JP6525902B2 - 圃場作業車両 - Google Patents
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このような実情に鑑み、正確に四角形でない、屈曲変形したような異形の圃場に対しても、ティーチングを用いた自動操舵が可能な圃場作業車両が要望されている。
図1では、圃場作業車両として、田植機、播種機、トラクタ、コンバインなどが想定されている。圃場作業装置として、田植機では植付け装置が装備され、播種機では播種装置が装備され、トラクタでは耕耘装置が装備され、コンバインでは刈取装置が装備される。これらの圃場作業装置は、それぞれの走行機体に連結されている。
まず、田植機が走行すると、走行方位演算処理がスタートして、測位ユニット61からの測位データが取り込まれ(#01)、機体位置が算定される(#02)。継時的に得られる機体位置から走行機体Cの向きである走行方位が算定され(#03)、逐次メモリに記録される(#04)。記録される走行方位は、走行機体Cの走行距離と関連付けられており、予め設定された走行距離に達すると(#05Yes分岐)、当該走行距離において得られた走行方位がメモリから抽出され、転送準備される(#06)。走行方位の転送が準備されると、走行方位取込指令が出力され(#07)、今回の所定距離分の走行方位の転送準備がリセットされ、次の転送準備が始まる(#08)。
11 :後車輪
13 :エンジン
43 :操向ハンドル
44 :主変速レバー
45 :操作レバー
46 :搭乗ステップ
54 :ステアリング操作軸
55 :ピットマンアーム
56 :連繋機構
57 :ギヤ機構
58 :ステアリングモータ
61 :測位ユニット
65 :操舵モード切替操作器
7 :報知デバイス
71 :車両走行機器群
72 :作業装置機器群
8 :制御装置
8a :入力信号処理部
8b :出力信号処理部
81 :走行方位算定部
82 :判定部
83 :ティーチング方位取得部
84 :目標走行方位算定部
85 :自動操舵部
86 :操舵モード管理部
87 :走行距離算定部
88 :特定走行検知部
881 :Uターン検知部
882 :L字旋回検知部
883 :障害物回避検知部
9 :車両状態検出センサ群
C :走行機体
U :操舵ユニット
W :苗植付装置
Claims (6)
- 圃場内を走行する走行機体と、
前記圃場に対して作業を行う圃場作業装置と、
機体位置を示す測位データを出力する測位ユニットと、
前記走行機体を人為操舵走行させる人為操舵部と、
前記走行機体を自動操舵走行させる自動操舵部と、
所定距離での直進走行をティーチング走行と判定する判定部と、
前記判定部によって判定されたティーチング走行で取得された走行方位をティーチング方位として取得するティーチング方位取得部と、
前記ティーチング方位取得部で取得されたティーチング方位に基づいて前記自動操舵走行のための目標走行方位を算定する目標走行方位算定部と、
を備えた圃場作業車両。 - 前記目標走行方位算定部は継時的に取得されるティーチング方位の移動平均演算によって前記目標走行方位を算定する請求項1に記載の圃場作業車両。
- 前記人為操舵走行によるUターン走行を検知するUターン検知部が備えられ、前記Uターン走行直後の前記自動操舵走行の前記目標走行方位は、当該Uターン走行直前の前記目標走行方位を前記Uターンに相当する角度だけ補正した方位とする請求項1または2に記載の圃場作業車両。
- 前記人為操舵走行によるL字旋回走行を検知するL字旋回検知部が備えられ、前記L字旋回走行直後の前記自動操舵走行の前記目標走行方位は、当該L字旋回走行直前の前記目標走行方位をL字旋回に相当する角度だけ補正した方位とする請求項1から3のいずれか一項に記載の圃場作業車両。
- 直進から旋回を経て再度直進に復帰する障害物回避走行を検知する障害物回避検知部が備えられ、前記障害物回避走行直後の前記自動操舵走行の前記目標走行方位は、当該障害物回避走行直前の前記目標走行方位である請求項1から4のいずれか一項に記載の圃場作業車両。
- 前記判定部は、所定条件の直線走行を前記ティーチング走行と判定する請求項1から5のいずれか一項に記載の圃場作業車両。
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