JP2000099150A - 自動走行システム及び自動走行車 - Google Patents
自動走行システム及び自動走行車Info
- Publication number
- JP2000099150A JP2000099150A JP10268005A JP26800598A JP2000099150A JP 2000099150 A JP2000099150 A JP 2000099150A JP 10268005 A JP10268005 A JP 10268005A JP 26800598 A JP26800598 A JP 26800598A JP 2000099150 A JP2000099150 A JP 2000099150A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- lateral displacement
- traveling
- target travel
- agv
- line
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 80
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 18
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000005684 electric field Effects 0.000 description 1
- 230000003203 everyday effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 目標走行線10に沿って敷設された磁石13から
の磁力より目標走行線10に対する左右方向変位量を検出
し、その検出した左右方向変位量に基づいて自動操舵を
行いつつ、自動走行するようになっているＡＧＶ16にお
いて、走行ルートに轍が生成されるのを抑制する。 【解決手段】 ＡＧＶ16は、装置中心22a，22bが左右方
向へタイヤ17の幅ｗ以上の値ｄだけ離して磁力式左右方
向変位量検出装置21a，21bを装備し、磁力式左右方向変
位量検出装置21a，21bのいずれか一方を有効にして、磁
石13からの装置中心までの距離Ｌを検出し、距離Ｌが０
へ接近するように、自動操舵を行う。磁力式左右方向変
位量検出装置21a，21bがそれぞれ有効作動しているとき
のＡＧＶ16の実際の目標走行線は、左右方向へ相互にｄ
だけずれ、ＡＧＶ16の車輪軌跡を、常時、同一にするこ
となく、適宜変更できるようにする。
の磁力より目標走行線10に対する左右方向変位量を検出
し、その検出した左右方向変位量に基づいて自動操舵を
行いつつ、自動走行するようになっているＡＧＶ16にお
いて、走行ルートに轍が生成されるのを抑制する。 【解決手段】 ＡＧＶ16は、装置中心22a，22bが左右方
向へタイヤ17の幅ｗ以上の値ｄだけ離して磁力式左右方
向変位量検出装置21a，21bを装備し、磁力式左右方向変
位量検出装置21a，21bのいずれか一方を有効にして、磁
石13からの装置中心までの距離Ｌを検出し、距離Ｌが０
へ接近するように、自動操舵を行う。磁力式左右方向変
位量検出装置21a，21bがそれぞれ有効作動しているとき
のＡＧＶ16の実際の目標走行線は、左右方向へ相互にｄ
だけずれ、ＡＧＶ16の車輪軌跡を、常時、同一にするこ
となく、適宜変更できるようにする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、ＡＧＶ（Ａｕｔ
ｏ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）等を自動走行させ
る自動走行システム及び自動走行車に関するものであ
る。
ｏ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）等を自動走行させ
る自動走行システム及び自動走行車に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】例えば、ＡＧＶの自動走行システムで
は、目標走行線に沿って磁石をほぼ等間隔で配置し、磁
石からの磁力を磁力式左右方向変位量検出装置により検
出して、磁石から磁力式左右方向変位量検出装置の中心
までの距離を演算し、この演算値が０へ接近するよう
に、ＡＧＶを、自動操舵して、目標走行線に沿って自動
走行するようにしている。
は、目標走行線に沿って磁石をほぼ等間隔で配置し、磁
石からの磁力を磁力式左右方向変位量検出装置により検
出して、磁石から磁力式左右方向変位量検出装置の中心
までの距離を演算し、この演算値が０へ接近するよう
に、ＡＧＶを、自動操舵して、目標走行線に沿って自動
走行するようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ＡＧＶの重量は例えば
１００ｔである。従来のＡＧＶの自動走行システムで
は、常時、同一の目標走行線に沿って走行することにな
るので、ＡＧＶの車輪軌跡も同一となり、走行ルートに
轍が生じている。走行ルートにおける轍は、走行ルート
に形成された溝や穴等と同様に、種々の支障原因とな
る。
１００ｔである。従来のＡＧＶの自動走行システムで
は、常時、同一の目標走行線に沿って走行することにな
るので、ＡＧＶの車輪軌跡も同一となり、走行ルートに
轍が生じている。走行ルートにおける轍は、走行ルート
に形成された溝や穴等と同様に、種々の支障原因とな
る。
【０００４】この発明の目的は、走行ルートにおける轍
の生成を抑制する自動走行システム及び自動走行車を提
供することである。
の生成を抑制する自動走行システム及び自動走行車を提
供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明の自動走行シス
テムによれば、目標走行線(10,26a,26b,30a-c)が走行ル
ート上に設定され、自動走行車(16)が、目標走行線(10,
26a,26b,30a-c)に対する左右方向変位量を検出しつつ、
左右方向変位量が０へ接近するように自動操舵して、目
標走行線(10,26a,26b,30a-c)に沿って自動走行するよう
になっている自動走行システムにおいて 自動走行車(16)の車輪幅以上に左右方向へ相互に離れた
複数個の目標走行線(10,26a,26b,30a-c)が共通の走行ル
ート上に実際に及び／又はソフトウェア上で設定され、
自動走行車(16)が、複数個の目標走行線(10,26a,26b,30
a-c)の中から選択された１個の目標走行線に対する左右
方向変位量を検出して、その１個の目標走行線に沿って
走行するようにされている。
テムによれば、目標走行線(10,26a,26b,30a-c)が走行ル
ート上に設定され、自動走行車(16)が、目標走行線(10,
26a,26b,30a-c)に対する左右方向変位量を検出しつつ、
左右方向変位量が０へ接近するように自動操舵して、目
標走行線(10,26a,26b,30a-c)に沿って自動走行するよう
になっている自動走行システムにおいて 自動走行車(16)の車輪幅以上に左右方向へ相互に離れた
複数個の目標走行線(10,26a,26b,30a-c)が共通の走行ル
ート上に実際に及び／又はソフトウェア上で設定され、
自動走行車(16)が、複数個の目標走行線(10,26a,26b,30
a-c)の中から選択された１個の目標走行線に対する左右
方向変位量を検出して、その１個の目標走行線に沿って
走行するようにされている。
【０００６】自動走行車(16)が、それに沿って走行する
目標走行線(10,26a,26b,30a-c)の選択操作部は、自動走
行車(16)側に設けられてもよいし、走行ルート側に設け
られてもよい。例えば、複数個の目標走行線(26a,26b)
が自動走行車(16)の制御ソフトのソフトウェア上、設定
される場合は、自動走行車(16)が、複数個の目標走行線
(26a,26b)から１個の目標走行線を選択することにな
る。また、例えば、目標走行線(30a-c)としての複数個
の電線(30a-c)を走行ルートに敷設し、複数個の電線(30
a-c)の中の１本に交流を流して、自動走行車(16)は、そ
の交流に起因する電波を検出することにより目標走行線
からの左右方向変位量を検出するようにした自動走行シ
ステムでは、走行ルート側で目標走行線(26a,26b)を選
択することになる。
目標走行線(10,26a,26b,30a-c)の選択操作部は、自動走
行車(16)側に設けられてもよいし、走行ルート側に設け
られてもよい。例えば、複数個の目標走行線(26a,26b)
が自動走行車(16)の制御ソフトのソフトウェア上、設定
される場合は、自動走行車(16)が、複数個の目標走行線
(26a,26b)から１個の目標走行線を選択することにな
る。また、例えば、目標走行線(30a-c)としての複数個
の電線(30a-c)を走行ルートに敷設し、複数個の電線(30
a-c)の中の１本に交流を流して、自動走行車(16)は、そ
の交流に起因する電波を検出することにより目標走行線
からの左右方向変位量を検出するようにした自動走行シ
ステムでは、走行ルート側で目標走行線(26a,26b)を選
択することになる。
【０００７】なお、自動走行車(16)の車輪(17)は、通常
タイヤ(17)から成る。また、”車輪幅”とは、通常、１
個の車輪(17)の幅であるが、自動走行車(16)が、同一の
前後方向位置において左右各側に、２個以上連続して装
備する場合には、”車輪幅”とは、その連続する複数個
の車輪(17)の合計の車輪幅となる。自動走行車(16)が、
前輪としては左右各側に１個ずつ、また、後輪としては
左右各側に２個ずつ装備する場合のように、前輪の車輪
幅と後輪の車輪幅とが異なっている場合には、大きい方
の車輪幅が、”自動走行車(16)の車輪幅以上”のその”
車輪幅”とされる。
タイヤ(17)から成る。また、”車輪幅”とは、通常、１
個の車輪(17)の幅であるが、自動走行車(16)が、同一の
前後方向位置において左右各側に、２個以上連続して装
備する場合には、”車輪幅”とは、その連続する複数個
の車輪(17)の合計の車輪幅となる。自動走行車(16)が、
前輪としては左右各側に１個ずつ、また、後輪としては
左右各側に２個ずつ装備する場合のように、前輪の車輪
幅と後輪の車輪幅とが異なっている場合には、大きい方
の車輪幅が、”自動走行車(16)の車輪幅以上”のその”
車輪幅”とされる。
【０００８】自動走行車(16)が目標走行線(10,26a,26b,
30a-c)に対する左右方向変位量を検出する方式は、電波
又は磁力の強度を検出する無接触式が好ましい。
30a-c)に対する左右方向変位量を検出する方式は、電波
又は磁力の強度を検出する無接触式が好ましい。
【０００９】自動走行車(16)がそれに沿って進む目標走
行線(10,26a,26b,30a-c)を、複数個の中から選択するよ
うにした結果、すなわち、選択自在とした結果、自動走
行車(16)がそれに沿って進む目標走行線(10,26a,26b,30
a-c)が適宜変更可能となり、また、各目標走行線(10,26
a,26b,30a-c)は、自動走行車(16)の車輪幅以上、左右方
向へ相互に離されているので、自動走行車(16)がいつも
同じ車輪軌跡で走行ルートを走行することが回避され
る。これにより、自動走行車(16)の走行ルートにおける
轍の生成が防止される。
行線(10,26a,26b,30a-c)を、複数個の中から選択するよ
うにした結果、すなわち、選択自在とした結果、自動走
行車(16)がそれに沿って進む目標走行線(10,26a,26b,30
a-c)が適宜変更可能となり、また、各目標走行線(10,26
a,26b,30a-c)は、自動走行車(16)の車輪幅以上、左右方
向へ相互に離されているので、自動走行車(16)がいつも
同じ車輪軌跡で走行ルートを走行することが回避され
る。これにより、自動走行車(16)の走行ルートにおける
轍の生成が防止される。
【００１０】なお、自動走行車(16)がそれに沿って進む
目標走行線(10,26a,26b,30a-c)の変更は、例えば１月に
１回位を想定するが、この期間は、例えば、１回又は数
回の走行ごと、１日ごと、又は１週間ごと等に設定した
り、又は状況に応じて柔軟に変更したりしてよい。自動
走行車(16)がそれに沿って進む目標走行線(10,26a,26b,
30a-c)の変更は自動又は手動で行われる。
目標走行線(10,26a,26b,30a-c)の変更は、例えば１月に
１回位を想定するが、この期間は、例えば、１回又は数
回の走行ごと、１日ごと、又は１週間ごと等に設定した
り、又は状況に応じて柔軟に変更したりしてよい。自動
走行車(16)がそれに沿って進む目標走行線(10,26a,26b,
30a-c)の変更は自動又は手動で行われる。
【００１１】この発明の自動走行車(16)は、左右方向変
位量検出装置(21)を装備し、走行ルート上に設定された
目標走行線(10)に対する左右方向変位量検出装置(21)の
装置中心(22)の左右方向変位量を左右方向変位量検出装
置(21)により検出しつつ、左右方向変位量が０へ接近す
るように、自動操舵して、目標走行線(10)に沿って自動
走行する。そして、この自動走行車(16)において、装置
中心(22a,22b)が左右方向へ車輪幅以上に相互に離され
ている複数個の左右方向変位量検出装置(21a,21b)が装
備され、それら複数個の左右方向変位量検出装置(21a,2
1b)の中から、左右方向変位量を検出する１個の左右方
向変位量検出装置が選択自在となっている。
位量検出装置(21)を装備し、走行ルート上に設定された
目標走行線(10)に対する左右方向変位量検出装置(21)の
装置中心(22)の左右方向変位量を左右方向変位量検出装
置(21)により検出しつつ、左右方向変位量が０へ接近す
るように、自動操舵して、目標走行線(10)に沿って自動
走行する。そして、この自動走行車(16)において、装置
中心(22a,22b)が左右方向へ車輪幅以上に相互に離され
ている複数個の左右方向変位量検出装置(21a,21b)が装
備され、それら複数個の左右方向変位量検出装置(21a,2
1b)の中から、左右方向変位量を検出する１個の左右方
向変位量検出装置が選択自在となっている。
【００１２】自動走行車(16)では、通常、左右方向へ装
置中心を揃えた左右方向変位量検出装置を前後方向へ離
れた２位置に設けている。そして、前後対の左右方向変
位量検出装置により検出した各左右方向変位量に基づい
て自動走行車(16)の操舵角を制御している。このような
場合には、選択された左右方向変位量検出装置(21a,21
b)は１個でなく、前後対のために計２個となる.すなわ
ち、選択される左右方向変位量検出装置(21a,21b)の個
数は１個に限定されず、左右方向へ装置中心の同じ左右
方向変位量検出装置が、一組として選択されて、その場
合、選択された左右方向変位量検出装置の個数は複数と
なる。
置中心を揃えた左右方向変位量検出装置を前後方向へ離
れた２位置に設けている。そして、前後対の左右方向変
位量検出装置により検出した各左右方向変位量に基づい
て自動走行車(16)の操舵角を制御している。このような
場合には、選択された左右方向変位量検出装置(21a,21
b)は１個でなく、前後対のために計２個となる.すなわ
ち、選択される左右方向変位量検出装置(21a,21b)の個
数は１個に限定されず、左右方向へ装置中心の同じ左右
方向変位量検出装置が、一組として選択されて、その場
合、選択された左右方向変位量検出装置の個数は複数と
なる。
【００１３】自動走行車(16)は、左右方向変位量が０へ
接近するように、自動操舵されるので、自動操舵のため
の左右方向変位量を検出する左右方向変位量検出装置(2
1a,21b)の装置中心(22a,22b)が目標走行線(10)に沿うよ
うに、進行することになる。自動走行車(16)の左右中心
線の軌跡を実際の目標走行線とすると、実際の目標走行
線は、走行ルートに設定されている本来の目標走行線(1
0)に対して、自動走行車(16)の左右中心から選択中の左
右方向変位量検出装置(21a,21b)の装置中心(22a,22b)ま
での距離左右方向へずれる。こうして、自動走行車(16)
は、それに沿って進行しようとする実際の目標走行線を
適宜変更して、走行することになり、結果、自動走行車
(16)の車輪軌跡も、装置中心(22a,22b)がずれた分、左
右方向へ変化するので、自動走行車(16)がいつも同じ車
輪軌跡で走行ルートを走行することが回避される。これ
により、自動走行車(16)の走行ルートにおける轍の生成
が防止される。
接近するように、自動操舵されるので、自動操舵のため
の左右方向変位量を検出する左右方向変位量検出装置(2
1a,21b)の装置中心(22a,22b)が目標走行線(10)に沿うよ
うに、進行することになる。自動走行車(16)の左右中心
線の軌跡を実際の目標走行線とすると、実際の目標走行
線は、走行ルートに設定されている本来の目標走行線(1
0)に対して、自動走行車(16)の左右中心から選択中の左
右方向変位量検出装置(21a,21b)の装置中心(22a,22b)ま
での距離左右方向へずれる。こうして、自動走行車(16)
は、それに沿って進行しようとする実際の目標走行線を
適宜変更して、走行することになり、結果、自動走行車
(16)の車輪軌跡も、装置中心(22a,22b)がずれた分、左
右方向へ変化するので、自動走行車(16)がいつも同じ車
輪軌跡で走行ルートを走行することが回避される。これ
により、自動走行車(16)の走行ルートにおける轍の生成
が防止される。
【００１４】この発明の自動走行車(16)によれば、左右
方向変位量検出装置(21)を装備し、走行ルート上に設定
された目標走行線(10)に対する左右方向変位量を左右方
向変位量検出装置(21)により検出しつつ、検出した左右
方向変位量に基づいて自動操舵しつつ、自動走行する。
そして、この自動走行車(16)において、自動走行車(16)
の車輪幅以上に走行ルートの左右方向へ相互に離して複
数個の目標走行線(26a,26b)をソフトウェア上で設定
し、複数個の目標走行線(26a,26b)の中から任意の１個
の目標走行線を選択自在とされ、その選択した目標走行
線に対する左右方向変位量を、左右方向変位量検出装置
(21)の検出量に基づいて演算し、その演算値が０へ接近
するように、自動操舵するようになっている。
方向変位量検出装置(21)を装備し、走行ルート上に設定
された目標走行線(10)に対する左右方向変位量を左右方
向変位量検出装置(21)により検出しつつ、検出した左右
方向変位量に基づいて自動操舵しつつ、自動走行する。
そして、この自動走行車(16)において、自動走行車(16)
の車輪幅以上に走行ルートの左右方向へ相互に離して複
数個の目標走行線(26a,26b)をソフトウェア上で設定
し、複数個の目標走行線(26a,26b)の中から任意の１個
の目標走行線を選択自在とされ、その選択した目標走行
線に対する左右方向変位量を、左右方向変位量検出装置
(21)の検出量に基づいて演算し、その演算値が０へ接近
するように、自動操舵するようになっている。
【００１５】自動走行車(16)は、目標走行線に対する左
右方向変位量が０へ接近するように、自動操舵されるの
で、目標走行線が変われば、自動走行車(16)の左右中心
の軌跡が、左右方向へ変化する。走行ルートに実際に設
定された目標走行線(10)は１本にもかかわらず、自動走
行車(16)のソフトウェア上で、走行ルートの左右方向へ
相互に自動走行車(16)の車輪幅以上に離して複数本の目
標走行線(26a,26b)が設定され、自動走行車(16)は、そ
の中から選択した目標走行線に沿って走行することにな
る。結果、自動走行車(16)の車輪軌跡も、目標走行線(2
6a,26b)が左右方向へずれた分、左右方向へ変化するの
で、自動走行車(16)がいつも同じ車輪軌跡で走行ルート
を走行することが回避される。これにより、自動走行車
(16)の走行ルートにおける轍の生成が防止される。な
お、ソフトウェア上で設定される複数本の目標走行線(2
6a,26b)の内、１本が走行ルート上の目標走行線(10)と
同一に設定されてもよい。
右方向変位量が０へ接近するように、自動操舵されるの
で、目標走行線が変われば、自動走行車(16)の左右中心
の軌跡が、左右方向へ変化する。走行ルートに実際に設
定された目標走行線(10)は１本にもかかわらず、自動走
行車(16)のソフトウェア上で、走行ルートの左右方向へ
相互に自動走行車(16)の車輪幅以上に離して複数本の目
標走行線(26a,26b)が設定され、自動走行車(16)は、そ
の中から選択した目標走行線に沿って走行することにな
る。結果、自動走行車(16)の車輪軌跡も、目標走行線(2
6a,26b)が左右方向へずれた分、左右方向へ変化するの
で、自動走行車(16)がいつも同じ車輪軌跡で走行ルート
を走行することが回避される。これにより、自動走行車
(16)の走行ルートにおける轍の生成が防止される。な
お、ソフトウェア上で設定される複数本の目標走行線(2
6a,26b)の内、１本が走行ルート上の目標走行線(10)と
同一に設定されてもよい。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、発明の実施の形態について
図面を参照して説明する。図１はＡＧＶ16が目標走行線
10に沿って走行している状態を示している。目標走行線
10は、走行ルートの幅方向中心線に沿って伸びており、
経路途中において、直線部11の他に、曲線部12を適宜、
有している。磁石13は、目標走行線10上に所定間隔で敷
設される。隣接磁石13間の間隔は、ＡＧＶ16が、その前
端部及び後端部に装備する２個の磁力検出装置22（図
２）の前後方向距離にほぼ等しく設定されている。ＡＧ
Ｖ16は、工場の敷地内等を荷物を積載しつつ、図１にお
いて矢印の方向へ自動走行している。ＡＧＶ16は、前輪
操舵か、総輪操舵で操舵され、操舵及び走行速度共に自
動制御される。ＡＧＶ16は、走行予定の目標走行線10に
ついて、目標走行線10上の各地点の曲率、及びその他の
地図データを所定のメモリに予め記憶している。
図面を参照して説明する。図１はＡＧＶ16が目標走行線
10に沿って走行している状態を示している。目標走行線
10は、走行ルートの幅方向中心線に沿って伸びており、
経路途中において、直線部11の他に、曲線部12を適宜、
有している。磁石13は、目標走行線10上に所定間隔で敷
設される。隣接磁石13間の間隔は、ＡＧＶ16が、その前
端部及び後端部に装備する２個の磁力検出装置22（図
２）の前後方向距離にほぼ等しく設定されている。ＡＧ
Ｖ16は、工場の敷地内等を荷物を積載しつつ、図１にお
いて矢印の方向へ自動走行している。ＡＧＶ16は、前輪
操舵か、総輪操舵で操舵され、操舵及び走行速度共に自
動制御される。ＡＧＶ16は、走行予定の目標走行線10に
ついて、目標走行線10上の各地点の曲率、及びその他の
地図データを所定のメモリに予め記憶している。
【００１７】図２は図１のＡＧＶ16の主要部構成図であ
る。なお、図２〜図５において、ＡＧＶ16は、後方から
見た状態で示されており、図の左右がＡＧＶ16の実際の
左右に対応する。ＡＧＶ16は、前後左右にタイヤ17を１
個ずつ有し、計４個のタイヤ17により車体20を支えてい
る。磁力式左右方向変位量検出装置21は、車体20の下部
に取付けられ、左右へ水平に延び、装置中心22に対して
左右対称の構造になっている。図では、磁力式左右方向
変位量検出装置21が１個しか描かれていないが、磁力式
左右方向変位量検出装置21は、車体20の前後の端部に各
１個ずつの対として存在する。前後対の磁力式左右方向
変位量検出装置21は、前後方向位置が異なるのみで、装
置中心22は左右方向同一位置になっており、構造も同一
である。各磁力式左右方向変位量検出装置21は、左右水
平方向へ一列にかつ等間隔で複数個の磁力検出素子を有
している。磁力式左右方向変位量検出装置21が磁石13の
上方を通過する際、一列に並んだ複数個の磁力検出素子
の内のどの磁力検出素子が磁石13からの所定値以上の磁
力を検出したかにより、磁石13から装置中心22までの距
離Ｌが求まる。ＡＧＶ16は、前側のタイヤ17のみによる
前輪操舵、又は全タイヤ17による総輪操舵となってお
り、前後の磁力式左右方向変位量検出装置21から求めた
各Ｌより目標走行線10に対するＡＧＶ16の左右中心線の
傾斜角を求め、この傾斜角が０となるように、自動操舵
し、結果として、目標走行線10に対するＡＧＶ16の左右
中心線の左右方向変位量が０となるように、自動操舵さ
れ、ＡＧＶ16は目標走行線10に沿って自動走行すること
になる。なお、ＡＧＶ16の諸元として、例えば、重量は
１００ｔ、通常走行速度は３０ｋｍ／ｈであり、ＡＧＶ
16は、操舵だけでなく、走行速度も自動制御され、前方
に危険物が出現すると、自動的に速度を落としたり、停
止するようになっている。
る。なお、図２〜図５において、ＡＧＶ16は、後方から
見た状態で示されており、図の左右がＡＧＶ16の実際の
左右に対応する。ＡＧＶ16は、前後左右にタイヤ17を１
個ずつ有し、計４個のタイヤ17により車体20を支えてい
る。磁力式左右方向変位量検出装置21は、車体20の下部
に取付けられ、左右へ水平に延び、装置中心22に対して
左右対称の構造になっている。図では、磁力式左右方向
変位量検出装置21が１個しか描かれていないが、磁力式
左右方向変位量検出装置21は、車体20の前後の端部に各
１個ずつの対として存在する。前後対の磁力式左右方向
変位量検出装置21は、前後方向位置が異なるのみで、装
置中心22は左右方向同一位置になっており、構造も同一
である。各磁力式左右方向変位量検出装置21は、左右水
平方向へ一列にかつ等間隔で複数個の磁力検出素子を有
している。磁力式左右方向変位量検出装置21が磁石13の
上方を通過する際、一列に並んだ複数個の磁力検出素子
の内のどの磁力検出素子が磁石13からの所定値以上の磁
力を検出したかにより、磁石13から装置中心22までの距
離Ｌが求まる。ＡＧＶ16は、前側のタイヤ17のみによる
前輪操舵、又は全タイヤ17による総輪操舵となってお
り、前後の磁力式左右方向変位量検出装置21から求めた
各Ｌより目標走行線10に対するＡＧＶ16の左右中心線の
傾斜角を求め、この傾斜角が０となるように、自動操舵
し、結果として、目標走行線10に対するＡＧＶ16の左右
中心線の左右方向変位量が０となるように、自動操舵さ
れ、ＡＧＶ16は目標走行線10に沿って自動走行すること
になる。なお、ＡＧＶ16の諸元として、例えば、重量は
１００ｔ、通常走行速度は３０ｋｍ／ｈであり、ＡＧＶ
16は、操舵だけでなく、走行速度も自動制御され、前方
に危険物が出現すると、自動的に速度を落としたり、停
止するようになっている。
【００１８】図３は左右方向へ装置中心をずらして複数
個の磁力式左右方向変位量検出装置21a，21bを装備する
ＡＧＶ16がそれに沿って走行する実際の目標走行線を適
宜変更できるようにしたときのＡＧＶ16の主要部構造図
である。なお、実際の目標走行線とは、ＡＧＶ16が走行
ルートを実際に走行する際に、自身の左右の中心線をそ
れに合わせようとする走行ルート上の線とする。図２と
の相違点についてのみ説明する。磁力式左右方向変位量
検出装置21a，21bは、図では、１個ずつしか描かれてい
ないが、図２の磁力式左右方向変位量検出装置21と同様
に、前後対に設けられ、対同士は左右方向位置を同一に
揃えられている。前側又は後ろ側において、磁力式左右
方向変位量検出装置21a，21bは、共に、前後方向同一位
置となるように、前後方向へできるだけ接近してＡＧＶ
16に取付けられており、装置中心22aが装置中心22bより
左となる位置関係で、左右方向へタイヤ17の幅ｗ以上の
距離差ｄをつけられている。ＡＧＶ16は、磁力式左右方
向変位量検出装置21a，21bのいずれを有効にするか、作
業者の手動で設定され、そのための手動スイッチを装備
する。磁力式左右方向変位量検出装置21aの前後対が有
効となるように、選択されているとき（図３（ａ））
は、磁力式左右方向変位量検出装置21aが磁石13を通過
する際に、磁石13から装置中心22aまでの距離がＬとし
て検出されるので、ＡＧＶ16は、Ｌが０となるように、
すなわち、磁力式左右方向変位量検出装置21aの装置中
心22aが目標走行線10に沿って進行するように、走行す
る。このとき、実際の目標走行線は、ＡＧＶ16の左右中
心線から左方へ磁力式左右方向変位量検出装置21aの装
置中心22aまでの距離をｕ１とすると、目標走行線10に
対して右方へｕ１離れた線となる。これに対して、前後
の磁力式左右方向変位量検出装置21bの対が有効となる
ように、選択されているとき（図３（ｂ））は、磁力式
左右方向変位量検出装置21bが磁石13を通過する際に、
磁石13から装置中心22bまでの距離がＬとして検出され
るので、ＡＧＶ16は、Ｌが０となるように、すなわち、
磁力式左右方向変位量検出装置21bの装置中心22bが目標
走行線10に沿って進行するように、走行する。このと
き、実際の目標走行線は、ＡＧＶ16の左右中心線から右
方へ磁力式左右方向変位量検出装置21bの装置中心22bま
での距離をｕ２（ｕ１＋ｕ２＝ｄ）とすると、目標走行
線10に対して左方へｕ２離れた線となる。ＡＧＶ16にお
いて有効に作動させる磁力式左右方向変位量検出装置21
a，21bの切替えは、例えば、１月ごとに、作業者により
手動で行われるが、ＡＧＶ16のＣＰＵが、内臓のタイマ
を利用して、自動で、各走行ごと、各日ごと、各週ご
と、各月ごとに行うように切り替えを行うことも可能で
ある。こうして、ＡＧＶ16のタイヤ17の軌跡は、いつも
同じにならず、適宜、切替えられることになるので、Ａ
ＧＶ16の走行ルートに轍が生成されるのを防止できる。
個の磁力式左右方向変位量検出装置21a，21bを装備する
ＡＧＶ16がそれに沿って走行する実際の目標走行線を適
宜変更できるようにしたときのＡＧＶ16の主要部構造図
である。なお、実際の目標走行線とは、ＡＧＶ16が走行
ルートを実際に走行する際に、自身の左右の中心線をそ
れに合わせようとする走行ルート上の線とする。図２と
の相違点についてのみ説明する。磁力式左右方向変位量
検出装置21a，21bは、図では、１個ずつしか描かれてい
ないが、図２の磁力式左右方向変位量検出装置21と同様
に、前後対に設けられ、対同士は左右方向位置を同一に
揃えられている。前側又は後ろ側において、磁力式左右
方向変位量検出装置21a，21bは、共に、前後方向同一位
置となるように、前後方向へできるだけ接近してＡＧＶ
16に取付けられており、装置中心22aが装置中心22bより
左となる位置関係で、左右方向へタイヤ17の幅ｗ以上の
距離差ｄをつけられている。ＡＧＶ16は、磁力式左右方
向変位量検出装置21a，21bのいずれを有効にするか、作
業者の手動で設定され、そのための手動スイッチを装備
する。磁力式左右方向変位量検出装置21aの前後対が有
効となるように、選択されているとき（図３（ａ））
は、磁力式左右方向変位量検出装置21aが磁石13を通過
する際に、磁石13から装置中心22aまでの距離がＬとし
て検出されるので、ＡＧＶ16は、Ｌが０となるように、
すなわち、磁力式左右方向変位量検出装置21aの装置中
心22aが目標走行線10に沿って進行するように、走行す
る。このとき、実際の目標走行線は、ＡＧＶ16の左右中
心線から左方へ磁力式左右方向変位量検出装置21aの装
置中心22aまでの距離をｕ１とすると、目標走行線10に
対して右方へｕ１離れた線となる。これに対して、前後
の磁力式左右方向変位量検出装置21bの対が有効となる
ように、選択されているとき（図３（ｂ））は、磁力式
左右方向変位量検出装置21bが磁石13を通過する際に、
磁石13から装置中心22bまでの距離がＬとして検出され
るので、ＡＧＶ16は、Ｌが０となるように、すなわち、
磁力式左右方向変位量検出装置21bの装置中心22bが目標
走行線10に沿って進行するように、走行する。このと
き、実際の目標走行線は、ＡＧＶ16の左右中心線から右
方へ磁力式左右方向変位量検出装置21bの装置中心22bま
での距離をｕ２（ｕ１＋ｕ２＝ｄ）とすると、目標走行
線10に対して左方へｕ２離れた線となる。ＡＧＶ16にお
いて有効に作動させる磁力式左右方向変位量検出装置21
a，21bの切替えは、例えば、１月ごとに、作業者により
手動で行われるが、ＡＧＶ16のＣＰＵが、内臓のタイマ
を利用して、自動で、各走行ごと、各日ごと、各週ご
と、各月ごとに行うように切り替えを行うことも可能で
ある。こうして、ＡＧＶ16のタイヤ17の軌跡は、いつも
同じにならず、適宜、切替えられることになるので、Ａ
ＧＶ16の走行ルートに轍が生成されるのを防止できる。
【００１９】図４はＡＧＶ16がソフトウェア上の処理で
それに沿って走行する実際の目標走行線を適宜変更でき
るようにしたときのＡＧＶ16の主要部構造図である。図
２との相違点についてのみ説明する。26a，26bは、走行
ルート上に実際には、存在せず、ＡＧＶ16の自動走行制
御ソフトのソフト上に設定された仮想目標走行線であ
る。仮想目標走行線26a，26bは、磁石13に対してタイヤ
17の幅ｗ以上の距離ｄだけそれぞれ左右へ離れた位置に
ある。ＡＧＶ16は、磁石13からの磁力を磁力式左右方向
変位量検出装置21の磁力検出素子により検出するように
なっており、磁石13を通過する際に、磁石13から装置中
心22までの距離Ｌ（Ｌについては磁石13に対して右を＋
とする。）を演算する。ＡＧＶ16は、目標走行線10を実
際の目標走行線（目標走行線10も、ソフトウェア上で
は、ｄ＝０の１個の仮想目標走行線として捉えることが
できる。）として走行するときは、Ｌが０となるよう
に、自動操舵を行いつつ、自動走行する。これに対し
て、ＡＧＶ16が仮想目標走行線26a又は26bに沿って走行
させようとするとき、ＡＧＶ16は、ソフトでそれぞれＬ
＋ｄ又はＬ−ｄを演算し、Ｌ＋ｄ又はＬ−ｄが０となる
ように、自動操舵を行いつつ、自動走行する。こうし
て、図３のＡＧＶ16と同様に、ＡＧＶ16のタイヤ17の軌
跡は、いつも同じにならず、適宜、切替えられることに
なるので、ＡＧＶ16の走行ルートに轍が生成されるのを
防止できる。
それに沿って走行する実際の目標走行線を適宜変更でき
るようにしたときのＡＧＶ16の主要部構造図である。図
２との相違点についてのみ説明する。26a，26bは、走行
ルート上に実際には、存在せず、ＡＧＶ16の自動走行制
御ソフトのソフト上に設定された仮想目標走行線であ
る。仮想目標走行線26a，26bは、磁石13に対してタイヤ
17の幅ｗ以上の距離ｄだけそれぞれ左右へ離れた位置に
ある。ＡＧＶ16は、磁石13からの磁力を磁力式左右方向
変位量検出装置21の磁力検出素子により検出するように
なっており、磁石13を通過する際に、磁石13から装置中
心22までの距離Ｌ（Ｌについては磁石13に対して右を＋
とする。）を演算する。ＡＧＶ16は、目標走行線10を実
際の目標走行線（目標走行線10も、ソフトウェア上で
は、ｄ＝０の１個の仮想目標走行線として捉えることが
できる。）として走行するときは、Ｌが０となるよう
に、自動操舵を行いつつ、自動走行する。これに対し
て、ＡＧＶ16が仮想目標走行線26a又は26bに沿って走行
させようとするとき、ＡＧＶ16は、ソフトでそれぞれＬ
＋ｄ又はＬ−ｄを演算し、Ｌ＋ｄ又はＬ−ｄが０となる
ように、自動操舵を行いつつ、自動走行する。こうし
て、図３のＡＧＶ16と同様に、ＡＧＶ16のタイヤ17の軌
跡は、いつも同じにならず、適宜、切替えられることに
なるので、ＡＧＶ16の走行ルートに轍が生成されるのを
防止できる。
【００２０】図５は走行ルートに複数本の電線30a，30
b，30cを敷設することによりＡＧＶ16が走行する実際の
目標走行線を適宜変更できるようにした主要部構造図で
ある。図２との相違点についてのみ説明する。電線30
a，30b，30cは、走行ルート上において、左右方向へタ
イヤ17の幅ｗ以上の距離ｄの間隔で左側から順番に並べ
られ、かつ走行ルートに沿って伸ばされている。電線30
a，30b，30cには、所定周波数の交流が流され、この結
果、周囲に同一周波数の電磁波が放射される。交流は、
電線30a，30b，30cの内の選択された１個にのみ、流さ
れる。電波式左右方向変位量検出装置31は、その装置中
心32が車体20の左右中心に一致するように、車体20の下
部に取付けられて、左右水平に延びている。電波式左右
方向変位量検出装置31は、その左右水平部に一列かつ等
間隔に電波受信アンテナ素子を備え、電線30a，30b，又
は30cからの所定値以上の電界強度の電波を複数個の電
波受信アンテナ素子の内のどの電波受信アンテナ素子に
受信したかを検出することにより、電波式左右方向変位
量検出装置31の延び方向における電線30a，30b，又は30
cから装置中心32までの距離Ｌを検出できるようになっ
ている。複数個の電線30a，30b，30cの内から選択され
た１個の電線30a，30b，又は30cにのみ交流が流される
と、ＡＧＶ16は、その電線30a，30b，又は30cに対する
装置中心32までの距離Ｌを検出し、Ｌが０となるよう
に、自動操舵を行う。こうして、交流の流されている電
線30a，30b，又は30cを実際の目標走行線として、それ
に沿ってＡＧＶ16は自動走行することになる。すなわ
ち、ＡＧＶ16の実際の目標走行線が、電線30a，30b，30
cの中の１個より選択される。こうして、ＡＧＶ16のタ
イヤ17の軌跡は、いつも同じにならず、適宜、切替えら
れることになるので、ＡＧＶ16の走行ルートに轍が生成
されるのを防止できる。
b，30cを敷設することによりＡＧＶ16が走行する実際の
目標走行線を適宜変更できるようにした主要部構造図で
ある。図２との相違点についてのみ説明する。電線30
a，30b，30cは、走行ルート上において、左右方向へタ
イヤ17の幅ｗ以上の距離ｄの間隔で左側から順番に並べ
られ、かつ走行ルートに沿って伸ばされている。電線30
a，30b，30cには、所定周波数の交流が流され、この結
果、周囲に同一周波数の電磁波が放射される。交流は、
電線30a，30b，30cの内の選択された１個にのみ、流さ
れる。電波式左右方向変位量検出装置31は、その装置中
心32が車体20の左右中心に一致するように、車体20の下
部に取付けられて、左右水平に延びている。電波式左右
方向変位量検出装置31は、その左右水平部に一列かつ等
間隔に電波受信アンテナ素子を備え、電線30a，30b，又
は30cからの所定値以上の電界強度の電波を複数個の電
波受信アンテナ素子の内のどの電波受信アンテナ素子に
受信したかを検出することにより、電波式左右方向変位
量検出装置31の延び方向における電線30a，30b，又は30
cから装置中心32までの距離Ｌを検出できるようになっ
ている。複数個の電線30a，30b，30cの内から選択され
た１個の電線30a，30b，又は30cにのみ交流が流される
と、ＡＧＶ16は、その電線30a，30b，又は30cに対する
装置中心32までの距離Ｌを検出し、Ｌが０となるよう
に、自動操舵を行う。こうして、交流の流されている電
線30a，30b，又は30cを実際の目標走行線として、それ
に沿ってＡＧＶ16は自動走行することになる。すなわ
ち、ＡＧＶ16の実際の目標走行線が、電線30a，30b，30
cの中の１個より選択される。こうして、ＡＧＶ16のタ
イヤ17の軌跡は、いつも同じにならず、適宜、切替えら
れることになるので、ＡＧＶ16の走行ルートに轍が生成
されるのを防止できる。
【図１】ＡＧＶが目標走行線に沿って走行している状態
を示す図である。
を示す図である。
【図２】図１のＡＧＶの主要部構成図である。
【図３】左右方向へ装置中心をずらして複数個の磁力式
左右方向変位量検出装置を装備するＡＧＶがそれに沿っ
て走行する実際の目標走行線を適宜変更できるようにし
たときのＡＧＶの主要部構造図である。
左右方向変位量検出装置を装備するＡＧＶがそれに沿っ
て走行する実際の目標走行線を適宜変更できるようにし
たときのＡＧＶの主要部構造図である。
【図４】ＡＧＶがソフトウェア上の処理でそれに沿って
走行する実際の目標走行線を適宜変更できるようにした
ときのＡＧＶの主要部構造図である。
走行する実際の目標走行線を適宜変更できるようにした
ときのＡＧＶの主要部構造図である。
【図５】走行ルートに複数本の電線を敷設することによ
りＡＧＶが走行する実際の目標走行線を適宜変更できる
ようにした主要部構造図である。
りＡＧＶが走行する実際の目標走行線を適宜変更できる
ようにした主要部構造図である。
１０ 目標走行線 １６ ＡＧＶ（自動走行車） １７ タイヤ（車輪） ２１ 磁力式左右方向変位量検出装置（左右方向変位
量検出装置） ２２，３２ 装置中心 ２６ａ，２６ｂ 仮想目標走行線（目標走行線） ３０ａ，３０ｂ，３０ｃ 電線（目標走行線） ３１ 電波式左右方向変位量検出装置（左右方向変位
量検出装置）
量検出装置） ２２，３２ 装置中心 ２６ａ，２６ｂ 仮想目標走行線（目標走行線） ３０ａ，３０ｂ，３０ｃ 電線（目標走行線） ３１ 電波式左右方向変位量検出装置（左右方向変位
量検出装置）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 春木 英將 神奈川県横浜市金沢区大川３番１号 東急 車輛製造株式会社内 (72)発明者 矢ヶ部 昇 神奈川県横浜市金沢区大川３番１号 東急 車輛製造株式会社内 Ｆターム(参考） 5H180 AA27 CC12 CC19 FF04 FF07 5H301 AA01 AA09 BB20 DD01 EE05 EE06 EE13 FF03 FF04 FF21 GG07 GG29 HH01 JJ01
Claims (3)
- 【請求項１】 目標走行線(10,26a,26b,30a-c)が走行ル
ート上に設定され、自動走行車(16)が、目標走行線(10,
26a,26b,30a-c)に対する左右方向変位量を検出しつつ、
左右方向変位量が０へ接近するように自動操舵して、前
記目標走行線(10,26a,26b,30a-c)に沿って自動走行する
ようになっている自動走行システムにおいて、 自動走行車(16)の車輪幅以上に左右方向へ相互に離れた
複数個の目標走行線(10,26a,26b,30a-c)が共通の走行ル
ート上に実際に及び／又はソフトウェア上で設定され、
前記自動走行車(16)が、複数個の目標走行線(10,26a,26
b,30a-c)の中から選択された１個の目標走行線に対する
左右方向変位量を検出して、その１個の目標走行線に沿
って走行するようにされていることを特徴とする自動走
行システム。 - 【請求項２】 左右方向変位量検出装置(21)を装備し、
走行ルート上に設定された目標走行線(10)に対する前記
左右方向変位量検出装置(21)の装置中心(22)の左右方向
変位量を左右方向変位量検出装置(21)により検出しつ
つ、左右方向変位量が０へ接近するように、自動操舵し
て、前記目標走行線(10)に沿って自動走行する自動走行
車(16)において、 装置中心(22a,22b)が左右方向へ車輪幅以上に相互に離
されている複数個の左右方向変位量検出装置(21a,21b)
が装備され、それら複数個の左右方向変位量検出装置(2
1a,21b)の中から、左右方向変位量を検出する１個の左
右方向変位量検出装置が選択自在となっていることを特
徴とする自動走行車。 - 【請求項３】 左右方向変位量検出装置(21)を装備し、
走行ルート上に設定された目標走行線(10)に対する左右
方向変位量を左右方向変位量検出装置(21)により検出し
つつ、検出した左右方向変位量に基づいて自動操舵しつ
つ、自動走行する自動走行車(16)において、 前記自動走行車(16)の車輪幅以上に前記走行ルートの左
右方向へ相互に離して複数個の目標走行線(26a,26b)を
ソフトウェア上で設定し、複数個の目標走行線(26a,26
b)の中から任意の１個の目標走行線を選択自在とされ、
その選択した目標走行線に対する左右方向変位量を、前
記左右方向変位量検出装置(21)の検出量に基づいて演算
し、その演算値が０へ接近するように、自動操舵するよ
うになっていることを特徴とする自動走行車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10268005A JP2000099150A (ja) | 1998-09-22 | 1998-09-22 | 自動走行システム及び自動走行車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10268005A JP2000099150A (ja) | 1998-09-22 | 1998-09-22 | 自動走行システム及び自動走行車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000099150A true JP2000099150A (ja) | 2000-04-07 |
Family
ID=17452594
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10268005A Pending JP2000099150A (ja) | 1998-09-22 | 1998-09-22 | 自動走行システム及び自動走行車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000099150A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002278623A (ja) * | 2001-03-19 | 2002-09-27 | Nippon Steel Corp | 走行キャリアの走行方法 |
| CN102320304A (zh) * | 2011-05-29 | 2012-01-18 | 长城汽车股份有限公司 | 自行电瓶牵引车 |
| CN103407517A (zh) * | 2013-08-16 | 2013-11-27 | 成都四威高科技产业园有限公司 | Agv底盘行驶机构 |
| JP2020091621A (ja) * | 2018-12-05 | 2020-06-11 | オムロン株式会社 | 走行管理装置、走行管理方法、および走行管理プログラム |
-
1998
- 1998-09-22 JP JP10268005A patent/JP2000099150A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002278623A (ja) * | 2001-03-19 | 2002-09-27 | Nippon Steel Corp | 走行キャリアの走行方法 |
| JP4537606B2 (ja) * | 2001-03-19 | 2010-09-01 | 新日本製鐵株式会社 | 走行キャリアの走行方法 |
| CN102320304A (zh) * | 2011-05-29 | 2012-01-18 | 长城汽车股份有限公司 | 自行电瓶牵引车 |
| CN103407517A (zh) * | 2013-08-16 | 2013-11-27 | 成都四威高科技产业园有限公司 | Agv底盘行驶机构 |
| JP2020091621A (ja) * | 2018-12-05 | 2020-06-11 | オムロン株式会社 | 走行管理装置、走行管理方法、および走行管理プログラム |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2000099150A (ja) | 自動走行システム及び自動走行車 | |
| JPH0760345B2 (ja) | ゴルフカート走行誘導法 | |
| JPH05333928A (ja) | 無人搬送車の後進走行制御方法 | |
| JP3187358B2 (ja) | 無人搬送車システム | |
| JP4978157B2 (ja) | 無人搬送車の交差点分岐制御方法およびその装置 | |
| JPS59157719A (ja) | 無人車 | |
| JPH08286738A (ja) | 移動車の誘導制御装置 | |
| JP2580672Y2 (ja) | 電磁誘導式走行車両に対する誘導経路装置 | |
| JPH08339226A (ja) | 無人搬送車の制御装置 | |
| JPS62175813A (ja) | 無人車輌の曲線経路誘導方法 | |
| JP5212228B2 (ja) | 無人搬送システム | |
| JPH0820901B2 (ja) | 無人搬送車の走行方法 | |
| JP2021082121A (ja) | 無人搬送車 | |
| JPS62211707A (ja) | 無軌道搬送車システム | |
| JP3196503B2 (ja) | 周波数切替誤動作防止方法 | |
| JPH0712829B2 (ja) | 搬送車 | |
| JPH05241657A (ja) | 無軌条式無人搬送車の旋回操舵方式 | |
| JPH0313768Y2 (ja) | ||
| JP2712524B2 (ja) | 無人車の誘導方法 | |
| JP3275366B2 (ja) | 無人搬送車の走行制御方法 | |
| JP3301518B2 (ja) | 移動車の誘導設備 | |
| JPS59167720A (ja) | 電磁式台車誘導装置 | |
| JP2000099146A (ja) | 自動走行車 | |
| JPS63231505A (ja) | 無軌動移動体の操舵装置 | |
| JP2004038813A (ja) | 無人搬送車の走行ガイド線 |