로의 평행 이동을 행하는 구성으로 함으로써, 조작이 금지되고 있는 조향 레버를 주행 경로의 조정에 유용할 수 있다.

또한, 상기 조향 레버가 상기 설정 요동 각도의 최댓값보다 큰 각도로 조작된 경우, 상기 자동 주행 제어부는 기체를 정차시키는 것이 바람직하다.

긴급한 이상 사태 등에 대처하기 위해서, 통상, 자동 주행 중에 조향 레버가 조작되면 기체가 정차한다. 상기와 같은 구성에 의해, 설정 요동 각도의 범위에서 조향 레버가 조작된 경우에만 주행 경로의 평행 이동을 행하고, 설정 요동 각도를 초과하여 조향 레버가 조작된 경우에는, 이상 사태가 발생하고 있다고 판단하여 기체를 정차시킬 수 있고, 자동 주행 중의 이상 사태에 용이하게 대처하면서, 조향 레버를 주행 경로의 조정에 유용하여 자동 주행에 의한 작업 주행을 적절하게 계속할 수 있다.

또한, 상기 주행 경로의 평행 이동을 요구하는 경로 변경 조작부를 구비하고, 상기 보정 조건이 상기 경로 변경 조작부의 조작이고, 상기 경로 보정부는, 상기 경로 변경 조작부의 조작을 계기로 하여 미리 정한 방향으로 상기 주행 경로를 평행 이동시켜도 된다.

이와 같이, 주행 경로의 평행 이동을 위하여 사용되는 경로 변경 조작부를 전용품으로서 마련함으로써 경로 변경 조작구의 조작성을 자유롭게 설정할 수 있고, 주행 경로의 평행 이동의 조작성을 향상시킬 수 있다.

또한, 상기 주행 경로가 평행 이동된 후, 다시 상기 경로 변경 조작부가 조작되면, 상기 경로 보정부는, 상기 미리 정한 방향과는 역의 방향으로 상기 주행 경로를 평행 이동시켜도 된다.

이와 같은 구성에 의해, 포장의 일부에서 식립 곡간이 고르지 않게 식립되어 있는 것과 같은 경우에, 그 범위에서만 주행 경로를 보정하고, 그 범위를 초과하면 용이하게 원래의 주행 경로로 복귀할 수 있고, 그 결과, 식립 곡간의 식립 상태에 따라서 적절한 주행 경로를 작업 주행할 수 있고, 자동 주행에 의한 작업 주행을 적절하게 계속할 수 있다.

또한, 상기 경로 설정부는, 조 방향을 따른 주행 라인을 포함하는 상기 주행 경로를 설정하고, 상기 평행 이동의 방향은 상기 주행 라인에 직교하는 방향이어도 된다.

식립 곡간이 조를 형성하고 있는 경우, 기체가 조를 따라, 또한, 조 방향의 양단의 식립 곡간이 수확되도록 주행 경로가 설정된다. 따라서, 이앙기 등에 의해 조 심기되어 있는 것과 같은 포장에 있어서, 효율적으로 수확 손실을 저감시켜서 수확 작업을 행할 수 있다.

그러나, 이와 같은 조 심기하고 있는 포장에서는, 조 사이는 그다지 넓은 것은 아니기 때문에(일반적으로 30cm 전후), 조금 경로가 어긋나면, 기체 전단부에 마련되어 있는 분초구가 식립 곡간의 밑동에 처박혀, 식립 곡간을 뽑아내거나, 밀어 넘어뜨리거나 할 우려가 있다.

본 구성이면, 조 방향에 교차하는 방향으로 평행 이동시키기 위해서, 조간을 고려하여 평행 이동량을 설정함으로써, 경로를 크게 변경하는 경우가 없고, 상술한 식립 곡간으로의 분초구의 처박힘을 간단하게 회피할 수 있다.

또한, 상기 주행 경로는, 상기 포장의 임의의 1변에 대하여 대략 평행한 복수의 주행 라인을 포함하고, 임의의 상기 주행 라인을 주행 중에 상기 주행 경로를 평행 이동시킬 때에는, 상기 경로 보정부는, 모든 상기 주행 라인을 동일 방향으로 동일 거리만큼 평행 이동시켜도 된다.

이와 같은 구성에 의해, 포장 전체에 있어서 주행 경로가 어긋나 있는 것과 같은 경우에는, 한번의 보정 동작에 의해, 포장 전체에 있어서 주행 경로를 적정화할 수 있고, 자동 주행에 의한 작업 주행을 적절하게 계속할 수 있다.

또한, 평행 이동한 후의 상기 주행 경로는, 상기 경로 설정부가 설정한 상기 주행 경로와 동일 위치, 또는, 상기 경로 설정부가 설정한 상기 주행 경로에 대하여 일 방향측으로 어긋난 위치로 보정되어도 된다.

평행 이동한 후의 주행 경로가, 당초에 설정된 때의 주행 경로에 대하여, 항상 일 방향측에 위치함으로써, 인접하는 주행 라인에 있어서, 서로 이격되는 방향으로 주행 라인이 평행 이동하는 경우가 없어진다. 그 때문에, 각각의 주행 라인에서 수확 주행을 행한 영역인 기수확 영역 사이에 미수확의 영역이 남는 것이 억제된다. 미수확의 영역이 남으면, 최종적으로 그 영역만을 작업 주행할 필요가 발생하지만, 미수확의 영역이 남는 것이 억제됨으로써, 다시 작업 주행이 억제되고, 작업 주행을 효율적으로 행하는 것이 가능하게 된다.

또한, 운전자가 탑승하는 탑승구를 갖는 운전부를 구비하고, 상기 탑승구는, 기체의 좌우 방향에 대하여 편심되어 마련되고, 최초에 행하여지는 평행 이동은, 기체의 좌우 방향에 있어서의 상기 탑승구가 위치하는 측과 반대측의 방향으로 행하여져도 된다.

수확 작업에 있어서, 선회 방향이 좌우의 일방측에 치우치는 경우가 많고, 기작업 영역이 기체의 좌우 방향의 타방측에 존재하는 경우가 많다. 그 때문에, 탑승구는 기체의 타방측에 편심되는 경우가 있고, 작업기도 그 방향(타방측)의 식립 곡간을 수확하기 쉬운 구조로 되는 경우가 있다. 최초에 행하여지는 평행 이동이 기체의 좌우 방향에 있어서의 한쪽측 방향으로 행하여짐으로써, 평행 이동한 주행 라인에 있어서의 수확 가능한 영역의 횡방향 단부와 기작업 영역의 오버랩이 적어져도, 타방측의 식립 곡간은 수확되기 쉽기 때문에, 수확 누락을 억제하여 수확 작업을 행할 수 있다.

또한, 상기 주행 경로는, 포장의 임의의 1변에 대하여 대략 평행한 복수의 주행 라인을 포함하고, 상기 경로 보정부는, 각각의 상기 주행 라인을 상기 수확 작업 주행 중에, 상기 주행 라인의 평행 이동을, 좌우 방향 각각에 대해서 1회 이하만큼 행해도 된다.

주행 경로의 보정을 너무 과도하게 행하면, 오히려 적절한 주행 경로를 일탈해 버리는 경우가 있다. 반대로, 기체의 위치 정보나 주행 경로에 다소의 오차가 있는 경우, 한번 주행 경로를 보정하면, 포장 전체로서는 대략 오차가 해소되는 경우가 있다. 또한, 포장의 일부의 식립 곡간이 어긋나서 식립되어 있는 경우가 있다. 이러한 경우, 그 범위에서만 주행 경로가 보정되고, 그 범위를 초과하면 원래의 주행 경로로 복귀되는 것만으로 충분하다. 이상과 같은 경우에, 상기 구성에 의하면, 식립 곡간의 식립 상태에 따라서 적절한 주행 경로를 작업 주행할 수 있고, 자동 주행에 의한 작업 주행을 적절하게 계속할 수 있다.

또한, 경고 장치를 구비하고, 각각의 상기 주행 라인에 있어서, 좌우 방향 각각에 대해서, 1회째에 상기 보정 조건이 성립된 경우에는, 상기 경고 장치가 제1 경고를 발함과 함께 상기 경로 보정부가 상기 주행 라인의 평행 이동을 행하고, 2회째 이후에 상기 보정 조건이 성립된 경우에는 상기 경고 장치가 상기 제1 경고와 다른 제2 경고를 발함과 함께 주행 중의 상기 주행 라인이 유지되어도 된다.

이와 같은 구성에 의해, 경로 변경 조작부가 조작되거나 하여 보정 조건이 만족된 경우에, 실제로 보정이 행하여질 것인지의 여부를 운전자는 용이하게 파악할 수 있다. 그 결과, 운전자는, 주행 경로가 보정될 때의 준비나, 주행 경로의 보정이 행하여지지 않을 때의 대응 등을 적확하게 행할 수 있고, 자동 주행에 의한 작업 주행을 적절하게 계속할 수 있다.

또한, 상기 주행 경로가 평행 이동될 때에 경고를 발하는 경고 장치를 구비해도 된다.

이와 같은 구성에 의해, 운전자는, 주행 경로가 보정될 때의 준비를 적확하게 행할 수 있고, 자동 주행에 의한 작업 주행을 적절하게 계속할 수 있다.

도 1은, 콤바인의 좌측면도이다.
도 2는, 포장에 있어서의 주회 주행을 도시하는 도면이다.
도 3은, 내측 영역에 있어서의 왕복 주행 경로를 도시하는 도면이다.
도 4는, 제어부에 관한 구성을 도시하는 블록도이다.
도 5는, 종래 기술에 있어서의 왕복 주행 경로 사이의 선회 경로를 도시하는 도면이다.
도 6은, 본 발명에 의한 왕복 주행 경로 사이의 선회 경로를 도시하는 도면이다.
도 7은, 본 발명에 의한 왕복 주행 경로 사이의 선회 경로를 도시하는 도면이다.
도 8은, 본 발명에 의한 왕복 주행 경로 사이의 선회 경로를 도시하는 도면이다.
도 9는, 본 발명에 의한 왕복 주행 경로 사이의 선회 경로를 도시하는 도면이다.
도 10은, 종래 기술에 있어서의 왕복 주행 경로 사이의 선회 경로를 도시하는 도면이다.
도 11은, 본 발명에 의한 왕복 주행 경로 사이의 선회 경로를 도시하는 도면이다.
도 12는, 본 발명에 의한 왕복 주행 경로 사이의 선회 경로를 도시하는 도면이다.
도 13은, 종래 기술에 있어서의 왕복 주행 경로 사이의 선회 경로를 도시하는 도면이다.
도 14는, 본 발명에 의한 왕복 주행 경로 사이의 선회 경로를 도시하는 도면이다.
도 15은, 다른 실시 형태의 콤바인을 도시하는 좌측면도이다.
도 16는, 다른 실시 형태의 콤바인을 도시하는 평면도이다.
도 17은, 다른 실시 형태의 콤바인의 자동 주행의 개요를 도시하는 도면이다.
도 18는, 다른 실시 형태의 자동 주행에 있어서의 주행 경로를 도시하는 도면이다.
도 19는, 다른 실시 형태의 콤바인의 제어계의 구성을 도시하는 기능 블록도이다.
도 20은, 다른 실시 형태의 주행 경로의 보정을 설명하는 개념도이다.
도 21은, 다른 실시 형태의 주행 경로가 보정되는 조향 레버의 조작 각도를 설명하는 도면이다.
도 22은, 다른 실시 형태의 기수확 영역의 오버랩 변화를 설명하는 도면이다.

본 발명을 실시하기 위한 형태에 대해서, 도면에 기초하여 설명한다. 또한, 이하의 설명에 있어서는, 특별히 정함이 없는 한, 도 1에 도시하는 화살표 F의 방향을 「전」, 화살표 B의 방향을 「후」로 한다.

〔콤바인의 전체 구성〕

도 1에 도시되는 바와 같이, 본 발명의 자동 주행 제어 시스템을 적용 가능한 콤바인의 일 형태인 자탈형의 콤바인(1)은, 좌우 한 쌍으로 구성된 크롤러식의 주행 장치(11, 11), 운전부(12), 탈곡 장치(13), 곡립 탱크(14), 예취부 H, 곡립 배출 장치(18), 위성 측위 모듈(80)을 구비하고 있다.

주행 장치(11)는, 콤바인(1)에 있어서의 하부에 구비되어 있다. 또한, 주행 장치(11)는, 엔진(도시하지 않음)으로부터의 동력에 의해 구동한다. 그리고, 콤바인(1)은, 주행 장치(11)에 의해 자주 가능하다.

또한, 운전부(12), 탈곡 장치(13), 곡립 탱크(14)는, 주행 장치(11)보다도 상측에 구비되어 있다. 운전부(12)에는, 콤바인(1)의 작업을 감시하는 오퍼레이터가 탑승 가능하다. 또한, 오퍼레이터는, 콤바인(1)의 기외로부터 콤바인(1)의 작업을 감시하고 있어도 된다.

곡립 배출 장치(18)는, 곡립 탱크(14)에 접속되어 있다. 또한, 위성 측위 모듈(80)은, 운전부(12)를 덮는 캐빈의 지붕부에 설치되어 있다.

예취부 H는, 콤바인(1)에 있어서의 기체 전방부에 구비되고, 포장의 작물, 구체적으로는 식립 곡간을 예취한다. 예취부 H는, 바리캉형의 절단 장치(15) 및 반송 장치(16)를 갖는다. 또한, 본 실시 형태에서는 6조 예취의 예취부 H가 구비되어 있다.

절단 장치(15)는, 포장 작물의 밑동을 절단한다. 그리고, 반송 장치(16)는, 절단 장치(15)에 의해 절단된 곡간을 후방측으로 반송한다.

이 구성에 의해, 예취부 H는, 포장의 작물을 예취한다. 콤바인(1)은, 예취부 H에 의해 포장의 작물을 예취하면서 주행 장치(11)에 의해 주행하는 예취 주행이 가능하다.

반송 장치(16)에 의해 반송된 곡간은, 탈곡 장치(13)에 있어서 탈곡 처리된다. 탈곡 처리에 의해 얻어진 곡립은, 곡립 탱크(14)에 저류된다. 곡립 탱크(14)에 저류된 곡립은, 필요에 따라, 곡립 배출 장치(18)에 의해 기외로 배출된다.

또한, 운전부(12)에는, 통신 단말기(4)(도 4 참조)가 배치되어 있다. 통신 단말기(4)는, 예를 들어 터치 패널식의 화면을 구비한 정보 단말기이며, 여러가지 정보를 표시 가능하게 구성되어 있다. 본 실시 형태에 있어서, 통신 단말기(4)는, 운전부(12)에 고정되어 있다. 그러나, 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 통신 단말기(4)는, 운전부(12)에 대하여 착탈 가능하게 구성되어 있어도 되고, 통신 단말기(4)는, 콤바인(1)의 기외에 위치하고 있어도 된다.

여기서, 콤바인(1)은, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 포장에 있어서의 외주 영역 SA에서 곡물을 수확하면서 주회 주행을 행한 후, 내측 영역 CA에서 예취 주행을 행함으로써, 포장의 곡물을 수확하도록 구성되어 있다.

또한, 운전부(12)에는, 주변속 레버(19)(도 4 참조)가 마련되어 있다. 주변속 레버(19)는, 인위 조작 가능하다. 콤바인(1)이 수동 주행하고 있을 때, 오퍼레이터가 주변속 레버(19)를 조작하면, 콤바인(1)의 차속이 변화한다. 즉, 콤바인(1)이 수동 운전하고 있을 때, 오퍼레이터는, 주변속 레버(19)를 조작함으로써, 콤바인(1)의 차속을 변경할 수 있다.

또한, 오퍼레이터는, 통신 단말기(4)를 조작함으로써, 엔진의 회전 속도를 변경할 수 있다.

작물의 상태에 따라, 적절한 작업 속도는 다르다. 오퍼레이터가 통신 단말기(4)를 조작하고, 엔진의 회전 속도를 적절한 회전 속도로 설정하면, 작물의 상태에 적합한 작업 속도에서의 작업이 가능하게 된다.

도 2에 있어서, 포장의 외주측에 있어서의 주회 주행을 위한 콤바인(1)의 주행 경로가 화살표로 나타나 있다. 도 2에 도시하는 예에서는, 콤바인(1)은, 3주의 주회 주행을 행한다. 그리고, 이 주행 경로를 따른 예취 주행이 완료하면, 포장은, 도 3에 도시하는 상태로 된다.

즉, 콤바인(1)은, 최초에 외주 영역 SA에 있어서 와권상의 주회 주행을 행하면서 예취 주행을 행한다. 그 후, 콤바인(1)은, 도 3에 도시된 바와 같이, 외주 영역 SA보다도 내측에 있어서의 내측 영역 CA에 있어서, 왕복 주행 경로 LS를 따라 전진하면서 행하여지는 예취 주행과, 외주 영역 SA에 있어서 선회 경로를 따라 주행하는 방향 전환을 반복한다. 이에 의해, 콤바인(1)은, 외주 영역 SA 및 내측 영역 CA의 전체를 망라하도록 작물을 예취한다. 본 발명에서는, 전진하면서의 예취 주행과, 방향 전환을 반복하는 주행을, 「왕복 주행」이라고 칭한다.

본 실시 형태에 있어서는, 도 2에 도시하는 주회 주행은 수동 주행에 의해 행하여진다. 또한, 도 3에 도시하는 내측의 영역에서의 예취 주행은, 자동 주행에 의해 행하여진다. 또한, 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 도 2에 도시하는 주회 주행은 자동 주행에 의해 행하여져도 된다.

콤바인(1)에 있어서의 좌우 한 쌍의 주행 장치(11, 11) 중, 좌측의 주행 장치(11)가, 우측의 주행 장치(11)보다도 기체 횡내측에 치우쳐 있는 경우가 많다. 이 때문에, 기체 좌측부보다도 좌측에 미예취 영역이 있고, 또한, 기체 우측부보다도 우측에 기예취 영역이 있는 상태에서 예취 주행이 행하여지면, 미예취 영역의 작물이 주행 장치(11)에 의해 밟힐 우려가 경감된다. 본 실시 형태에서는, 왕복 주행 경로 LS는, 기체 우측부가 가능한 한 기예취 영역과 인접하도록 설정된다. 즉, 왕복 주행에서는, 미예취 영역의 외주 형상 중, 조 방향을 따르는 2변의 부분을 콤바인(1)이 교대로 예취 주행하고, 콤바인(1)은 도 3의 지면 반시계 방향으로 주행한다.

도 3에 있어서, 내측 영역 CA가 부분 작업 영역 CA1, CA2, CA3으로 구획되어 있다. 콤바인(1)은, 부분 작업 영역 CA1, CA2, CA3의 각각의 지면 상하 양단부의 왕복 주행 경로 LS로부터 지면 상하 내측의 왕복 주행 경로 LS를 향하여 차례로 예취 주행한다. 이 때문에, 콤바인(1)이 최초의 왕복 주행 경로 LS로부터 2번째의 왕복 주행 경로 LS로 이동할 때의 유턴 거리가 길어지면, 콤바인(1)의 공주 거리가 길어져서 작업 효율이 나빠진다. 또한, 콤바인(1)이 부분 작업 영역 CA1, CA2, CA3을 예취 주행하고 있는 도중에 곡립 탱크(14)가 가득차서, 콤바인(1)이 곡립의 배출을 위한 왕복 주행 경로 LS를 이탈하면 작업 효율이 나빠진다. 이 때문에, 부분 작업 영역 CA1, CA2, CA3의 각각의 넓이나 작업 대상 조수가, 내측 영역 CA의 외주 형상 중의 조 방향을 따르는 2변 사이의 거리나 곡립 탱크(14)의 용량 등을 감안하여 결정된다.

이와 같이, 콤바인(1)이 내측 영역 CA에서 예취 주행을 행할 때, 콤바인(1)은, 포장에 있어서의 외주부의 기예취 영역을 자동 주행함과 함께, 기예취 영역보다도 내측에 있어서의 미예취 영역을 자동 주행하면서 미예취 영역의 식립 곡간을 예취한다.

〔제어부에 관한 구성〕

본 실시 형태에 있어서의 콤바인(1)의 제어계는, 다수의 ECU라고 불리는 전자 제어 유닛과, 각종 동작 기기, 센서군이나 스위치군, 그들 사이의 데이터 전송을 행하는 차량 탑재 LAN 등의 배선망으로 구성되어 있다. 콤바인(1)에 제어 유닛(20)이 구비되고, 제어 유닛(20)은 당해 제어계의 일부로서 구성되어 있다. 제어 유닛(20)에, 자차 위치 산출부(21), 포장 데이터 취득부(22), 주행 경로 설정부(23), 자동 주행 제어부(24), 차속 설정부(25), 기억부(26) 등이 구비되어 있다.

위성 측위 모듈(80)은, GPS(글로벌·포지셔닝·시스템)에서 사용되는 인공위성으로부터의 GPS 신호를 수신한다. 그리고 위성 측위 모듈(80)은, 수신한 GPS 신호에 기초하여, 콤바인(1)의 자차 위치를 나타내는 측위 데이터를 자차 위치 산출부(21)로 보낸다.

자차 위치 산출부(21)는, 위성 측위 모듈(80)에 의해 출력된 측위 데이터에 기초하여, 콤바인(1)의 위치 좌표를 경시적으로 산출한다. 또한, 콤바인(1)의 위치 좌표는, 콤바인(1)의 기체의 위치를 나타내고 있다. 산출된 콤바인(1)의 경시적인 위치 좌표는, 자동 주행 제어부(24)와 차속 산출부(21B)와 주행 궤적 산출부(21A)로 보내진다.

또한, 자차 위치 산출부(21)는, 콤바인(1)의 위치 좌표를 산출함으로써, 콤바인(1)의 위치 좌표를 취득한다. 즉, 콤바인(1)은, 기체의 위치를 나타내는 위치 좌표를 취득하는 자차 위치 산출부(21)를 구비하고 있다. 자차 위치 산출부(21)는, 주행 궤적 산출부(21A)와 차속 산출부(21B)를 갖는다.

주행 궤적 산출부(21A)는, 콤바인(1)의 경시적인 위치 좌표에 기초하여, 포장의 외주측에 있어서의 주회 주행에서의 콤바인(1)의 주행 궤적을 산출한다. 산출된 주행 궤적은, 주행 경로 설정부(23)로 보내진다.

차속 설정부(25)는, 주변속 레버(19)의 조작량에 기초하여 주행 장치(11)가 구동하는 속도, 즉 차속을 설정한다. 차속 산출부(21B)는, 콤바인(1)의 경시적인 위치 좌표에 기초하여 단위 시간당의 위치 좌표의 변화량을 산출하고, 당해 변화량으로부터 콤바인(1)의 차속을 검출한다. 차속 산출부(21B)에 의해 검출된 차속은, 자동 주행 제어부(24)로 보내진다.

포장 데이터 취득부(22)는, 관리 컴퓨터(5)로부터 통신부(30)를 통해 포장 형상 데이터 및 작물 식부 정보 등을 취득한다.

주행 경로 설정부(23)는, 포장 데이터 취득부(22)로부터 포장 형상이나 작물식부 정보를 수취하고, 자동 주행용의 주행 경로를 설정한다. 주행 경로 설정부(23)는, 포장 형상 데이터에 기초하여 외주 영역 SA와 내측 영역 CA를 판별함과 함께, 내측 영역 CA를 왕복 주행하면서 작물을 예취하는 왕복 주행 경로 LS를 설정한다.

주행 경로 설정부(23)에, 왕복 주행 경로 설정부(23A)와, 선회 경로 설정부(23B)가 구비되어 있다. 왕복 주행 경로 설정부(23A)는, 내측 영역 CA를 왕복 주행하는 자동 주행용의 복수의 왕복 주행 경로 LS를 설정하고, 이들 복수의 왕복 주행 경로 LS는 서로 평행하다. 즉, 왕복 주행 경로 설정부(23A)는, 미예취 영역에 서로 평행한 복수의 왕복 주행 경로 LS를 설정 가능하게 구성되어 있다. 선회 경로 설정부(23B)는, 콤바인(1)이 왕복 주행 경로 LS를 따라 내측 영역 CA를 예취하고 빠져나간 후의 다음의 왕복 주행 경로 LS의 단부로 연결시키는 선회 경로를 기예취 영역으로 설정 가능하게 구성되어 있다.

이와 관련하여, 주행 경로 설정부(23)는, 주행 궤적 산출부(21A)에 의해 산출된 콤바인(1)의 주행 궤적 데이터를 수취 가능하게 구성되고, 당해 주행 궤적 데이터에 기초하여 왕복 주행 경로 LS 및 선회 경로를 변경할 수 있다.

선회 경로에는 복수의 선회 패턴이 사용되고, 선회원의 왕복 주행 경로 LS1로부터 선회처의 왕복 주행 경로 LS2로 이행하는 선회 경로의 선회 패턴이, 도 5 내지 도 14에 도시되어 있다. 이들 복수의 선회 패턴이 도 4에 도시된 제어 유닛(20)의 기억부(26)에 기억되어 있다. 즉, 선회 경로의 설정에 사용되는 복수의 선회 패턴이 구비되어 있다. 이들의 선회 패턴에 대해서는 후술한다.

또한, 통신 단말기(4)에, 제1 설정 스위치(4A)와, 제2 설정 스위치(4B)가 구비되어 있다. 제1 설정 스위치(4A)는, 후술하는 제1 선회 패턴의 유효와 무효를 전환하는 ON/OFF 스위치이다. 또한, 제2 설정 스위치(4B)는, 후술하는 제2 선회 패턴의 유효와 무효를 전환하는 ON/OFF 스위치이다. 제1 설정 스위치(4A) 및 제2 설정 스위치(4B)는, 예를 들어 터치 패널의 화면에 표시되는 설정 버튼이다.

자동 주행 제어부(24)는, 주행 장치(11)를 제어 가능하게 구성되어 있다. 그리고, 자동 주행 제어부(24)는, 자차 위치 산출부(21)로부터 수취한 콤바인(1)의 위치 좌표 및 검출 차속과, 주행 경로 설정부(23)로부터 수취한 왕복 주행 경로 LS 및 선회 경로와, 차속 설정부(25)로부터 수취한 설정 차속에 기초하여, 콤바인(1)의 자동 주행을 제어한다. 보다 구체적으로는, 자동 주행 제어부(24)는, 도 3에 도시된 바와 같이, 왕복 주행 경로 LS를 따른 자동 주행에 의해 예취 주행이 행해지도록, 콤바인(1)의 주행을 제어한다. 즉, 콤바인(1)은, 자동 주행 가능하다.

〔선회 경로에 대해서〕

도 5 내지 도 14에 도시되는 내측 영역 CA에 왕복 주행 경로 LS1, LS2가 설정되고, 왕복 주행 경로 LS1, LS2의 각각은 서로 평행하며, 또한, 서로 인접한다. 도 5 내지 도 14에 도시되는 내측 영역 CA는, 예를 들어 도 3에 도시되는 부분 작업 영역 CA1, CA2, CA3 중 어느 하나 중, 콤바인(1)의 작업 폭의 두배에 걸쳐서 예취를 남긴 미예취 영역이다. 이 미예취 영역에, 콤바인(1)이 마지막으로 주행하는 왕복 주행 경로 LS2와, 왕복 주행 경로 LS2에 인접하는 왕복 주행 경로 LS1이 설정된다. 왕복 주행 경로 LS1, LS2의 이격 거리는, 콤바인(1)의 최소 선회 반경에서는 다 선회하지 않기 때문에, 콤바인(1)은 선회의 도중에 일단 후진 주행한다. 즉, 도 5 내지 도 14에 도시되는 선회 주행에서는, 스위치백에 의한 선회 주행이 외주 영역 SA, 즉 기예취 영역에서 행하여진다.

도 5에는, 종래 기술에서 설정되는 선회 경로가 도시된다. 왕복 주행 경로 LS1의 연장선과 원호 상에서 접하는 접원 CF1과, 왕복 주행 경로 LS2의 연장선과 원호 상에서 접하는 접원 CF2가 선회 경로 설정부(23B)(도 4 참조, 이하 동일)에 의해 설정된다. 접원 CF1은, 왕복 주행 경로 LS2가 위치하는 측으로부터 왕복 주행 경로 LS1의 연장선과 접점 PS에서 접한다. 또한, 접원 CF2는, 왕복 주행 경로 LS1이 위치하는 측으로부터 왕복 주행 경로 LS2의 연장선과 접점 PE에서 접한다.

접점 PE는, 내측 영역 CA의 외주 형상 중 왕복 주행 경로 LS1, LS2와 교차하는 변부 S1로부터 설정 거리 D1만큼 이격한 위치에 설정된다. 설정 거리 D1에 걸치는 영역은, 콤바인(1)이 선회 주행을 완료하여 선회처의 왕복 주행 경로 LS2를 따라 주행을 개시할 때에, 자동 주행 제어부(24)가 콤바인(1)의 위치 어긋남이나 방위 어긋남을 수정하기 위한 마진 영역으로서 확보된다.

접원 CF1, CF2의 각각의 원심은 변부 S1로부터 설정 거리 D1만큼 이격한 위치에 나열되어 설정된다. 접원 CF1, CF2의 각각은 콤바인(1)의 최소 선회 반경과 동등한 반경을 갖는다. 접원 CF1, CF2의 각각의 반경은 서로 동일한 직경으로 설정되어 있다. 콤바인(1)의 최소 선회 반경은 규정값이며, 콤바인(1)의 사양에 따라 값이 다르다. 또한, 접원 CF1, CF2의 각각의 반경은, 최소 선회 반경과 동일한 값이 아니어도 되고, 예를 들어 작업자가 통신 단말기(4) 등(도 4 참조)을 사용하여 무리 없는 선회 반경을 미리 설정하는 구성이어도 된다. 이것은, 후술하는 도 6 내지 도 14에 대해서도 마찬가지이다.

접원 CF1의 원호 상에 전진 선회 경로 LC1이 설정되고, 접원 CF2의 원호 상에 전진 선회 경로 LC2가 설정된다. 전진 선회 경로 LC1과 전진 선회 경로 LC2를 연결하는 직선 경로로서 후진 중간 경로 LM이 설정되어 있다. 전진 선회 경로 LC1과 후진 중간 경로 LM은 접점 P1에서 접하고, 전진 선회 경로 LC2와 후진 중간 경로 LM은 접점 P2에서 접한다. 후진 중간 경로 LM은, 내측 영역 CA의 외주 형상 중의 왕복 주행 경로 LS1, LS2와 교차하는 변부 S1과 평행한 경로이다. 또한, 후진 중간 경로 LM은 접원 CF1, CF2에 대하여 접선 방향으로 연장되는 경로이다.

콤바인(1)은, 선회원의 왕복 주행 경로 LS1을 따라 내측 영역 CA를 예취하고 빠져나간 후, 그대로 전진하여 접점 PS에 도달하면, 선회 주행을 개시한다. 선회 주행은 콤바인(1)이 접점 PE에 도달할 때까지 계속한다. 콤바인(1)이 접점 PE에 도달할 때까지에, 콤바인(1)은, 전진 선회 경로 LC1을 따라 전진 선회 주행을 행하고, 다음으로 후진 중간 경로 LM을 따라 후진 주행을 행하고, 마지막으로 전진 선회 경로 LC2를 따라 전진 선회 주행을 행한다.

이와 같이, 콤바인(1)은 전진 선회 경로 LC1과 후진 중간 경로 LM과 전진 선회 경로 LC2를 차례로 경유하여 스위치백 주행을 행한다. 그리고, 접점 PE 부근에 있어서, 콤바인(1)의 방위와, 선회처의 왕복 주행 경로 LS2의 방위의 차가 허용값에 수렴되면 선회 주행이 종료된다.

이와 관련하여, 선회처의 왕복 주행 경로 LS2와의 거리 및 방위 차에 기초하여 조타 제어됨으로써, 콤바인(1)은 선회처의 왕복 주행 경로 LS2로 이행할 수 있다. 이 때문에, 콤바인(1)의 선회 주행 시, 전진 선회 주행 및 후진 주행의 주행 궤적은, 전진 선회 경로 LC1, LC2나 후진 중간 경로 LM 등과 엄밀하게 일치하지 않아도 된다. 이것은, 후술하는 도 6 내지 도 14에 대해서도 마찬가지이다.

도 6에, 본 발명에 있어서의 선회 경로의 구성의 일례가 도시되어 있다. 도 6에 도시된 선회 패턴은, 콤바인(1)이 왕복 주행 경로 LS1을 따라 내측 영역 CA를 예취하고 빠져나간 후의 최초의 전진 선회 주행에 있어서, 콤바인(1)에 다음의 왕복 주행 경로 LS2가 위치하는 측으로 선회시키는 패턴이다. 이 선회 패턴을, 『제1 선회 패턴』이라고 칭한다.

왕복 주행 경로 LS1의 연장선과 원호 상에서 접하는 접원 CF1과, 왕복 주행 경로 LS2의 연장선과 원호상에서 접하는 접원 CB1이 선회 경로 설정부(23B)에 의해 설정된다. 도 5에서 도시된 전진 선회 경로 LC1, LC2와 후진 중간 경로 LM이, 도 6에서는 파선 LC0으로 나타나 있고, 도 6에 도시되는 본 발명의 선회 경로와 도 5에 도시되는 종래 기술의 선회 경로를 비교하기 쉽게 하고 있다. 후술하는 도 7 내지 도 9에 있어서도, 도 5에서 도시된 전진 선회 경로 LC1, LC2와 후진 중간 경로 LM이 파선 LC0으로 나타나 있다.

접원 CF1은, 왕복 주행 경로 LS2가 위치하는 측으로부터 왕복 주행 경로 LS1의 연장선과 접점 PS에서 접한다. 또한, 접원 CB1은, 왕복 주행 경로 LS1이 위치 하는 측과 반대측으로부터 왕복 주행 경로 LS2의 연장선과 접점 PE에서 접한다. 이 상태에서, 접원 CF1과 접원 CB1의 각각의 원호끼리가 접점 P1에서 접한다. 접점 P1은, 접점 PE보다도 내측 영역 CA가 위치하는 측에 위치함과 함께, 왕복 주행 경로 LS2의 연장선에 대하여 왕복 주행 경로 LS1이 위치하는 측과 반대측에 위치한다. 즉, 접원 CB1은, 왕복 주행 경로 LS2의 연장선과 접원 CF1의 양쪽에 대하여 원호 상에서 접한다.

가상점 PS0은, 도 5에서 도시된 접점 PS이다. 도 6에 도시되는 접점 PS는, 가상점 PS0보다도 내측 영역 CA가 위치하는 측에 위치하고, 도 5에 도시되는 선회 경로보다도 콤바인(1)의 선회 개시 지점이 내측 영역 CA가 위치하는 측에 설정되어 있다. 접점 PS는, 콤바인(1)이 선회를 개시할 때에 미예취 영역의 작물이 주행 장치(11)의 선회 내측 부분에 밟히지 않는 것과 같은 위치에 설정된다.

도 6에 도시된 접점 PE는, 도 5에 도시된 접점 PE보다도 내측 영역 CA로부터 이격되어서 설정되어 있다. 즉, 도 6에 도시된 접점 PE는, 변부 S1로부터 설정 거리 D1만큼 이격한 위치보다도 내측 영역 CA로부터 더 이격되어서 설정되어 있다.

접원 CF1의 원호 상에 전진 선회 경로 LC1이 설정되고, 접원 CB1의 원호 상에 후진 선회 경로 LB가 설정된다. 전진 선회 경로 LC1과 후진 선회 경로 LB는 접점 P1에서 접한다. 전진 선회 경로 LC1은 접점 PS와 접점 P1에 걸쳐서 설정되고, 후진 선회 경로 LB는 접점 P1과 접점 PE에 걸쳐서 설정된다.

콤바인(1)은, 선회원의 왕복 주행 경로 LS1을 따라 내측 영역 CA를 예취하고 빠져나간 후, 그대로 전진하여 접점 PS에 도달하면, 선회 주행을 개시한다. 콤바인(1)은, 접점 P1까지 전진 선회 경로 LC1을 따라 전진 선회 주행을 행하여, 도중에 왕복 주행 경로 LS2의 연장선을 가로지른다. 전진 선회 경로 LC1은 좌 선회의 경로이며, 콤바인(1)은 왕복 주행 경로 LS1을 따라 내측 영역 CA를 예취하고 빠져나간 후의 전진 선회 주행에서 다음의 왕복 주행 경로 LS2가 위치하는 측으로 선회한다.

콤바인(1)이 접점 P1에 도달하면, 콤바인(1)의 선회 방향이 전진 선회 경로 LC1의 선회 방향과 역방향으로 반전되어, 콤바인(1)은 후진 선회 경로 LB를 따라 후진 선회 주행을 행한다. 콤바인(1)이 접점 PE에 도달하면, 콤바인(1)은, 다음의 왕복 주행 경로 LS2의 연장선 상에 위치하고, 콤바인(1)의 전진 방위가 왕복 주행 경로 LS2의 전진 방위를 따르고 있다.

도 6에 도시된 접점 PE는, 도 5에 도시된 접점 PE보다도 내측 영역 CA로부터 이격되어서 설정되어 있지만, 콤바인(1)이 후진 선회 경로 LB를 따라 주행하는 거리는, 도 5에 있어서 콤바인(1)이 후진 중간 경로 LM을 따라 주행하는 거리와 동등 정도이거나, 이것 이하이다. 이 때문에, 도 6에 도시된 제1 선회 패턴에 기초하는 선회 경로의 주행 거리는, 도 5에 도시된 선회 경로의 주행 거리와 비교하여, 전진 선회 경로 LC1이 내측 영역 CA가 위치하는 측에 접근한 분만큼 짧아진다.

도 7에, 본 발명에 있어서의 선회 경로의 구성의 일례가 도시되어 있다. 도 7에 도시된 선회 패턴은, 콤바인(1)이 왕복 주행 경로 LS1을 따라 내측 영역 CA를 예취하고 빠져나간 후의 최초의 전진 선회 주행에 있어서, 콤바인(1)에 다음의 왕복 주행 경로 LS2가 위치하는 측과 반대측으로 선회시키는 패턴이다. 이 선회 패턴을, 『제2 선회 패턴』이라고 칭한다. 도 6에 기초하여 상술한 바와 같이, 왕복 주행 경로 LS1의 연장선과 원호 상에서 접하는 접원 CF1과, 왕복 주행 경로 LS2의 연장선과 원호 상에서 접하는 접원 CB1이 선회 경로 설정부(23B)에 의해 설정된다.

접원 CF1은, 왕복 주행 경로 LS2가 위치하는 측과 반대측으로부터 왕복 주행 경로 LS1의 연장선과 접점 PS에서 접한다. 또한, 접원 CB1은, 왕복 주행 경로 LS1이 위치하는 측으로부터 왕복 주행 경로 LS2의 연장선과 접점 PE에서 접한다. 이 상태에서, 접원 CF1과 접원 CB1의 각각의 원호끼리가 접점 P1에서 접한다. 접점 P1은, 접점 PE보다도 내측 영역 CA가 위 하는 측에 위치함과 함께, 왕복 주행 경로 LS1의 연장선에 대하여 왕복 주행 경로 LS2가 위치하는 측과 반대측에 위치한다. 즉, 접원 CB1은, 왕복 주행 경로 LS2의 연장선과 접원 CF1의 양쪽에 대하여 원호 상에서 접한다.

가상점 PS0은, 도 5에서 도시된 접점 PS이다. 도 7에 도시되는 접점 PS는, 가상점 PS0보다도 내측 영역 CA가 위치하는 측에 위치하고, 도 5에 도시되는 선회 경로보다도 콤바인(1)의 선회 개시 지점이 내측 영역 CA가 위치하는 측에 설정되어 있다. 접원 CF1의 원호 상에 전진 선회 경로 LC1이 설정되고, 전진 선회 경로 LC1은 접점 PS와 접점 P1에 걸쳐서 설정된다. 전진 선회 경로 LC1은 우 선회의 경로이며, 콤바인(1)은 왕복 주행 경로 LS1을 따라 내측 영역 CA를 예취하고 빠져나간 후의 전진 선회 주행에서 다음의 왕복 주행 경로 LS2가 위치하는 측과 반대측으로 선회한다. 접점 PS는, 콤바인(1)이 선회를 개시할 때에 미예취 영역의 작물이 주행 장치(11)의 선회 외측 부분에 밟히지 않는 것과 같은 위치에 설정된다.

도 7에 도시된 접점 PE는, 도 5에 도시된 접점 PE보다도 내측 영역 CA로부터 이격되어서 설정되어 있다. 즉, 도 7에 도시된 접점 PE는, 변부 S1로부터 설정 거리 D1만큼 이격한 위치보다도 내측 영역 CA로부터 더 이격되어서 설정되어 있다.

접원 CB1의 원호 상에 후진 선회 경로 LB가 설정된다. 전진 선회 경로 LC1과 후진 선회 경로 LB는 접점 P1에서 접한다. 후진 선회 경로 LB는 접점 P1과 접점 PE에 걸쳐서 설정된다. 도 7에 도시된 후진 선회 경로 LB의 경로 도중의 영역 중, 접점 P1보다도 내측 영역 CA가 위치하는 측에 접근하는 영역이 존재한다. 이 때문에, 도 7에 도시된 실시 형태에서는, 콤바인(1)이 후진 선회 경로 LB를 따라 후진 선회 주행할 때에 내측 영역 CA에 있어서 예취를 남긴 작물이 주행 장치(11)의 선회 외측 부분에 밟히지 않도록, 접점 PS, P1의 설정 위치는 고려된다.

콤바인(1)은, 선회원의 왕복 주행 경로 LS1을 따라 내측 영역 CA를 예취하고 빠져나간 후, 그대로 전진하여 접점 PS에 도달하면, 선회 주행을 개시한다. 콤바인(1)은, 접점 P1까지 전진 선회 경로 LC1을 따라 전진 선회 주행을 행한다.

콤바인(1)이 접점 P1에 도달하면, 콤바인(1)의 선회 방향이 전진 선회 경로 LC1의 선회 방향과 역방향으로 반전되어, 콤바인(1)은, 후진 선회 경로 LB를 따라 후진 선회 주행을 행한다. 이때, 콤바인(1)은 왕복 주행 경로 LS1의 연장선을 도중에 가로지른다. 콤바인(1)이 접점 PE에 도달하면, 콤바인(1)은, 다음의 왕복 주행 경로 LS2의 연장선 상에 위치하고, 콤바인(1)의 전진 방위가 왕복 주행 경로 LS2의 전진 방위를 따르고 있다.

도 7에 도시된 제2 선회 패턴에 기초하는 선회 경로의 주행 거리는, 도 6에 도시된 제1 선회 패턴에 기초하는 선회 경로의 주행 거리와 대략 동등하다. 이 때문에, 도 7에 도시된 제2 선회 패턴에 기초하는 선회 경로의 주행 거리는, 도 5에 도시된 선회 경로의 주행 거리와 비교하여, 선회 경로가 전체적으로 내측 영역 CA가 위치하는 측에 접근한 분만큼 짧아진다.

도 6 및 도 7에 도시되는 실시 형태에서는, 콤바인(1)이 후진 선회 경로 LB를 따른 후진 선회 주행을 종료하면, 콤바인(1)의 위치가 다음의 왕복 주행 경로 LS2의 연장선과 일치 또는 대략 일치하고, 콤바인(1)의 전진 방위가 다음의 왕복 주행 경로 LS2의 주행 방위와 일치 또는 대략 일치한다. 이 때문에, 자동 주행 제어부(24)는, 콤바인(1)을 접점 PE로부터 그대로 전진 주행시키는 것만으로, 왕복 주행 경로 LS2를 따라 자동 주행 제어를 가능하다. 즉, 도 6 및 도 7에 도시되는 실시 형태에서는, 도 5에 도시된 선회 경로와 비교하여, 자동 주행 제어부(24)는, 내측 영역 CA에 진입하기 전에 콤바인(1)의 위치 어긋남이나 방위 어긋남을 수정하기 쉽다.

제1 설정 스위치(4A)(도 4 참조, 이하 동일)가 OFF 설정이면, 선회 경로 설정부(23B)는, 도 6에 도시되는 제1 선회 패턴을 선택하지 않는다. 또한, 제2 설정 스위치(4B)(도 4 참조, 이하 동일)가 OFF 설정이면, 선회 경로 설정부(23B)는, 도 7에 도시되는 제2 선회 패턴을 선택하지 않는다. 제1 설정 스위치(4A) 및 제2 설정 스위치(4B)는 오퍼레이터에 의해 조작되고, 오퍼레이터는, 자신의 기호에 맞게 하여 제1 선회 패턴과 제2 선회 패턴의 각각의 유효/무효를 설정할 수 있다.

제1 설정 스위치(4A)와 제2 설정 스위치(4B)의 각각이 OFF 설정이면, 선회 경로 설정부(23B)는, 도 5에 도시되는 종래의 선회 패턴을 선택한다. 제1 설정 스위치(4A)와 제2 설정 스위치(4B)의 적어도 한쪽이 ON이면, 선회 경로 설정부(23B)는, 포장의 상황에 따라서 복수의 선회 패턴을 전환한다. 포장의 상황이란, 선회 주행을 행하는 외주 영역 SA의 넓이나, 콤바인(1)의 선회 주행 시에 콤바인(1)이 포장의 두렁가와 접촉할 우려나, 콤바인(1)의 선회 주행 시에 콤바인(1)이 미예취 영역의 작물을 밟아 쓰러뜨릴 우려 등이 예시된다.

선회 경로 설정부(23B)가 선회 패턴을 선택할 때의 우선 순위는, 우선 순위가 높은 순으로, 제1 선회 패턴, 제2 선회 패턴, 종래 기술의 선회 패턴이 순이며, 이들 3개의 선회 패턴이 모두 선택 가능한 경우, 원칙으로서 제1 선회 패턴이 선회 경로 설정부(23B)에 의해 선택된다. 또한, 제2 선회 패턴의 선회 거리가 제1 선회 패턴의 선회 거리보다도 짧은 경우, 제2 선회 패턴이 선회 경로 설정부(23B)에 의해 선택되는 경우도 있다.

도 6 및 도 7에 기초하여 상술한 제1 선회 패턴 및 제2 선회 패턴은, 도 8 및 도 9에 도시되는 것이어도 된다. 도 8에 제1 선회 패턴이 도시되고, 도 9에 제2 선회 패턴이 도시되어 있다. 도 6에서 도시된 제1 선회 패턴과, 도 7에서 도시된 제2 선회 패턴에서는 콤바인(1)의 후진 선회 주행 종료 시에, 콤바인(1)이 다음의 왕복 주행 경로 LS2의 연장선 상에 위치한다. 한편, 도 8에서 도시된 제1 선회 패턴과, 도 9에서 도시된 제2 선회 패턴에서는 콤바인(1)의 후진 선회 주행 종료 후에, 다시 콤바인(1)의 전진 선회 주행이 행하여진다.

도 8 및 도 9에 도시된 실시 형태에서는, 도 5에 기초하여 상술한 바와 같이, 왕복 주행 경로 LS1의 연장선과 원호 상에서 접하는 접원 CF1과, 왕복 주행 경로 LS2의 연장선과 원호 상에서 접하는 접원 CF2가 선회 경로 설정부(23B)에 의해 설정된다. 또한, 접원 CF1, CF2의 각각에 대하여 원호끼리 접하는 접원 CB1이, 선회 경로 설정부(23B)에 의해 설정된다.

도 8에 있어서의 접원 CF1은 왕복 주행 경로 LS2가 위치하는 측으로부터 왕복 주행 경로 LS1의 연장선과 접점 PS에서 접하고, 도 9에 있어서의 접원 CF1은 왕복 주행 경로 LS2가 위치하는 측과 반대측으로부터 왕복 주행 경로 LS1의 연장선과 접점 PS에서 접한다. 또한, 도 8에 있어서의 접원 CF2는 왕복 주행 경로 LS1이 위치하는 측으로부터 왕복 주행 경로 LS2의 연장선과 접점 PE에서 접하고, 도 9에 있어서의 접원 CF2는 왕복 주행 경로 LS1이 위치하는 측과 반대측으로부터 왕복 주행 경로 LS2의 연장선과 접점 PE에서 접한다.

이 상태에서, 접원 CF1과 접원 CB1의 각각의 원호끼리가 접점 P1에서 접하고, 접원 CF2와 접원 CB1의 각각의 원호끼리가 접점 P2에서 접한다. 도 8에 있어서, 왕복 주행 경로 LS2의 연장선을 사이에 두고, 왕복 주행 경로 LS1이 위치하는 측과 반대측에 접점 P1이 위치함과 함께 왕복 주행 경로 LS1이 위치하는 측에 접점 P2가 위치한다. 도 9에 있어서, 왕복 주행 경로 LS1의 연장선을 사이에 두고서 왕복 주행 경로 LS2가 위치하는 측과 반대측에 접점 P1이 위치하고, 왕복 주행 경로 LS2의 연장선을 사이에 두고서 왕복 주행 경로 LS1이 위치하는 측과 반대측에 접점 P2가 위치한다.

도 8 및 도 9에 있어서, 가상점 PS0은, 도 5에서 도시된 접점 PS이다. 접점 PS는, 가상점 PS0보다도 내측 영역 CA가 위치하는 측에 위치하고, 도 5에 도시되는 선회 경로보다도 콤바인(1)의 선회 개시 지점이 내측 영역 CA가 위치하는 측에 설정되어 있다. 접점 PS는, 콤바인(1)이 선회를 개시할 때에 미예취 영역의 작물이 주행 장치(11)의 선회 내측 부분에 밟히지 않는 것과 같은 위치에 설정된다. 그리고, 접원 CF1의 원호 상에 접점 PS와 접점 P1에 걸치는 전진 선회 경로 LC1이 설정된다.

도 8 및 도 9에 도시된 접점 PE는, 도 5에 도시된 접점 PE와 동일 위치에 설정되어 있다. 즉, 도 8 및 도 9에 도시된 접점 PE는, 변부 S1로부터 설정 거리 D1만큼 이격한 위치에 설정되어 있다. 그리고, 접원 CF2의 원호 상에 접점 PE와 접점 P2에 걸치는 전진 선회 경로 LC2가 설정된다. 또한, 접원 CB1의 원호 상에 접점 P1과 접점 P2에 걸치는 후진 선회 경로 LB가 설정된다.

도 8에 있어서, 콤바인(1)은, 선회원의 왕복 주행 경로 LS1을 따라 내측 영역 CA를 예취하고 빠져나간 후, 그대로 전진하여 접점 PS에 도달하면, 선회 주행을 개시한다. 콤바인(1)은, 접점 P1까지 전진 선회 경로 LC1을 따라 좌 선회의 전진 선회 주행을 행하여, 도중에 왕복 주행 경로 LS2의 연장선을 가로지른다.

콤바인(1)이 접점 P1에 도달하면, 콤바인(1)의 선회 방향이 전진 선회 경로 LC1의 선회 방향과 역방향으로 반전되어, 콤바인(1)은, 후진 선회 경로 LB를 따라 후진 선회 주행을 행하여, 도중에 왕복 주행 경로 LS2의 연장선을 가로지른다. 콤바인(1)이 접점 P2에 도달하면, 콤바인(1)의 선회 방향이 후진 선회 경로 LB의 선회 방향과 역방향, 즉 전진 선회 경로 LC1의 선회 방향과 동일 선회 방향으로 반전되어, 콤바인(1)은, 접점 PE까지 전진 선회 경로 LC2를 따라 좌 선회의 전진 선회 주행을 행한다.

도 9에 있어서, 콤바인(1)은, 선회원의 왕복 주행 경로 LS1을 따라 내측 영역 CA를 예취하고 빠져나간 후, 그대로 전진하여 접점 PS에 도달하면, 선회 주행을 개시한다. 콤바인(1)은, 접점 P1까지 전진 선회 경로 LC1을 따라 우 선회의 전진 선회 주행을 행한다.

콤바인(1)이 접점 P1에 도달하면, 콤바인(1)의 선회 방향이 전진 선회 경로 LC1의 선회 방향과 역방향으로 반전되어, 콤바인(1)은, 후진 선회 경로 LB를 따라 후진 선회 주행을 행하고, 도중에 왕복 주행 경로 LS1, LS2의 연장선을 가로지른다. 콤바인(1)이 접점 P2에 도달하면, 콤바인(1)의 선회 방향이 후진 선회 경로 LB의 선회 방향과 역방향, 즉 전진 선회 경로 LC1의 선회 방향과 동일 선회 방향으로 반전되어, 콤바인(1)은, 접점 PE까지 전진 선회 경로 LC2를 따라 우 선회의 전진 선회 주행을 행한다.

도 9에 도시된 후진 선회 경로 LB의 경로 도중의 영역 중, 접점 P1보다도 내측 영역 CA가 위치하는 측에 접근하는 영역이 존재한다. 이 때문에, 도 9에 도시된 실시 형태에서는, 콤바인(1)이 후진 선회 경로 LB를 따라 후진 선회 주행할 때에 내측 영역 CA에 있어서 예취를 남긴 작물이 주행 장치(11)의 선회 외측 부분에 밟히지 않도록, 접점 PS, P1의 설정 위치는 고려된다.

도 8 및 도 9에 도시된 실시 형태에서는, 콤바인(1)이 후진 선회 경로 LB를 따른 후진 선회 주행을 종료하면, 콤바인(1)의 위치가 다음의 왕복 주행 경로 LS2의 연장선과 대략 일치하고, 콤바인(1)의 전진 방위가 다음의 왕복 주행 경로 LS2의 주행 방위와 대략 일치한다. 또한, 도 8 및 도 9에 도시된 접점 P2의 위치는, 도 6 및 도 7에 도시된 접점 PE보다도 내측 영역 CA가 위치하는 측에 접근되어 있다. 이것으로부터, 도 8 및 도 9에 도시된 실시 형태에서는, 도 6 및 도 7에 도시된 실시 형태와 비교하여, 콤팩트한 영역에서 콤바인(1)의 선회 주행이 가능하게 됨과 함께 선회 주행의 주행 거리가 더 짧아진다.

또한, 도 8 및 도 9에 도시된 실시 형태에서는, 접점 P2에 있어서의 콤바인(1)의 전진 방위의 방위 어긋남의 정도도, 도 5에 도시되는 접점 P2에 있어서의 콤바인(1)의 전진 방위의 방위 어긋남보다도 작다. 이 때문에, 도 5에 도시된 종래 기술과 비교하여, 전진 선회 경로 LC2에 있어서의 콤바인(1)의 방향 전환이 용이하게 된다.

이와 같이, 도 6 내지 도 9에 도시된 선회 경로에, 콤바인(1)이 전진 선회 주행을 행하는 경로와, 콤바인(1)이 후진 선회 주행을 행하는 경로가 포함된다. 그리고 선회 경로 설정부(23B)는, 콤바인(1)이 좌우 한쪽으로 전진 선회 주행을 행한 후에 좌우 다른 쪽으로 후진 선회 주행을 행하도록, 외주 영역 SA에 선회 경로를 설정 가능하게 구성되어 있다. 그리고, 콤바인(1)이 후진 선회 주행을 종료하면, 콤바인(1)이 다음의 왕복 주행 경로 LS2의 연장선 상에 위치하도록, 선회 경로 설정부(23B)는 선회 경로를 설정한다. 또한, 콤바인(1)이 후진 선회 주행을 종료하면, 콤바인(1)의 전진 방위가 다음의 왕복 주행 경로 LS2의 주행 방위를 따르도록, 선회 경로 설정부(23B)는 선회 경로를 설정한다.

또한, 도 6 내지 도 9에 도시된 접원 CF1, CB1의 각각의 반경은 서로 동일한 직경으로 설정되어 있지만, 접원 CF1, CB1의 각각의 반경은 현저한 직경으로 설정되어도 된다. 도 8 및 도 9에 도시된 접원 CF2도, 접원 CF1, CB1의 각각의 반경과는 현저한 직경으로 설정되어도 된다.

도 10 내지 도 14에서는, 내측 영역 CA의 외주 형상 중의 왕복 주행 경로 LS1, LS2와 교차하는 변부 S1이, 왕복 주행 경로 LS1, LS2에 대하여 직교하지 않고 경사 방향으로 교차한다.

도 10 내지 도 12에 도시된 변부 S1 중, 왕복 주행 경로 LS2가 위치하는 측쪽이 왕복 주행 경로 LS1이 위치하는 측보다도 지면 우측에 위치한다. 이것으로부터, 콤바인(1)이 왕복 주행 경로 LS1을 예취하고 빠져나갈 때에, 콤바인(1)의 진행 방향 좌측부에 있어서의 예취를 남기는 것을 피하기 위해서, 선 S11로 나타낸 경계까지는, 콤바인(1)이 왕복 주행 경로 LS1을 따라 똑바로 예취 주행할 필요가 있다. 또한, 콤바인(1)이 왕복 주행 경로 LS2를 따라 예취 주행을 개시할 때에, 콤바인(1)의 진행 방향 우측부에 있어서의 작물의 예취가, 콤바인(1)의 진행 방향 좌측부에 있어서의 작물의 예취보다도 빨리 개시된다. 이 때문에, 선 S12로 나타낸 경계까지, 콤바인(1)이 선회 주행을 완료하여 왕복 주행 경로 LS2를 따라 똑바로 주행하여 둘 필요가 있다.

도 10에는, 종래 기술에서 설정되는 선회 패턴이 도시된다. 왕복 주행 경로 LS1의 연장선과 원호 상에서 접하는 접원 CF1과, 왕복 주행 경로 LS2의 연장선과 원호 상에서 접하는 접원 CF2가 선회 경로 설정부(23B)에 의해 설정된다. 접원 CF1은, 왕복 주행 경로 LS2가 위치하는 측으로부터 왕복 주행 경로 LS1의 연장선과 접점 PS에서 접한다. 또한, 접원 CF2는, 왕복 주행 경로 LS1이 위치하는 측으로부터 왕복 주행 경로 LS2의 연장선과 접점 PE에서 접한다.

접원 CF1의 원호 상에 전진 선회 경로 LC1이 설정되고, 접원 CF2의 원호 상에 전진 선회 경로 LC2가 설정된다. 전진 선회 경로 LC1과 전진 선회 경로 LC2를 연결하는 직선 경로로서 후진 중간 경로 LM이 설정되어 있다. 전진 선회 경로 LC1과 후진 중간 경로 LM은 접점 P1에서 접하고, 전진 선회 경로 LC2와 후진 중간 경로 LM은 접점 P2에서 접한다. 후진 중간 경로 LM은, 내측 영역 CA의 외주 형상 중의 변부 S1과 평행한 경로이다. 또한, 후진 중간 경로 LM은 접원 CF1, CF2에 대하여 접선 방향으로 연장되는 경로이다.

콤바인(1)은, 선회원의 왕복 주행 경로 LS1을 따라 내측 영역 CA를 예취하고 빠져나간 후, 그대로 전진하여 접점 PS에 도달하면, 선회 주행을 개시한다. 선회 주행은 콤바인(1)이 접점 PE에 도달할 때까지 계속한다. 콤바인(1)은, 전진 선회 경로 LC1을 따라 전진 선회 주행을 행하고, 다음으로 후진 중간 경로 LM을 따라 후진 주행을 행하고, 마지막으로 전진 선회 경로 LC2를 따라 전진 선회 주행을 행하고, 그리고 접점 PE에 도달한다.

이와 같이, 콤바인(1)은 전진 선회 경로 LC1과 후진 중간 경로 LM와 전진 선회 경로 LC2를 차례로 경유하여 스위치백 주행을 행한다. 그리고, 접점 PE 부근에 있어서, 콤바인(1)의 방위와, 선회처의 왕복 주행 경로 LS2의 방위의 차가 허용값에 수렴되면 선회 주행이 종료된다.

도 10에 있어서, 접점 PE는, 선 S12로 나타낸 경계보다도 내측 영역 CA가 위치하는 측에 설정할 수 없기 때문에, 접점 PE는, 내측 영역 CA가 위치하는 측에 거의 접근할 수 없다. 도 10에 도시되는 선회 경로 중, 콤바인(1)이 왕복 주행 경로 LS1을 따라 내측 영역 CA를 예취하고 빠져나간 후에 접점 PS에 도달할 때까지의 공주 거리가 길게 되어 있다. 이 공주 거리를 축소시키기 위해서, 도 11 및 도 12에, 본 발명에 있어서의 선회 경로의 구성 일례가 각각 도시되어 있다.

도 11에 제1 선회 패턴이 도시되고, 도 12에 제2 선회 패턴이 도시되어 있다. 도 11 및 도 12에, 도 10에서 도시된 전진 선회 경로 LC1, LC2와 후진 중간 경로 LM이 파선 LC0으로 나타나 있고, 도 11 및 도 12에 도시되는 본 발명의 선회 경로와 도 10에 도시되는 종래 기술의 선회 경로를 비교하기 쉽게 하고 있다. 또한, 도 11 및 도 12에 도시된 가상점 PS0은, 도 10에서 도시된 접점 PS이다.

도 11에 도시된 제1 선회 패턴에 기초하는 선회 경로는 도 8에 기초하여 상술한 방법에 의해 설정되고, 도 12에 도시된 제2 선회 패턴에 기초하는 선회 경로는 도 9에 기초하여 상술한 방법에 의해 설정되어 있다. 도 11과 도 12의 어느 것에 있어서도, 접점 PS가 가상점 PS0보다도 내측 영역 CA가 위치하는 측에 설정되고, 콤바인(1)이 왕복 주행 경로 LS1을 따라 내측 영역 CA를 예취하고 빠져나간 후에 접점 PS에 도달할 때까지의 공주 거리가, 도 10의 경우보다도 짧게 되어 있다.

도 11에 도시되는 내측 영역 CA에 있어서는, 왕복 주행 경로 LS1이 위치하는 측보다도 왕복 주행 경로 LS2가 위치하는 측쪽이 외주 영역 SA로 나오고 있다. 이 때문에, 도 11에 도시되는 제1 선회 패턴에서는, 콤바인(1)이 내측 영역 CA(미예취 영역)의 작물을 밟아 쓰러뜨리지 않을 정도로, 접점 PS 및 전진 선회 경로 LC1은 내측 영역 CA로부터 이격된 위치에 설정된다. 도 11에 도시되는 제1 선회 패턴에서는, 도 10에 도시되는 종래 기술의 선회 패턴과 비교하여, 선회 경로의 거리가 짧게 되어 있다.

콤바인(1)이 왕복 주행 경로 LS1을 따라 내측 영역 CA를 예취하고 빠져나간 후에 위치하는 외주 영역 SA 중, 콤바인(1)의 우 선회측의 영역이, 콤바인(1)의 좌 선회측의 영역보다도 넓다. 이 때문에, 도 12에 있어서의 접점 PS는, 도 11에 있어서의 접점 PS보다도 더 내측 영역 CA가 위치하는 측에 설정되어 있다. 또한, 도 12에 도시된 제2 선회 패턴의 주행 거리는, 도 10 및 도 11에 도시된 선회 패턴의 주행 거리보다도 짧게 되어 있다.

도 10 내지 도 12에 도시된 복수의 선회 패턴 중, 도 12에 도시된 제2 선회 패턴에 기초하는 선회 경로의 거리가 가장 짧다. 이 때문에, 제2 설정 스위치(4B)가 ON 설정이면, 선회 경로 설정부(23B)는, 도 10 내지 도 12에 도시된 선회 패턴 중, 도 12에 도시되는 제2 선회 패턴을 선택한다.

제2 설정 스위치(4B)가 OFF 설정이며, 또한, 제1 설정 스위치(4A)가 ON 설정이면, 선회 경로 설정부(23B)는, 도 10 내지 도 12에 도시된 선회 패턴 중, 도 11에 도시되는 제1 선회 패턴을 선택한다. 또한, 제1 선회 패턴에 기초하는 콤바인(1)의 선회 주행이면, 내측 영역 CA(미예취 영역)의 작물이 밟혀 쓰러지지 않는다고 판정되면, 가령 제1 설정 스위치(4A)가 ON 설정이어도, 선회 경로 설정부(23B)는, 도 10에 도시되는 종래의 선회 패턴을 선택하는 경우도 있다.

또한, 도 12에 도시되는 제2 선회 패턴은, 도 7에 도시되는 바와 같이, 전진 선회 경로 LC1과 후진 선회 경로 LB에 의해 구성되고, 전진 선회 경로 LC2를 갖지 않는 구성이어도 된다. 이 경우, 콤바인(1)의 후진 선회 주행 종료 시에, 콤바인(1)이 다음의 왕복 주행 경로 LS2의 연장선 상에 위치하고, 콤바인(1)의 전진 방위이 다음의 왕복 주행 경로 LS2의 주행 방위를 따른다.

도 13 및 도 14에 도시된 변부 S1 중, 왕복 주행 경로 LS1이 위치하는 측 쪽이 왕복 주행 경로 LS2가 위치하는 측보다도 지면 우측에 위치한다. 이것으로부터, 콤바인(1)이 왕복 주행 경로 LS1을 예취하고 빠져나갈 때에, 콤바인(1)의 진행 방향 우측부에 있어서의 예취를 남기는 것을 피하기 위해서, 선 S13으로 나타낸 경계까지는, 콤바인(1)이 왕복 주행 경로 LS1을 따라 똑바로 예취 주행할 필요가 있다. 또한, 콤바인(1)이 왕복 주행 경로 LS2를 따라 예취 주행을 행할 때에, 콤바인(1)의 진행 방향 좌측부에 있어서의 작물의 예취가, 콤바인(1)의 진행 방향 우측부에 있어서의 작물의 예취보다도 빨리 개시된다. 이 때문에, 선 S14로 나타낸 경계까지, 콤바인(1)이 선회 주행을 완료하여 왕복 주행 경로 LS2를 따라 똑바로 주행하여 둘 필요가 있다.

도 13에는, 종래 기술에서 설정되는 선회 경로가 도시된다. 선회 경로의 설정 방법에 대해서는, 도 10에 기초하여 상술한 바와 같기 때문에 생략한다.

접점 PS는, 선 S13으로 나타낸 경계보다도 내측 영역 CA가 위치하는 측에 설정할 수 없기 때문에, 도 13 및 도 14에 도시된 접점 PS는, 도시된 위치보다도 내측 영역 CA가 위치하는 측에 거의 접근할 수 없다. 이 때문에, 도 13에 도시되는 선회 경로 중, 콤바인(1)이 선회 주행을 완료하여 내측 영역 CA로 진입할 때까지의 공주 거리가 길게 되어 있다. 이 공주 거리를 축소시키기 위해서, 도 14에, 본 발명에 있어서의 선회 경로의 구성 일례가 도시되어 있다.

도 14에 제2 선회 패턴이 도시된다. 또한, 도 14에, 도 13에서 도시된 전진 선회 경로 LC1, LC2와 후진 중간 경로 LM이 파선 LC0으로 나타나 있고, 도 14에 도시되는 본 발명의 선회 경로와 도 13에 도시되는 종래 기술의 선회 경로를 비교하기 쉽게 하고 있다. 또한, 도 14에 도시된 가상점 PE0은, 도 13에서 도시된 접점 PE이다.

도 14에 도시된 제2 선회 패턴에 기초하는 선회 경로는 도 9에 기초하여 상술한 방법에 의해 설정되어 있다. 도 14에서는, 접점 PE가 가상점 PE0보다도 내측 영역 CA가 위치하는 측에 설정되고, 콤바인(1)이 선회 주행을 완료하여 내측 영역 CA에 진입할 때까지의 공주 거리가 짧게 되어 있다. 이와 같이, 도 14에 도시된 제2 선회 패턴에 기초하는 선회 경로의 주행 거리는, 도 13에 도시된 종래 기술의 주행 거리보다도 짧게 되어 있다. 이 때문에, 제2 설정 스위치(4B)가 ON 설정이면, 선회 경로 설정부(23B)는, 도 13 및 도 14에 도시된 선회 패턴 중, 도 14에 도시되는 제2 선회 패턴을 선택한다.

이와 같이, 도 5 내지 도 14에 예시되는 것과 같은 스위치백식의 선회 주행이 행하여질 때에, 선회 경로 설정부(23B)가, 내측 영역 CA에 있어서의 미예취 영역의 형상이나 기예취 영역의 스페이스에 따라서 선회 패턴을 선택한다. 즉, 선회 경로 설정부(23B)는, 포장의 상황에 따라서 복수의 선회 패턴을 전환하도록 구성되어 있다. 그리고, 콤바인(1)이 왕복 주행 경로 LS1을 따라 내측 영역 CA를 예취하고 빠져나간 후의 최초의 전진 선회 주행에서, 콤바인(1)에 다음의 왕복 주행 경로 LS2가 위치하는 측으로 선회시키는 패턴이, 복수의 선회 패턴에 포함되어 있다. 또한, 콤바인(1)이 왕복 주행 경로 LS1을 따라 내측 영역 CA를 예취하고 빠져나간 후의 최초의 전진 선회 주행에서, 콤바인(1)에 다음의 왕복 주행 경로 LS2가 위치하는 측과 반대측으로 선회시키는 패턴이, 복수의 선회 패턴에 포함되어 있다.

〔다른 실시 형태〕

본 발명은, 상술한 실시 형태에 예시된 구성에 한정되는 것은 아니고, 이하, 본 발명의 대표적인 다른 실시 형태를 예시한다.

(1) 상술한 실시 형태에 도시된 선회 경로 설정부(23B)는, 도 5, 도 10 및 도 13에 도시된 종래 기술을 배제하는 것은 아니다. 선회 경로 설정부(23B)는, 도 5, 도 10 및 도 13에 도시된 종래 기술의 선회 경로를 생성해도 된다. 예를 들어, 선회 경로는, 콤바인(1)에 전진 선회 주행을 행하게 하는 경로와, 콤바인(1)에 후진 선회 주행을 행하게 하는 경로를 포함하고, 콤바인(1)에 직진의 후진 주행을 행하게 하는 경로를 더 포함하는 것이어도 된다. 또한, 도 5, 도 10 및 도 13에 도시된 종래 기술의 선회 경로를 설정하기 위한 선회 패턴이 제어 유닛(20)의 기억부(26)에 기억되고, 선회 경로 설정부(23B)는, 포장의 상황에 따라서 복수의 선회 패턴을 전환하도록 구성되어도 된다.

(2) 도 5 내지 도 14에 도시된 실시 형태에서는, 왕복 주행 경로 LS1, LS2는 서로 인접하고 있지만, 이 실시 형태에 한정되지 않는다. 예를 들어 왕복 주행 경로 LS1, LS2 사이에, 다른 왕복 주행 경로 LS가 존재하는 구성이어도 되고, 선회 경로 설정부(23B)는, 당해 다른 왕복 주행 경로 LS를 날려서 왕복 주행 경로 LS1, LS2에 걸치는 선회 경로를 설정하는 구성이어도 된다. 요컨대, 선회 경로 설정부(23B)는, 콤바인(1)이 왕복 주행 경로 LS1을 예취하고 빠져나간 후의 다음의 왕복 주행 경로 LS2의 단부로 연결시키는 선회 경로를 기예취 영역으로 설정 가능한 구성이면 된다.

(3) 상술한 실시 형태에서는, 주행 경로 설정부(23)는 제어 유닛(20)에 구비되어 있지만, 이 실시 형태에 한정되지 않는다. 예를 들어, 주행 경로 설정부(23)가, 통신 단말기(4)나 관리 컴퓨터(5)에 구비되는 구성이어도 된다.

(4) 상술한 실시 형태에서는, 복수의 선회 패턴이 도 4에 도시된 제어 유닛(20)의 기억부(26)에 기억되고 있지만, 이 실시 형태에 한정되지 않는다. 예를 들어, 복수의 선회 패턴은 통신 단말기(4)나 관리 컴퓨터(5)로부터 보내져 오는 구성이어도 된다.

(5) 도 6 내지 도 9, 도 11 및 도 12, 도 14에 기초하여 상술한 실시 형태에 있어서, 전진 선회 경로 LC1과 후진 선회 경로 LB 사이에 전진과 후진의 적어도 한쪽의 직진 경로가 설정되는 구성이어도 된다. 또한, 도 8 및 도 9, 도 11 및 도 12, 도 14에 기초하여 상술한 실시 형태에 있어서, 전진 선회 경로 LC2와 후진 선회 경로 LB 사이에 전진과 후진의 적어도 한쪽의 직진 경로가 설정되는 구성이어도 된다.

(6) 상술한 자동 주행 제어 시스템의 기술적 특징은, 자동 주행 제어 방법에도 적용 가능하다. 이 경우에 있어서의 자동 주행 제어 방법에, 서로 평행한 복수의 왕복 주행 경로 LS를 미예취 영역으로 설정 가능한 왕복 주행 경로 설정 스텝과, 콤바인(1)이 왕복 주행 경로 LS를 예취하고 빠져나간 후의 다음의 왕복 주행 경로 LS의 단부로 연결시키는 선회 경로를 기예취 영역으로 설정 가능한 선회 경로 설정 스텝이 포함되는 것이면 된다. 그리고, 선회 경로 설정 스텝은, 콤바인(1)이 좌우 한쪽으로 전진 선회 주행을 행한 후에 좌우 다른 쪽으로 후진 선회 주행을 행하도록, 선회 경로를 설정 가능하게 구성되어도 된다.

(7) 상술한 자동 주행 제어 시스템의 기술적 특징은, 자동 주행 제어 프로그램에도 적용 가능하다. 이 경우에 있어서의 자동 주행 제어 프로그램은, 서로 평행한 복수의 왕복 주행 경로 LS를 미예취 영역으로 설정 가능한 왕복 주행 경로 설정 기능과, 콤바인(1)이 왕복 주행 경로 LS를 예취하고 빠져나간 후의 다음의 왕복 주행 경로 LS의 단부로 연결시키는 선회 경로를 기예취 영역으로 설정 가능한 선회 경로 설정 기능을 컴퓨터에 실행시키는 것이면 된다. 그리고, 선회 경로 설정 기능은, 콤바인(1)이 좌우 한쪽으로 전진 선회 주행을 행한 후에 좌우 다른 쪽으로 후진 선회 주행을 행하도록, 선회 경로를 설정 가능하게 구성되어도 된다. 또한, 이 기술적 특징을 갖는 자동 주행 제어 프로그램은, 광 디스크나 자기 디스크, 반도체 메모리 등의 기억 매체에 기억되는 것이면 된다.

또한, 상술한 실시 형태(다른 실시 형태를 포함한다, 이하 동일)에서 개시되는 구성은, 모순이 발생하지 않는 한, 다른 실시 형태에서 개시되는 구성과 조합하여 적용하는 것이 가능하다. 또한, 본 명세서에 있어서 개시된 실시 형태는 예시이며, 본 발명의 실시 형태는 이것에 한정되지 않고, 본 발명의 목적을 일탈하지 않는 범위 내에서 적절히 개변하는 것이 가능하다.

이하, 본 발명의 다른 실시 형태의 수확기에 대하여 설명한다.

〔콤바인의 전체 구성〕

도 15 및 도 16에는, 수확기의 일례인 자탈형 콤바인(이하 단순히 「콤바인(1013)」이라고 칭함)이 도시된다. 자탈형 콤바인은, 식립 곡간이 복수의 조를 형성하는 배치로 식립된 포장에 있어서, 조를 따라 수확 작업을 행하는 것이다. 본 콤바인(1013)은, 기체 프레임(1001)과, 크롤러 주행 장치(1002)를 구비한다. 기체의 전방에는, 식립 곡간을 예취하는 예취부(1003)(「수확 장치」에 상당)가 마련된다. 기체의 전방부에는, 운전 캐빈(1004)이 마련된다. 운전 캐빈(1004)은, 운전자가 탑승하는 운전부(1005)와, 운전부(1005)를 덮는 캐빈(1006)을 구비한다. 운전부(1005)의 하방에는, 엔진(도시 생략)이 마련된다. 운전부(1005)에는, 운전자가 착좌하는 운전 좌석(1019)과, 기체를 조향 조작하는 조향 레버(1092)(「경로 설정부」에 상당)가 설치된다. 운전 캐빈(1004)의 기체 좌우 방향에 있어서의 우측에는, 운전자가 운전부(1005)에 탑승하기 위한 탑승구(도시하지 않음)가 마련된다.

예취부(1003)는, 바리캉형의 절단 장치(1010)과 분초 레버(1015)를 구비한다. 분초 레버(1015)는, 기체의 횡폭 방향으로 간격을 두고 나열되어 7개 마련된다. 각 분초 레버(1015)의 선단부에, 디바이더(1018)가 지지된다. 좌측 단부의 디바이더(1018)와 우측 단부의 디바이더(1018)의 간격이, 이 콤바인(1013)의 예취 폭이 된다. 디바이더(1018)의 후방측에, 기체의 횡폭 방향으로 나열하는 6개의 일으킴 장치(1016)가 마련된다. 본 실시 형태에서는, 콤바인(1013)은, 적어도 6조의 식립 곡간을 6조 개별로 도입하여 예취하는 것이 가능한 구성이지만, 콤바인(1013)은, 6조 이상, 혹은 6조 이하의 식립 곡간을 개별로 도입하여 예취하는 구성으로 할 수도 있다. 절단 장치(1010)는, 일으킴 장치(1016)의 하부 후방에 마련된다. 절단 장치(1010)는, 양쪽 횡단부의 분초 레버(1015)에 걸치는 상태에서 마련된다. 콤바인(1013)의 작업 주행에 수반하여, 디바이더(1018)는 인접하는 조 사이를 조를 따라 진행한다. 식립 곡간은, 디바이더(1018)에 의해 기체의 좌우 방향에 할당되고, 일으킴 장치(1016)를 향하여 유도된다. 식립 곡간은 일으킴 장치(1016)에 의해 야기되고, 밑동이 절단 장치(1010)에 의해 절단된다.

또한, 콤바인(1013)은, 곡립 탱크(1007)와, 곡립 배출 장치(1008)와, 탈곡 장치(1009)와, 배출 짚 반송 장치(1011)와, 배출 짚 처리부(1012)를 구비한다. 곡립 탱크(1007)는, 운전 캐빈(1004)의 후방에 마련되고, 탈곡 처리에 의해 얻어진 곡립을 저류한다. 곡립 배출 장치(1008)는, 곡립 탱크(1007) 내의 곡립을 배출한다. 탈곡 장치(1009)는 곡립 탱크(1007)의 좌측 방향에 마련되고, 피드 체인 FC에 의해 반송되는 예취 곡간을 탈곡 처리한다. 피드 체인 FC는 탈곡 장치(1009)의 좌측부에 마련되고, 예취 곡간의 밑동을 끼움 지지 반송한다. 배출 짚 반송 장치(1011)는 탈곡 장치(1009)의 후부에 연속 설치되고, 피드 체인 FC로부터 배출 짚을 수취하여 기체 후방을 향하여 반송한다. 배출 짚 처리부(1012)는 탈곡 장치(1009)의 후방에 마련되고, 배출 짚 반송 장치(1011)에 의해 반송된 배출 짚을 처리한다.

〔자동 주행〕

도 17, 도 18를 사용하여 콤바인(1013)의 자동 주행에 대하여 설명한다. 콤바인(1013)은, 포장에 있어서 설정된 주행 경로 S101을 따라 자동 주행한다. 이것을 위해서는, 자차 위치가 필요하다. 자차 위치 검출 모듈(1080)에는, 위성 항법 모듈(1081)과 관성 항법 모듈(1082)이 포함되어 있다. 위성 항법 모듈(1081)은, 인공위성 GS로부터의 GNSS(global navigation satellite system) 신호(GPS 신호를 포함함)를 수신하고, 자차 위치를 산출하기 위한 측위 데이터를 출력한다. 관성 항법 모듈(1082)은, 자이로 가속도 센서 및 자기 방위 센서를 내장하고 있고, 순시의 주행 방향을 나타내는 위치 벡터를 출력한다. 관성 항법 모듈(1082)은, 위성 항법 모듈(1081)에 의한 자차 위치 산출을 보완하기 위하여 사용된다. 관성 항법 모듈(1082)은, 위성 항법 모듈(1081)과는 다른 장소에 배치해도 된다.

자동 주행에 앞서, 운전자는, 콤바인(1013)을 수동으로 조작하고, 도 17에 도시한 바와 같이, 포장 내의 외주 부분에 있어서, 포장의 경계선을 따라 주회하도록 수확 주행을 행한다. 또한, 가능하면, 자동 주행에서, 포장의 경계선을 따라 주회하도록 수확 주행이 행하여져도 된다. 이에 의해 기예지(기작업지)가 된 영역은, 외주 영역 SA로서 설정된다. 그리고, 외주 영역 SA의 내측에 미예지(미작업지)인채로 남겨진 영역은, 작업 대상 영역 CA로서 설정된다. 도 17은, 외주 영역 SA와 작업 대상 영역 CA의 일례를 도시하고 있다.

외주 영역 SA 및 작업 대상 영역 CA가 설정되면, 도 18에 도시한 바와 같이, 작업 대상 영역 CA에 있어서의 주행 경로 S101이 산정된다. 산정된 주행 경로 S101은, 작업 주행의 패턴에 기초하여 순차 설정되고, 설정된 주행 경로 S101을 따라, 콤바인(1013)이 자동 주행한다. 주행 경로 S101은, 포장의 임의의 1변에 대하여 대략 평행한 복수의 주행 라인 SL1과, 주행 라인 SL1을 연결하는 선회 주행 라인 R1로 이루어진다. 그 때문에, 자동 주행은, 주행 라인 SL1을 주행하는 작업 주행과, 주행 라인 SL1 사이를 소정의 선회 패턴으로 이동하는 선회 주행이 반복된다. 또한, 이 콤바인(1013)은, 선회 주행을 위한 선회 패턴으로서, 도 18에 도시한 바와 같은 U자상의 선회 주행 경로를 따라 방향 전환하는 U 선회 패턴 외에, 여러가지 선회 패턴에 의해 선회 주행이 행하여진다. 예를 들어, 전후진을 반복하면서 방향 전환하는 α 선회 패턴이나, 후진 주행을 수반하여 U 선회 패턴보다도 좁은 영역에서 U 선회 패턴과 마찬가지의 방향 전환을 하는 스위치백 선회 패턴이 선회 주행으로서 행하여져도 된다.

〔제어계〕

이어서, 도 15을 참조하면서 도 19를 사용하여 콤바인(1013)의 제어계에 대하여 설명한다. 콤바인(1013)의 제어계는, 다수의 ECU라고 불리는 전자 제어 유닛으로 이루어지는 제어 유닛(1050) 및 이 제어 유닛(1050) 사이에서 차량 탑재 LAN 등의 배선망을 통하여 신호 통신(데이터 통신)을 행하는 각종 입출력 기기로 구성되어 있다. 제어 유닛(1050)은, 이 제어계의 핵심 요소이고, 복수의 ECU의 집합체로서 도시되어 있다. 자차 위치 검출 모듈(1080)로부터의 신호는, 차량 탑재 LAN을 통하여 제어 유닛(1050)에 입력된다.

제어 유닛(1050)은, 입출력 인터페이스로서, 입력 처리부(1057)와 출력 처리부(1058)를 구비한다. 출력 처리부(1058)는, 기기 드라이버(1065)를 통해 여러가지 동작 기기(1060)와 접속하고, 동작 기기(1060)에 대하여 제어 신호를 송신한다. 동작 기기(1060)로서, 주행 관계의 기기인 주행 기기군(1067)과 작업 관계의 기기인 작업 기기군(1068)이 있다. 주행 기기군(1067)에는, 예를 들어 조타 기기(1069), 엔진 기기, 변속 기기, 제동 기기 등이 포함되어 있다. 작업 기기군(1068)에는, 예취부(1003), 탈곡 장치(1009), 곡립 배출 장치(1008)에 있어서의 동력 제어 기기 등이 포함되어 있다.

입력 처리부(1057)에는, 주행 상태 센서군(1063), 작업 상태 센서군(1064), 주행 조작 유닛(1090) 등이 접속된다. 주행 상태 센서군(1063)에는, 엔진 회전수 센서, 오버히트 검출 센서, 브레이크 페달 위치 검출 센서, 변속 위치 검출 센서, 조타 위치 검출 센서 등이 포함되어 있다. 작업 상태 센서군(1064)에는, 수확 작업 장치(예취부(1003), 탈곡 장치(1009), 곡립 배출 장치(1008) 등)의 구동 상태를 검출하는 센서, 곡간이나 곡립의 상태를 검출하는 센서 등이 포함된다.

주행 조작 유닛(1090)은, 운전자에 의해 수동 조작되고, 그 조작 신호가 제어 유닛(1050)에 입력되는 조작구의 총칭이다. 주행 조작 유닛(1090)에는, 주변속 조작구(1091), 조향 레버(1092), 모드 조작구(1093), 자동 개시 조작구(1094) 등이 포함되어 있다. 수동 주행 모드에서는, 조향 레버(1092)를 중립 위치로부터 좌우로 요동 조작함으로써, 좌측의 크롤러 기구의 크롤러 속도와 우측의 크롤러 기구의 크롤러 속도가 조정되어, 기체(차체)의 방향이 변경된다. 본 발명에서는, 기체가 진행되는 방향을 변경하는 조작을 조타라고 총칭하고, 차륜 등의 방향을 바꾸는 것뿐만 아니라, 좌우의 크롤러 속도를 조정하는 것도 조타한다고 칭한다. 모드 조작구(1093)는, 자동 운전이 행하여지는 자동 주행 모드와 수동 운전이 행하여지는 수동 주행 모드를 전환하기 위한 명령을 제어 유닛(1050)에 부여하는 기능을 갖는다. 자동 개시 조작구(1094)는, 자동 주행을 개시하기 위한 최종적인 자동 개시 명령을 제어 유닛(1050)에 부여하는 기능을 갖는다. 또한, 모드 조작구(1093)에 의한 조작과는 무관계로, 자동 주행 모드에서 수동 주행 모드로의 이행이, 소프트웨어에 의해 자동적으로 행하여지는 경우도 있다. 예를 들어, 자동 운전이 불가능한 상황이 발생하면, 제어 유닛(1050)은, 강제적으로 자동 주행 모드에서 수동 주행 모드로의 이행을 실행한다. 구체적으로는 자동 주행 중에 조향 레버(1092)가 소정량 이상 조작되면, 강제적으로 자동 주행 모드에서 수동 주행 모드로의 이행이 실행된다.

통지 디바이스(1062)(「경고 장치」에 상당)는, 운전자 등에 작업 주행 상태나 여러가지 경고를 통지하기 위한 디바이스이고, 버저, 램프, 스피커, 디스플레이 등이다.

제어 유닛(1050)은, 자차 위치 산출부(1055), 차체 방위 산출부(1056), 통지부(1059), 주행 제어부(1051), 작업 제어부(1052), 주행 모드 관리부(1053), 주행 경로 설정부(1054)(「경로 설정부」에 상당), 경로 보정부(1020)를 구비한다. 통지부(1059)는, 제어 유닛(1050)의 각 기능부로부터의 명령 등에 기초하여 통지 데이터를 생성하고, 통지 디바이스(1062)에 부여한다. 주행 경로 설정부(1054)는, 관리하고 있는 선회 경로를 포함하는 주행 라인 SL1을 순차 선택하여, 주행 경로 S101로서 설정한다. 자차 위치 산출부(1055)는 자차 위치 검출 모듈(1080)로부터 축차 보내져 오는 측위 데이터에 기초하여, 미리 설정되어 있는 기체의 기준점의 지도 좌표(또는 포장 좌표)인 자차 위치를 산출한다. 즉, 자차 위치 산출부(1055)는, 기체의 기준점의 위치를 산출하는 기준점 산출부로서 기능한다. 차체 방위 산출부(1056)는, 자차 위치 산출부(1055)에서 축차 산출되는 자차 위치로부터, 미소 시간에서의 주행 궤적을 구하여 기체의 주행 방향에서의 방향을 나타내는 차체 방위를 결정한다. 또한, 차체 방위 산출부(1056)는, 관성 항법 모듈(1082)로부터의 출력 데이터에 포함되어 있는 방위 데이터에 기초하여 차체 방위를 결정하는 것도 가능하다.

주행 제어부(1051)는, 조타 제어부(1071), 수동 주행 제어부(1072), 자동 주행 제어부(1073)를 구비한다. 주행 제어부(1051)는, 엔진 제어 기능, 조타 제어 기능, 차속 제어 기능 등을 갖고, 주행 기기군(1067)에 제어 신호를 부여하여 주행을 제어한다. 작업 제어부(1052)는, 수확 작업 장치(예취부(1003), 탈곡 장치(1009), 곡립 배출 장치(1008) 등)의 움직임을 제어하기 위해서, 작업 기기군(1068)에 제어 신호를 부여한다.

조타 제어부(1071)는, 주행 경로 설정부(1054)에 의해 설정된 목표가 되는 주행 경로 S101과, 자차 위치 산출부(1055)에 의해 산출된 자차 위치 사이의 위치 어긋남 양과 방위 어긋남 양의 적어도 한쪽이 작아지도록 조타 제어(선회 제어)를 행한다. 이 콤바인(1013)은 자동 주행으로 수확 작업을 행하는 자동 운전과 수동 주행으로 수확 작업을 행하는 수동 운전의 양쪽에서 주행 가능하다. 이 때문에, 주행 제어부(1051)에는, 또한 수동 주행 제어부(1072)와 자동 주행 제어부(1073)가 포함되어 있다. 또한, 자동 운전을 행할 때에는, 자동 주행 모드가 설정되고, 수동 운전을 행하기 위해서는 수동 주행 모드가 설정된다. 주행 모드의 전환은, 주행 모드 관리부(1053)에 의해 관리된다.

자동 주행 모드가 설정되어 있는 경우, 자동 주행 제어부(1073)는, 조타 제어부(1071)와 협동하면서, 설정된 주행 경로 S101 상을 주행하는 자동 조타의 제어 신호 및 기체의 정지를 포함하는 차속 변경의 제어 신호를 생성하여, 주행 기기군(1067)을 제어한다. 그 때, 차속 변경에 관한 제어 신호는, 미리 설정된 차속값에 기초하여 생성된다.

수동 주행 모드가 선택되어 있는 경우, 운전자에 의한 조작에 기초하여, 수동 주행 제어부(1072)가 제어 신호를 생성하고, 주행 기기군(1067)을 제어함으로써, 수동 운전이 실현된다. 또한, 주행 경로 설정부(1054)에 의해 산출된 주행 경로 S101은, 수동 운전에 있어서, 콤바인(1013)이 당해 주행 경로 S101을 따라 주행하기 위한 가이던스 목적으로 이용되어도 된다.

경로 보정부(1020)는, 후술하는 바와 같이, 수동 조작 또는 자동 제어에 의해 소정의 보정 조건을 만족시킴으로써, 설정된 주행 경로 S101을 보정한다. 예를 들어, 보정 조건으로서 조향 레버(1092)가 조작됨으로써, 경로 보정부(1020)는 주행 경로 S101을 보정한다.

〔주행 경로의 보정〕

이어서, 도 15, 도 19를 참조하면서 도 20, 도 21을 사용하여, 경로 보정부(1020)에 의한 주행 경로 S101의 보정에 대하여 설명한다.

포장에 식립된 식립 곡간(1014)(작물)이 적절하게 예취 작업(수확 작업)이 행해지도록, 콤바인(1013) 등의 수확기에서는, 수확 작업 주행을 행하는 주행 경로 S101이 생성된다. 예를 들어, 벼 등의 식립 곡간(1014)은, 포장에 조를 이뤄서 식립된다. 콤바인(1013)과 조의 위치 관계가 적절해지는 주행 경로 S101을 작업 주행함으로써, 벼의 예취 작업이 적절하게 행하여진다. 구체적으로는, 조와 조 사이에 디바이더(1018)가 침입하도록 콤바인(1013)이 주행 경로 S101 상을 작업 주행함으로써, 벼가 적절하게 절단 장치(1010)에 유도되어 적절한 예취 작업이 행하여진다.

여기서, 자차 위치 산출부(1055)나 자차 위치 검출 모듈(1080) 등의 오작동이나 정밀도 오차에 의해, 콤바인(1013)이 주행하는 경로가 설정된 주행 경로 S101과 일치하지 않는 경우가 있다. 또한, 포장에 식립된 식립 곡간(1014)의 위치가 어긋나 있고, 설정된 주행 경로 S101을 작업 주행해도 적절하게 예취 작업이 행해지지 않는 경우가 있다. 상술한 구체예를 따른 예로서는, 디바이더(1018)가 조와 겹쳐서 진행하여 조에 충돌하고, 벼가 탈립하여 수확률이 저하되는 경우가 있다. 이러한 경우, 콤바인(1013)이 주행하는 경로를 미세 조정하기 위해, 주행 경로 S101을 보정하는 것이 적당하다.

그 때문에, 운전자가 주행 경로 S101을 조정할 필요성을 느낀 때에, 운전자가 경로 변경 조작부로서 조향 레버(1092)를 조작하여 주행 경로 S101을 보정한다. 구체적으로는, 경로 보정부(1020)는, 조향 레버(1092)에 대하여 소정의 보정 조건을 만족시키는 조작이 행하여진 취지의 신호를, 입력 처리부(1057)를 통해 수신하면, 주행 경로 S101을 보정하여 새로운 주행 경로 S102를 생성한다. 예를 들어, 조향 레버(1092)가 우측 또는 좌측 방향으로, 2° 이상 15° 이하의 범위(설정 요동 각도)에서 조작된 것을 보정 조건으로 하고, 경로 보정부(1020)는, 조작된 방향으로, 주행 경로 S101을 10cm 평행 이동시켜서 새로운 주행 경로 S102를 생성한다. 이동 방향은 주행 라인 SL1에 직교하는 방향으로 되고, 이에 의해, 주행 라인 SL1을, 시점과 종점이 적절한 위치로 되도록 평행 이동시킬 수 있다. 이때, 주행 중의 주행 라인 SL1만이 평행 이동되어서 새로운 주행 라인 SL2로 되어도 되지만, 모든 주행 라인 SL1이 10cm씩 평행 이동되어서 새로운 주행 라인 SL2가 생성되어도 된다. 또한, 주행 라인이 주행 라인 SL2로 보정되는 것에 수반하여, 선회 주행 라인 R1도 선회 주행 라인 R2로 보정되고, 주행 경로 S101이 주행 경로 S102로 보정되는 것이 된다. 그 후, 콤바인(1013)은, 보정된 주행 경로 S102 상을 예취 작업 주행(수확 작업 주행)한다.

이와 같이, 주행 경로 S101을 작업 주행해도 적절한 예취 작업을 할 수 없는 경우, 작업 주행 중에, 주행 경로 S101을 주행 경로 S102로 보정한다. 이것에 의해 적절한 주행 경로 S102를 작업 주행하는 것이 가능하게 되고, 적절하게 자동 주행에 의한 예취 작업을 계속할 수 있다. 또한, 주행 경로 S101은 미세 조정하면 적절한 작업 주행을 행하는 것이 가능한 경우가 많고, 미리 정해진 거리, 예를 들어 10cm의 평행 이동을 행하는 것만으로, 적절한 작업 주행을 행할 수 있다.

또한, 평행 이동되는 거리는 10cm에 한정되지 않고, 임의의 거리를 설정할 수 있다. 통상은, 5cm에서 15cm 정도의 평행 이동을 행함으로써, 주행 경로 S101의 어긋남은 해소된다.

또한, 조향 레버(1092)가 보정 조건을 만족시키기 위한 조작 범위로서, 오동작을 방지하기 위하여 일정한 불감대를 마련하는 것이 적절하다. 그 때문에, 설정 요동 각도는 2° 이상으로 설정된다. 이 각도도 2°에 한정되지 않고 임의로 설정할 수 있고, 예를 들어 0° 이상 5° 이하의 임의의 값으로 할 수 있다. 또한, 자동 주행 중에 이상 사태를 회피하기 위해서, 조향 레버(1092)가 일정 이상 조작되면 자동 주행이 해제되는 것이 적절하다. 그 때문에, 설정 요동 각도에 상한을 설정하고, 이 범위를 초과하여 조작되면 콤바인(1013)이 정차한다. 혹은, 설정 요동 각도의 상한을 초과하여 조작된 때에는, 콤바인(1013)은 정차함과 함께 자동 주행 모드가 해제되어도 된다. 나아가, 설정 요동 각도의 상한을 초과하여 조작된 때에는, 조작 방향에 따라서 콤바인(1013)이 선회하는 구성으로 되어도 된다. 이 상한도 15°에 한정되지 않고 임의로 설정할 수 있고, 예를 들어 10° 이상 20° 이하의 임의의 값으로 할 수 있다

〔다른 실시 형태〕

(1) 인접하는 2개의 주행 라인 SL1은, 각각의 주행 라인 SL1을 콤바인(1013)이 수확 주행함으로써 식립 곡간이 수확된 기수확 영역 SA1이 서로 폭 r로 오버랩하도록 생성된다.

도 22에 도시되는 바와 같이, 이미 수확 주행이 종료된 주행 라인 SLR과 인접하는 주행 라인 SL1이, 주행 라인 SLR로부터 이격되는 방향으로 평행 이동되면(주행 라인 SL2), 오버랩의 폭이 작아진다. 평행 이동의 거리를 10cm로 설정하고 있었다로 하면, 일반적으로 오버랩의 폭 r은 10cm보다 충분히 크므로, 오버랩 부분이 없어지는 경우는 없다. 그러나, 포장의 거칠음이나 자차 위치의 오차 등에 의해, 주행 라인 SL1이 어긋나 있으면, 한번의 평행 이동으로, 오버랩 부분이 없어질 가능성이 있다. 또한, 주행 라인 SL1에 있어서, 주행 라인 SLR로부터 이격되는 방향으로, 복수회 반복하여 평행 이동이 행하여지면(주행 라인 SL3), 오버랩 부분이 없어질 가능성이 높아진다. 그리고, 오버랩 부분이 없어지면, 인접하는 기수확 영역 SA1에 간극이 발생하고, 식립 곡간의 예취를 남기는 것이 발생할 가능성이 높아진다. 그렇게 하면, 후에, 예취를 남기는 부분에 대하여 수확 주행을 행할 필요가 발생하고, 작업 효율이 악화된다.

그 때문에, 모든 주행 라인 SL1에 있어서, 경로 보정부(1020)에 의해 보정된, 평행 이동한 후의 주행 라인(SL2, SL3)은, 주행 경로 설정부(1054)에 의해 설정된 주행 라인 SL1에 대하여, 일 방향측(포장에 있어서의 일 방향이고, 도면에 있어서의 좌우 어느 일 방향측)에 위치하도록 평행 이동되는 것이 바람직하다. 즉, 각 주행 라인 SL1에 있어서 한번만 평행 이동하는 경우에는, 주행 라인 SL2는, 각각의 주행 라인 SL1에 대하여 동일한 방향으로 평행 이동된다. 또한, 주행 라인 SL1에 있어서, 복수회 평행 이동되는 경우에도, 한번 일 방향측으로 평행 이동되면, 그 후, 주행 라인 SL1을 넘어서 타방측으로 평행 이동되는 것은 행하여지지 않는다. 이에 의해, 오버랩의 폭 r이 반복해서 작아지는 것이 억제된다. 이때, 각 주행 라인 SL1에 있어서, 복수회 평행 이동을 반복하는 경우에는, 좌우 교대로 평행 이동이 행하여지는 것이 바람직하다. 이에 의해, 동일 방향으로의 평행 이동이 반복되는 경우가 없어지고, 오버랩의 폭이 작아지는 것이 억제됨과 함께, 2번째의 평행 이동 후의 주행 라인 SL3은, 원래의 주행 라인 SL1과 대략 동일한 경로가 되고, 평행 이동한 후의 주행 라인(SL2, SL3)은, 주행 라인 SL1에 대하여 일 방향측에 위치하거나 동일 위치가 되어, 오버랩의 폭의 축소가 최소한으로 억제된다. 또한, 평행 이동의 방향(일 방향측)은, 기수확 영역 SA1에 가까워지는 방향이어도 된다. 이에 의해, 오버랩의 폭의 축소가 억제된다.

또한, 최초의 평행 이동의 방향은, 기체의 좌우 방향에 대하여 좌측 방향으로 고정해도 된다. 일반적으로, 콤바인(1013)은 반시계 방향으로 포장의 외주측으로부터 내주측을 향하여 수확 작업이 행하여지고, 기수확 영역 SA1은 기체의 우측 횡방향에 존재한다. 그 때문에, 콤바인(1013)에서는, 탑승구는 기체의 좌우 방향에 있어서의 우측에 편심되어 마련되고, 좌측 단부의 디바이더(1018)가 인접하는 디바이더(1018)와의 간격은, 우측 단부의 디바이더(1018)가 인접하는 디바이더(1018)와의 간격보다 넓다. 그 때문에, 기체의 좌측 횡방향으로 평행 이동하고, 기체의 우측 횡방향에 있는 기수확 영역 SA1과의 오버랩의 폭 r이 작아져도, 우측 단부의 디바이더(1018)는 식립 곡간을 긁어 넣을 수 있을 가능성이 높고, 예취를 남기는 것의 가능성이 비교적 낮아진다. 또한, 시계 방향으로 수확 작업이 행하여지는 경우에는, 탑승구가 기체의 좌우 방향에 있어서의 좌측에 편심되어 마련되고, 최초의 평행 이동의 방향이, 기체의 좌우 방향에 대하여 우측 방향으로 고정되어도 된다.

(2) 상기 각 실시 형태에 있어서, 경로 변경 조작부는, 조향 레버(1092)를 사용하지 않고, 별도 스위치나 레버 등이 경로 변경 조작부로서 마련되어도 된다. 예를 들어, 경로 변경 조작부로서 레버가 마련되고, 레버가 좌우 어느 것으로 조작 됨으로써, 조작된 방향으로, 미리 정한 거리만큼 주행 경로 S101을 평행 이동시켜서 주행 경로 S102를 설정할 수도 있다. 또한, 경로 변경 조작부로서 스위치가 마련되고, 스위치를 누름으로써, 미리 정한 우측 또는 좌측에, 미리 정한 거리만큼 주행 경로 S101을 평행 이동시켜서 주행 경로 S102를 설정할 수도 있다. 나아가, 좌우 2개의 스위치가 마련되고, 좌측의 스위치가 눌러진 경우에는, 미리 정한 거리만큼 주행 경로 S101을 좌측 방향으로 평행 이동시켜서 주행 경로 S102를 설정하고, 우측의 스위치가 눌러진 경우에는, 미리 정한 거리만큼 주행 경로 S101을 우측 방향으로 평행 이동시켜서 주행 경로 S102를 설정할 수도 있다.

이와 같은 구성에 의해, 보다 간단하고 확실한 조작으로 주행 경로 S101을 보정하여, 자동 주행에 있어서 적절한 작업 주행을 계속할 수 있다.

(3) 상기 각 실시 형태에 있어서, 1개의 주행 라인 SL1에 있어서, 주행 경로 S101을 보정할 수 있는 횟수를 제한해도 된다. 예를 들어, 경로 보정부(1020)는, 1개의 주행 라인 SL1에 있어서, 좌우로 1회씩만 주행 경로 S101을 보정할 수 있도록 제어한다. 식립 곡간(1014)이 일시적으로 흐트러져서 식립되어 있는 것과 같은 경우, 일시적으로 주행 라인 SL1이 보정되어서 주행 라인 SL2를 콤바인(1013)이 작업 주행하고, 그 후 원래의 주행 라인 SL1로 되돌려지면, 다소의 주행 경로 S101의 어긋남을 보정하기 위해서는 충분하다.

또한, 동일한 방향으로 반복하여 평행 이동된 결과, 인접하는 주행 라인 SL1에 있어서, 주행 라인 SL1 사이의 거리가 넓어짐으로써, 예취를 남기는 것이 발생하는 경우가 있다. 주행 경로 S101을 보정할 수 있는 횟수를 제한함으로써, 과잉으로 주행 라인 SL1 사이의 거리가 넓어지는 것이 억제되고, 예취를 남기는 것이 발생할 가능성을 저감할 수 있다.

또한, 빈번히 보정을 반복할 필요가 있는 것과 같은 상태에서는, 어떠한 이상이 자차 위치 산출부(1055)나 자차 위치 검출 모듈(1080) 등에 발생하고 있는 것을 생각할 수 있고, 그 경우, 보정을 반복하는 것보다, 이상을 해소하는 쪽이 효율적으로 작업 주행을 행할 수 있다. 그 때문에, 주행 경로 S101을 보정할 수 있는 횟수를 제한하는 것이 유효한 경우가 있다.

이때, 경로 변경 조작부로서 전용의 스위치 등이 마련되어 있는 경우, 1번째의 조작으로 일 방향으로 주행 라인 SL1을 평행 이동시키고, 두번째의 조작으로 주행 라인 SL1을 원상태로 돌리는 구성으로 할 수 있고, 조작이 용이하게 된다.

또한, 주행 경로 S101을 보정할 수 있는 횟수를 제한하고 있는 경우에 있어서, 주행 중의 주행 라인 SL1만을 평행 이동시켜도 되고, 주행 경로 S101을 구성하는 모든 주행 라인 SL1을 평행 이동시켜도 된다. 또한, 어느 방법을 사용하는지를 별도 설정 가능한 구성으로 할 수도 있다.

포장의 일부에 식립 곡간(1014)이 흐트러져서 식립되어 있는 경우, 주행 중의 주행 라인 SL1만을 평행 이동시키는 쪽이 유효하고, 포장의 도중에서 식립 곡간(1014)이 어긋나서 식립되어 있는 것과 같은 경우에는, 주행 경로 S101을 구성하는 모든 주행 라인 SL1을 평행 이동시키는 쪽이 유효하다. 그리고, 어느 방법을 사용하는지를 별도 설정 가능한 구성으로 할 수도 있고, 이 경우, 식립 곡간(1014)의 상황에 따라서 최적의 보정을 행할 수 있다.

(4) 상기 각 실시 형태에 있어서, 주행 경로 S101이 보정될 때에, 통지부(1059)는, 통지 디바이스(1062)에 주행 경로 S101이 보정되는 취지의 통지를 시켜도 된다. 예를 들어, 통지부(1059)는, 통지 디바이스(1062)에 경보음을 발생시켜도 된다. 이에 의해, 주행 경로 S101이 보정될 때에 주의 환기됨과 함께, 운전자는 의도하지 않은 주행 경로 S101의 보정이 잘못하여 이루어진 것과 같은 경우에도, 바로 그것을 알아차려서 재보정을 행하는 등의 대처를 행할 수 있다.

또한, 보정할 수 있는 횟수가 제한되어 있는 경우, 보정 가능한 횟수의 범위 내에서 경로 변경 조작부의 조작이 이루어진 경우와, 보정 가능한 횟수에 달한 후에 경로 변경 조작부의 조작이 이루어진 경우로, 통지부(1059)가 다른 통지를 행하도록 제어를 행하는 구성으로 되어도 된다. 예를 들어, 보정 가능한 경우에 경로 변경 조작부의 조작이 이루어지면 1회의 경보가 통지되고, 보정 불능한 경우에 경로 변경 조작부의 조작이 이루어지면 연속해서 2회의 경보가 통지되어도 된다. 이와 같은 구성에 의해, 주행 경로 S101이 보정될 것인지의 여부를 운전자가 인지할 수 있고, 적절한 작업 주행을 계속하는 것이 용이하게 된다.

또한, 최초의 평행 이동의 방향이 정해져 있는 경우, 적절한 방향으로 경로 변경 조작부의 조작이 이루어진 경우와, 부적절한 방향으로 경로 변경 조작부의 조작이 이루어진 경우로 다른 경보가 통지되어도 된다. 이에 의해, 운전자는 적절한 조작을 행하고 있는 것인지의 여부를 인지할 수 있고, 적절한 작업 주행을 계속하는 것이 용이하게 된다.

또한, 평행 이동의 방향을 좌우 교대로 행하도록 제한되어 있는 경우, 2회째 이후의 평행 이동 시에, 적절한 방향으로 경로 변경 조작부의 조작이 이루어진 경우와, 부적절한 방향으로 경로 변경 조작부의 조작이 이루어진 경우로 다른 경보가 통지되어도 된다. 이에 의해, 운전자는 적절한 조작을 행하고 있는 것인지의 여부를 인지할 수 있고, 적절한 작업 주행을 계속하는 것이 용이하게 된다.

(5) 상기 각 실시 형태에 있어서, 주행 경로 S101의 보정은, 경로 변경 조작부의 조작에 의해 수동으로 행하는 경우에 한정되지 않고, 자동적으로 행하여져도 된다. 이 경우, 기체에, 식립 곡간(1014)과 콤바인(1013)의 위치 관계를 검출하는 센서 등의 포장의 상황에 대한 실제로 주행하고 있는 기체의 위치를 검출하는 센서를 마련하고, 센서에서의 검출 결과로부터 보정 조건을 판단하여, 미리 정한 우측 또는 좌측으로, 미리 정한 거리만큼 주행 경로 S101을 평행 이동시켜서 주행 경로 S102를 설정할 수도 있다. 혹은, 센서의 검출 결과로부터 어긋남 방향을 판단하고, 그 방향으로, 미리 정한 거리만큼 주행 경로 S101을 평행 이동시켜서 주행 경로 S102를 설정할 수도 있다. 예를 들어, 센서는 기체의 일부와 포장을 촬영할 수 있는 카메라 등이고, 촬영 화상을 경로 보정부(1020) 등이 해석하여 포장의 상황과 기체의 위치 관계를 판단한다. 이에 의해, 보다 용이하게 적절한 작업 주행을 계속할 수 있다.

(6) 식립 곡간은 벼에 한정되지 않고 대두나 옥수수 등의 작물이어도 되고, 주행 경로는 조에 관계없이 설정되어도 된다. 예를 들어, 주행 경로는, 포장의 수확 작업에 따라 남는 미작업지를 고려하여, 효율적으로 수확 작업을 행할 수 있도록 설정된다. 이때, 수확기는 일정한 폭(예취 폭)을 갖고서 수확 작업이 행하여지고, 기작업지에 인접하는 미작업지를 작업 주행할 때에는, 예취 폭에 대응하는 작업 영역의 단부를 기작업지에 중복시키는 것과 같은 마진을 갖도록 주행 경로가 설정된다. 자동 주행 중에, 마진 폭이 적절하지 않거나, 기작업지측에 예취를 남기는 것이 발생하거나 하는 경우, 운전자는, 경로 변경 조작부를 조작하여 주행 경로를 보정한다.

본 발명은, 포장의 미예취 영역을 왕복 주행하면서 작물을 예취함과 함께 미예취 영역보다도 외측의 기예취 영역에서 상기 왕복 주행을 위한 선회 주행을 행하는 콤바인을 위한 자동 주행 제어 시스템에 적용할 수 있다. 또한, 당해 자동 주행 제어 시스템이 탑재된 콤바인에도 적용할 수 있다.

또한, 본 발명은, 자탈형 콤바인에 한정되지 않고, 보통형 콤바인 그 밖의 수확기에 적용할 수 있다.

1: 콤바인
23A: 왕복 주행 경로 설정부
23B: 선회 경로 설정부
LS: 왕복 주행 경로
LS1: 왕복 주행 경로
LS2: 왕복 주행 경로
1003: 예취부
1005: 운전부
1013: 콤바인(수확기)
1018: 디바이더
1020: 경로 보정부
1054: 주행 경로 설정부(경로 설정부)
1062: 통지 디바이스(경고 장치)
1073: 자동 주행 제어부
1092: 조향 레버(주행 경로 조작부)
S101: 주행 경로
SL1: 주행 라인

Claims (20)

1. 포장의 미예취 영역을 왕복 주행하면서 작물을 예취함과 함께 상기 미예취 영역보다도 외측의 기예취 영역에서 상기 왕복 주행을 위한 선회 주행을 행하는 콤바인을 위한 자동 주행 제어 시스템이며,
   서로 평행한 복수의 왕복 주행 경로를 상기 미예취 영역으로 설정 가능한 왕복 주행 경로 설정부와, 상기 콤바인이 상기 왕복 주행 경로를 예취하고 빠져나간 후의 다음의 상기 왕복 주행 경로의 단부로 연결시키는 선회 경로를 상기 기예취 영역으로 설정 가능한 선회 경로 설정부가 구비되고,
   상기 선회 경로는, 상기 콤바인에 전진 선회 주행을 행하게 하는 경로와, 상기 콤바인에 후진 선회 주행을 행하게 하는 경로를 포함하고,
   상기 선회 경로 설정부는, 상기 콤바인이 좌우 한쪽으로 상기 전진 선회 주행을 행한 후에 좌우 다른 쪽으로 상기 후진 선회 주행을 행하도록, 상기 선회 경로를 설정 가능하게 구성되어 있는 자동 주행 제어 시스템.
2. 제1항에 있어서, 상기 선회 경로 설정부는, 상기 콤바인이 상기 후진 선회 주행을 종료하면, 상기 콤바인이 상기 다음의 왕복 주행 경로의 연장선 상에 위치하도록, 상기 선회 경로를 설정하는 자동 주행 제어 시스템.
3. 제2항에 있어서, 상기 선회 경로 설정부는, 상기 콤바인이 상기 후진 선회 주행을 종료하면, 상기 콤바인의 전진 방위가 상기 다음의 왕복 주행 경로의 주행 방위를 따르도록, 상기 선회 경로를 설정하는 자동 주행 제어 시스템.
4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 선회 경로의 설정에 사용되는 복수의 선회 패턴이 구비되고,
   상기 선회 경로 설정부는, 포장의 상황에 따라서 상기 복수의 선회 패턴을 전환하도록 구성되어 있는 자동 주행 제어 시스템.
5. 제4항에 있어서, 상기 복수의 선회 패턴에, 상기 콤바인이 상기 왕복 주행 경로를 예취하고 빠져나간 후의 최초의 상기 전진 선회 주행에서, 상기 콤바인에 상기 다음의 왕복 주행 경로가 위치하는 측으로 선회시키는 패턴이 포함되어 있는 자동 주행 제어 시스템.
6. 제4항에 있어서, 상기 복수의 선회 패턴에, 상기 콤바인이 상기 왕복 주행 경로를 예취하고 빠져나간 후의 최초의 상기 전진 선회 주행에서, 상기 콤바인에 상기 다음의 왕복 주행 경로가 위치하는 측과 반대측으로 선회시키는 패턴이 포함되어 있는 자동 주행 제어 시스템.
7. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 기재된 자동 주행 제어 시스템이 탑재된 콤바인.
8. 수확부를 갖고, 자동으로 수확 작업 주행을 행하는 수확기이며,
   상기 수확 작업 주행을 행하는 주행 경로를 설정하는 경로 설정부와,
   상기 주행 경로를 따른 상기 수확 작업 주행을 제어하는 자동 주행 제어부와,
   소정의 보정 조건을 만족시키는 것을 계기로 하여, 상기 주행 경로를 소정의 거리만큼 평행 이동시키는 경로 보정부를 구비하는 수확기.
9. 제8항에 있어서, 수동으로 상기 주행 경로가 평행 이동되는 방향을 기체의 좌우 방향의 어느 것으로부터 선택하는 경로 변경 조작부를 구비하고,
   상기 보정 조건이 상기 경로 변경 조작부의 선택 조작이고,
   상기 경로 보정부는, 상기 경로 변경 조작부에서 선택된 방향으로 상기 주행 경로를 평행 이동시키는 수확기.
10. 제9항에 있어서, 선택적으로 자동 주행 또는 수동 주행의 어느 것을 행할 수 있고,
    상기 수동 주행 시의 조향 조작을 행하는 조향 레버를 구비하고,
    상기 경로 변경 조작부는 상기 조향 레버이고,
    소정의 범위를 갖는 설정 요동 각도만큼 상기 조향 레버가 조작되는 것을 상기 보정 조건으로 하여, 상기 경로 보정부는, 상기 조향 레버에서 선택된 방향으로 상기 주행 경로를 평행 이동시키는 수확기.
11. 제10항에 있어서, 상기 자동 주행 시에, 상기 조향 레버가 상기 설정 요동 각도의 최댓값보다 큰 각도로 조작된 경우, 상기 자동 주행 제어부는 기체를 정차시키는 수확기.
12. 제8항에 있어서, 상기 주행 경로의 평행 이동을 요구하는 경로 변경 조작부를 구비하고,
    상기 보정 조건이 상기 경로 변경 조작부의 조작이고,
    상기 경로 보정부는, 상기 경로 변경 조작부의 조작을 계기로 하여 미리 정한 방향으로 상기 주행 경로를 평행 이동시키는 수확기.
13. 제12항에 있어서, 상기 주행 경로가 평행 이동된 후, 다시 상기 경로 변경 조작부가 조작되면, 상기 경로 보정부는, 상기 미리 정한 방향과는 역의 방향으로 상기 주행 경로를 평행 이동시키는 수확기.
14. 제8항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 경로 설정부는, 조 방향을 따른 주행 라인을 포함하는 상기 주행 경로를 설정하고,
    상기 평행 이동의 방향은 상기 주행 라인에 직교하는 방향인 수확기.
15. 제8항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 주행 경로는, 포장의 임의의 1변에 대하여 대략 평행한 복수의 주행 라인을 포함하고,
    임의의 상기 주행 라인을 주행 중에 상기 주행 경로를 평행 이동시킬 때에는, 상기 경로 보정부는, 모든 상기 주행 라인을 동일 방향으로 동일 거리만큼 평행 이동시키는 수확기.
16. 제8항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서, 평행 이동한 후의 상기 주행 경로는, 상기 경로 설정부가 설정한 상기 주행 경로와 동일 위치, 또는, 상기 경로 설정부가 설정한 상기 주행 경로에 대하여 일 방향측으로 어긋난 위치로 보정되는 수확기.
17. 제16항에 있어서, 운전자가 탑승하는 탑승구를 갖는 운전부를 구비하고,
    상기 탑승구는, 기체의 좌우 방향에 대하여 편심되어 마련되고,
    최초에 행하여지는 평행 이동은, 기체의 좌우 방향에 있어서의 상기 탑승구가 위치하는 측과 반대측의 방향으로 행하여지는 수확기.
18. 제8항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 주행 경로는, 포장의 임의의 1변에 대하여 대략 평행한 복수의 주행 라인을 포함하고,
    상기 경로 보정부는, 각각의 상기 주행 라인을 상기 수확 작업 주행 중에, 상기 주행 라인의 평행 이동을, 좌우 방향 각각에 대해서 1회 이하만큼 행하는 수확기.
19. 제18항에 있어서, 경고 장치를 구비하고,
    각각의 상기 주행 라인에 있어서, 좌우 방향 각각에 대해서, 1회째에 상기 보정 조건이 성립된 경우에는, 상기 경고 장치가 제1 경고를 발함과 함께 상기 경로 보정부가 상기 주행 라인의 평행 이동을 행하고,
    2회째 이후에 상기 보정 조건이 성립된 경우에는 상기 경고 장치가 상기 제1 경고와 다른 제2 경고를 발함과 함께 주행 중의 상기 주행 라인이 유지되는 수확기.
20. 제8항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 주행 경로가 평행 이동될 때에 경고를 발하는 경고 장치를 구비하는 수확기.

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