JPS63196907A - 自律形車両の運行を操縦するシステム及び方法 - Google Patents

自律形車両の運行を操縦するシステム及び方法

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JPS63196907A
JPS63196907A JP63023646A JP2364688A JPS63196907A JP S63196907 A JPS63196907 A JP S63196907A JP 63023646 A JP63023646 A JP 63023646A JP 2364688 A JP2364688 A JP 2364688A JP S63196907 A JPS63196907 A JP S63196907A
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JP
Japan
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vehicle
detector
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autonomous vehicle
detectors
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JP63023646A
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ピエール・ルメルシエ
フイリツプ・トリストラン
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PROTEE
PUROTE GURUUPUMAN DANTERE EKONOMITSUKU
Original Assignee
PROTEE
PUROTE GURUUPUMAN DANTERE EKONOMITSUKU
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Filing date
Publication date
Application filed by PROTEE, PUROTE GURUUPUMAN DANTERE EKONOMITSUKU filed Critical PROTEE
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  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は予め定められた運行を行う自律形車両を操縦す
るためのシステムに係る。このシステムは修正可能であ
り、かつ運転者による操縦を受けない。本発明はまたこ
のシステムを用いる方法にも係る。
操縦という用語は、車両の位置をその運行に沿って同定
しかつ内蔵素子を制御し、さらに特定的にはこの秒の運
行に従い偏向を修正するため手段を操縦しかつ駆動する
ことを意味する。車両は自律式であるので、操縦は定め
られた基準点の自動認識によって行われ、これはまた車
両の任務のため要求される他のすべての素子の制御を可
能にする。
前記車両は例えば地下駅ないし工場の清掃用ロボットで
あって、適切的なプログラミングの後、予め定められた
運行を反復的に行わなければならない。その良さはかな
りのものになり得るので（清昂ロボットは表面の平行な
条の上を動くことによってその仕事を行う）、例えばレ
ールのような機械的手段によってそれらを案内すること
は対象外である。同様に例えば反射テープのような簡単
にはがし得る可視位置決めシステムによる案内も可能で
はない。さらにまた交流を流し磁場を発生するため地面
に電線を埋設するという問題もあり得ない。何故ならこ
れらはそれ自体としては信頼性が高いが、しかし手のこ
んだ敷設作呆を必要しているとはいえ、大好評を博する
までには至っていない。搭載電磁石によって電力供給さ
れる埋設金属素子のような受動位置決め手段もまた提案
されており、車両はこれらにｖＩｉ場を生じさせ、次に
集めて測定する。この方法は絶対的な信頼性はない。な
ぎなら車両は地面に投げ捨てられた金属性破片を位置決
め端子として誤解し同定してしまい、車両を混乱さす恐
れがあるからである。
本発明はこれらの欠点がなく、かつさらに特定的には地
面に埋設された不連続の磁気標識を使用する自律的車両
を操縦するためのシステムを提供する。この方法は連続
ベルト又はワイヤシステムより手頃な価格で、設置が極
めて簡単であり、容易に持上げることができ、そして後
に示すごとく案内と車両の他の機能の制御用に使用され
ることができるという利点を持つ。
本発明のもう１つの目的は標識に合った設置の磁気検出
器を提供し、標識が断続的Ｃあるため懸念の恐れある車
両の判断の誤りを限定又は除去することである。
標識は地面に植付けられた永久磁石にＪ：って形成され
、かつ差動化された局所磁場を形成するように分配され
る。磁石が覆われると、それらは完全に保護されかつか
なりの使用寿命をもつ。これに代わり得るものの１つは
、地面自体を破壊することなしに地面（タイル張り、セ
メント張りその他）の性質そのものの中に磁化された製
品を含ませることにある。
車両は連続的に標識上を動き、その横方向偏向は、Ｑ１
両に支持されその運動方向と！１！直をなして配置され
た磁気検出器の列を用いて検出されることができる。
従って車両幅に依存して階段機能の形で情報項目の分配
を得ることが可能で、該機能ｔよこの種の列に関）工し
て端子の位置をそこから推−するためす準の分配（分か
っている中肉の位置）と比較されることができる。この
種の方法によれば、車両の横方向位置についての不確実
さは、検出器が規則的に間隔を取って並ぺられるものと
すれば左手又は右手の検出器間距離の半分に等しいのが
実際である。
位置決め精度は、もし車両が検出器の偏移に基づいて基
型分配を補間し、そこから実際に測定された分配を推論
するための手段を持つならば事実Ｅ向上し得る。
さらに、１個の標識又は正及び負極（北及び南）の磁石
のグループ内の協力は、２進コード又は３まれることを
可能にする。内部で矢衾されたメツセージは、位置発見
要素を供給しあるいは予め定められた指示を伝達するこ
とができる。
その最も一般的な形式においては、本発明は場所内を運
行する自律的車両のための操縦システムに係り、前記車
両はより特定的には横方向列をなして車両に取付けられ
た磁場検出器によって供給された情報に応答する電子装
置によって制御される駆動手段及び操縦手段を含んでお
り、システムは地面に埋設されかつ検出器によりとらえ
られた様々な磁場を放出することによって運行を中断す
る永久磁石によって形成されかつ電子装置によって様々
な情報項目と結合した非連続標識を含むことを特徴とす
る。
本発明はまた、より特定的には駆動手段及び操縦手段及
び、車両の横方向列に配置された磁気検出器の列によっ
て供給される情報に応答する電子装置をもつ自律式車両
を操縦する方法に係り、車両は地面に埋設された永久磁
石によって形成されま た標識により中断されるＺ行を地面上で行い、前記方法
は検出器から情報を周期的に収集する作業を含んでおり
、かつ車両がその運行コース内の標識上を通過するとき
は、車両の制御と結びついた基準情報と検出器により供
給された情報とを比較する作業を含むことを特徴とする
。
次に本発明の好適具体例につき、添付図面を参照して考
え得る変形例と共に非限定例として説明は局部ｖａ場を
形成する正４及びｌ負５の永久磁石によって形成される
１ａ識３を持っており、図では安゛ ２何の正の磁石４およ汐２個の負の磁石５が２本の対角
線上にそれぞれ方形に配置されて用いられている右利な
場合を示す。この種の配置はかなりのＶａ場匂配を確保
する。方形の１辺は長さ数センチメートルであり得る。
その最も一般的な構造において、標識３は、任意の数の
横方向列ＲＴにおいて任意の方法で、列ＲＴの間の任意
の間隔で配置された任意数の永久磁石４及び５を含む。
車両２は永久磁石４及び５の各列ＲＴ上を連続的に通過
して、横列ＲＴに特有の磁場形を検出し、従って特定情
報項目を代表することができる。
しかしながら、好適１具体例が第１Ｊ／図に示されてお
り、各標識３が車両１の運行方向に単一長手１１１ＬＬ
上を規則的な間隔で分配された多数の永久磁石４及び５
を含む。従って永久磁石４及び５は多くとも５個ですべ
てが同一であることができ、但し磁化極性だけは異なる
。それらは長さ３α直径５αの鉛直に配置された円筒形
より成ることができ、その頂部は地面の表面から約２　
ｃｍであり、例えば１２５ｍ＋の距たりをつけられてい
る。
車両１は第１７図に示す通り永久磁石１５１．１５２゜
１５３、１５４及び１５５をつぎつぎに通過する。
このようにして車両１の運行に沿って地面内に１！ｐ設
される標識３は様々の形式がある。磁気源の数と極性は
個別化、即ち隣接標識からそれを識別するための署名を
形成する。
車両１はシｊｐ−シの下側に横方向列に配置された磁場
検出器２の列を含む。それらの数は車両幅に応じｙて５
及び２０の間であるのが適当である。
それらは一様に配置されてもそうでなくてもよい。
図は一様配置の場合で、基準りはその間隔を表わし、こ
れは磁石４又は５の間の間隔より絶対に少なくなければ
ならない。１６個の検出器２を２ＣＩ＋の間隔で配列す
ることが提案されでいる。
車両１は地面の上を移動させるための駆動手段及び操縦
手段、例えば車１２１を前方旋回駆動ないし操縦する電
気モータ１２０を含む。より安定性のある車両のキャタ
ピラシステムを考えることもでき、あるいはそれぞれが
専用モータによって制御される前輪駆動装置を考えるこ
ともでき、各モータは車両操縦のための差動速度を与え
ることができる。車両１はまた、その運動のあいだ例え
ば清掃ロボットの場合であればブラシ、真空クリーナ及
び洗滌装置など仕事を行うことを可能ならしめる様々な
装置（図示せず）を持つ。モータ１２０、車輪１２１及
びその他の装置の作動は、検出器２及び障害検出器及び
ジャイロスコープ慣性ステーションを含むその他の図示
しない検出器によって供給された指示に従ってパイロッ
トステーション４９から制御される。
その運動のあいだ車両１は標識３の列上を通過する。そ
れらのうち１個が到達せられるとその磁場が検出器２に
よって検出され、車両１に標Ｓｉ３に関連する位四を知
らせ１その場合に行われるべ１特定例においては、検出
器２はホール効果を使用する。電流がその長さ方向に流
れる心電条片がその表面に！！！直な磁界に誘導される
と、電界を幅方向に生じ誘導電圧を供給することができ
る。
この場合、各検出器２は１対のホール効果ピックアップ
２０及び３０によって形成される。ピックアップ２０及
び３０に供給される電圧は、電１ｒ１９から得られる周
期性電圧である。高周波正弦メ電圧が使用されることが
でき（敬白ヘルツ又は数千ヘルツ）、その結果、低周波
雑音（この問題は後に論する）が除去される。しかしよ
りも利には得られる電圧極性が変化しないように連続電
圧がその上に重重され、従ってピックアップ２０及び３
０の動的分極を避けることができる。
検出器２の給電ラインは電源９を電位差計１２に結合し
、ここでそれは２個のピックアップ２０及び３０に分か
れ、抵抗器１１を通過した後ここに達する。
電位差計１２はｍ流が均等化されるべき２本のフォーク
分岐内を流れることを可能にする。ピックアップ２０又
は３０を通過した後、ラインは地面１３に達する。
ホール効果はピックアップ２０から来るライン２１及び
２２の間に誘導電圧を生じさせ、またピックアップ３０
から来るライン３１及び３２の間に誘ＩＪ圧を生じさせ
る。これらの電圧は様々な強度を持ち、そのうちの幾つ
かは、ピックアップ２０及び３０が非ルの距離で互いに
重なり合う。
各ライン２１，２２．３１及び３２内に誘導される電圧
は直列接続された＠価の容ｆｉ１４及び抵抗１５によっ
て増幅され、その後ピックアップ２０及び３０内に誘導
された電圧は、減極器３３内のライン３１の電圧からラ
イン３２の電圧を差引くことによって、及び同様に減極
器２３内のライン２１の電圧からライン２２の電圧を差
引くことによって得られる。電圧内差ｔ、Ｌそれぞれ減
極器３３及び２３の下流側のライン３６及び２６内に見
出される。また一方ではライン２２及び２Ｇ、他方では
ライン３２及び３６が減極器２３及び３３近傍で同−値
の抵抗器１７によって結合されること、及びライン２１
及び３１が減極器２３及び３３の近傍で地面１３への抵
抗器１７のそれに等しい値の抵抗器１６によって結合さ
れることも留意するべきである。
この種の回路は増幅された電圧が位相をずらされること
を可能にし、この位相ずれは電圧に従って変化する。電
圧は先に了解された通り出発時から異なるから、結果は
ライン２６及び３６上の電圧が位相がずれていることに
なる。
増幅段階の後においては各ライン２６及び３６上の同じ
値の組が１１ａの抵抗器によって形成されることができ
、ライン３６上の電圧はライン２６上のそれから減極器
４０を用いて差引かれ、差はライン４６へ移る。ライン
３６及び４６は減也器４０の近傍で抵抗器３４によって
接続される。ライン２６も同じく減極器４０の近傍で抵
抗３４と同じ値の抵抗２４を介して抵抗１３に接続され
る。
ライン４Ｇ＋７）電圧は増幅器４１によって増幅され、
次にフィルタ４２を介して方形波電圧に変換する変圧器
４３に移る。
次に信号の位相は、基準位相、例えばライン４７及び方
形波電圧に変換する変圧器４４を通過した後、電源９か
ら来る電圧のそれと比較される。位相比較５４５は任意
の公知型でよ（、しかし好ましくは観察された位相ずれ
に従って一次信号をライン４８に供給する。
電位差計ｉ、抵抗器１１、ピックアップ２０及び３０及
び下流側電子回路によって形成される装置８は、すべて
この検出器２にとって同一である。従ってわれわれは、
ライン４８を介してパイロットステーション４９（より
特定的には内蔵コンピュータを含である。
パイロットステーション４９は、事前較正の結果として
問題の標識３に関連して記憶内に分配をもあり、検出器
２［がほぼマイナス磁石５の上にあり、同時に３つの中
間検出器２Ｂ、２Ｃ及び２０があるとき測定された基準
、又は移相較正分配を示す。この場合レベル６１〜６５
はそれぞれ検出器２Ａ〜２［と結合を している。車両１は他の検出器を画側に設けることがで
きるが、この場合はそれらがＦ！識３の幅方向を通り、
重要な信号は記録されないから、使用されていない。
車両１がその運行の１行程中で再びａ識３を通過づると
、その較正位置に関していくつかの横方向ずれをもつ。
検出３２Ａ〜２［と結合した位置に最も近い検出器−五
冬＾準２１〜２ｍを持ら、その移相分配は実験上のレベ
ル７１〜７５により指示され、それぞれが測定されて車
両１はその任務を実施することができる。標識３に関連
して車両１の横方向位置を知るため第４図を参照して説
明が得られる。
最初に用いた方法は検出器２によって供給された情報の
周期収集段階８５、次に標識３上をそれらが通過するか
否かによって決定段階８６を含む。
もし検出器２がその全く低いレベル及び低周波数を特徴
とする背景雑音のみを記録するならば、検出器２の情報
は記憶化段８７によって記憶され、そして収集８５は時
間遅延９７の後に要約される。
もし標識３が検出されると、先行する記憶段８７の過程
内で収集された情報は減算８８に与えられ、このように
してレベルの変化が比較的緩慢な背景雑音を除去するこ
とができる。しかしながら実地上では、この種の減算８
８は概略横方向位置決めが充分であれば必ずしも必要で
はない。
次に実験的な分配７１〜７５が得られるが、これらは基
準分配６１〜６５と比較されなければならない。
少なくとも１経験的レベル７１〜７５が選択され、そし
て考え得る方法の具体例においてはその最も近い基準レ
ベル６１〜６５が考えられる。
例えば、検出器２１によって供給されるレベル７１に関
心があり、また１！も近い基準レベル６１が検出器２Ａ
によって供給されたと決定することができる。
次にわれわれは検出器２１が検出器２Ａの位置にあると
決定し、従ってこの種の比較９８は車両１の横方ス 面位置が、もし検出器の分配が一様であればＬａは右側
の検出器間の事実上２分の１の間隔ｈ／２に決定される
ことができる。
さらに注意深い方法では、減算８８の後、基準レベルに
よって選択された各実験レベルのわく付け８９を得るこ
とができる。再び例をあげれば、検出器２１によって供
給されるレベル７１は、隣接検出器２八及び２Ｂによっ
て供給されるレベル６１及び６２問に存在すると決定す
る。次に直線補間法９１を行って、検出器２Ａ及び２Ｂ
間のインターバル内の検出器２１の位置を決定する。車
両１の横方向位置はより優れた精度で知られる。
勿論、比較９８又はわく付け８９を同時に検出器の数に
あてはめることが可能かつ望ましく、従って不正確さが
除かれる。
それ改、比較９８もしくは補間法９１が決定されるべき
車両１の横方向位置決め９２を可能相する。
そこで収集８５が時間遅延９１後に正確に行われる。
第１β図に示す種類の［ｉ３をもってずれば、こら の方法は第３を図に示すものと正確に同一である。
実験的なレベルは７１゛から７５°まで示されており、
そして基準レベルは６１°から６５°まで示されている
。もし検出器２の列がたとえば検出器２Ｉｌをもつ永久
磁石１５１の上を通ると、これは最も高い実験的レベル
７４°を記録し、一方では横方向基準位置においてピッ
クアップ２Ｄは磁石１５１の上にあり、従って最高基準
レベル６４°を記録したから、最高の実験レベル７４゛
をＱｌ純に記録し、かつ比較操作９８によって検出器２
Ｄの基準位置及び検出器２ｇの実験位置を同一化するこ
とが可能である。実験及び１基準レベル間の線形補間法
はこの場合重両１の横方向位置についてより正確な情報
を得ることをも可能にする。
しかしながら、車両１の横方向位置決定だけではこれを
操縦するかあるいは他の要素の！４御を可能にするのに
充分ではないから、問題はいぜん存δ 在する。第５図及び第６図は第１１図に示す通り標識３
でこれをどのように行うべきかを示す。従ってここでは
５個の一列に並んだ磁石１５１．１５２．１５３゜１５
４及び１５５を含む。
２個の端磁石１５１及び１５５は反対の権性を持ち、こ
の場合はそれぞれ正と負である。中間磁石１５２゜１５
３及び１５４は正又は負であることができ、従ってこの
場合２３−８の可能性を与える線形符号化を与える。等
価の具体例において、中間磁石１５２゜１５３及び１５
４もまた省略することができ、従って３進符号化を３個
の磁石の場合３３−２７の可能性をもって得ることがで
きる。
Ｗ識３上の車両１の通過は実際は以下に説明する作動を
行う。
第４図の説明の通り、周期収集８５が実施され、そして
検出器５が第１磁石１５１上に達するとき、標識３が設
定される。この方法で車両の横方向位置標定９２が得ら
れる。つまり標３３の真上を通過すると理論上の走行Ｔ
ｏに関連する車両の実際の実験的走行ＴＲからのずれｄ
１５１である。同時に、車両１の速度■がステージ１０
０内の任意のピックアップを用いて記録され、そしてパ
イロットステーション４９は時間遅延Ｔ−ｅ／Ｖを与え
る時間遅延計０１０１を行う（但しｅは２個の連続する
永久磁石間の間隔である）。遅延時間がすぎると、情報
の収！１１０２は検出器２によって次の永久磁石（この
場合は１５２）上で行われ、そのうち幾つかは実験値の
新たな分配を与え、それらはメモリに記憶される。ルー
プ１０３は標識３のすべての磁石について実験的分配が
確実に１９られるようにする。もしそうでなければ速度
１００、遅延１０１及び収集１０２の過程が次の永久磁
石上でくりかえされる。もしそうであれば、パイロット
ステージョン４９は最終記録分配が最終永久磁石１５５
のそれであることを知る。第２ｔＡ方向位置局圧化１０
４がｉ′ｉわれ、これは最終永久磁石１５５に関連して
重１ｉＩｉ１の偏向ｄ１５５を）ｌ与える。それゆえ′
ｙ、際は小さく、かつ式α−（ｄ１５５−　ｄ１５１　
）　／　４ｅによ３Ｔ得られるループ偏向角度αを引算
することが可能である。この計算はステージ１０５の行
程内で大浦される。同時にステージ１０６は中間磁石１
５２，１５３及び１５４の極性（正、負又は可能的ぜＯ
）を決定するため実施される。
しかし明らかにありそうもない場合として、車両１が不
正確な走行後に標：Ｉ３上に戻る地点への方向を失い、
ａｉ＋ｉを誤まる方向に通過し、最終磁石１５５から出
発するかも知れないことも考慮されていなければならな
い。このため端磁石１５１及び１５５は逆極性である。
端磁石１５１及び１５５のための極性配列をチェックす
る段階１０７が、車両１が正しい方向に移動しているか
否かのチェックを可能にする。移動方向が正しければ、
ループ修正１０８が旋回車輪のような車両１の操ｍ要素
に付与され、修正は次の標識にできるだ【ノ近くを車両
１中闇磁石１５２，１５３及び１５４の極性の組合せが
コード化されたメツセージ１０９を形成し、これが読取
滌中止、吸引又１よブラシ掛けのような重両１上に位置
する装置の作１１１１０の修正をもたらす。また符号化
されたメツセージ１０９は、車両の四分の一回転、二分
の一回転及び停止を制御するためにも用いられることが
できる。
もし車両１が間違った方向に移動していれば、われわれ
は先行の１プラス１／２回転に事実上等しいループ修正
１１１を与え、車両１を正しい移動方向に戻すことがで
きる。逆転又は切替え１１２もまた、正しいコード化さ
れたメツセージ１０９を回復するため、中間磁石１５２
．１５３及び１５４に次々に記録された極性配列で行わ
れる。
本発明の幾つかの利点を最終図面を参照して以下に説明
する。
第７図は長方形表面の地面１６０、例えば洗滌すム ベき地下プラットフォーメに導入した標識３を示す。こ
の上で車両１は平行な条８１〜Ｂ４に分割された行路■
０内を移動し、この条の上を交互方向に移ら 動する。各条８１〜Ｂ４は第１．＃図に示す通り標識３
を持ち、その中間磁石１５２，１５３，１５４は各標識
３のかっこ内の文字によって示されるコードに対応する
。
大部分がコードＰを示し、車両１が直線内を前進すべき
ことを指示する。各条８１〜Ｂ３の端で、車両１は場合
に応じてコードＱ又はＲをもつ標′ａ３に出会い、これ
が車両に対して次の条に出会うことができるように右又
は左へ半回転することを命じる。最終条Ｂ４の末端は、
重両１を停止するコードＳをもつ標識を有することがで
き、その任務は動作が手で行われるまでに完了する。最
後に第１条Ｂ１の第１標識はコードＴをもち、これは直
線進行と洗滌作業開始を同時に指示する。
この図面は実際の目盛りを示まために描いたもので、本
発明装置が公知形の案内ＩＩｌ装冒より優れていること
を直接的に示している。この種の線は行程■０全体に張
り回らさなければならず、従って非常に長（、設置は困
難で費用がかかるのに対し、すでに与えられた数字デー
タによれば（各標識３はおよそ１２５履の距たりをとっ
た５ｔｌａの永久磁石を含む）、各標識３は、もし車両
１がこのようなＷ！曜を直線で通過するとすれば、１０
メートルになり得る距たつで次の標識から離されること
ができる。さらにこれは標識３３敷設又は交換のため、
地面に容易で迅速かつ局部的に穴あけするために充分で
ある。
しかしながら、不連続な標識付けでは車両１が不正確な
操縦の結果として迷ってしまう危険を増大することが危
惧されるかも知れない。実際はこの種の危険は極めて限
られている。例えば幅３０センチメートルの検出器２０
列の場合、第１標識上に車両が完全に位置決めされてい
れば、行程内の偏向は次の標識の外側を車両に通過させ
、このことは１０メートルの行程上で１５センチメート
ルの横方向誤差が生じることを意味するであろう。即ち
角度誤差にしておよそ１ｒ！１であって、これは慣性ス
テーションのような近代設備のパイロット手段であれば
防ぐことができるはずである。
いずれにせよ、もし事態がうまく行かない場合は、車両
１は赤外線障害ピックアップを備えており、壁への接近
やレベルの相違が生ずると車両を制動させることができ
る。パイロットステーション４９はまた車両１を停止し
、また余りにも長すぎる行程の後で、標識３が検出され
ない場合は警報を鳴らすべくプログラム化されることも
できる。
第７図に示されたような標識構成によれば、第６図の説
明で述べた場合も生じるかも知れデ、特に例えば車両が
１つの条Ｂ１から半回転せずに隣りの条Ｂ２に移るよう
な行路■°の不正確さのために、異常な偏向のｖ＆Ｆ！
識３がＢ′ａつた方向に達することがあるかも知れない
。パイロットステーション４９は直ちにＷＡ違った方向
を検出し、車両１を停止し、あるいはＴｌｌループをと
らせて正しい方向へ後退させ、また条Ｂ２を正しく通過
し、その任務を続けることができるようにする。
しかし行路■０からの異常な偏向の場合は例外である。
第８図は車両１が標識付けを変えずに様々な任務をどの
ように遂行できるかを示し、そのうち幾つかは他の位Ｉ
！Ｉ設定システムでは不可能１ある。
例えばＩＩＡ！　３はコードＵを持ち、パイロットステ
ーション４９のプログラミングとは別に、コードＰ又は
Ｑと同じ意味を与えられることができる。即ち、直！９
＠進又は右へ半回転である。前者の場合は図示の通り車
両１は２本の平行条Ｂ１及びＢ２の全長１１上を走る。
後者の場合は条Ｂ１およびＢ２の小さい幅１２の上を走
る。
従って本発明は、所定の反復任務を実行するため求めら
れる車両の操縦及び自動制御のための有利な装置を構成
する。複雑な情報システムは不必要である。パイロット
ステーション４９のプログラミングは、磁場分配検出器
の読取りと、そこから橿性およびコード又は横方向偏向
情報を推論するためこの種の分配を解釈することに限定
されている。従って車両が各標識３の前面に達するとき
その走行と任務を学び取るから、予めプログラミングし
ておく必要がない。
【図面の簡単な説明】
第−一及び１２図は本発明に従う標識をもつ場所上を移
動する本発明車両の説明図、第２図は検出器からの情報
を処理するための電子装置の回路図、的な分配方法の２
種の場合の説明図、第４図は車両の位置を検出するため
の検出器によって得ら机る情報を処理するための系統図
、第５図は車両の偏向修正法を表ねｉｊ説明図、第６図
は車両の偏向修正並びに磁気標識により供給される情報
読取り法の詳ｉ図、第７図及び第８図は場所内の磁気標
識を含む様々な可能な方法の説明図である。 １・・・・・・自ｔｌ’式〆車両、２・・・・・・検出
器、３・・・・・・磁気標識、４．５・・・・・・磁石
、２０．３０・・・・・・ピックアップ。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 （１）地面上を運行する自律形車両のための操縦システ
    ムであって、車両がより特定的には、車両に対し横方向
    列に取付けられた磁場検出器によって供給される情報に
    応答する電子装置によって制御される駆動手段及び操縦
    手段を含んでおり、前記システムが地面内に埋設されか
    つ検出器によってピックアップされた様々な磁場を放出
    することによって運行を中断する永久磁石によって形成
    されかつ情報の様々な項目と電子装置によって結合され
    た不連続式標識を含んでいることを特徴とする操縦シス
    テム。 （２）標識の永久磁石が地面内に線状に埋設され、検出
    器の横方向列が車両の運行径路内の各々の永久磁石上を
    連続して通過することを特徴とする、特許請求の範囲第
    １項に記載の自律形車両のための操縦システム。 （３）磁石のラインが車両の運行方向に関する情報を車
    両に供給する２個の不同一な磁石を含むことを特徴とす
    る、特許請求の範囲第２項に記載の自律形車両のための
    操縦システム。 （４）磁石が２進コードを形成することを特徴とする、
    特許請求の範囲第１項に記載の自律形車両のための操縦
    システム。 （５）磁石が３進コードを形成することを特徴とする、
    特許請求の範囲第１項に記載の自律形車両のための操縦
    システム。 （６）標識の磁石が地面上に平行な列をなして配置され
    ていることを特徴とする、特許請求の範囲第１項に記載
    の自律形車両のための操縦システム。 （７）それぞれ検出器が永久磁石によって生じた磁場の
    影響下で誘導電流を発生する１対のピックアップを含ん
    でおり、従って電子装置が各検出器のためのこの種の誘
    導電流を減ずることを特徴とする、特許請求の範囲第１
    項に記載の自律形車両のための操縦システム。 （８）ピックアップに常時同一極性である周期電圧が供
    給されることを特徴とする、特許請求の範囲第７項に記
    載の自律形車両のための操縦システム（９）電子装置が
    各検出器について、各ピックアップ内にその強度に関連
    して誘導される電流を位相ずれさせるための回路と、位
    相のずれた電流を減ずるための回路と、及び減算器から
    来る周期電流と同一周波数の基準電流との間の位相ずれ
    に関連して信号を供給する位相比較器とを含むことを特
    徴とする、特許請求の範囲第８項に記載の自律形車両の
    ための操縦システム。 （１０）電源と各ピックアップ対との間に挿入された電
    位差計を含むことを特徴とする、特許請求の範囲第８項
    に記載の自律形車両のための操縦システム。 （１１）より特定的に駆動手段及び操縦手段及び車両の
    横方向列内に配置された磁場検出器の列によって供給さ
    れる情報に応答する電子装置をもつ自律形車両を操縦す
    る方法であって、前記車両が地面上で地面内に埋設され
    た永久磁石によって形成された標識によって中断される
    運行を行ない、検出器から情報を周期的に集める作業と
    、車両がその運行径路中で標識上を通過するとき、検出
    器によって供給される情報を車両の制御と結合した基準
    情報と比較する作業とを含むことを特徴とする方法。 （１２）標識の永久磁石が地面内に線状に埋設され、検
    出器の横方向列が車両の運行径路内で各永久磁石を連続
    して通過し、比較作業が磁石と結合した情報を情報の２
    つの基準項目の１つと同定し、その後この種の同定され
    た情報項目がコード化されたメッセージを得るために再
    収集されることから成ることを特徴とする、特許請求の
    範囲第１１項に記載の自律形車両を操縦するための方法
    。 （１３）標識の永久磁石が地面中に線状に埋設され、検
    出器の横方向列が車両の運行径路内で各永久磁石上を連
    続して通過し、比較作業が磁石と結合した情報を３つの
    基準項目の１つと同定し、その後情報の同定された項目
    がコード化されたメッセージを得るため再収集されるこ
    とから成ることを特徴とする、特許請求の範囲第１１項
    に記載の自律形車両を操縦するための方法。 （１４）比較作業中、情報項目が収集される少なくとも
    １個の検出器の位置が、比較作業中車両の横方向位置を
    推論するため収集された情報項目に最も近い基準情報項
    目をもつ少なくとも１個の検出器の基準位置と同一視さ
    れることを特徴とする、特許請求の範囲第１１項に記載
    の自律形車両を操縦する方法。 （１５）比較時における車両の横方向位置が、少なくと
    も１個の検出器の比較によって収集された情報項目を回
    復し、そこから隣接検出器対の基準位置間でこの種の検
    出器の比較中の位置を推論するため、少なくとも１対の
    隣接検出器の情報の基準項目間で線形補間法によって得
    られることを特徴とする、特許請求の範囲第７項に記載
    の自律形車両を操縦する方法。 （１６）検出器が標識上にあるとき収集された情報の項
    目が、先行収集間に同一検出器によって収集された項目
    の各検出器について減算されることを特徴とする、特許
    請求の範囲第１１項に記載の自律形車両を操縦する方法
    。
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