JPH0712829B2 - 搬送車 - Google Patents
搬送車Info
- Publication number
- JPH0712829B2 JPH0712829B2 JP63311550A JP31155088A JPH0712829B2 JP H0712829 B2 JPH0712829 B2 JP H0712829B2 JP 63311550 A JP63311550 A JP 63311550A JP 31155088 A JP31155088 A JP 31155088A JP H0712829 B2 JPH0712829 B2 JP H0712829B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- electromagnetic induction
- rotation
- vehicle body
- distance
- drive wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は全方向走行可能な少なくとも４個の駆動輪を
有する搬送車、特に回転（スピンターン）時のずれの発
生が無く、無人走行に適した搬送車に関するものであ
る。
有する搬送車、特に回転（スピンターン）時のずれの発
生が無く、無人走行に適した搬送車に関するものであ
る。
従来、一般の搬送車は同一の方向に平行に設けられた前
輪または後輪のいずれかをハンドルにより方向を変えて
走行するようになっており、例えば縦行から横行に切り
換える場合、ハンドル舵取りにより大きなカーブを描き
ながら搬送車そのものの向きを変えるため、アングル状
に曲った狭い通路を通ることは困難である。このような
点を改善するために、車体の方向を変えることなく、全
車輪の方向を一斉に変えることにより、車輪の方向に車
体の走行方向を切換えて走行する構造の搬送車が提案さ
れている（例えば特公昭55-50830号）。
輪または後輪のいずれかをハンドルにより方向を変えて
走行するようになっており、例えば縦行から横行に切り
換える場合、ハンドル舵取りにより大きなカーブを描き
ながら搬送車そのものの向きを変えるため、アングル状
に曲った狭い通路を通ることは困難である。このような
点を改善するために、車体の方向を変えることなく、全
車輪の方向を一斉に変えることにより、車輪の方向に車
体の走行方向を切換えて走行する構造の搬送車が提案さ
れている（例えば特公昭55-50830号）。
この搬送車は、駆動輪の外周に多数の紡錘状（太鼓状）
の回転体が車軸に対してほぼ45°傾斜して自由回転可能
に設けられ、傾斜方向は隣接する駆動輪間で反対方向と
なるように設けられている。また、各駆動輪はそれぞれ
独立して正逆の回転方向および回転速度が調節できるよ
うになっている。
の回転体が車軸に対してほぼ45°傾斜して自由回転可能
に設けられ、傾斜方向は隣接する駆動輪間で反対方向と
なるように設けられている。また、各駆動輪はそれぞれ
独立して正逆の回転方向および回転速度が調節できるよ
うになっている。
以上の構成において、各駆動輪をモータにより独立駆動
し、それぞれの回転方向および回転速度を調節すると、
搬送車は前後進、左右横行、斜行、スピンターンが自在
に行える。このために搬送路のカーブ部を排除して、ス
ペースの有効利用が図れる。
し、それぞれの回転方向および回転速度を調節すると、
搬送車は前後進、左右横行、斜行、スピンターンが自在
に行える。このために搬送路のカーブ部を排除して、ス
ペースの有効利用が図れる。
しかしながら、上記のような従来の搬送車においては、
駆動輪が独立駆動のため、各駆動輪の回転数または周速
にわずかでも差が生じた場合、あるいは一部の駆動輪が
走路の凹凸などのために空転する場合などに、搬送車が
スピンターンする際、回転位置にずれが生じる可能性が
ある。例えば、搬送車が一回転すると、回転を始めた時
の搬送車の位置と回転を終了した時の搬送車の位置がず
れる場合がある。
駆動輪が独立駆動のため、各駆動輪の回転数または周速
にわずかでも差が生じた場合、あるいは一部の駆動輪が
走路の凹凸などのために空転する場合などに、搬送車が
スピンターンする際、回転位置にずれが生じる可能性が
ある。例えば、搬送車が一回転すると、回転を始めた時
の搬送車の位置と回転を終了した時の搬送車の位置がず
れる場合がある。
このようなずれの発生は無人搬送車の正確な搬送に重大
な影響を与え、また搬送路のスペースの無駄を発生させ
るというような問題があった。
な影響を与え、また搬送路のスペースの無駄を発生させ
るというような問題があった。
この発明の目的は、上記問題点を解決するためのもの
で、スピンターンの際に発生する回転中心のずれを検出
し、補正制御を行うことにより、正確なスピンターンを
行うことが可能な搬送車を得ることである。
で、スピンターンの際に発生する回転中心のずれを検出
し、補正制御を行うことにより、正確なスピンターンを
行うことが可能な搬送車を得ることである。
この発明の搬送車は、車体と、 車体に取付けられた少なくとも４個の全方向走行可能な
駆動輪と、 搬送路面の回転位置に敷設された円形、円弧または多角
形状の電磁誘導線から発信される磁力線を受信できるよ
うに、少なくとも対向位置にあるものが車体の回転中心
から同距離に設けられた複数の電磁誘導アンテナと、 この電磁誘導アンテナで受信される信号により電磁誘導
線と電磁誘導アンテナとの距離から回転のずれを演算
し、対向位置における前記距離を等しくするように、各
駆動輪に補正信号を送る制御装置と を有することを特徴とする搬送車である。
駆動輪と、 搬送路面の回転位置に敷設された円形、円弧または多角
形状の電磁誘導線から発信される磁力線を受信できるよ
うに、少なくとも対向位置にあるものが車体の回転中心
から同距離に設けられた複数の電磁誘導アンテナと、 この電磁誘導アンテナで受信される信号により電磁誘導
線と電磁誘導アンテナとの距離から回転のずれを演算
し、対向位置における前記距離を等しくするように、各
駆動輪に補正信号を送る制御装置と を有することを特徴とする搬送車である。
この発明の搬送車においては、搬送路面の回転位置に円
形、円弧または多角形状の電磁誘導線が敷設されている
ため、搬送車の少なくとも対向位置にあるものが車体の
回転中心から同距離に設けられた複数の電磁誘導アンテ
ナは、電磁誘導線から発信される磁力線を受信する。そ
して制御装置は、電磁誘導アンテナで受信された信号に
基づき、電磁誘導線と電磁誘導アンテナとの距離から搬
送車の回転のずれを演算し、全方向走行可能な駆動輪に
補正信号を送って、各電磁誘導アンテナと電磁誘導線と
の距離を等しくするように補正する。これにより搬送車
は正確に回転を行うことができる。
形、円弧または多角形状の電磁誘導線が敷設されている
ため、搬送車の少なくとも対向位置にあるものが車体の
回転中心から同距離に設けられた複数の電磁誘導アンテ
ナは、電磁誘導線から発信される磁力線を受信する。そ
して制御装置は、電磁誘導アンテナで受信された信号に
基づき、電磁誘導線と電磁誘導アンテナとの距離から搬
送車の回転のずれを演算し、全方向走行可能な駆動輪に
補正信号を送って、各電磁誘導アンテナと電磁誘導線と
の距離を等しくするように補正する。これにより搬送車
は正確に回転を行うことができる。
以下、本発明を図面の実施例により説明する。
第１図は実施例の搬送車の下面図、第２図は第１図のII
−II断面図、第３図は制御回路のブロック図、第４図は
駆動輪の平面図、第５図は駆動輪部分の正面図である。
図において、１は搬送車で、車体２の下部のコーナー部
付近に４個の駆動輪３を有している。
−II断面図、第３図は制御回路のブロック図、第４図は
駆動輪の平面図、第５図は駆動輪部分の正面図である。
図において、１は搬送車で、車体２の下部のコーナー部
付近に４個の駆動輪３を有している。
駆動輪３は車体２に固着されたブラケット2aに回転自在
に設けられた車軸６により軸支されており、外周に多数
の紡錘状（太鼓状）の回転体５が車軸６に対して30〜60
°、好ましくはほぼ45°傾斜して自由回転可能に設けら
れ、傾斜方向は隣接する駆動輪３間で反対方向となるよ
うに設けられている。回転体５は車輪本体７から伸びる
ブラケット８に取付けられている。各駆動輪３は駆動モ
ーター４によりそれぞれ独立して正逆の回転方向および
回転速度が調節できるようになっている。
に設けられた車軸６により軸支されており、外周に多数
の紡錘状（太鼓状）の回転体５が車軸６に対して30〜60
°、好ましくはほぼ45°傾斜して自由回転可能に設けら
れ、傾斜方向は隣接する駆動輪３間で反対方向となるよ
うに設けられている。回転体５は車輪本体７から伸びる
ブラケット８に取付けられている。各駆動輪３は駆動モ
ーター４によりそれぞれ独立して正逆の回転方向および
回転速度が調節できるようになっている。
車体２下部の駆動輪３より内側の部分には４個の電磁誘
導アンテナ10a、10b、10c、10dが中心11から同距離とな
るように、正方形状の位置に配設され、搬送車１に設け
られた駆動モーター４を制御する制御装置12に接続され
ている。また、搬送路13の搬送車１の回転を制御する位
置には、電磁誘導アンテナ10a、10b、10c、10dに対応し
て、電磁誘導線14が円形状に敷設されている。
導アンテナ10a、10b、10c、10dが中心11から同距離とな
るように、正方形状の位置に配設され、搬送車１に設け
られた駆動モーター４を制御する制御装置12に接続され
ている。また、搬送路13の搬送車１の回転を制御する位
置には、電磁誘導アンテナ10a、10b、10c、10dに対応し
て、電磁誘導線14が円形状に敷設されている。
以上の構成において、各駆動輪３を駆動モーター４によ
って駆動し、それぞれの回転方向および回転速度を調節
すると、搬送車１は前後左右および斜方向に直進または
カーブ走行ならびにスピンターン（旋回）を行うことが
できる。スピンターンは各駆動輪３を回転方向に駆動す
ることにより行うことができ、搬送車１を電磁誘導線14
に沿って回転させる。
って駆動し、それぞれの回転方向および回転速度を調節
すると、搬送車１は前後左右および斜方向に直進または
カーブ走行ならびにスピンターン（旋回）を行うことが
できる。スピンターンは各駆動輪３を回転方向に駆動す
ることにより行うことができ、搬送車１を電磁誘導線14
に沿って回転させる。
この場合、搬送車１が電磁誘導線14の位置でスピンター
ンを行うと、搬送路13に敷設された電磁誘導線14より発
信される磁力線を電磁誘導アンテナ10a、10b、10c、10d
が受信し、電圧の変化を制御信号として制御装置12に伝
達する。そして制御装置12で回転のずれを演算し、補正
信号を駆動モーター４に出力して、全方向走行可能な駆
動輪３の回転を補正する。
ンを行うと、搬送路13に敷設された電磁誘導線14より発
信される磁力線を電磁誘導アンテナ10a、10b、10c、10d
が受信し、電圧の変化を制御信号として制御装置12に伝
達する。そして制御装置12で回転のずれを演算し、補正
信号を駆動モーター４に出力して、全方向走行可能な駆
動輪３の回転を補正する。
すなわち、電磁誘導線14に交流電流を通電すると磁力線
が発生し、搬送車１の各電磁誘導アンテナ10a、10b、10
c、10dには誘導起電力が生じる。このとき、電磁誘導ア
ンテナ10a、10b、10c、10dに生ずる起電力は、電磁誘導
線14からの距離に応じて変化するので、各電磁誘導アン
テナ10a、10b、10c、10dはそれぞれの起電力を制御信号
として制御装置12に送る。
が発生し、搬送車１の各電磁誘導アンテナ10a、10b、10
c、10dには誘導起電力が生じる。このとき、電磁誘導ア
ンテナ10a、10b、10c、10dに生ずる起電力は、電磁誘導
線14からの距離に応じて変化するので、各電磁誘導アン
テナ10a、10b、10c、10dはそれぞれの起電力を制御信号
として制御装置12に送る。
制御装置12ではこの各電磁誘導アンテナの信号を演算
し、搬送車１の回転位置を正常に戻すために、適切な補
正信号を駆動モーター４に出力する。例えば各電磁誘導
アンテナ10a、10b、10c、10dに発生する起電力がea、
eb、ec、edＶとすると、正確な地点で回転する場合ea＝
ec、eb＝edという関係が成立している。しかし回転位置
がずれると、電磁誘導線14からの距離に変化に伴う磁束
密度の変化により、各電圧の関係はea≠ec、eb≠edとな
る。制御装置12ではこの関係を正規のea＝ec、eb＝edと
いう関係にするように、回転位置のずれを演算し、各駆
動輪３の動作を補正する信号を出力する。制御装置12で
は、各駆動輪に適切なベクトル解析を行うことにより、
補正信号の演算を行うことができる。
し、搬送車１の回転位置を正常に戻すために、適切な補
正信号を駆動モーター４に出力する。例えば各電磁誘導
アンテナ10a、10b、10c、10dに発生する起電力がea、
eb、ec、edＶとすると、正確な地点で回転する場合ea＝
ec、eb＝edという関係が成立している。しかし回転位置
がずれると、電磁誘導線14からの距離に変化に伴う磁束
密度の変化により、各電圧の関係はea≠ec、eb≠edとな
る。制御装置12ではこの関係を正規のea＝ec、eb＝edと
いう関係にするように、回転位置のずれを演算し、各駆
動輪３の動作を補正する信号を出力する。制御装置12で
は、各駆動輪に適切なベクトル解析を行うことにより、
補正信号の演算を行うことができる。
上記の制御により、搬送車１の回転のずれを即時に修正
し、正確な回転を得ることができ、例えば搬送車１が一
回転する場合、回転を始めた位置と回転を終了する位置
は等しいものとなる。
し、正確な回転を得ることができ、例えば搬送車１が一
回転する場合、回転を始めた位置と回転を終了する位置
は等しいものとなる。
ところで、上記実施例においては、電磁誘導アンテナ10
a、10b、10c、10dの数は４個であり、また配置も正方形
状としたが、例えば配置形状が正三角形状、正五角形状
等の形状であってもよい。これらの場合、電磁誘導アン
テナは少なくとも対向位置にあるものが回転中心から同
距離にあればよく、例えば４個の場合10aと10c、および
10bと10dが同距離であればよいが、正三角形状または正
五形状の場合は対向位置のものが回転中心から同距離に
なるためには全体が回転中心から同距離でなければなら
ない。さらに電磁誘導線14は円形、円弧に限定されず、
多角形であっても良く、大きさも電磁誘導アンテナ10
a、10b、10c、10dより内側に入るような小さなものでも
問題なく、同様の効果が得られる。
a、10b、10c、10dの数は４個であり、また配置も正方形
状としたが、例えば配置形状が正三角形状、正五角形状
等の形状であってもよい。これらの場合、電磁誘導アン
テナは少なくとも対向位置にあるものが回転中心から同
距離にあればよく、例えば４個の場合10aと10c、および
10bと10dが同距離であればよいが、正三角形状または正
五形状の場合は対向位置のものが回転中心から同距離に
なるためには全体が回転中心から同距離でなければなら
ない。さらに電磁誘導線14は円形、円弧に限定されず、
多角形であっても良く、大きさも電磁誘導アンテナ10
a、10b、10c、10dより内側に入るような小さなものでも
問題なく、同様の効果が得られる。
本発明によれば、搬送路に円形、円弧または多角形状の
電磁誘導線を敷設し、搬送車の少なくとも対向位置にあ
るものが、回転中心から同距離となるように電磁誘導ア
ンテナを設けるとともに、回転のずれとして電磁誘導線
と電磁誘導アンテナとの距離を演算し、対向位置におけ
る距離を等しくするように各駆動輪に補正信号を送る制
御装置を設けたので、搬送車のスピンターン時における
回転位置のずれを検出して、即時に修正することが可能
であり、極めて正確に回転動作を行うことができる。
電磁誘導線を敷設し、搬送車の少なくとも対向位置にあ
るものが、回転中心から同距離となるように電磁誘導ア
ンテナを設けるとともに、回転のずれとして電磁誘導線
と電磁誘導アンテナとの距離を演算し、対向位置におけ
る距離を等しくするように各駆動輪に補正信号を送る制
御装置を設けたので、搬送車のスピンターン時における
回転位置のずれを検出して、即時に修正することが可能
であり、極めて正確に回転動作を行うことができる。
第１図は実施例の搬送車の下面図、第２図は第１図のII
−II断面図、第３図は制御回路のブロック図、第４図は
駆動輪の平面図、第５図は駆動輪部分の正面図である。 各図中、同一符号は同一または相当部分を示し、１は搬
送車、２は車体、３は駆動輪、４は駆動モーター、10
a、10b、10c、10dは電磁誘導アンテナ、12は制御装置、
14は電磁誘導線である。
−II断面図、第３図は制御回路のブロック図、第４図は
駆動輪の平面図、第５図は駆動輪部分の正面図である。 各図中、同一符号は同一または相当部分を示し、１は搬
送車、２は車体、３は駆動輪、４は駆動モーター、10
a、10b、10c、10dは電磁誘導アンテナ、12は制御装置、
14は電磁誘導線である。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭62−221707（ＪＰ，Ａ) 実開 昭61−120666（ＪＰ，Ｕ) 特公 昭55−50830（ＪＰ，Ｂ２)
Claims (1)
- 【請求項１】車体と、 車体に取付けられた少なくとも４個の全方向走行可能な
駆動輪と、 搬送路面の回転位置に敷設された円形、円弧または多角
形状の電磁誘導線から発信される磁力線を受信できるよ
うに、少なくとも対向位置にあるものが車体の回転中心
から同距離に設けられた複数の電磁誘導アンテナと、 この電磁誘導アンテナで受信される信号により電磁誘導
線と電磁誘導アンテナとの距離から回転のずれを演算
し、対向位置における前記距離を等しくするように、各
駆動輪に補正信号を送る制御装置と を有することを特徴とする搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63311550A JPH0712829B2 (ja) | 1988-12-09 | 1988-12-09 | 搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63311550A JPH0712829B2 (ja) | 1988-12-09 | 1988-12-09 | 搬送車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02158460A JPH02158460A (ja) | 1990-06-18 |
| JPH0712829B2 true JPH0712829B2 (ja) | 1995-02-15 |
Family
ID=18018589
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63311550A Expired - Fee Related JPH0712829B2 (ja) | 1988-12-09 | 1988-12-09 | 搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0712829B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5924512A (en) * | 1994-12-14 | 1999-07-20 | Fuji Electric Co., Ltd. | Omnidirectional vehicle and method of controlling the same |
| JP3772653B2 (ja) * | 2000-07-24 | 2006-05-10 | 松下電工株式会社 | 全方向移動型台車 |
| US9168786B2 (en) * | 2011-12-02 | 2015-10-27 | Helical Robotics, Llc | Mobile robot |
| JP5947118B2 (ja) * | 2012-06-13 | 2016-07-06 | 京町産業車輌株式会社 | 車輪 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5550830A (en) * | 1978-10-09 | 1980-04-14 | Hiroshi Itani | Packaging method of fishes and shellfishes and apparatus for introducing gas under pressure |
| JPS61120666U (ja) * | 1984-08-31 | 1986-07-30 | ||
| JPS62221707A (ja) * | 1986-03-24 | 1987-09-29 | Toshiba Corp | ジヤイロ誘導式無人搬送車 |
-
1988
- 1988-12-09 JP JP63311550A patent/JPH0712829B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02158460A (ja) | 1990-06-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2769636B2 (ja) | 無人自走車 | |
| JPH09128052A (ja) | 自走式搬送車 | |
| JPH0712829B2 (ja) | 搬送車 | |
| JPH10171535A (ja) | 無人搬送車 | |
| JPH03279081A (ja) | 自走台車 | |
| JPH0728046Y2 (ja) | 列車式搬送車 | |
| JPS62109105A (ja) | 車輌の磁気誘導方法 | |
| JP4653871B2 (ja) | タイヤ式クレーン | |
| JPH11134031A (ja) | 移動ロボットの軌道制御方法 | |
| JPS61259307A (ja) | 無人搬送車 | |
| JPH0313768Y2 (ja) | ||
| JP2005071128A (ja) | 無人搬送車およびこの無人搬送車の走行制御方法 | |
| JP2913655B2 (ja) | 無人搬送車の速度制御方法 | |
| JP2000099150A (ja) | 自動走行システム及び自動走行車 | |
| GB2217879A (en) | Correcting running track of railless crane | |
| JPH05274033A (ja) | 無人搬送車の停止位置決め装置 | |
| JP2779444B2 (ja) | 無人搬送車 | |
| JPS60146304A (ja) | 横行可能な自走台車利用の搬送装置 | |
| JP2980184B2 (ja) | 移動車の走行距離検出装置の較正方法 | |
| JPH10232711A (ja) | 全方位形無人搬送車 | |
| JPS61211708A (ja) | 搬送車の進行位置・方位検出方法 | |
| JPS6081611A (ja) | 無人搬送車 | |
| JPS60146306A (ja) | 横行自走台車利用の搬送装置 | |
| JPH0233607A (ja) | 三輪式無人車の運転方法 | |
| JP2667572B2 (ja) | 自動走行作業車の操向制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |