KR20230079046A - 농작업기, 농작업기 제어 프로그램, 농작업기 제어 프로그램을 기록한 기록 매체, 농작업기 제어 방법 - Google Patents

Abstract

농작업기(1)는, 주행 장치를 갖는 기체의 주행을 제어하는 주행 제어부와, 제1 작업 주행에 있어서의 기체의 주행 궤적에 기초하여, 작업 대상 영역을 산출하는 영역 산출부를 구비하고, 주행 제어부는, 영역 산출부에 의해 산출된 작업 대상 영역에 기초하여 제2 작업 주행이 행해지도록 기체의 주행을 제어 가능하게 구성되어 있고, 제1 작업 주행에 있어서, 수동 조타 모드와 자동 조타 모드 사이에서 주행 모드를 선택 가능한 선택부(4b)를 구비하고, 수동 조타 모드에서, 기체는, 조타 조작구의 조작에 따라서 주행하고, 자동 조타 모드에서, 주행 제어부는, 방위 결정부에 의해 결정된 기준 방위, 또는, 기준 방위에 기초하여 산출된 주행 경로에 기초하여 기체의 주행을 제어 가능하다.

Description

농작업기, 농작업기 제어 프로그램, 농작업기 제어 프로그램을 기록한 기록 매체, 농작업기 제어 방법

본 발명은, 조타를 위한 조타 조작구를 구비하는 농작업기에 관한 것이다.

상기와 같은 농작업기로서, 예를 들어, 특허문헌 1에 기재된 것이 이미 알려져 있다. 이 농작업기(특허문헌 1에서는 「콤바인」)는, 제1 작업 주행(특허문헌 1에서는 「주회 작업 주행」)과, 제1 작업 주행 후에 행해지는 제2 작업 주행(특허문헌 1에서는 「미작업 영역의 예취 수확 작업」)에 의해 포장에 있어서의 작업 주행을 행한다.

이 농작업기는, 포장의 외주 영역에 있어서 제1 작업 주행을 행한다. 또한, 이 농작업기는, 포장의 외주 영역보다도 내측의 영역에 있어서 제2 작업 주행을 행한다.

이 농작업기에 의한 제1 작업 주행은, 수동 조타 주행에 의해 행해진다. 수동 조타 주행은, 조타 조작구(특허문헌 1에서는 「조종 레버」)의 조작에 따라서 행해진다. 또한, 제1 작업 주행에 있어서 취득된 자차 위치 데이터에 기초하여, 미작업 영역의 외형 맵이 산정된다. 그리고, 이 외형 맵에 기초하는 자동 주행에 의해, 제2 작업 주행이 행해진다.

일본 특허 공개 제2017-55673호 공보

특허문헌 1에 기재된 농작업기에 있어서는, 제1 작업 주행을 수동 조타 주행에 의해 행할 필요가 있다. 그 때문에, 제1 작업 주행을 행하기 위해 비교적 큰 노동력을 요하게 된다.

본 발명의 목적은, 포장에 있어서의 자동 주행에 앞서 행해지는 제1 작업 주행에 요하는 노동력을 경감 가능한 농작업기를 제공하는 것이다.

본 발명의 특징은, 포장의 외주 영역에 있어서 행해지는 작업 주행인 제1 작업 주행과, 상기 제1 작업 주행 후에 상기 외주 영역보다도 내측의 작업 대상 영역에 있어서 자동 주행에 의해 행해지는 작업 주행인 제2 작업 주행에 의해 상기 포장에 있어서의 작업 주행을 행하는 농작업기이며, 조타를 위한 조타 조작구와, 주행 장치를 갖는 기체의 주행을 제어하는 주행 제어부와, 상기 제1 작업 주행에 있어서의 상기 기체의 주행 궤적에 기초하여, 상기 작업 대상 영역을 산출하는 영역 산출부를 구비하고, 상기 주행 제어부는, 상기 영역 산출부에 의해 산출된 상기 작업 대상 영역에 기초하여 상기 제2 작업 주행이 행해지도록 상기 기체의 주행을 제어 가능하게 구성되어 있고, 상기 제1 작업 주행에 있어서, 수동 조타 모드와 자동 조타 모드 사이에서 주행 모드를 선택 가능한 선택부를 구비하고, 상기 수동 조타 모드에서, 상기 기체는, 상기 조타 조작구의 조작에 따라서 주행하고, 상기 자동 조타 모드에서, 상기 주행 제어부는, 방위 결정부에 의해 결정된 기준 방위, 또는, 상기 기준 방위에 기초하여 산출된 주행 경로에 기초하여 상기 기체의 주행을 제어 가능한 것에 있다.

본 발명에 따르면, 제1 작업 주행에 있어서, 수동 조타 모드와 자동 조타 모드 사이에서 주행 모드를 선택 가능하다. 수동 조타 모드에서는, 기체는, 조타 조작구의 조작에 따라서 주행한다. 즉, 수동 조타 모드에서는, 수동 조타 주행이 행해진다. 또한, 자동 조타 모드에서는, 주행 제어부에 의해, 기체의 주행이 자동적으로 제어된다. 즉, 자동 조타 모드에서는, 자동 조타 주행이 행해진다.

따라서, 오퍼레이터는, 제1 작업 주행을 수동 조타 주행과 자동 조타 주행 중 어느 것에 의해 행할지를 선택할 수 있다.

여기서, 예를 들어, 포장의 외주 영역의 형상이 비교적 심플한 경우는, 자동 조타의 쪽이 노동력이 적어지기 쉽다. 또한, 포장의 외주 영역의 형상이 비교적 복잡한 경우는, 수동 조타의 쪽이 노동력이 적어지기 쉽다.

본 발명에 따르면, 포장의 외주 영역의 형상 등에 따라서, 수동 조타와 자동 조타 중, 요하는 노동력이 적은 쪽을 선택함으로써, 제1 작업 주행에 요하는 노동력을 경감할 수 있다.

따라서, 본 발명에 따르면, 포장에 있어서의 자동 주행에 앞서 행해지는 제1 작업 주행에 요하는 노동력을 경감 가능한 농작업기를 실현할 수 있다.

또한, 본 발명에 있어서, 위성 측위를 사용하여 기체 위치를 산출하는 기체 위치 산출부와, 상기 자동 조타 모드에서, 수동 조작에 의해 생성된 제1 신호에 응답하여 취득한 상기 기체 위치를 제1 기체 위치로 하는 제1 기체 위치 취득부와, 상기 자동 조타 모드에서, 상기 제1 기체 위치로부터 이격된 장소에서의 수동 조작에 의해 생성된 제2 신호에 응답하여 취득한 상기 기체 위치를 제2 기체 위치로 하는 제2 기체 위치 취득부를 구비하고, 상기 방위 결정부는, 상기 제1 기체 위치와 상기 제2 기체 위치를 연결하는 직선의 방위를 상기 기준 방위로서 결정하면 바람직하다.

이 구성에 의하면, 포장에 있어서 실제로 작업 주행을 행하면서, 기체 위치에 기초하여 기준 방위를 결정할 수 있다. 이에 의해, 포장의 상태에 따라서, 기준 방위를 적절하게 결정하기 쉽다. 따라서, 자동 조타 주행에서의 진행 방향이 적절하게 되기 쉽다.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 자동 조타 모드에서, 상기 기체가 소정 거리 또는 소정 시간에 걸쳐서 직진했는지 여부를 판정하는 직진 판정부를 구비하고, 상기 방위 결정부는, 상기 직진 판정부에 의해 상기 기체가 상기 소정 거리 또는 상기 소정 시간에 걸쳐서 직진했다고 판정된 경우, 상기 소정 거리 또는 상기 소정 시간에 걸쳐서 행해진 직진의 방향에 기초하여 상기 기준 방위를 결정하면 바람직하다.

이 구성에 의하면, 오퍼레이터가, 수동 조타에 의해 기체를 소정 거리 또는 소정 시간에 걸쳐서 직진시킴으로써, 소정 거리 또는 소정 시간에 걸쳐서 행해진 직진의 방향에 기초하여, 기준 방위가 자동적으로 결정되게 된다.

즉, 이 구성에 의하면, 오퍼레이터는, 기준 방위를 결정하기 위해, 전용의 버튼 등을 조작할 필요가 없다. 이에 의해, 기준 방위의 결정을 위해 요하는 노동력을 경감 가능한 농작업기를 실현할 수 있다.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 포장에 있어서 다른 농작업기에 의해 실시된 작업 주행의 방향을 나타내는 정보인 방향 정보를 취득하는 방향 정보 취득부를 구비하고, 상기 방위 결정부는, 상기 방향 정보에 기초하여 상기 기준 방위를 결정하면 바람직하다.

이 구성에 의하면, 이제부터 작업을 실시하고자 하고 있는 포장에 있어서, 다른 농작업기에 의해 과거에 실시된 작업 주행의 방향에 기초하여, 기준 방위를 결정할 수 있다. 이에 의해, 기준 방위를 적절하게 결정하기 쉽다. 따라서, 자동 조타 주행에서의 진행 방향이 적절하게 되기 쉽다.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 방위 결정부는, 결정 완료된 상기 기준 방위로부터 소정의 방위만큼 방위가 어긋난 상기 기준 방위를 산출 가능하면 바람직하다.

이 구성에 의하면, 결정 완료된 기준 방위에 기초하여 다른 방위를 갖는 새로운 기준 방위의 산출이 가능해진다. 이 때문에, 새로운 기준 방위를 산출하기 위한 조작이나 작업의 수고를 줄이는 것이 가능해지고, 복수의 기준 방위의 산출이 용이해진다.

또한, 복수의 기준 방위를 구분지어 사용함으로써, 포장의 형상 등에 따라서 복수의 방위를 따라 자동 조타 주행이 가능한 농작업기를 실현할 수 있다.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 제1 작업 주행의 종료 후에 상기 작업 대상 영역에 있어서의 자동 주행 경로를 생성하는 자동 주행 경로 생성부를 구비하면 바람직하다.

이 구성에 의하면, 농작업기가 자동 주행 경로를 따라서 자동적으로 주행하도록 구성됨으로써, 제2 작업 주행을 확실하게 실행 가능한 농작업기를 실현할 수 있다.

게다가, 이 구성에 의하면, 제1 작업 주행의 종료보다도 전에 자동 주행 경로를 생성하는 구성에 비해, 제1 작업 주행의 종료 시점에서 미작업인 영역에 적합한 자동 주행 경로를 생성하기 쉽다. 이에 의해, 미작업 영역에 있어서의 작업을 효율적으로 행할 수 있는 자동 주행 경로를 생성하기 쉽다.

또한, 본 발명의 다른 특징은, 포장의 외주 영역에 있어서 행해지는 작업 주행인 제1 작업 주행과, 상기 제1 작업 주행 후에 상기 외주 영역보다도 내측의 작업 대상 영역에 있어서 자동 주행에 의해 행해지는 작업 주행인 제2 작업 주행에 의해 상기 포장에 있어서의 작업 주행을 행하도록 구성됨과 함께, 조타를 위한 조타 조작구와, 주행 장치를 갖는 기체와, 상기 제1 작업 주행에 있어서 수동 조타 모드와 자동 조타 모드 사이에서 주행 모드를 선택 가능한 선택부를 구비하는 농작업기를 제어하는 농작업기 제어 프로그램이며, 상기 기체의 주행을 제어하는 주행 제어 기능과, 상기 제1 작업 주행에 있어서의 상기 기체의 주행 궤적에 기초하여, 상기 작업 대상 영역을 산출하는 영역 산출 기능을 컴퓨터에 실현시키고, 상기 주행 제어 기능은, 상기 영역 산출 기능에 의해 산출된 상기 작업 대상 영역에 기초하여 상기 제2 작업 주행이 행해지도록 상기 기체의 주행을 제어 가능하게 구성되어 있고, 상기 수동 조타 모드에서, 상기 기체는, 상기 조타 조작구의 조작에 따라서 주행하고, 상기 자동 조타 모드에서, 상기 주행 제어 기능은, 방위 결정 기능에 의해 결정된 기준 방위, 또는, 상기 기준 방위에 기초하여 산출된 주행 경로에 기초하여 상기 기체의 주행을 제어 가능한 것에 있다.

또한, 본 발명의 다른 특징은, 포장의 외주 영역에 있어서 행해지는 작업 주행인 제1 작업 주행과, 상기 제1 작업 주행 후에 상기 외주 영역보다도 내측의 작업 대상 영역에 있어서 자동 주행에 의해 행해지는 작업 주행인 제2 작업 주행에 의해 상기 포장에 있어서의 작업 주행을 행하도록 구성됨과 함께, 조타를 위한 조타 조작구와, 주행 장치를 갖는 기체와, 상기 제1 작업 주행에 있어서 수동 조타 모드와 자동 조타 모드 사이에서 주행 모드를 선택 가능한 선택부를 구비하는 농작업기를 제어하는 농작업기 제어 프로그램을 기록한 기록 매체이며, 상기 기체의 주행을 제어하는 주행 제어 기능과, 상기 제1 작업 주행에 있어서의 상기 기체의 주행 궤적에 기초하여, 상기 작업 대상 영역을 산출하는 영역 산출 기능을 컴퓨터에 실현시키고, 상기 주행 제어 기능은, 상기 영역 산출 기능에 의해 산출된 상기 작업 대상 영역에 기초하여 상기 제2 작업 주행이 행해지도록 상기 기체의 주행을 제어 가능하게 구성되어 있고, 상기 수동 조타 모드에서, 상기 기체는, 상기 조타 조작구의 조작에 따라서 주행하고, 상기 자동 조타 모드에서, 상기 주행 제어 기능은, 방위 결정 기능에 의해 결정된 기준 방위, 또는, 상기 기준 방위에 기초하여 산출된 주행 경로에 기초하여 상기 기체의 주행을 제어 가능한 농작업기 제어 프로그램을 기록하고 있는 것에 있다.

또한, 본 발명의 다른 특징은, 포장의 외주 영역에 있어서 행해지는 작업 주행인 제1 작업 주행과, 상기 제1 작업 주행 후에 상기 외주 영역보다도 내측의 작업 대상 영역에 있어서 자동 주행에 의해 행해지는 작업 주행인 제2 작업 주행에 의해 상기 포장에 있어서의 작업 주행을 행하도록 구성됨과 함께, 조타를 위한 조타 조작구와, 주행 장치를 갖는 기체와, 상기 제1 작업 주행에 있어서 수동 조타 모드와 자동 조타 모드 사이에서 주행 모드를 선택 가능한 선택부를 구비하는 농작업기를 제어하는 농작업기 제어 방법이며, 상기 기체의 주행을 제어하는 주행 제어 스텝과, 상기 제1 작업 주행에 있어서의 상기 기체의 주행 궤적에 기초하여, 상기 작업 대상 영역을 산출하는 영역 산출 스텝을 구비하고, 상기 주행 제어 스텝에서는, 상기 영역 산출 스텝에 의해 산출된 상기 작업 대상 영역에 기초하여 상기 제2 작업 주행이 행해지도록 상기 기체의 주행이 제어되고, 상기 수동 조타 모드에서, 상기 기체는, 상기 조타 조작구의 조작에 따라서 주행하고, 상기 자동 조타 모드에서, 상기 주행 제어 스텝에서는, 방위 결정 스텝에 의해 결정된 기준 방위, 또는, 상기 기준 방위에 기초하여 산출된 주행 경로에 기초하여 상기 기체의 주행이 제어되는 것에 있다.

도 1은 콤바인의 좌측면도이다.
도 2는 제1 작업 주행을 도시하는 도면이다.
도 3은 제2 작업 주행을 도시하는 도면이다.
도 4는 제어부에 관한 구성을 도시하는 블록도이다.
도 5는 제1 작업 주행의 개시 시에 있어서의 디스플레이의 표시 화면을 도시하는 도면이다.
도 6은 맵 작성 버튼이 터치 조작된 후의 디스플레이의 표시 화면을 도시하는 도면이다.
도 7은 자동 조타 버튼이 터치 조작된 후의 디스플레이의 표시 화면을 도시하는 도면이다.
도 8은 방위 결정부에 제1 등록 지점과 제2 등록 지점이 기억된 시점에서의 디스플레이의 표시 화면을 도시하는 도면이다.
도 9는 자동 조타 주행이 행해지는 경우의 예를 도시하는 도면이다.
도 10은 자동 조타 주행이 행해지는 경우의 예를 도시하는 도면이다.
도 11은 자동 조타 주행이 행해지는 경우의 예를 도시하는 도면이다.
도 12는 제1 다른 실시 형태에 있어서의 제어부에 관한 구성을 도시하는 블록도이다.
도 13은 제1 다른 실시 형태에 있어서의 판정 루틴의 흐름도이다.
도 14는 제1 다른 실시 형태에 있어서의 자동 조타 주행을 도시하는 도면이다.
도 15는 제1 다른 실시 형태에 있어서의 자동 조타 주행을 도시하는 도면이다.
도 16은 제1 다른 실시 형태에 있어서 자동 조타 버튼이 터치 조작된 후의 디스플레이의 표시 화면을 도시하는 도면이다.
도 17은 제1 다른 실시 형태에 있어서 자동 조타 주행이 행해지고 있을 때의 디스플레이의 표시 화면을 도시하는 도면이다.
도 18은 제2 다른 실시 형태에 있어서의 콤바인 등의 구성을 도시하는 도면이다.
도 19는 제2 다른 실시 형태에 있어서 자동 조타 버튼이 터치 조작된 후의 디스플레이의 표시 화면을 도시하는 도면이다.
도 20은 제2 다른 실시 형태에 있어서의 자동 조타 주행을 도시하는 도면이다.

본 발명을 실시하기 위한 형태에 대해서, 도면에 기초하여 설명한다. 또한, 이하의 설명에 있어서는, 특별히 정함이 없는 한, 도 1에 도시하는 화살표 F의 방향을 「전」, 화살표 B의 방향을 「후」로 한다. 또한, 도 1에 도시하는 화살표 U의 방향을 「상」, 화살표 D의 방향을 「하」로 한다.

또한, 이하의 설명에 있어서는, 특별히 정함이 없는 한, 도 2, 도 3, 도 9 내지 도 11, 도 14, 도 15, 도 20에 도시하는 화살표 N의 방향을 「북」, 화살표 S의 방향을 「남」, 화살표 E의 방향을 「동」, 화살표 W의 방향을 「서」로 한다.

〔콤바인의 전체 구성〕

도 1에 도시한 바와 같이, 보통형의 콤바인(1)(본 발명에 관한 「농작업기」에 상당)은, 기체(10), 예취부(H), 탈곡 장치(13), 곡립 탱크(14), 반송부(16), 곡립 배출 장치(18), 위성 측위 모듈(80)을 구비하고 있다. 또한, 기체(10)는, 크롤러식의 주행 장치(11), 운전부(12), 엔진(EG)을 갖고 있다.

주행 장치(11)는, 콤바인(1)에 있어서의 하부에 구비되어 있다. 또한, 주행 장치(11)는, 엔진(EG)으로부터의 동력에 의해 구동한다. 그리고, 콤바인(1)은, 주행 장치(11)에 의해 자주 가능하다.

또한, 운전부(12), 탈곡 장치(13), 곡립 탱크(14)는 주행 장치(11)의 상측에 구비되어 있다. 운전부(12)에는, 콤바인(1)의 작업을 감시하는 오퍼레이터가 탑승 가능하다. 또한, 오퍼레이터는, 콤바인(1)의 기외로부터 콤바인(1)의 작업을 감시하고 있어도 된다.

곡립 배출 장치(18)는 곡립 탱크(14)의 상측에 마련되어 있다. 또한, 위성 측위 모듈(80)은 운전부(12)의 상면에 설치되어 있다.

예취부(H)는, 콤바인(1)에 있어서의 전방부에 구비되어 있다. 예취부(H)는, 예취 실린더(15A)의 신축에 의해, 승강 가능하게 구성되어 있다. 그리고, 반송부(16)는 예취부(H)의 후방측에 마련되어 있다. 또한, 예취부(H)는, 예취날(15) 및 릴(17)을 포함하고 있다.

예취날(15)은 포장의 식립 곡간을 예취한다. 또한, 릴(17)은 기체 좌우 방향을 따르는 릴 축심(17b) 주위로 회전 구동하면서 수확 대상의 식립 곡간을 긁어 넣는다. 예취날(15)에 의해 예취된 예취 곡간은, 반송부(16)로 보내진다.

이 구성에 의해, 예취부(H)는, 포장의 곡물을 수확한다. 그리고, 콤바인(1)은 예취날(15)에 의해 포장의 식립 곡간을 예취하면서 주행 장치(11)에 의해 주행하는 예취 주행이 가능하다.

예취부(H)에 의해 수확된 예취 곡간은, 반송부(16)에 의해 기체 후방으로 반송된다. 이에 의해, 예취 곡간은 탈곡 장치(13)로 반송된다.

탈곡 장치(13)에 있어서, 예취 곡간은 탈곡 처리된다. 탈곡 처리에 의해 얻어진 곡립은, 곡립 탱크(14)에 저류된다. 곡립 탱크(14)에 저류된 곡립은, 필요에 따라서, 곡립 배출 장치(18)에 의해 기외로 배출된다.

즉, 콤바인(1)은, 예취부(H)에 의해 수확된 곡물을 저류하는 곡립 탱크(14)를 구비하고 있다.

도 4에 도시한 바와 같이, 탈곡 장치(13) 및 예취부(H)는, 엔진(EG)으로부터의 동력에 의해 구동한다.

또한, 도 1에 도시한 바와 같이, 운전부(12)에는, 통신 단말기(4)가 배치되어 있다. 통신 단말기(4)는 다양한 정보를 표시 가능하게 구성되어 있다. 본 실시 형태에 있어서, 통신 단말기(4)는 운전부(12)에 고정되어 있다. 그러나, 본 발명은 이것에 한정되지는 않고, 통신 단말기(4)는 운전부(12)에 대하여 착탈 가능하게 구성되어 있어도 되고, 통신 단말기(4)는 콤바인(1)의 기외에 위치하고 있어도 된다.

여기서, 콤바인(1)은, 도 2에 도시한 바와 같은 제1 작업 주행과, 도 3에 도시한 바와 같은 제2 작업 주행에 의해 포장에 있어서의 작업 주행을 행하도록 구성되어 있다. 제1 작업 주행은, 포장의 외주 영역(SA)에 있어서 행해지는 작업 주행이다. 제2 작업 주행은, 제1 작업 주행 후에 외주 영역(SA)보다도 내측의 작업 대상 영역(CA)에 있어서 자동 주행에 의해 행해지는 작업 주행이다.

즉, 콤바인(1)은, 포장의 외주 영역(SA)에 있어서 행해지는 작업 주행인 제1 작업 주행과, 제1 작업 주행 후에 외주 영역(SA)보다도 내측의 작업 대상 영역(CA)에 있어서 자동 주행에 의해 행해지는 작업 주행인 제2 작업 주행에 의해 포장에 있어서의 작업 주행을 행한다.

또한, 콤바인(1)에 의해 실시되는 작업 주행은, 구체적으로는, 수확 주행이다. 또한, 외주 영역(SA)은, 사전에 정해져 있어도 된다. 또한, 외주 영역(SA)은, 제1 작업 주행의 완료 후에 사후적으로 정해져도 된다. 예를 들어, 제1 작업 주행에 의해 작업 완료가 된 영역이, 외주 영역(SA)으로서 정해져도 된다.

도 2에 도시한 바와 같이, 제1 작업 주행에서는, 포장에 있어서의 외주측의 영역에서 곡물을 수확하면서 포장의 경계(OB)를 따라서 주회 주행을 행한다. 또한, 도 3에 도시한 바와 같이, 제2 작업 주행에서는, 포장에 있어서의 내측의 영역에서 예취 주행을 행한다. 이에 의해, 콤바인(1)은 포장의 곡물을 수확한다.

도 2에 도시하는 제1 작업 주행은, 수동 조타 주행 또는 자동 조타 주행에 의해 행해진다. 또한, 도 3에 도시하는 제2 작업 주행은, 자동 주행에 의해 행해진다.

또한, 본 명세서에 있어서, 자동 조타 주행이란, α턴이나 유턴 등의 큰 방향 전환이 없는 전진 주행을 자동으로 행하는 것을 의미한다. 또한, 본 명세서에 있어서, 자동 주행이란, α턴이나 유턴 등의 큰 방향 전환을 포함하는 주행을 자동으로 행하는 것을 의미한다.

또한, 도 1에 도시한 바와 같이, 운전부(12)에는, 주변속 레버(19)가 마련되어 있다. 콤바인(1)이 수동 조타 주행 또는 자동 조타 주행을 행하고 있을 때, 오퍼레이터가 주변속 레버(19)를 조작하면, 콤바인(1)의 차속이 변화한다. 즉, 콤바인(1)이 수동 조타 주행 또는 자동 조타 주행을 행하고 있을 때, 오퍼레이터는, 주변속 레버(19)를 조작함으로써, 콤바인(1)의 차속을 변경할 수 있다.

또한, 도 1에 도시한 바와 같이, 운전부(12)에는, 조타 조작구(41)가 마련되어 있다. 콤바인(1)이 수동 조타 주행을 행하고 있을 때, 오퍼레이터가 조타 조작구(41)를 조작하면, 주행 장치(11)에 있어서의 좌우의 크롤러 사이에 속도차가 발생하도록 구성되어 있다. 이에 의해, 콤바인(1)이 선회한다. 즉, 콤바인(1)이 수동 조타 주행을 행하고 있을 때, 오퍼레이터는, 조타 조작구(41)를 조작함으로써, 콤바인(1)의 조타를 행할 수 있다.

즉, 콤바인(1)은, 조타를 위한 조타 조작구(41)를 구비하고 있다.

또한, 콤바인(1)은, 조타 조작구(41)에 대한 조작력이 주행 장치(11)로 전달되지 않도록 구성되어 있다. 즉, 조타 조작구(41)는 주행 장치(11)에 기계적으로 연동하는 것은 아니다. 오퍼레이터가 조타 조작구(41)를 조작하면, 조타 조작구(41)의 움직임이 전기적으로 검지되고, 이 검지에 기초하여, 주행 장치(11)에 있어서의 좌우의 크롤러가 제어된다. 이에 의해, 좌우의 크롤러 사이에 속도차가 발생하면, 콤바인(1)은 선회한다. 또한, 좌우의 크롤러 사이에 속도차가 없는 상태에서는, 콤바인(1)은 직진한다.

(제어부에 관한 구성〕

도 4에 도시한 바와 같이, 콤바인(1)은 제어부(20)를 구비하고 있다. 제어부(20)는 자차 위치 산출부(21)(본 발명에 관한 「기체 위치 산출부」에 상당), 영역 산출부(22), 제1 경로 산출부(23)(본 발명에 관한 「자동 주행 경로 생성부」에 상당), 주행 제어부(24)를 갖고 있다.

여기서, 본 실시 형태에 있어서는, RTK-GPS(Real Time Kinematic GPS)가 채용되어 있다. 도 1에 도시하는 위성 측위 모듈(80)은, GPS(글로벌ㆍ포지셔닝ㆍ시스템)에서 사용되는 인공위성 GS로부터의 GPS 신호와, 기지 위치에 설치된 기준국(도시하지 않음)으로부터 송신된 측위 데이터를 수신한다. 그리고, 도 4에 도시한 바와 같이, 위성 측위 모듈(80)은, 수신한 GPS 신호에 기초하는 측위 데이터와, 기준국으로부터 수취한 측위 데이터를 자차 위치 산출부(21)로 보낸다.

자차 위치 산출부(21)는 위성 측위 모듈(80)로부터 수취한 측위 데이터에 기초하여, 콤바인(1)의 위치 좌표를 경시적으로 산출한다. 산출된 콤바인(1)의 경시적인 위치 좌표는, 영역 산출부(22) 및 주행 제어부(24)로 보내진다.

또한, 본 발명은 이것에 한정되지는 않는다. 위성 측위 모듈(80)은 GPS를 이용하는 것이 아니어도 된다. 예를 들어, 위성 측위 모듈(80)은 GPS 이외의 GNSS(GLONASS, Galileo, 미치비키, BeiDou 등)를 이용하는 것이어도 된다.

이와 같이, 콤바인(1)은, 위성 측위를 사용하여 기체 위치를 산출하는 자차 위치 산출부(21)를 구비하고 있다.

영역 산출부(22)는, 자차 위치 산출부(21)로부터 수취한 콤바인(1)의 경시적인 위치 좌표에 기초하여, 도 3에 도시한 바와 같이, 외주 영역(SA) 및 작업 대상 영역(CA)을 산출한다.

보다 구체적으로는, 영역 산출부(22)는 자차 위치 산출부(21)로부터 수취한 콤바인(1)의 경시적인 위치 좌표에 기초하여, 제1 작업 주행에서의 콤바인(1)의 주행 궤적을 산출한다. 그리고, 영역 산출부(22)는 산출된 콤바인(1)의 주행 궤적에 기초하여, 콤바인(1)이 곡물을 수확하면서 주회 주행한 포장의 외주측의 영역을 외주 영역(SA)으로서 산출한다. 또한, 영역 산출부(22)는 산출된 외주 영역(SA)보다도 포장 내측의 영역을, 작업 대상 영역(CA)으로서 산출한다.

예를 들어, 도 2에 있어서는, 제1 작업 주행을 위한 콤바인(1)의 주행 경로가 화살표로 나타내어져 있다. 도 2에 도시하는 예에서는, 콤바인(1)은, 3주의 주회 주행을 행한다. 그리고, 이 주행 경로를 따른 예취 주행이 완료되면, 포장은, 도 3에 도시하는 상태로 된다.

도 3에 도시한 바와 같이, 영역 산출부(22)는 콤바인(1)이 곡물을 수확하면서 주회 주행한 포장의 외주측의 영역을 외주 영역(SA)으로서 산출한다. 또한, 영역 산출부(22)는 산출된 외주 영역(SA)보다도 포장 내측의 영역을, 작업 대상 영역(CA)으로서 산출한다.

이와 같이, 콤바인(1)은, 제1 작업 주행에 있어서의 기체(10)의 주행 궤적에 기초하여, 작업 대상 영역(CA)을 산출하는 영역 산출부(22)를 구비하고 있다.

그리고, 도 4에 도시한 바와 같이, 영역 산출부(22)에 의한 산출 결과는, 제1 경로 산출부(23)로 보내진다.

제1 경로 산출부(23)는, 영역 산출부(22)로부터 수취한 산출 결과에 기초하여, 도 3에 도시한 바와 같이, 작업 대상 영역(CA)에 있어서의 제2 작업 주행을 위한 주행 경로인 예취 주행 경로(LI)(본 발명에 관한 「자동 주행 경로」에 상당)를 산출함으로써 생성한다. 즉, 콤바인(1)은, 제1 작업 주행의 종료 후에 작업 대상 영역(CA)에 있어서의 예취 주행 경로(LI)를 생성하는 제1 경로 산출부(23)를 구비하고 있다. 또한, 도 3에 도시한 바와 같이, 본 실시 형태에 있어서는, 예취 주행 경로(LI)는, 종횡 방향으로 연장되는 복수의 메시선이다. 또한, 복수의 메시선은 직선이 아니어도 되고, 만곡되어 있어도 된다.

도 4에 도시한 바와 같이, 제1 경로 산출부(23)에 의해 생성된 예취 주행 경로(LI)는, 주행 제어부(24)로 보내진다.

또한, 도 4에 도시한 바와 같이, 콤바인(1)은, 관성 계측 장치(81)를 구비하고 있다. 또한, 제어부(20)는 자차 방위 산출부(25)를 갖고 있다.

관성 계측 장치(81)는, 기체(10)의 요각도의 각속도 및 서로 직교하는 3축 방향의 가속도를 경시적으로 검지한다. 관성 계측 장치(81)에 의한 검지 결과는, 자차 방위 산출부(25)로 보내진다.

자차 방위 산출부(25)는 자차 위치 산출부(21)로부터, 콤바인(1)의 위치 좌표를 수취한다. 그리고, 자차 방위 산출부(25)는 관성 계측 장치(81)에 의한 검지 결과와, 콤바인(1)의 위치 좌표에 기초하여, 콤바인(1)의 자세 방위를 산출한다.

보다 구체적으로는, 먼저, 콤바인(1)의 주행 중에, 현재의 콤바인(1)의 위치 좌표 및 직전에 주행하고 있었던 지점에 있어서의 콤바인(1)의 위치 좌표에 기초하여, 자차 방위 산출부(25)는 초기 자세 방위를 산출한다. 다음으로, 초기 자세 방위가 산출되고 나서 콤바인(1)이 일정 시간 주행하면, 자차 방위 산출부(25)는, 그 일정 시간의 주행 사이에 관성 계측 장치(81)에 의해 검지된 각속도를 적분 처리함으로써, 자세 방위의 변화량을 산출한다.

그리고, 이렇게 산출된 자세 방위의 변화량을 초기 자세 방위에 더함으로써, 자차 방위 산출부(25)는 자세 방위의 산출 결과를 갱신한다. 그 후, 일정 시간마다, 자세 방위의 변화량이 마찬가지로 산출됨과 함께, 순차, 자세 방위의 산출 결과가 갱신되어 간다.

그런데, 관성 계측 장치(81)에 의해 검지되는 각속도에는, 계측 오차(드리프트)가 포함되어 있다. 이 계측 오차는 시간 경과와 함께 증대해 가므로, 자세 방위의 변화량을 산출할 때마다, 산출된 자세 방위의 변화량에 포함되는 오차가 커져 간다.

그래서, 자차 방위 산출부(25)는 관성 계측 장치(81)에 의한 검지 결과에 기초하여 산출된 자세 방위를, 콤바인(1)의 위치 좌표의 변화에 기초하여 산출되는 방위 정보에 의해 보정하도록 구성되어 있다.

자차 방위 산출부(25)에 의해 산출된 콤바인(1)의 자세 방위는, 주행 제어부(24)로 보내진다.

주행 제어부(24)는 주행 장치(11)를 제어 가능하게 구성되어 있다. 그리고, 주행 제어부(24)는 자차 위치 산출부(21)로부터 수취한 콤바인(1)의 위치 좌표와, 자차 방위 산출부(25)로부터 수취한 콤바인(1)의 자세 방위와, 제1 경로 산출부(23)로부터 수취한 예취 주행 경로(LI)에 기초하여, 콤바인(1)의 자동 주행을 제어한다. 보다 구체적으로는, 주행 제어부(24)는, 도 3에 도시한 바와 같이, 제2 작업 주행에 있어서, 예취 주행 경로(LI)를 따른 자동 주행에 의해 예취 주행이 행해지도록, 기체(10)의 주행을 제어한다.

즉, 콤바인(1)은, 주행 장치(11)를 갖는 기체(10)의 주행을 제어하는 주행 제어부(24)를 구비하고 있다. 또한, 주행 제어부(24)는 영역 산출부(22)에 의해 산출된 작업 대상 영역(CA)에 기초하여 제2 작업 주행이 행해지도록 기체(10)의 주행을 제어 가능하게 구성되어 있다.

여기서, 주행 제어부(24)는, 오퍼레이터가 자동 주행 개시 버튼(도시하지 않음)을 누르는 것에 따라서, 예취 주행 경로(LI)를 따른 자동 주행을 개시하도록 구성되어 있다.

작업 대상 영역(CA)에 있어서의 자동 주행이 개시되면, 도 3에 도시한 바와 같이, 콤바인(1)은 예취 주행 경로(LI)를 따른 주행과, 방향 전환을 반복함으로써, 작업 대상 영역(CA)의 전체를 망라하도록 예취 주행을 행한다.

또한, 본 실시 형태에 있어서는, 도 3에 도시한 바와 같이, 포장 밖에 운반차(CV)가 주차하고 있다. 그리고, 외주 영역(SA)에 있어서, 운반차(CV)의 근방 위치에는, 정차 위치(PP)가 설정되어 있다.

운반차(CV)는, 콤바인(1)이 곡립 배출 장치(18)로부터 배출한 곡립을 수집하고, 운반할 수 있다. 곡립 배출 시, 콤바인(1)은 정차 위치(PP)에 정차하고, 곡립 배출 장치(18)에 의해 곡립을 운반차(CV)로 배출한다.

또한, 제어부(20) 및 제어부(20)에 포함되는 자차 위치 산출부(21) 등의 각 요소는, 마이크로컴퓨터 등의 물리적인 장치여도 되고, 소프트웨어에 있어서의 기능부여도 된다.

(주행 모드에 관한 구성〕

콤바인(1)은, 제1 작업 주행에 있어서, 수동 조타 모드와 자동 조타 모드 사이에서 주행 모드를 전환할 수 있도록 구성되어 있다. 주행 모드는, 제어부(20)에 의해 관리된다.

이하에서는, 주행 모드에 대하여 상세하게 설명한다.

도 4에 도시한 바와 같이, 자차 위치 산출부(21)에 의해 산출된 콤바인(1)의 경시적인 위치 좌표는, 통신 단말기(4)로 보내진다. 또한, 자차 방위 산출부(25)에 의해 산출된 콤바인(1)의 자세 방위는, 통신 단말기(4)로 보내진다.

도 5에 도시한 바와 같이, 통신 단말기(4)는 터치 패널식의 디스플레이(4b)(본 발명에 관한 「선택부」에 상당)를 갖고 있다. 통신 단말기(4)는, 자차 위치 산출부(21)로부터 수취한 위치 좌표, 및, 자차 방위 산출부(25)로부터 수취한 자세 방위에 기초하여, 디스플레이(4b)에, 콤바인(1)의 현재 위치와, 현재의 자세 방위를 표시한다. 또한, 현재의 자세 방위는, 표시되는 콤바인(1)의 아이콘 방향에 의해 나타내어진다.

제1 작업 주행의 개시 시에, 디스플레이(4b)에, 도 5에 도시되는 화면이 표시된다. 이때, 콤바인(1)의 주행 모드는, 수동 조타 모드이다.

수동 조타 모드에서, 주행 제어부(24)의 제어 모드는, 항상, 후술하는 제2 모드이다. 상세하게는 후술하지만, 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제2 모드일 때, 주행 제어부(24)는 조타 조작구(41)의 조작에 따라서 기체(10)의 주행을 제어한다.

즉, 수동 조타 모드에서, 기체(10)는 조타 조작구(41)의 조작에 따라서 주행한다.

도 5에 도시하는 화면에서는, 맵 작성 버튼(61)이 표시된다. 오퍼레이터가 맵 작성 버튼(61)을 터치 조작하면, 디스플레이(4b)의 표시는, 도 6에 도시하는 화면으로 천이한다. 또한, 맵 작성 버튼(61)이 터치 조작되면, 영역 산출부(22)가 콤바인(1)의 주행 궤적의 산출을 개시한다.

도 6에 도시하는 화면에서는, 「주위 예취 작업을 개시해 주세요」라고 하는 메시지가 표시된다. 또한, 자동 조타 버튼(62)이 표시된다. 오퍼레이터가 자동 조타 버튼(62)을 터치 조작하면, 콤바인(1)의 주행 모드가 수동 조타 모드로부터 자동 조타 모드로 전환됨과 함께, 디스플레이(4b)의 표시는, 도 7에 도시하는 화면으로 천이한다.

여기서, 도 4에 도시한 바와 같이, 제어부(20)는, 자동 조타 제어부(30)(본 발명에 관한 「제1 기체 위치 취득부」, 「제2 기체 위치 취득부」에 상당)를 갖고 있다. 자동 조타 제어부(30)는, 방위 결정부(31), 제2 경로 산출부(32), 모드 전환부(33)를 구비하고 있다. 콤바인(1)의 주행 모드가 자동 조타 모드일 때, 모드 전환부(33)는 주행 제어부(24)의 제어 모드를, 제1 모드와 제2 모드 사이에서 전환할 수 있도록 구성되어 있다.

주행 제어부(24)의 제어 모드가 제1 모드일 때, 주행 제어부(24)는 콤바인(1)이 자동 조타 주행을 행하도록, 주행 장치(11)를 제어한다.

또한, 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제2 모드일 때, 주행 제어부(24)에, 조타 조작구(41)의 조작에 따른 신호가 입력된다. 그리고, 주행 제어부(24)는 이 신호에 따라서, 기체(10)의 주행을 제어한다.

즉, 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제2 모드일 때, 주행 제어부(24)는 조타 조작구(41)의 조작에 따라서 기체(10)의 주행을 제어한다.

이 구성에 의해, 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제2 모드일 때, 기체(10)는 조타 조작구(41)의 조작에 따라서 주행한다. 이에 의해, 콤바인(1)은 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제2 모드일 때, 수동 조타 주행을 행한다.

도 7에 도시하는 화면에서는, 제1 등록 버튼(51), 제2 등록 버튼(52), 종료 버튼(63)이 표시된다.

제1 등록 버튼(51)이 터치 조작된 경우, 소정의 제1 신호가 자동 조타 제어부(30)로 보내진다. 자동 조타 제어부(30)는, 이 제1 신호에 응답하여, 자차 위치 산출부(21)로부터, 콤바인(1)의 위치 좌표를 제1 등록 지점(Q1)(본 발명에 관한 「제1 기체 위치」에 상당)(도 8 참조)으로서 취득한다. 제1 등록 지점(Q1)은, 방위 결정부(31)에 기억된다.

즉, 콤바인(1)은, 자동 조타 모드에서, 수동 조작에 의해 생성된 제1 신호에 응답하여 취득한 기체 위치를 제1 등록 지점(Q1)으로 하는 자동 조타 제어부(30)를 구비하고 있다.

또한, 콤바인(1)이 제1 등록 지점(Q1)으로부터 어느 정도 떨어진 장소에 위치하고 있을 때, 제2 등록 버튼(52)이 터치 조작된 경우, 소정의 제2 신호가 자동 조타 제어부(30)로 보내진다. 자동 조타 제어부(30)는, 이 제2 신호에 응답하여, 자차 위치 산출부(21)로부터, 콤바인(1)의 위치 좌표를 제2 등록 지점(Q2)(본 발명에 관한 「제2 기체 위치」에 상당)(도 8 참조)으로서 취득한다. 제2 등록 지점(Q2)은, 방위 결정부(31)에 기억된다.

즉, 콤바인(1)은, 자동 조타 모드에서, 제1 등록 지점(Q1)으로부터 이격된 장소에서의 수동 조작에 의해 생성된 제2 신호에 응답하여 취득한 기체 위치를 제2 등록 지점(Q2)으로 하는 자동 조타 제어부(30)를 구비하고 있다.

도 7에 도시하는 화면에 있어서, 오퍼레이터가 제1 등록 버튼(51)을 터치 조작한 후, 콤바인(1)이 어느 정도의 거리를 수동 조타 주행에 의해 주행하고, 오퍼레이터가 제2 등록 버튼(52)을 터치 조작하면, 방위 결정부(31)에, 제1 등록 지점(Q1)과 제2 등록 지점(Q2)이 기억되게 된다. 그리고, 디스플레이(4b)의 표시는, 도 8에 도시한 바와 같은 화면이 된다.

도 8에 도시하는 화면에서는, 제1 등록 버튼(51), 제2 등록 버튼(52), 종료 버튼(63)이 표시된다. 또한, 이 화면에서는, 제1 등록 지점(Q1), 제2 등록 지점(Q2), 기예취 영역(BA)이 표시되어 있다. 또한, 기예취 영역(BA)은, 콤바인(1)에 의해 식립 곡간이 예취된 영역이다.

그리고, 방위 결정부(31)는, 제1 등록 지점(Q1)과 제2 등록 지점(Q2)에 기초하여, 자동 조타를 위한 기준 방위(TA)(도 9 참조)를 결정한다. 보다 구체적으로는, 방위 결정부(31)는, 제1 등록 지점(Q1)과 제2 등록 지점(Q2)을 연결하는 직선의 방위를 산출하고, 이 방위를 기준 방위(TA)로서 결정한다.

즉, 방위 결정부(31)는, 제1 등록 지점(Q1)과 제2 등록 지점(Q2)을 연결하는 직선의 방위를 기준 방위(TA)로서 결정한다.

기준 방위(TA)의 형식은, 특별히 한정되지는 않지만, 예를 들어, 동서남북을 기준으로 한 형식(예를 들어, 「북쪽」이나 「북 27도 동쪽」 등)이어도 되고, 좌표계에 있어서의 단위 벡터여도 된다.

또한, 기준 방위(TA)는, 한쪽으로부터 다른 쪽으로의 방향을 갖는 것이 아니어도 된다. 예를 들어, 기준 방위(TA)는, 좌표계에 있어서의 직선의 기울기(예를 들어, 제1 등록 지점(Q1)과 제2 등록 지점(Q2)을 통과하는 직선의 기울기)를 나타내는 것이어도 되고, 좌표계에 있어서의 직선 그 자체(예를 들어, 제1 등록 지점(Q1)과 제2 등록 지점(Q2)을 통과하는 직선 그 자체)를 나타내는 것이어도 되고, 동서남북을 기준으로 하여 방향을 나타내는 것(예를 들어, 「남북 방향」이나 「동서 방향」 등)이어도 된다.

방위 결정부(31)가 기준 방위(TA)를 결정한 후, 제2 경로 산출부(32)는 예취부(H)의 예취 폭 중심을 통과함과 함께 기준 방위(TA)를 따르는 방향의 주행 라인을 상시 산출한다. 즉, 이 주행 라인은, 기준 방위(TA)에 기초하여 산출된다. 그리고, 오퍼레이터가 자동 조타 개시 종료 버튼(도시하지 않음)을 조작하면, 모드 전환부(33)는 주행 제어부(24)의 제어 모드를 제2 모드로부터 제1 모드로 전환한다.

또한, 본 실시 형태에 있어서, 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제1 모드일 때, 오퍼레이터가 자동 조타 개시 종료 버튼을 조작하면, 모드 전환부(33)는 주행 제어부(24)의 제어 모드를 제1 모드로부터 제2 모드로 전환한다.

주행 제어부(24)의 제어 모드가 제2 모드로부터 제1 모드로 전환되면, 제2 경로 산출부(32)는 제어 모드가 제2 모드로부터 제1 모드로 전환된 시점에서 산출되었던 주행 라인을 고정한다. 고정된 주행 라인은, 자동 조타 목표 라인(GL)(본 발명에 관한 「주행 경로」에 상당)(도 10 참조)이 되고, 자동 조타 제어부(30)로부터 주행 제어부(24)로 보내진다. 즉, 제2 경로 산출부(32)는, 제어 모드가 제2 모드로부터 제1 모드로 전환된 타이밍에서, 그 때에 산출되었던 주행 라인을 자동 조타 목표 라인(GL)으로서 결정한다.

주행 제어부(24)의 제어 모드가 제1 모드일 때, 주행 제어부(24)는 자차 위치 산출부(21)로부터 수취한 콤바인(1)의 위치 좌표와, 자차 방위 산출부(25)로부터 수취한 콤바인(1)의 자세 방위와, 자동 조타 제어부(30)로부터 수취한 자동 조타 목표 라인(GL)에 기초하여, 콤바인(1)의 주행을 제어한다. 보다 구체적으로는, 주행 제어부(24)는 자동 조타 목표 라인(GL)을 따른 자동 조타 주행에 의해 예취 주행이 행해지도록, 기체(10)의 주행을 제어한다.

한편, 이와 같이, 기준 방위(TA)는, 자동 조타를 위한 것이다. 즉, 콤바인(1)은 자동 조타를 위한 기준 방위(TA)를 결정하는 방위 결정부(31)를 구비하고 있다.

또한, 본 발명은, 이상에서 설명한 구성에 한정되지는 않는다. 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제1 모드일 때, 주행 제어부(24)는 자동 조타 목표 라인(GL) 대신에, 기준 방위(TA)에 기초하여 기체(10)의 주행을 제어해도 된다. 이 경우, 주행 제어부(24)는 콤바인(1)의 자세 방위가 기준 방위(TA)에 맞도록, 또는, 기준 방위(TA)에 대하여 평행하게 되도록, 기체 방위를 제어해도 된다.

즉, 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제1 모드일 때, 주행 제어부(24)는 기준 방위(TA), 또는, 기준 방위(TA)에 기초하여 산출된 자동 조타 목표 라인(GL)에 기초하여 기체(10)의 주행을 제어한다.

이 구성에 의해, 자동 조타 모드에서, 주행 제어부(24)는 방위 결정부(31)에 의해 결정된 기준 방위(TA), 또는, 기준 방위(TA)에 기초하여 산출된 자동 조타 목표 라인(GL)에 기초하여 기체(10)의 주행을 제어 가능하다.

또한, 디스플레이(4b)에 도 6에 도시하는 화면이 표시된 상태에서, 오퍼레이터는, 자동 조타 버튼(62)을 터치 조작하지 않고, 수동 조타 주행을 개시해도 된다. 즉, 제1 작업 주행을, 수동 조타 모드에서 행하는 것도 가능하다.

또한, 디스플레이(4b)에 도 7에 도시하는 화면, 또는, 도 8에 도시하는 화면이 표시된 상태에서, 오퍼레이터가 종료 버튼(63)을 터치 조작하면, 콤바인(1)의 주행 모드가 자동 조타 모드로부터 수동 조타 모드로 전환됨과 함께, 디스플레이(4b)의 표시는, 도 6에 도시하는 화면으로 천이한다. 이때, 「주위 예취 작업을 개시해 주세요」라고 하는 메시지는 표시되지 않아도 된다. 또한, 도 8에 도시하는 화면으로부터 도 6에 도시하는 화면으로 천이한 경우, 기예취 영역(BA)이 표시된 상태여도 된다.

이상에서 설명한 구성에 의해, 오퍼레이터는, 제1 작업 주행에 있어서, 디스플레이(4b)에 표시되는 자동 조타 버튼(62), 종료 버튼(63)을 터치 조작함으로써, 수동 조타 모드와 자동 조타 모드 사이에서 주행 모드를 선택 가능하다.

즉, 콤바인(1)은, 제1 작업 주행에 있어서, 수동 조타 모드와 자동 조타 모드 사이에서 주행 모드를 선택 가능한 디스플레이(4b)를 구비하고 있다.

여기서, 자동 조타 목표 라인(GL)을 따른 자동 조타 주행에 대해서, 예를 들어 설명한다. 도 9 내지 도 11에 도시하는 예에서는, 콤바인(1)은, 제1 작업 주행을 행하고 있다. 또한, 이 예에 있어서, 콤바인(1)의 주행 모드는, 자동 조타 모드인 것으로 한다.

도 9에 있어서, 주행 제어부(24)의 제어 모드는 제2 모드이다. 또한, 이때, 포장에 있어서의 최외주에서의 예취 주행이 완료된 상태이다. 또한, 이미, 최외주에서의 예취 주행에 있어서, 제1 등록 지점(Q1) 및 제2 등록 지점(Q2)이 방위 결정부(31)에 기억되어 있다.

여기서, 본 실시 형태에 있어서, 방위 결정부(31)는 결정 완료된 기준 방위(TA)로부터 소정의 방위만큼 방위 어긋난 기준 방위(TA)를 산출 가능하다. 보다 구체적으로는, 방위 결정부(31)는 기준 방위(TA)가 결정되었을 때, 그 기준 방위(TA)에 대하여 90°만큼 방위 어긋난 기준 방위(TA)를 산출한다. 또한, 이 방위 어긋남의 크기는, 적절히 변경 가능하다.

이 구성에 의해, 도 9 내지 도 11에 도시하는 예에서는, 방위 결정부(31)는 제1 기준 방위(TA1) 및 제2 기준 방위(TA2)를 결정한다. 제1 기준 방위(TA1) 및 제2 기준 방위(TA2)는, 모두, 기준 방위(TA)이다.

이 예에 있어서는, 먼저, 방위 결정부(31)는, 제1 등록 지점(Q1)과 제2 등록 지점(Q2)을 연결하는 직선의 방위를 산출하고, 이 방위를 제1 기준 방위(TA1)로서 결정한다. 그리고, 제1 기준 방위(TA1)에 대하여 90°만큼 방위 어긋난 제2 기준 방위(TA2)를 산출한다. 즉, 제1 기준 방위(TA1)와 제2 기준 방위(TA2)는 서로 직교한다.

그리고, 방위 결정부(31)는 콤바인(1)의 자세 방위에 따라서, 제1 기준 방위(TA1)와 제2 기준 방위(TA2) 중 어느 한쪽을 선택한다. 제2 경로 산출부(32)는 방위 결정부(31)에 의해 선택된 기준 방위(TA)를 따르도록, 주행 라인을 산출하도록 구성되어 있다. 따라서, 자동 조타 목표 라인(GL)은, 방위 결정부(31)에 의해 선택된 기준 방위(TA)를 따라서 연장된다.

도 9에 도시하는 상태에 있어서, 콤바인(1)은 포장의 남동쪽의 모퉁이부에 위치하고 있다. 다음으로, 도 10에 도시한 바와 같이, 콤바인(1)은 북쪽을 향하여 주행한다.

콤바인(1)의 자세 방위가 북쪽 방향으로 되었을 때, 방위 결정부(31)는, 제1 기준 방위(TA1)를 선택한다. 그 때문에, 제2 경로 산출부(32)는, 예취부(H)의 예취 폭 중심을 통과함과 함께 제1 기준 방위(TA1)를 따르는 방향의 주행 라인을 상시 산출한다. 이 예에 있어서, 제2 경로 산출부(32)는, 남북 방향으로 연장되는 주행 라인을 산출하게 된다.

그리고, 오퍼레이터가 자동 조타 개시 종료 버튼을 조작하면, 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제2 모드로부터 제1 모드로 전환됨과 함께, 도 10에 도시한 바와 같이, 주행 라인이 고정되고, 자동 조타 목표 라인(GL)이 된다. 이 자동 조타 목표 라인(GL)은, 남북 방향으로 연장되어 있다.

그리고, 도 10에 도시한 바와 같이, 콤바인(1)은 자동 조타 주행에 의해, 북쪽을 향하여 주행한다. 콤바인(1)이 미예취 영역을 예취해서 빠져나가면, 오퍼레이터가 자동 조타 개시 종료 버튼을 조작한다. 이에 의해, 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제1 모드로부터 제2 모드로 전환된다.

다음으로, 도 11에 도시한 바와 같이, 콤바인(1)은 서쪽을 향하여 주행한다.

콤바인(1)의 자세 방위가 서쪽 방향으로 되었을 때, 방위 결정부(31)는, 제2 기준 방위(TA2)를 선택한다. 그 때문에, 제2 경로 산출부(32)는 예취부(H)의 예취 폭 중심을 통과함과 함께 제2 기준 방위(TA2)를 따르는 방향의 주행 라인을 상시 산출한다. 이 예에 있어서, 제2 경로 산출부(32)는 동서 방향으로 연장되는 주행 라인을 산출하게 된다.

그리고, 오퍼레이터가 자동 조타 개시 종료 버튼을 조작하면, 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제2 모드로부터 제1 모드로 전환됨과 함께, 도 11에 도시한 바와 같이, 주행 라인이 고정되고, 자동 조타 목표 라인(GL)이 된다. 이 자동 조타 목표 라인(GL)은, 동서 방향으로 연장되어 있다.

그리고, 도 11에 도시한 바와 같이, 콤바인(1)은 자동 조타 주행에 의해, 서쪽을 향하여 주행한다.

그런데, 도 4에 도시한 바와 같이, 콤바인(1)은 통지부(53)를 구비하고 있다. 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제2 모드로부터 제1 모드로 전환되었을 때, 자동 조타 제어부(30)는 소정의 신호를 통지부(53)로 보낸다. 이 신호에 따라서, 통지부(53)는 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제2 모드로부터 제1 모드로 전환된 것을 오퍼레이터에게 알리기 위한 통지를 행한다.

또한, 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제1 모드로부터 제2 모드로 전환되었을 때, 자동 조타 제어부(30)는 소정의 신호를 통지부(53)로 보낸다. 이 신호에 따라서, 통지부(53)는 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제1 모드로부터 제2 모드로 전환된 것을 오퍼레이터에게 알리기 위한 통지를 행한다.

본 실시 형태에 있어서, 통지부(53)는 음성을 출력하는 스피커이다. 단, 본 발명은 이것에 한정되지는 않고, 통지부(53)는 램프나 표시 장치 등이어도 된다.

이상에서 설명한 구성이면, 제1 작업 주행에 있어서, 수동 조타 모드와 자동 조타 모드 사이에서 주행 모드를 선택 가능하다. 수동 조타 모드에서는, 기체(10)는 조타 조작구(41)의 조작에 따라서 주행한다. 즉, 수동 조타 모드에서는, 수동 조타 주행이 행해진다. 또한, 자동 조타 모드에서는, 주행 제어부(24)에 의해, 기체(10)의 주행이 자동적으로 제어된다. 즉, 자동 조타 모드에서는, 자동 조타 주행이 행해진다.

따라서, 오퍼레이터는, 제1 작업 주행을 수동 조타 주행과 자동 조타 주행 중 어느 것에 의해 행할지를 선택할 수 있다.

여기서, 예를 들어, 포장의 외주 영역(SA)의 형상이 비교적 심플한 경우는, 자동 조타의 쪽이 노동력이 적어지기 쉽다. 또한, 포장의 외주 영역(SA)의 형상이 비교적 복잡한 경우는, 수동 조타의 쪽이 노동력이 적어지기 쉽다.

이상에서 설명한 구성이면, 포장의 외주 영역(SA)의 형상 등에 따라서, 수동 조타와 자동 조타 중, 요하는 노동력이 적은 쪽을 선택함으로써, 제1 작업 주행에 요하는 노동력을 경감할 수 있다.

따라서, 이상에서 설명한 구성이면, 포장에 있어서의 자동 주행에 앞서 행해지는 제1 작업 주행에 요하는 노동력을 경감 가능한 콤바인(1)을 실현할 수 있다.

〔제1 다른 실시 형태〕

상기 실시 형태에 있어서는, 오퍼레이터가 제1 등록 버튼(51) 및 제2 등록 버튼(52)을 터치 조작함으로써, 방위 결정부(31)에, 제1 등록 지점(Q1)과 제2 등록 지점(Q2)이 기억된다. 그리고, 이렇게 기억된 제1 등록 지점(Q1)과 제2 등록 지점(Q2)에 기초하여, 기준 방위(TA)가 결정된다.

그러나, 본 발명은 이것에 한정되지는 않는다. 이하에서는, 본 발명에 관한 제1 다른 실시 형태에 대해서, 상기 실시 형태와는 상이한 점을 중심으로 설명한다. 이하에서 설명하고 있는 부분 이외의 구성은, 상기 실시 형태와 마찬가지이다. 또한, 상기 실시 형태와 마찬가지의 구성에 대해서는, 동일한 부호를 부여하고 있다.

도 12에 도시한 바와 같이, 제1 다른 실시 형태에 있어서의 자동 조타 제어부(30)는, 직진 판정부(34)를 구비하고 있다.

직진 판정부(34)는, 콤바인(1)의 주행 모드가 자동 조타 모드이며, 또한, 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제2 모드일 때, 기체(10)가 소정 거리(D1)에 걸쳐서 직진했는지 여부를 판정한다.

상세하게 설명하면, 조타 조작구(41)의 조작 상태를 나타내는 신호가, 조타 조작구(41)로부터 자동 조타 제어부(30)로 보내진다. 직진 판정부(34)는, 이 신호에 기초하여, 조타 조작구(41)가 조작되어 있는지 여부를 경시적으로 판정한다.

그리고, 직진 판정부(34)는 자차 위치 산출부(21)로부터 수취한 콤바인(1)의 위치 좌표에 기초하여, 조타 조작구(41)가 조작되어 있지 않은 동안의 콤바인(1)의 이동 거리를 산출한다. 산출된 이동 거리가 소정 거리(D1)에 도달한 경우, 직진 판정부(34)는 기체(10)가 소정 거리(D1)에 걸쳐서 직진했다고 판정한다. 또한, 산출된 이동 거리가 소정 거리(D1)에 도달하지 않은 경우, 직진 판정부(34)는 기체(10)가 소정 거리(D1)에 걸쳐서 직진하고 있지 않다고 판정한다.

그리고, 방위 결정부(31)는, 소정의 개시 조건이 충족되어 있고, 또한, 직진 판정부(34)에 의해 기체(10)가 소정 거리(D1)에 걸쳐서 직진했다고 판정된 경우, 소정 거리(D1)에 걸쳐서 행해진 직진의 방향에 기초하여 기준 방위(TA)를 결정한다.

보다 구체적으로는, 방위 결정부(31)는 자차 위치 산출부(21)로부터 수취한 콤바인(1)의 위치 좌표에 기초하여, 조타 조작구(41)가 조작되어 있지 않은 동안의 콤바인(1)의 위치 좌표의 추이를 기억한다. 그리고, 직진 판정부(34)에 의해, 기체(10)가 소정 거리(D1)에 걸쳐서 직진했다고 판정되었을 때, 방위 결정부(31)는 기억하고 있는 위치 좌표 중 2지점을, 제1 등록 지점(Q1) 및 제2 등록 지점(Q2)으로서 결정한다.

이때, 방위 결정부(31)는, 직진 판정부(34)에 의해 기체(10)가 소정 거리(D1)에 걸쳐서 직진했다고 판정된 시점에서의 콤바인(1)의 위치 좌표를, 제2 등록 지점(Q2)으로서 결정한다. 또한, 소정 거리(D1)에 걸쳐서 행해진 직진의 개시 시점에서의 콤바인(1)의 위치 좌표를, 제1 등록 지점(Q1)으로서 결정한다.

바꿔 말하면, 소정 거리(D1)에 걸쳐서 행해진 직진의 시점 및 종점이, 각각, 제1 등록 지점(Q1) 및 제2 등록 지점(Q2)으로서 결정된다.

그리고, 방위 결정부(31)는, 제1 등록 지점(Q1)과 제2 등록 지점(Q2)에 기초하여, 자동 조타를 위한 기준 방위(TA)를 결정한다. 보다 구체적으로는, 방위 결정부(31)는, 제1 등록 지점(Q1)으로부터 제2 등록 지점(Q2)을 향하는 직선의 방향을 산출한다.

여기서, 제1 등록 지점(Q1)으로부터 제2 등록 지점(Q2)을 향하는 직선의 방향은, 소정 거리(D1)에 걸쳐서 행해진 직진의 방향과 동일하다. 즉, 방위 결정부(31)는 소정 거리(D1)에 걸쳐서 행해진 직진의 방향을 산출한다. 그리고, 방위 결정부(31)는 산출된 방향을, 기준 방위(TA)로서 결정한다.

이상에서 설명한 방법에 의해, 방위 결정부(31)는, 소정 거리(D1)에 걸쳐서 행해진 직진의 방향에 기초하여 기준 방위(TA)를 결정한다.

또한, 본 발명은 이것에 한정되지는 않는다. 직진 판정부(34)는 콤바인(1)의 주행 모드가 자동 조타 모드이며, 또한, 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제2 모드일 때, 기체(10)가 소정 시간에 걸쳐서 직진했는지 여부를 판정하도록 구성되어 있어도 된다. 그리고, 이 경우, 방위 결정부(31)는 소정의 개시 조건이 충족되어 있고, 또한, 직진 판정부(34)에 의해 기체(10)가 소정 시간에 걸쳐서 직진했다고 판정된 경우, 소정 시간에 걸쳐서 행해진 직진의 방향에 기초하여 기준 방위(TA)를 결정하도록 구성되어 있어도 된다.

즉, 콤바인(1)은 자동 조타 모드에서, 기체(10)가 소정 거리(D1) 또는 소정 시간에 걸쳐서 직진했는지 여부를 판정하는 직진 판정부(34)를 구비하고 있다. 또한, 방위 결정부(31)는, 직진 판정부(34)에 의해 기체(10)가 소정 거리(D1) 또는 소정 시간에 걸쳐서 직진했다고 판정된 경우, 소정 거리(D1) 또는 소정 시간에 걸쳐서 행해진 직진의 방향에 기초하여 기준 방위(TA)를 결정한다.

또한, 소정 거리(D1)는, 특별히 한정되지는 않지만, 예를 들어 1미터여도 된다. 또한, 소정 시간은, 특별히 한정되지는 않지만, 예를 들어 1초여도 된다.

또한, 모드 전환부(33)는, 소정의 개시 조건이 충족되어 있고, 또한, 직진 판정부(34)에 의해 기체(10)가 소정 거리(D1)에 걸쳐서 직진했다고 판정된 경우, 주행 제어부(24)의 제어 모드를 자동적으로 제1 모드로 전환하도록 구성되어 있다. 또한, 모드 전환부(33)는 개시 조건이 충족되어 있지 않은 경우에는 주행 제어부(24)의 제어 모드를 제1 모드로 전환하지 않도록 구성되어 있다.

또한, 본 발명은 이것에 한정되지는 않는다. 모드 전환부(33)는, 소정의 개시 조건이 충족되어 있고, 또한, 직진 판정부(34)에 의해 기체(10)가 소정 시간에 걸쳐서 직진했다고 판정된 경우, 주행 제어부(24)의 제어 모드를 제1 모드로 전환하도록 구성되어 있어도 된다.

그리고, 도 13에 도시하는 판정 루틴에 의해, 주행 제어부(24)의 제어 모드를 제1 모드로 전환하는지 여부가 판정된다. 이 판정 루틴은, 자동 조타 제어부(30)에 저장되어 있다. 자동 조타 제어부(30)는, 이 판정 루틴을, 콤바인(1)의 주행 모드가 자동 조타 모드이며, 또한, 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제2 모드일 때, 일정 시간마다 반복 실행한다.

이하에서는, 도 12 및 도 13을 참조하고, 판정 루틴에 대해서 설명한다.

판정 루틴이 개시되면, 먼저, 스텝 S01의 처리가 실행된다. 스텝 S01에서는, 소정의 개시 조건이 충족되어 있는지 여부가 판정된다.

소정의 개시 조건은, 적절히 설정하는 것이 가능하다. 소정의 개시 조건은, 예를 들어, 주변속 레버(19)가 전진용 조작 위치에 위치하고 있는 것, 예취부(H)로의 동력 전달을 위한 클러치가 온 상태로 되어 있는 것, 예취부(H)가 작업 위치에 위치하고 있는 것 등이어도 된다.

소정의 개시 조건이 충족되어 있지 않은 경우, 스텝 S01에서 "아니오"라고 판정되고, 처리는 일단 종료한다. 소정의 개시 조건이 충족되어 있는 경우, 스텝 S01에서 "예"라고 판정되고, 처리는 스텝 S02로 이행한다.

스텝 S02에서는, 기체(10)가 소정 거리(D1)에 걸쳐서 직진했는지 여부가 판정된다. 이 판정은, 상술한 바와 같이, 직진 판정부(34)에 의해 행해진다.

기체(10)가 소정 거리(D1)에 걸쳐서 직진하고 있지 않은 경우, 스텝 S02에서 "아니오"라고 판정되고, 처리는 일단 종료한다. 또한, 기체(10)가 소정 거리(D1)에 걸쳐서 직진한 경우, 스텝 S02에서 "예"라고 판정되고, 처리는 스텝 S03으로 이행한다.

스텝 S03에서는, 소정 거리(D1)에 걸쳐서 행해진 직진의 방향에 기초하여, 기준 방위(TA)가 결정된다. 이 결정은, 상술한 바와 같이, 방위 결정부(31)에 의해 행해진다. 그리고, 처리는 스텝 S04로 이행한다.

스텝 S04에서는, 모드 전환부(33)에 의해, 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제2 모드로부터 제1 모드로 전환된다. 그리고, 처리는 스텝 S05로 이행한다.

스텝 S05에서는, 통지부(53)는 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제2 모드로부터 제1 모드로 전환된 것을 오퍼레이터에게 알리기 위한 통지를 행한다. 그 후, 처리는 일단 종료한다.

여기서, 판정 루틴에 의해, 기준 방위(TA)가 결정됨과 함께, 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제2 모드로부터 제1 모드로 전환되는 경우에 대해서, 예를 들어 설명한다.

도 14 및 도 15에 도시하는 예에서는, 콤바인(1)은, 제1 작업 주행을 행하고 있다. 이때, 콤바인(1)은 주회 주행의 1주째를 주행하고 있다. 또한, 이 예에 있어서, 콤바인(1)의 주행 모드는 자동 조타 모드인 것으로 한다.

도 14에 있어서, 콤바인(1)은, 먼저, 포장의 북동부의 제1 지점(P1)으로부터 포장에 진입한다. 이때, 주행 제어부(24)의 제어 모드는 제2 모드이다. 또한, 이때, 기준 방위(TA)는, 아직 결정되어 있지 않은 것으로 한다. 그리고, 콤바인(1)은 포장의 북단에 있어서, 서쪽을 향하여 주행한다.

다음으로, 콤바인(1)은, 제2 지점(P2)을 통과한다. 이 시점에서, 오퍼레이터가, 조타 조작구(41)를 직진 상태로 조작하는 것으로 한다. 이에 의해, 콤바인(1)은, 제2 지점(P2)으로부터 직진한다.

이 예에서는, 콤바인(1)이 제2 지점(P2)을 통과하고 나서 제3 지점(P3)에 도달할 때까지의 동안, 오퍼레이터는, 조타 조작구(41)를 조작하지 않는 것으로 한다. 또한, 제2 지점(P2)으로부터 제3 지점(P3)까지의 거리가, 소정 거리(D1)인 것으로 한다. 또한, 콤바인(1)이 제3 지점(P3)에 도달한 시점에서, 도 13에 도시한 판정 루틴의 스텝 S01에서 "예"라고 판정되는 상태인 것으로 한다.

이 경우, 콤바인(1)이 제3 지점(P3)에 도달한 시점에서, 판정 루틴의 스텝 S02에서 "예"라고 판정된다. 이에 의해, 방위 결정부(31)는 기준 방위(TA)를 결정한다.

이때, 방위 결정부(31)는, 제2 지점(P2)을 제1 등록 지점(Q1)으로서 결정한다. 또한, 방위 결정부(31)는, 제3 지점(P3)을 제2 등록 지점(Q2)으로서 결정한다. 그리고, 방위 결정부(31)는, 제1 등록 지점(Q1)으로부터 제2 등록 지점(Q2)을 향하는 직선의 방향을 산출하고, 이 방향을 기준 방위(TA)로서 결정한다. 도 14에 있어서, 기준 방위(TA)는, 서쪽의 방각에 일치한다.

그 후, 제2 경로 산출부(32)는, 예취부(H)의 예취 폭 중심을 통과함과 함께 기준 방위(TA)를 따르는 방향의 주행 라인을 상시 산출한다. 이 예에 있어서, 제2 경로 산출부(32)는 동서 방향으로 연장되는 주행 라인을 산출하게 된다.

단, 이 예에서는, 기준 방위(TA)가 산출된 직후에, 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제2 모드로부터 제1 모드로 전환된다. 그 때문에, 기준 방위(TA)가 산출된 직후에, 주행 라인이 고정되고, 자동 조타 목표 라인(GL)이 된다. 또한, 이 자동 조타 목표 라인(GL)은, 제2 지점(P2)과 제3 지점(P3)을 통과하게 된다. 또한, 이 자동 조타 목표 라인(GL)은, 포장의 북단부에 있어서, 동서 방향으로 연장되어 있다.

그리고, 도 14에 도시한 바와 같이, 콤바인(1)은, 제3 지점(P3)으로부터, 자동 조타 주행을 개시한다. 이에 의해, 콤바인(1)은 포장의 북단에 있어서 서쪽을 향하여 자동 조타 주행을 행한다.

그 후, 콤바인(1)이 포장의 서단에 도달하면, 오퍼레이터가 자동 조타 개시 종료 버튼을 조작한다. 이에 의해, 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제1 모드로부터 제2 모드로 전환된다. 그리고, 오퍼레이터는, 조타 조작구(41) 등을 조작하여, 콤바인(1)의 진행 방향을 남쪽 방향으로 변경한다.

그리고, 도 15에 도시한 바와 같이, 콤바인(1)은, 제4 지점(P4)을 통과한다. 이 시점에서, 오퍼레이터가, 조타 조작구(41)를 직진 상태로 조작하는 것으로 한다. 이에 의해, 콤바인(1)은, 제4 지점(P4)으로부터 직진한다.

이 예에서는, 콤바인(1)이 제4 지점(P4)을 통과하고 나서 제5 지점(P5)에 도달할 때까지의 동안, 오퍼레이터는, 조타 조작구(41)를 조작하지 않는 것으로 한다. 또한, 제4 지점(P4)으로부터 제5 지점(P5)까지의 거리가, 소정 거리(D1)인 것으로 한다. 또한, 콤바인(1)이 제5 지점(P5)에 도달한 시점에서, 도 13에 도시한 판정 루틴의 스텝 S01에서 "예"라고 판정되는 상태인 것으로 한다.

이 경우, 콤바인(1)이 제5 지점(P5)에 도달한 시점에서, 판정 루틴의 스텝 S02에서 "예"라고 판정된다. 이에 의해, 방위 결정부(31)는, 새로운 기준 방위(TA)를 결정함으로써, 기준 방위(TA)를 갱신한다.

이때, 방위 결정부(31)는, 이미 결정되었던 기준 방위(TA)를 파기한다. 즉, 도 14에 도시한 서쪽 방향의 기준 방위(TA)는, 이 시점에서 파기된다. 또한, 방위 결정부(31)는, 이미 결정되었던 기준 방위(TA)를, 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제1 모드로부터 제2 모드로 전환된 시점에서 파기하도록 구성되어 있어도 된다.

또한, 이때, 방위 결정부(31)는, 제4 지점(P4)을 제1 등록 지점(Q1)으로서 결정한다. 또한, 방위 결정부(31)는, 제5 지점(P5)을 제2 등록 지점(Q2)으로서 결정한다. 그리고, 방위 결정부(31)는, 제1 등록 지점(Q1)으로부터 제2 등록 지점(Q2)을 향하는 직선의 방향을 산출하고, 이 방향을 기준 방위(TA)로서 결정한다. 도 15에 있어서, 기준 방위(TA)는, 남쪽의 방위(방각)에 일치한다.

그 후, 제2 경로 산출부(32)는, 예취부(H)의 예취 폭 중심을 통과함과 함께 기준 방위(TA)를 따르는 방향의 주행 라인을 상시 산출한다. 이 예에 있어서, 제2 경로 산출부(32)는, 남북 방향으로 연장되는 주행 라인을 산출하게 된다.

단, 이 예에서는, 기준 방위(TA)가 산출된 직후에, 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제2 모드로부터 제1 모드로 전환된다. 그 때문에, 기준 방위(TA)가 산출된 직후에, 주행 라인이 고정되고, 자동 조타 목표 라인(GL)이 된다. 또한, 이 자동 조타 목표 라인(GL)은, 제4 지점(P4)과 제5 지점(P5)을 통과하게 된다. 또한, 이 자동 조타 목표 라인(GL)은, 포장의 서단부에 있어서, 남북 방향으로 연장되어 있다.

그리고, 도 15에 도시한 바와 같이, 콤바인(1)은, 제5 지점(P5)으로부터, 자동 조타 주행을 개시한다. 이에 의해, 콤바인(1)은 포장의 서단에 있어서 남쪽을 향하여 자동 조타 주행을 행한다.

또한, 제1 다른 실시 형태에 있어서, 디스플레이(4b)에 도 6에 도시하는 화면이 표시되어 있을 때, 오퍼레이터가 자동 조타 버튼(62)을 터치 조작하면, 콤바인(1)의 주행 모드가 수동 조타 모드로부터 자동 조타 모드로 전환됨과 함께, 디스플레이(4b)의 표시는, 도 16에 도시하는 화면으로 천이한다.

도 16에 도시하는 화면에서는, 종료 버튼(63)이 표시된다. 또한, 도 16에 도시하는 화면에서는, 제1 등록 버튼(51) 및 제2 등록 버튼(52)은 표시되지 않는다.

디스플레이(4b)에 도 16에 도시하는 화면이 표시되어 있을 때, 오퍼레이터가 수동 조타에 의해 콤바인(1)을 직진시키고, 도 13에 도시한 판정 루틴의 스텝 S02에서 "예"라고 판정되면, 상술한 바와 같이, 기준 방위(TA)가 결정된다. 그리고, 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제2 모드로부터 제1 모드로 전환된다. 콤바인(1)은 자동 조타 목표 라인(GL)을 따르는 자동 조타 주행을 개시한다.

이에 의해, 디스플레이(4b)의 표시는, 도 17에 도시한 바와 같은 화면이 된다. 도 17에 도시하는 화면에서는, 종료 버튼(63)이 표시된다. 또한, 이 화면에서는, 기예취 영역(BA)이 표시되어 있다. 또한, 이 화면에서는, 「직진 계속 중」이라고 하는 메시지가 표시된다. 이 메시지는, 자동 조타 목표 라인(GL)을 따르는 자동 조타 주행이 행해져 있는 것을 나타내고 있다.

또한, 제1 다른 실시 형태에 있어서도, 상기 실시 형태와 마찬가지로, 방위 결정부(31)는 결정 완료된 기준 방위(TA)로부터 소정의 방위만큼 방위 어긋난 기준 방위(TA)를 산출 가능해도 된다.

또한, 직진 판정부(34)는, 기체(10)가 소정 거리(D1)에 걸쳐서 직진했는지 여부를 판정함과 함께, 기체(10)가 소정 시간에 걸쳐서 직진했는지 여부를 판정하도록 구성되어 있어도 된다.

〔제2 다른 실시 형태〕

상기 실시 형태에 있어서는, 오퍼레이터가 제1 등록 버튼(51) 및 제2 등록 버튼(52)을 터치 조작함으로써, 방위 결정부(31)에, 제1 등록 지점(Q1)과 제2 등록 지점(Q2)이 기억된다. 그리고, 이렇게 기억된 제1 등록 지점(Q1)과 제2 등록 지점(Q2)에 기초하여, 기준 방위(TA)가 결정된다.

그러나, 본 발명은 이것에 한정되지는 않는다. 이하에서는, 본 발명에 관한 제2 다른 실시 형태에 대해서, 상기 실시 형태와는 상이한 점을 중심으로 설명한다. 이하에서 설명하고 있는 부분 이외의 구성은, 상기 실시 형태와 마찬가지이다. 또한, 상기 실시 형태와 마찬가지의 구성에 대해서는, 동일한 부호를 부여하고 있다.

도 18에 도시한 바와 같이, 제2 다른 실시 형태에 있어서, 제어부(20)는 방향 정보 취득부(26)를 구비하고 있다. 방향 정보 취득부(26)는 관리 서버(2)와 통신 가능하게 구성되어 있다.

또한, 트랙터(5)나 이앙기(6) 등, 콤바인(1) 이외의 농작업기로부터, 방향 정보가 관리 서버(2)로 보내진다. 방향 정보란, 포장에 있어서 다른 농작업기에 의해 실시된 작업 주행의 방향을 나타내는 정보이다. 트랙터(5)나 이앙기(6)는, 본 발명에 관한 「다른 농작업기」에 상당한다. 관리 서버(2)는, 수취한 방향 정보를 기억한다.

여기서, 제2 다른 실시 형태에 있어서, 디스플레이(4b)에 도 6에 도시하는 화면이 표시되어 있을 때, 오퍼레이터가 자동 조타 버튼(62)을 터치 조작하면, 콤바인(1)의 주행 모드가 수동 조타 모드로부터 자동 조타 모드로 전환됨과 함께, 디스플레이(4b)의 표시는, 도 19에 도시하는 화면으로 천이한다.

도 19에 도시하는 화면에서는, 종료 버튼(63) 및 타차 정보 취득 버튼(64)이 표시된다. 오퍼레이터가 타차 정보 취득 버튼(64)을 터치 조작하면, 방향 정보 취득부(26)는 관리 서버(2)로부터, 방향 정보를 취득한다.

즉, 콤바인(1)은, 포장에 있어서 다른 농작업기에 의해 실시된 작업 주행의 방향을 나타내는 정보인 방향 정보를 취득하는 방향 정보 취득부(26)를 구비하고 있다.

도 18에 도시한 바와 같이, 방향 정보 취득부(26)는 취득한 방향 정보를, 방위 결정부(31)로 보낸다. 방위 결정부(31)는 방향 정보 취득부(26)로부터 수취한 방향 정보에 기초하여, 기준 방위(TA)를 결정한다. 예를 들어, 방위 결정부(31)는 방향 정보에 의해 나타내어지는 방향에 일치하도록, 기준 방위(TA)를 결정해도 된다.

즉, 방위 결정부(31)는 방향 정보에 기초하여 기준 방위(TA)를 결정한다.

이에 의해, 도 20에 도시한 바와 같이, 방위 결정부(31)는 방향 정보에 기초하여 제1 기준 방위(TA1)를 결정한다. 그리고, 제1 기준 방위(TA1)에 대하여 90°만큼 방위 어긋난 제2 기준 방위(TA2)를 산출한다. 즉, 제1 기준 방위(TA1)와 제2 기준 방위(TA2)는 서로 직교한다.

제1 기준 방위(TA1) 및 제2 기준 방위(TA2)에 기초하는 자동 조타 주행은, 상기 실시 형태와 마찬가지로 행해진다.

〔그 밖의 실시 형태〕

(1) 주행 장치(11)는, 휠식이어도 되고, 세미 크롤러식이어도 된다.

(2) 상기 실시 형태에 있어서는, 제1 경로 산출부(23)에 의해 생성되는 예취 주행 경로(LI)는, 종횡 방향으로 연장되는 복수의 메시선이다. 그러나, 본 발명은 이것에 한정되지는 않고, 제1 경로 산출부(23)에 의해 생성되는 예취 주행 경로(LI)는, 종횡 방향으로 연장되는 복수의 메시선이 아니어도 된다. 예를 들어, 제1 경로 산출부(23)에 의해 생성되는 예취 주행 경로(LI)는, 소용돌이 형상의 주행 경로여도 된다. 또한, 예취 주행 경로(LI)는, 다른 예취 주행 경로(LI)와 직교하고 있지 않아도 된다. 또한, 제1 경로 산출부(23)에 의해 생성되는 예취 주행 경로(LI)는, 서로 평행한 복수의 평행선이어도 된다.

(3) 자차 위치 산출부(21), 영역 산출부(22), 제1 경로 산출부(23), 주행 제어부(24), 자차 방위 산출부(25), 자동 조타 제어부(30), 방위 결정부(31), 제2 경로 산출부(32) 중, 일부 또는 모두가 콤바인(1)의 외부에 구비되어 있어도 되는 것이며, 예를 들어, 콤바인(1)의 외부에 마련된 관리 시설이나 관리 컴퓨터에 구비되어 있어도 된다.

(4) 제1 작업 주행 중 일부가 수동 조타 모드에 의해 행해지고, 나머지가 자동 조타 모드에 의해 행해져도 된다.

(5) 제1 등록 지점(Q1)으로서의 콤바인(1)의 위치 좌표를 취득하는 부재(기능부)와, 제2 등록 지점(Q2)으로서의 콤바인(1)의 위치 좌표를 취득하는 부재(기능부)가 서로 다르게 되어 있어도 된다. 이 경우, 제1 등록 지점(Q1)으로서의 콤바인(1)의 위치 좌표를 취득하는 부재(기능부)는, 본 발명에 관한 「제1 기체 위치 취득부」에 상당한다. 또한, 제2 등록 지점(Q2)으로서의 콤바인(1)의 위치 좌표를 취득하는 부재(기능부)는, 본 발명에 관한 「제2 기체 위치 취득부」에 상당한다.

(6) 상기 실시 형태에 있어서는, 제1 작업 주행의 종료 후에, 제1 경로 산출부(23)에 의해, 작업 대상 영역(CA)에 있어서의 예취 주행 경로(LI)가 생성된다. 그러나, 본 발명은 이것에 한정되지는 않고, 제1 작업 주행의 종료 후에, 방위 결정부(31)에 의해, 자동 조타 모드에서의 기준 방위(TA)가 결정되어도 되고, 제2 경로 산출부(32)에 의해, 기준 방위(TA)를 따르는 방향의 작업 대상 영역(CA)에 있어서의 주행 라인(또는 자동 조타 목표 라인(GL))이 산출되어도 된다.

(7) 상기 실시 형태에 있어서의 각 부재의 기능을 컴퓨터에 실현시키는 농작업기 제어 프로그램으로서 구성되어 있어도 된다. 또한, 상기 실시 형태에 있어서의 각 부재의 기능을 컴퓨터에 실현시키는 농작업기 제어 프로그램이 기록된 기록 매체로서 구성되어 있어도 된다. 또한, 상기 실시 형태에 있어서 각 부재에 의해 행해지는 것을 1개 또는 복수의 스텝에 의해 행하는 농작업기 제어 방법으로서 구성되어 있어도 된다.

또한, 상술한 실시 형태(다른 실시 형태를 포함하는, 이하 동일함)에서 개시되는 구성은, 모순이 발생하지 않는 한, 다른 실시 형태에서 개시되는 구성과 조합하여 적용하는 것이 가능하다. 또한, 본 명세서에 있어서 개시된 실시 형태는 예시이며, 본 발명의 실시 형태는 이것에 한정되지는 않고, 본 발명의 목적을 일탈하지 않는 범위 내에서 적절히 개변하는 것이 가능하다.

본 발명은 보통형의 콤바인뿐만 아니라, 자탈형의 콤바인, 트랙터, 이앙기, 옥수수 수확기, 감자 수확기, 당근 수확기 등, 다양한 농작업기에 이용 가능하다.

1: 콤바인(농작업기)
4b: 디스플레이(선택부)
5: 트랙터(다른 농작업기)
6: 이앙기(다른 농작업기)
10: 기체
11: 주행 장치
21: 자차 위치 산출부(기체 위치 산출부)
22: 영역 산출부
23: 제1 경로 산출부(자동 주행 경로 생성부)
24: 주행 제어부
26: 방향 정보 취득부
30: 자동 조타 제어부(제1 기체 위치 취득부, 제2 기체 위치 취득부)
31: 방위 결정부
34: 직진 판정부
41: 조타 조작구
CA: 작업 대상 영역
D1: 소정 거리
GL: 자동 조타 목표 라인(주행 경로)
LI: 예취 주행 경로(자동 주행 경로)
Q1: 제1 등록 지점(제1 기체 위치)
Q2: 제2 등록 지점(제2 기체 위치)
SA: 외주 영역
TA: 기준 방위

Claims (9)

1. 포장의 외주 영역에 있어서 행해지는 작업 주행인 제1 작업 주행과, 상기 제1 작업 주행 후에 상기 외주 영역보다도 내측의 작업 대상 영역에 있어서 자동 주행에 의해 행해지는 작업 주행인 제2 작업 주행에 의해 상기 포장에 있어서의 작업 주행을 행하는 농작업기이며,
   조타를 위한 조타 조작구와,
   주행 장치를 갖는 기체의 주행을 제어하는 주행 제어부와,
   상기 제1 작업 주행에 있어서의 상기 기체의 주행 궤적에 기초하여, 상기 작업 대상 영역을 산출하는 영역 산출부를 구비하고,
   상기 주행 제어부는, 상기 영역 산출부에 의해 산출된 상기 작업 대상 영역에 기초하여 상기 제2 작업 주행이 행해지도록 상기 기체의 주행을 제어 가능하게 구성되어 있고,
   상기 제1 작업 주행에 있어서, 수동 조타 모드와 자동 조타 모드 사이에서 주행 모드를 선택 가능한 선택부를 구비하고,
   상기 수동 조타 모드에서, 상기 기체는, 상기 조타 조작구의 조작에 따라서 주행하고,
   상기 자동 조타 모드에서, 상기 주행 제어부는, 방위 결정부에 의해 결정된 기준 방위, 또는, 상기 기준 방위에 기초하여 산출된 주행 경로에 기초하여 상기 기체의 주행을 제어 가능한 농작업기.
2. 제1항에 있어서,
   위성 측위를 사용하여 기체 위치를 산출하는 기체 위치 산출부와,
   상기 자동 조타 모드에서, 수동 조작에 의해 생성된 제1 신호에 응답하여 취득한 상기 기체 위치를 제1 기체 위치로 하는 제1 기체 위치 취득부와,
   상기 자동 조타 모드에서, 상기 제1 기체 위치로부터 이격된 장소에서의 수동 조작에 의해 생성된 제2 신호에 응답하여 취득한 상기 기체 위치를 제2 기체 위치로 하는 제2 기체 위치 취득부를 구비하고,
   상기 방위 결정부는, 상기 제1 기체 위치와 상기 제2 기체 위치를 연결하는 직선의 방위를 상기 기준 방위로서 결정하는 농작업기.
3. 제1항에 있어서,
   상기 자동 조타 모드에서, 상기 기체가 소정 거리 또는 소정 시간에 걸쳐서 직진했는지 여부를 판정하는 직진 판정부를 구비하고,
   상기 방위 결정부는, 상기 직진 판정부에 의해 상기 기체가 상기 소정 거리 또는 상기 소정 시간에 걸쳐서 직진했다고 판정된 경우, 상기 소정 거리 또는 상기 소정 시간에 걸쳐서 행해진 직진의 방향에 기초하여 상기 기준 방위를 결정하는 농작업기.
4. 제1항에 있어서,
   상기 포장에 있어서 다른 농작업기에 의해 실시된 작업 주행의 방향을 나타내는 정보인 방향 정보를 취득하는 방향 정보 취득부를 구비하고,
   상기 방위 결정부는, 상기 방향 정보에 기초하여 상기 기준 방위를 결정하는 농작업기.
5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 방위 결정부는, 결정 완료된 상기 기준 방위로부터 소정의 방위만큼 방위 어긋난 상기 기준 방위를 산출 가능한 농작업기.
6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 제1 작업 주행의 종료 후에 상기 작업 대상 영역에 있어서의 자동 주행 경로를 생성하는 자동 주행 경로 생성부를 구비하는 농작업기.
7. 포장의 외주 영역에 있어서 행해지는 작업 주행인 제1 작업 주행과, 상기 제1 작업 주행 후에 상기 외주 영역보다도 내측의 작업 대상 영역에 있어서 자동 주행에 의해 행해지는 작업 주행인 제2 작업 주행에 의해 상기 포장에 있어서의 작업 주행을 행하도록 구성됨과 함께, 조타를 위한 조타 조작구와, 주행 장치를 갖는 기체와, 상기 제1 작업 주행에 있어서 수동 조타 모드와 자동 조타 모드 사이에서 주행 모드를 선택 가능한 선택부를 구비하는 농작업기를 제어하는 농작업기 제어 프로그램이며,
   상기 기체의 주행을 제어하는 주행 제어 기능과,
   상기 제1 작업 주행에 있어서의 상기 기체의 주행 궤적에 기초하여, 상기 작업 대상 영역을 산출하는 영역 산출 기능을 컴퓨터에 실현시키고,
   상기 주행 제어 기능은, 상기 영역 산출 기능에 의해 산출된 상기 작업 대상 영역에 기초하여 상기 제2 작업 주행이 행해지도록 상기 기체의 주행을 제어 가능하게 구성되어 있고,
   상기 수동 조타 모드에서, 상기 기체는, 상기 조타 조작구의 조작에 따라서 주행하고,
   상기 자동 조타 모드에서, 상기 주행 제어 기능은, 방위 결정 기능에 의해 결정된 기준 방위, 또는, 상기 기준 방위에 기초하여 산출된 주행 경로에 기초하여 상기 기체의 주행을 제어 가능한 농작업기 제어 프로그램.
8. 포장의 외주 영역에 있어서 행해지는 작업 주행인 제1 작업 주행과, 상기 제1 작업 주행 후에 상기 외주 영역보다도 내측의 작업 대상 영역에 있어서 자동 주행에 의해 행해지는 작업 주행인 제2 작업 주행에 의해 상기 포장에 있어서의 작업 주행을 행하도록 구성됨과 함께, 조타를 위한 조타 조작구와, 주행 장치를 갖는 기체와, 상기 제1 작업 주행에 있어서 수동 조타 모드와 자동 조타 모드 사이에서 주행 모드를 선택 가능한 선택부를 구비하는 농작업기를 제어하는 농작업기 제어 프로그램을 기록한 기록 매체이며,
   상기 기체의 주행을 제어하는 주행 제어 기능과,
   상기 제1 작업 주행에 있어서의 상기 기체의 주행 궤적에 기초하여, 상기 작업 대상 영역을 산출하는 영역 산출 기능을 컴퓨터에 실현시키고,
   상기 주행 제어 기능은, 상기 영역 산출 기능에 의해 산출된 상기 작업 대상 영역에 기초하여 상기 제2 작업 주행이 행해지도록 상기 기체의 주행을 제어 가능하게 구성되어 있고,
   상기 수동 조타 모드에서, 상기 기체는, 상기 조타 조작구의 조작에 따라서 주행하고,
   상기 자동 조타 모드에서, 상기 주행 제어 기능은, 방위 결정 기능에 의해 결정된 기준 방위, 또는, 상기 기준 방위에 기초하여 산출된 주행 경로에 기초하여 상기 기체의 주행을 제어 가능한 농작업기 제어 프로그램을 기록한 기록 매체.
9. 포장의 외주 영역에 있어서 행해지는 작업 주행인 제1 작업 주행과, 상기 제1 작업 주행 후에 상기 외주 영역보다도 내측의 작업 대상 영역에 있어서 자동 주행에 의해 행해지는 작업 주행인 제2 작업 주행에 의해 상기 포장에 있어서의 작업 주행을 행하도록 구성됨과 함께, 조타를 위한 조타 조작구와, 주행 장치를 갖는 기체와, 상기 제1 작업 주행에 있어서 수동 조타 모드와 자동 조타 모드 사이에서 주행 모드를 선택 가능한 선택부를 구비하는 농작업기를 제어하는 농작업기 제어 방법이며,
   상기 기체의 주행을 제어하는 주행 제어 스텝과,
   상기 제1 작업 주행에 있어서의 상기 기체의 주행 궤적에 기초하여, 상기 작업 대상 영역을 산출하는 영역 산출 스텝을 구비하고,
   상기 주행 제어 스텝에서는, 상기 영역 산출 스텝에 의해 산출된 상기 작업 대상 영역에 기초하여 상기 제2 작업 주행이 행해지도록 상기 기체의 주행이 제어되고,
   상기 수동 조타 모드에서, 상기 기체는, 상기 조타 조작구의 조작에 따라서 주행하고,
   상기 자동 조타 모드에서, 상기 주행 제어 스텝에서는, 방위 결정 스텝에 의해 결정된 기준 방위, 또는, 상기 기준 방위에 기초하여 산출된 주행 경로에 기초하여 상기 기체의 주행이 제어되는 농작업기 제어 방법.
   
   

Images