JP7403397B2 - 農作業機 - Google Patents
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Description
このため、搭乗者は外周領域の周回走行に専念すれば、衛星測位を用いて算出された機体位置から基準方位が算出される。これにより、農作業機の搭乗者に負担が掛かることなく、基準方位が容易に算出される。つまり、圃場の形状に合わせて基準方位を容易に算出できる農作業機が実現される。
図1に示されるように、普通型のコンバインに、機体1と、操向可能な左右一対のクローラ式の走行装置11と、搭乗部12と、脱穀装置13と、穀粒タンク14と、収穫装置15と、搬送装置16と、穀粒排出装置18と、が備えている。
図2に示される制御ユニット30は、コンバインの制御系の中核要素であり、複数のECUの集合体として示されている。制御ユニット30は、自動操向制御が実行される自動操向モードと、自動操向制御が実行されない手動操向モードと、に切換え可能なように構成されている。『自動操向制御』とは、所定の方位に基づいて、後述する直線状の目標ラインCを設定し、機体1が目標ラインCに沿って走行するように走行装置11を制御することを意味する。制御ユニット30は、当該所定の方位として基準方位Bを算出する。
この場合、基準方位Bは、東西南北の何れかを基準とした180°の範囲の角度値で管理されれば十分であるが、基準方位Bが360°の範囲の角度値で管理される構成であっても良い。あるいは、基準方位Bがベクトル値で管理されても良い。
圃場の収穫作業を行う場合、まず、搭乗者(監視者であっても良い、以下同じ)は、コンバインを手動で操作し、圃場内の外周領域において、圃場の外周辺、即ち畦際に沿って周囲刈り走行(作業走行の一例)しながら収穫を行う。この周囲刈り走行の領域は、コンバインが後工程で往復走行しながら圃場内側領域(例えば図13及び図14の作業対象領域CA)の作物を収穫する際に、機体1の旋回スペースとなる。このことから、当該旋回スペースは広く確保されることが望ましい。このため、搭乗者は、圃場の外周領域でコンバインを2~3周走行させ、コンバインの収穫幅の2~3倍程度の周囲刈り走行の領域を旋回スペースとして確保する。
基準方位Bが記憶部34に記憶された後、自動操向制御の前に、人の操作に応じて図6に示されるような判定処理が行われる。まず、機体位置算出部31によって算出された機体1の位置が位置Paとして記憶される(ステップ#11)。続いて、選択部35が、機体1の走行方位を機体方位算出部32から取得し(ステップ#12)、複数の基準方位Bのうち機体1の走行方位に最も近い基準方位Bを選択する(ステップ#13)。図7に示される例では、機体1の走行方位が基準方位B1に沿っていることから、選択部35は、複数の基準方位Bのうちの基準方位B1を選択する。そして、ライン設定部36(または選択部35)は、機体1の走行方位と基準方位Bとの差分Δθを算出し(ステップ#14)、差分Δθが予め設定された閾値以内(例えば5°以内)かどうかを判定する(ステップ#15)。
図6におけるステップ#11~#16の処理が行われる間、搭乗部12に設けられたタッチパネル式画面に、選択された基準方位Bと、コンバイン(農作業機)と、が表示される。基準方位Bとコンバインとの夫々は、差分Δθに応じて基準方位Bとコンバインとの一方が傾斜するように、当該画面に表示される。このため、搭乗者は、自動操向制御の開始前にタッチパネル式画面を確認しながら機体1の走行方位を基準方位Bに合わせ易くなる。また、基準方位Bに平行な方位線が、コンバインの作業幅の間隔で当該画面に複数表示されても良く、複数の方位線とコンバインとの位置関係が当該画面に表示されても良い。この場合、搭乗者は、例えば中割り走行を行う際の基準として機体横方向の位置調整を行い易くなる。なお、機体1の走行方位が基準方位Bに合わない場合、機体1の走行方位が基準方位Bに沿うように、機体1の走行方位が自動的に修正される構成であっても良い。
本発明は、上述の実施形態に例示された構成に限定されるものではなく、以下、本発明の代表的な別実施形態を例示する。
また、機体1が位置A5,A6に亘って直進することによって基準方位B3が自動的に算出され、機体1が位置A7,A8に亘って直進することによって基準方位B4が算出されても良い。また、圃場の外周辺に沿う直進区間の全てに基づいて基準方位Bが自動的に算出される必要はなく、圃場の外周辺のうち少なくとも一辺に沿う直進区間に基づいて基準方位Bが自動的に算出される構成であっても良い。即ち、基準方位算出部33は、圃場の外周領域における周回走行中に算出された機体位置に基づいて基準方位Bを算出する構成であれば良い。
また、本明細書において開示された実施形態は例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されず、本発明の目的を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。
11 :走行装置
31 :機体位置算出部
32 :機体方位算出部
33 :基準方位算出部
36 :ライン設定部
37 :操向制御部
B :基準方位
B1 :基準方位
B2 :基準方位
B3 :基準方位
B4 :基準方位
C :走行目標ライン
C1 :走行目標ライン
C2 :走行目標ライン
C3 :走行目標ライン
C4 :走行目標ライン
C5 :走行目標ライン
C6 :走行目標ライン
C7 :走行目標ライン
C8 :走行目標ライン
Claims (3)
- 操向可能な走行装置を有する機体と、
衛星測位を用いて機体位置を算出する機体位置算出部と、
前記機体の方位を算出する機体方位算出部と、
前記機体位置算出部によって算出された二つの前記機体位置を結ぶ直線の方位を基準方位として算出する基準方位算出部と、
前記基準方位に基づいて走行目標ラインを設定するライン設定部と、
前記基準方位、または、前記基準方位に基づいて設定された前記走行目標ラインに沿うように、前記機体位置に基づいて前記走行装置を自動的に操向制御する操向制御部と、が備えられ、
前記基準方位算出部は、圃場の外周領域における周回走行中に算出された前記機体位置に基づいて、圃場の外周辺の延びる方向に沿う複数の前記基準方位を算出し、
前記ライン設定部は、前記複数の基準方位から前記機体の方位に近い前記基準方位を選択して前記走行目標ラインを設定する農作業機。 - 前記基準方位算出部は、算出済みの前記基準方位から所定の方位だけ方位ずれした前記基準方位を算出可能に構成されている請求項1に記載の農作業機。
- 前記外周領域における周回走行は作業走行であって、
前記ライン設定部は、前記外周領域における前記作業走行中に算出された前記基準方位に基づいて、前記外周領域における前記作業走行による既作業領域よりも内側に残された作業対象領域に前記走行目標ラインを設定する請求項1または2に記載の農作業機。
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