JPS59135514A - 無人搬送車の走行制御方法及びその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は無人搬送車の走行位置及び走行方向を走行コー
ス中に定めたー又は複数個の定点にて補正しつつ走行さ
せる走行制御方法及びその装置に関するものである。

工場内床面を軌条に依らず、無人で走行する無人搬送車
の開発、実用化が進められている。無人搬送車の走行制
御方法としては従来、床面下に配した電線に通じた電流
による電磁波を倣い情報とするものが公知であるが、埋
設工事には多大の費用を要し、保守点検が困難であり、
しかもコース変更が容易でない欠点があった。この対策
として搬送車にその左、右車輪の回転数に応じたパルス
を累積、演算する演算装置を搭載し、搬送車を経路の出
発位置にセットし、走行開始と共にパルス数を逐次計数
して搬送車の位置及び方位を検出し、予め定めた経路に
一致するよう誘導し、途中の定点で累積走行誤差を解消
すべく位置及び方位を修正する方法がある。

本発明もこれに属するものであり、その目的とするとこ
ろは、走行位置及び走行方向を検出しつつ走行する無人
搬送車の走行制御方法及びその装置において、予め走行
コースの定点に磁石を配設し、一方無人搬送車にＩ″ｉ
前記磁石の磁界強さを検出する複数の磁気検出素子を車
体の移動方向と交叉する向きに並設し、磁石上を通過す
る際、車体における磁石との対向位置を磁気検出素子の
出力に基づいて求め、求めた位置から無人搬送車の正し
い走行位置及び走行方向を別途算出し、これを基準にし
て走行位置及び走行方向を定点補正し、累積誤差をその
都度解消して長距離を正確に自走し得るようにした無人
搬送車の走行制御方法及びその装置を提供するにある。

本発明に係る無人搬送車の走行制御方法は走行位置及び
走行方向を検出しつつ走行する無人搬送車の走行制御方
法において、走行コースの定点に配した磁石の磁界強さ
を、車体の移動方向と交叉する向きに複政個並役した磁
気検出素子にて検出し、これら各磁気検出素子の出力に
基づき、定点通過時における無人搬送車の走行位置及び
走行方向を別途算出し、この算出値に従って前記検出し
た走行位置及び走行方向を補正することを特徴とする。

以下本発明を図面に基づき具体的に説明する。

第１図は本発明において用いる無人搬送車の走行経路の
一部を示す平面図、第２図は無人搬送車と走行経路上に
配した磁石との関係を示す模式図であり、図中Ｆは床、
Ｍは永久磁石、ｌは無人搬送車（以下単に搬送車という
）を示している。磁石Ｍは円柱状の永久磁石（電磁石で
もよい）を用いて構成されており、その−磁極端面を床
面と面一とした状態で走行経路に沿って原点０に対する
座標が既知の定点（以下これを補正点という）毎に、走
行経路方間に所定の間隔ａを隔てて２個（Ｍｉ。

Ｍｊ　）を−組として複数組配設されている。搬送車１
はその車体の前、後方向の中央部において、左、右に独
立に駆動制御可能な駆動輪１１．ｌｒを備え、また車体
の前、後端部の中央には従動輪Ｉｆ、ｌｂを備えており
、駆動輪ＩＪ、ｌｒ犬々の回転数を後述する演算制御部
によって検出し、搬送車ｌの走行位置及び走行方向を逐
次算出し、走行スケジュールで定めたコースをたどるよ
う両部動輪ＩＩ！、ｌｒを相対的に回転駆動せしめるよ
うになっている。そして本発明が対象とする搬送車ＩＫ
はその前端部下面に複数個（実施例では１１個）の磁気
検出素子たるホール素子Ｓ、、Ｓ２・・・Ｓ１１が相互
の間に一定の間隔ｌを隔てて車体の移動方向と交叉する
左、右方向に一直線上に並列配置されており、このうち
ホール素子Ｓ６は搬送車ｌの左。

右中央線上に位置せしめられている〇 一般にホール素子はこれに一定方向に電流が通流されて
いる場合、これと直交する向きに磁界が作用すると、電
流の通流方向及び磁界の方向のいずれとも直交する向き
に磁界の強さに応じた起電力を生ずる性質を有し、従っ
て逆に、発生した電圧の大きさ及び高、低を検出するこ
とによって、磁界の強さ及び磁力の方向を検出し得るこ
ととなる。本発明においてもこのホール素子の磁気検出
機能を利用することにより搬送車ｌと磁石Ｍとの相対的
な位置関係を次のようにして見い出すこととしている。

第３図（イ）は搬送車ｌにおけるホール素子Ｓ１〜Ｓ工
１と磁石Ｍとの位置関係を示す模式図、第３図（ロ）は
各ホール素子８１〜Ｓ１□の出力電圧を示すグラフであ
り、いま第８図（イ）に示す叩く、搬送車ｌの左、右方
向の中央に位置するホール素子Ｓ６が磁石Ｍの真上に位
置したとすると′、各ホール素子Ｓ、−５ｌ、は磁石Ｍ
の磁界内に位置し、ホール素子８１〜Ｓ１１は夫々の距
離に応じた右向き、又は左向きの磁力を受ける結果、第
３図（ロ）に示す如く、ホール素子８７〜Ｓ１１の出力
電圧はホール素子Ｓ７で最大値を呈し、これからホール
素子Ｓｌｌ側に向けて低減し、またホール素子８１〜Ｓ
５の出力電圧はホール素子Ｓ５で前記ホール素子Ｓ７と
は逆向きの最大値を示し、これからホール素子Ｓ、側に
向うに従って低減することとなる。第８図（ロ）のグラ
フから磁石Ｍの中心線上における搬送車ｌの左、右方向
の位置は、ホール素子１山の無磁界時に呈する出方レベ
ルと、出力電圧の包路線との交点としてホール素子ｓ６
の設置位置であることが特定される。

第４．５図は磁石Ｍの位置と、各ホール素子の出力電圧
との他の関係を示すグラフであシ、第４図は磁石Ｍの中
心線がホール素子ｓ６と８７との中間に対向した場合を
、また第５図は磁石Ｍの中心線がホール素子Ｓ７と対向
した場合を示している。いずれの場合も、磁石Ｍの中心
線と対向する位置は無磁界時のホール素子Ｓ、、ｓ２・
・・Ｓｌｌの出力レベルと磁石上に位置するときの出方
電圧の包絡線との交点として夫々第４図において、は磁
石Ｍの中心線がホール素子ｓ６とＳ、との中間位置に、
また第５図においては磁石Ｍの中心線がホール素子ｓ７
と対向する位置にあることが特定される。なお無磁界時
のホール素子Ｓ１〜Ｓｌｌの出力レベルは、例えばホー
ル素子を車体の移動方向と交叉する方向に長く配列し、
その両端のホール素子の此方を無磁界時出力とするか、
或いは各ホール素子の感度特性の調整時に無磁界の出力
を求めておけばよい。また磁石の中心線と対向する車体
の位置の決定には上記した如く包路線を用いる代わりに
、無磁界時の出力の大きさが相隣ホール素子夫々の出力
の大きさの中間の値を呈する関係にある相隣ホール素子
同に磁石の中心線が位置すると判断してもよく、これに
よると包絡線を求める煩わしさがない利点がある。

上述した如く各ホール素子８１〜Ｓｌｌからの出力に基
づいて磁石Ｍ上を搬送車ｌが通過するに際し、磁石Ｍの
中心線と対向する車体におけるその移動方向と交叉する
方向の位置が求まると、これから搬送車１の走行位置及
び走行方向は次のようなアルゴリズムで求められる。第
６図は搬送車１が予め定めた走行経路りに配した磁石Ｍ
ｉ（−組の磁石のうち搬送車ｌの走行方向の手前側に位
置する磁石をＭｉで代表させる）を通過し、次いでこれ
と対をなす磁石Ｍｊ　（搬送車ｌの走行方向の前方に位
置する磁石をＭｊで代表させる）上にホール素子列が到
達した時点の状態を平面的に示した説明図である。いま
磁石Ｍｉ上をホール素子Ｓ２が、また磁石Ｍｊ上をホー
ル素子Ｓ８が通過したとする。

０点を原点とし、走行経路りと直交する向きにＸ軸を、
また走行経路り方向にｙ軸をとった２次元座標において
、磁石Ｍｉ、Ｍｊの座標（既知）をＭ　１　　（ＸＭＩ
　、ＹＭＩ　　）、Ｍ　ｊ（Ｘｙ１５　、’１ｙ１１　
）とし、またホール素子Ｓ６の座標を５（ｘＢ、ｙｓ）
、更に車体の中心点の座標をＰ（ｘｐ、ｙｐ）とし、゛
また磁石Ｍｉ、Ｍｊ間の距離（既知）をａ１ホール素子
Ｓ６と車体の中心点Ｐとの距離（既知）をｄとする。

而して走行経路りに対する搬送車ｌの走行方向θは△Ｍ
ｉＭｊＳ２　は直角三角形であるから、下記（１）式で
与えられる。

θ＝、−・ｌ・＋ｌ・　　、（１） 但し、１１：ホール素子Ｓ２とＳ６との離隔寸法（４１
）ｌ、：ホール素子Ｓ６とＳ８との離隔寸法（２４）ま
た搬送車ｌの走行位置、即ち搬送車ｌの中心点Ｐ（ｘＰ
、ｙＰ）は次のように与えられる。先ずホール素子Ｓ６
の位ｉＷ　Ｓ　（ｘ８１　’ＩＢ　）は磁石Ｍｊの位置
から下記（２）、　（８）式の如く定まる。

ｘ＝ｘ＋１２（９）θ　　　・・・（２）５　　　　　
Ｍｊ ｙｓ＝　ＹＭ、　＋１２癲θ　　・・・（３）従って中
心点Ｐ＃−を下記（４）、（５）式の如く定まる。

ｘＰ＝＝Ｘｓ−ｄＳＩｒＩθ　　　　・（４）ｙＰ＝ｙ
８−　ｄ　ｃｏｓθ　　　　−（５）而して搬送車ｌの
駆動輪１ｆ、ｌｒ夫々の回転数によって逐次決定して得
た搬送車１の走行位置、走行方向を、上述した如く走行
経路り上の定点に配した磁石Ｍｉ、Ｍｊとホール素子８
１〜Ｓ１□との相対位置に基づき別途算出した搬送車ｌ
のより正確な走行位置Ｐ、走行方向θと一致するよう修
正することによって、それ迄に累積された誤差を解消出
来ることとなる。

以下具体的な走行制御回路につき説明する。

第７図は搬送車ｌに搭載された走行制御系を示すブロッ
ク図であり、図中２０は操向制御回路、３０はセンサ回
路を示している。図中１１．Ｉｒは搬送車ｌの左、右駆
動輪であシ、夫々モータ２１１．２１ｒにて独立に駆動
されるようになっている。各駆動輪１１．ｌｒには夫々
その回転数に応じたパルスを発生するパルスジェネレー
タＰＧｌ！。

ＰＧｒが付設されており、発生されたパルスは入力イン
クー７ェース２２Ｉ！、　２２ｒを経て操向用のＣＰＵ
２８（以下％１０ＣＰＵという）に取り込−まれる。

第゛ｌのＣＰＵ２３はＲＯＭ　（読み出し専用メモリ）
２４から読み込んだ制御プログラムに従ってパルスを計
数し、搬送車Ｉの走行位置及び走行方向をリアルタイム
で演算し、操向制御信号を出力する。この制御信号は出
力インターフェース２６１．２６ｒ　ヲ通じてパルス数
として減算器２７７、２７ｒに出力され、パルスジェネ
レータＰＧ／、ＰＧｒからフィードバック信号として与
えられるパルス数との差に相当する信号がＤ／Ａ　（デ
ィジタル／アナログ）変換器２８１．２８ｒ、増幅器２
９１．２９ｒを経てモータ２１／、　２１ｒに入力され
、モータ２１１！、２１ｒの回転数が個別に制御され、
搬送車１の操向が行なわれるようになっている。２５は
ＲＡＭ　（ランダムアクセスメモリ）である。

一方、センサ回路３０における前述した各ホール素子８
１〜Ｓｌｌは定電流回路３１に接続され、常時一定方向
に電流が通流せしめられておシ、その各出力電圧は夫々
増幅器８２．（２・・・にて増幅され、次いでＡ／Ｄ　
（アナログ／ディジタル）変換器：１３８，３３・・・
、マルチプレクサ３４を経て定点における基準値演算用
のＣＰＵ８５　（以下第２のＣＰＵという）に取シ込ま
れる。第２のＣＰＵ３５はＲＯＭ８６から読み出した制
御プログラムに従って搬送車ｌが磁石Ｍｉ、Ｍｊ上を通
過する都度、各ホール素子８１〜Ｓ１１からの出力に基
づき磁石Ｍｉ、Ｍｊ上を通過した車体の移動方向と直交
する方向の位置を決定し、ＲＡＭ３７から読み出した走
行経路中の磁石Ｍｉ。

Ｍｊ　の座標値に基づき補正点における搬送車１の走行
位ｉｆｆ　ｓ走行方向を算出し、第１のＣＰＵ２Ｂに出
力する。第１のＣＰＵ２Ｂは第２のＣＰＵ８５から出力
があったときはこの出力値を基準にしてリアルタイムに
検出している搬送車１の走行位置及び走行方向を補正し
、この新たな補正値に基づき改めて定められた走行コー
スに搬送車ｌを沿わせるべく駆動輪ＩＩ！、ｌｒのモー
タ２１１！、　２１ｒを制御するようになっている◎ 次に搬送車ｌを第１図に示す走行経路のうち、例えばＡ
−Ｂ−Ｃのコースに沿って走行させる場合の操向制御過
程を、＠８図に示す第１のＣＰＵ２Ｂのフローチャート
、並びに第９図に示すｖＪ２のＣＰＵ８５のフローチャ
ートと共に説明する。先ず工場内全体の走行経路が第１
図に示す叩く、基盤目状に定められてｉるものとすると
、工場内の適当な位置を選んで原点０を定め、横方向に
Ｘ軸を、縦方向にｙ軸をとった二次元座標に基づき走行
経路の全補正点の磁石Ｍ１〜Ｍ、４０座標値を決定し、
例えば第１０図に示す如き態様でＲＡＭ８７．に格納す
る。第１θ図はＲＡＭ８７のメモリ内容を示す概念図で
あり、各アドレスＡｄ＋５ｌ−Ａｄ＋８２４に割り当て
た磁石Ｍ、〜Ｍ２．とそのＸ座標ｘＭ１〜ｘＭ！４、ｙ
座標ＹＭＩ　””　’１Ｍ２４が格納されている。いま
搬送車ｌの走行スケジュールが定められ、その走行コー
スＡ−Ｂ−Ｃについてのデータ、例えば−λＢ、百で一
間の距離、或いは走行方向（直線）が第２のＣＰＵ３５
に入力されるζ（第９図のステップｌ）、走行コース上
の補正点における磁石Ｍ、〜Ｍ８がＲＡＭ３７から読み
出され、走行順序に並べ代えられてＲＡＭ３７の別の＠
域に例えば第１１図に示す如き態様で格納される（第９
図のステ、ツブ２）。第１１図はＲＡＭ８７のメモリ内
容を示す概念図であり、各アドレスＡｃｔ　ｒ　ｓ　１
〜Ａｄｒｓ４に割り当てた磁石Ｍ８〜Ｍ５とそのＸ座標
、ｙ座標が格納される。

そしてＡｄｒｓｌの内容をバッファに記憶しておく（第
９図のステップ３）。次に搬送車ｌが現に存在している
位置、即ち初期位置及び方向を第１のＣＰＵ２３に入カ
レ（ステップ２）、走行を開始せしめる。走行開始と同
時に各パルスジェネレータＰＧ１！、ＰＧｒから発せら
れるパルスを第１のＣＰＵ２８にて順次計数し、左、右
駆動輪ＩＡ’、ｌｒの回転数から搬送車ｌの走行位置及
び走行方向を順次リアルタイムで演算しくステップ３）
、第２のＣＰＵ：１１５から出力要求があるか否か、即
ち搬送車ｌが補正点に達したか否かを判断しくステップ
５）、補正点に達していないときはＲＡＭから読み出し
た走行コースデータ（ここでは直進のみ）とリアルタイ
ムで演算して得た走行位置、走行方向とを比較しくステ
ップ６）、走行コースに沿って走行するために必要な左
、右駆動輪１１．Ｉｒの回転数を算出し、夫々のモータ
２１１．２１ｒに制御信号を出力する（ステップ７）。

この過程を搬送車１が補正点に達する迄反復する。

一方、第２のＣＰＵ５５においては搬送車１が走行を開
始すると、所定のタイミングでホール素子列が補正点を
検出したか否が（ステップ、４）、換言すればホール素
子列が磁石Ｍ８上を通過したか否かを判断しくステップ
５）、ホール素子列が磁石Ｍ８上を通過したときは磁石
Ｍ８上を通過したホール素子（又は車体の移動方向と直
交する方向の位置）を特定してＩ！ｌを算出すると共に
バッファには次の磁石Ｍ６の内容を記憶させる（ステッ
プ６）。次いでホール素子列が磁石Ｍ７上に達したか否
かを判断しくステップ７）、磁石Ｍ７上に達したことが
検出されると磁石Ｍ７上を通過したホール素子（又は車
体の＄動方向と直交する方向の位置）を特定して１２を
算出すると共にバッファに記憶されている磁石Ｍ７の座
標を読み出し、且つバッファには新たに次の補正点にお
ける磁石Ｍ５の内容を記憶させる（ステップ８）。そし
て前記（１）式に従って補正点における搬送車１の走行
方向θを算出しくステップ９）、また前記（２）、　（
３）式に従ってホール素子ｓ６の座標５（ｘｓ、ｙ、）
を算出しくステップ１０）だ後、前記（４）、　（５）
式に従って搬送車ｌの走行位置、即ち車体の中心点Ｐ（
ｘＰ、　ｙｐ　）の座標を算出しくステップ１１）、こ
れを第１９のＣＰＵ２Ｂへ出方すると共に、走行コース
上に未だ補正点が残存しているか否かを判断しくステッ
プ１２）、残っていない場合には制御を終了しくステッ
プ１８）、また残っているときはステップ４に戻って上
述した過程を反復する。

上述の如く搬送車ｌが補正点に達してそのホール素子列
が磁石Ｍ１．Ｍ２上を通過し、そのときの搬送率１の走
行位置Ｐ　（ｘＰ、　ｙＰ）　、走行方向θがＣＰＵ８
５にて算出されると、第１のＣＰＵ２Ｂにおいて第８図
に示すステップ４で第２のＣＰＵ８５からの出力要求が
あると判断し、第２０ＣＰＵ８５から搬送車１の基準と
すべき走行位置Ｐ（ｘＰ、ｙｐ）、走行方向θを取り込
み、これを左、右駆動輪１１゜ｌ「の回転数に基づきリ
アルタイムに検出した搬送車ｌの走行位置、走行方向と
置き換える。この置き換え操作により走行位置及び走行
方向の累積誤差を解消せしめる。この置き換えによって
得た新たな走行位置、走行方向をペースにして、再びこ
れをＲＡＭから読み出した走行コースデータと比較しく
ステップ６）、両者の差を解消して搬送車ｌを走行コー
スに沿わせるべく左、右駆動輪１１！。

ｌｒのモータ２１／、　２１ｒに制御信号を出力する（
ステップ７）。搬送車！が走行コースの終点、即ち０点
に達したか否かを判断しくステップ８）、終点に達して
いるときは制御を終了しくステップ９）、終点に達して
いないときは再びステップ８に戻ってパルスジェネレー
タＰＧＩ　、　ＰＧｒに基づく出力に従って走行位置、
走行方向をリアルタイムで算出し、前述した過程を反復
してゆく。

なお上述の実施例ではホール素子８１〜Ｓ１□を搬送車
１０前端部に車体の移動方向と直交する向きに一定間隔
で配列した構成につき説明したが、このホール素子の配
列位置、配列個数については特に限定するものではなく
、例えば配列位置は搬送車１の後端部、中間部等であっ
てもよく、また配列個数はこれを増す程、磁石と車体と
の相対位置の検出精度が向上するから、必要に応じて定
めればよい。また上述の実施例においてはホール素子Ｓ
１〜Ｓ１□を搬送車ｌの前端部のみに設ける構成につき
説明したが、曲端部、中間部、後端部のいずれか２個所
に配列する構成としてもよく、この場合には磁石Ｍを２
個所のホール素子列が通過するときの各ホール素子出力
から搬送車１０走行位置、走行方向を検出し得ることと
なり、磁石の設定個数を低減し得る効果がある。

第１２図は本発明の他の実施状恵を示す模式図であシ、
磁石Ｍ′として幅方向の両側に磁極を位置させた帯状と
した構成を示しており、この磁石Ｍ′を走行経路の床面
上の適所に接着しである。他の構成については前記した
実施例と略同様であり、対応する部位に同じ番号を付し
て説明を省略する。

このような構成とすることによって、搬送車ｌが磁石Ｍ
′上を通過する際、ホール素子８１〜Ｓ□からは一定期
間連続した出力が得られるため、その走行位置、走行方
向の検出が容易となシ、またその精度も向上する利点が
ある。

以上の如く本発明方法及び装置にあっては走行経路上の
補正点に磁石を配設し、この磁石の磁力及び磁界方向を
磁気検出素子によって検出し、搬送車の走行位置、走行
方向を算出し、これを基準にして走行位置、走行方向を
補正することとしているため、補正点においてその都度
、累積誤差を解消し得て操向制御精度を高め得ることと
なり、長距離の無人走行を安定して行うことが出来るな
ど、本発明は優れた効果を奏するものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は無人走行車を走行させる走行経路の一部を示す
模式図、第２図は走行経路の補正点に配した磁石と搬送
車との関係を示す模式図、第３図（イ）は磁石とホール
素子列との位置関係を示す説明図、第３図（ロ）は第３
図（イ）に示す如き位置関係にあるときの各ホール素子
出力の分布を示すグラフ、第４，５図は磁石とホール素
子列とが別の位置”関係にあるときの各ホール素子出力
の分布を示すグラフ、第６図は補正点での搬送車の走行
位置、走行方向を求める過程を示す説明図、第７図は本
究明に係る走行制御系を示すブロック図、第８図は第１
のＣＰＵの制御内容を示すフローチャート、第９図は＠
２のＣＰＵの制御内容を示すフローチャート、第１０図
は第２のＣＰＵに付設されているＲＡＭの記憶内容を示
す概念図、第１１図は走行コースの設定によシソ−ティ
ングされた状態のＲＡＭの記憶内容を示す概念図、第１
２図は本発明の他の実施状態を示す模式図である。 １・・・搬送車　１１．ｌｒ・・・駆動軸　１ｆ、ｌｂ
・・・従動輪　２０・・・操向制御回路　２１１！、　
２１ｒ・・・モーフ　１１・・・ホール素子　２２１．
２２ｒ・・・入力インターフェース　２３・・・第１の
ＣＰＵ２４・・・ＲＯＭ２５・・・ＲＡＭ　　２６１．
２６ｒ・・・出力インター７エース２７／、２７ｒ・・
・減算器　２８１．２８ｒ・・・Ｄ／Ａ変換器２９／、
２９ｒ・・・増幅器　８０・・・センサ回路　３１・・
・定電流回路　３２・・・増幅器　３３・・・Ａ／Ｄ変
換器８４・・・マルチプレクサ　３５・・・第２のＣＰ
Ｕ８６・・・ＲＯＭ８７・・・ＲＡＭ　　ＰＧｒ、ＰＧ
ｒ・・・パルスジェネレータ　Ｍｉ、Ｍｊ・・・磁石 特　許　出　願　人　　　株式会社　椿木チェイン代理
人　弁理士　　河　野　登　大 ４＠、セ）吋配置位山 気　４　Ｍ も　５　図 ＼ 第　６　図 凛　８　目 第　９　口 も　１０　　図 絶　１１　　図 手続補正書（自発） 昭和５８年５月１７日 特許庁長官　殿 １、事件の表示 昭和５８年特許願第１１０３０号 ２、発明の名称 無人搬送車の走行制御方法及びその装置３、補正をする
者 事件との関係　特許出願人 ４、代理人　〒５４３ 住　所　大阪市天王寺区四天王寺１丁目１４番２２号　
日進ビル２０７号 明細書の「発明の詳細な説明」の欄 ６、補正の内容 明細書箱９頁１８行目と１９行目との間に次のとおり加
入する。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、走行位置及び走行方向を検出しつつ走行する無人搬
   送車の走行制御方法において、走行コース上の定点に配
   した磁石の磁界強さを、車体の移動方向と交叉する向き
   に複数個並設した磁気検出素子にて検出し、これら各磁
   気検出素子の出力に基づき、定点通過時における無人搬
   送車の走行位置及び走行方向を別途算出し、この算出値
   に従って前記検出した走行位置及び走行方向を補正すふ
   ことを特徴とする無人搬送車の走行制御方法。 ２、走行位置及び走行方向を検出しつつ走行する無人、
   搬送車の走行制御装置において、車体の移動方向と交叉
   する向きに複数個並設され、夫々走行コースの定点に配
   した磁石の磁界強さを検出する磁気検出素子と、各磁気
   検出素子の出力値に基づき定点通過に際して磁石と対向
   した車体の移動方向と交叉する方向の位置を求め、この
   検出位置に基づいて無人搬送車の走行位置及び走行方向
   を別途算出し、且つこの算出値に従って無人搬送車の走
   行位置及び走行方向を補正する演算制御部とを具備する
   ことを特徴とする無人搬送車の走行制御装置。