JPH08339226A - 無人搬送車の制御装置 - Google Patents
無人搬送車の制御装置Info
- Publication number
- JPH08339226A JPH08339226A JP7145831A JP14583195A JPH08339226A JP H08339226 A JPH08339226 A JP H08339226A JP 7145831 A JP7145831 A JP 7145831A JP 14583195 A JP14583195 A JP 14583195A JP H08339226 A JPH08339226 A JP H08339226A
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- JP
- Japan
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- guided vehicle
- steering
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- automatic guided
- program
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000003550 marker Substances 0.000 claims abstract description 26
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 10
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 1
- 239000004576 sand Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 スピンターン走行を行なうことなく無人搬送
車の走行方向を直角に変更し得る無人搬送車の制御装置
を提供する。 【構成】 誘導線１，２の交叉点６の近傍にプログラム
ステアリング用マーカ１７を埋設しておき、無人搬送車
１５に搭載するマーカ検出センサ１６がその走行に伴な
いプログラムステアリング１７を検出した場合にはプロ
グラムステアリングモードとし、予め記憶しているプロ
グラムステアリングモードで自走させる。
車の走行方向を直角に変更し得る無人搬送車の制御装置
を提供する。 【構成】 誘導線１，２の交叉点６の近傍にプログラム
ステアリング用マーカ１７を埋設しておき、無人搬送車
１５に搭載するマーカ検出センサ１６がその走行に伴な
いプログラムステアリング１７を検出した場合にはプロ
グラムステアリングモードとし、予め記憶しているプロ
グラムステアリングモードで自走させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は無人搬送車の制御装置に
関する。
関する。
【０００２】
【従来の技術】無人搬送車は、工場等における無人の物
流システムを構築する場合に多用されている。この種の
無人搬送車の誘導方式は種々提案されているが、その一
種として走行路となる床に誘導線を埋設し、この誘導線
が発生する磁束を無人搬送車側のセンサで検出すること
により誘導線に沿い無人搬送車を走行させるもの等があ
る。
流システムを構築する場合に多用されている。この種の
無人搬送車の誘導方式は種々提案されているが、その一
種として走行路となる床に誘導線を埋設し、この誘導線
が発生する磁束を無人搬送車側のセンサで検出すること
により誘導線に沿い無人搬送車を走行させるもの等があ
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述の如く無人搬送車
を誘導線に沿って誘導する方式のシステムにおいて、狭
い場所で略直角に無人搬送車の走行方向を変更する場合
には、誘導線を設置することができない場合がある。す
なわち、図４に示すように、直角に交叉する誘導線１，
２を連絡するように敷設する誘導線３の曲率半径Ｒが小
さくなると、床に溝を掘ってこれを埋設する工事が困難
となり、誘導線３を設置できないか、又は例え設置でき
たとしても無人搬送車が追従できないという問題があ
る。
を誘導線に沿って誘導する方式のシステムにおいて、狭
い場所で略直角に無人搬送車の走行方向を変更する場合
には、誘導線を設置することができない場合がある。す
なわち、図４に示すように、直角に交叉する誘導線１，
２を連絡するように敷設する誘導線３の曲率半径Ｒが小
さくなると、床に溝を掘ってこれを埋設する工事が困難
となり、誘導線３を設置できないか、又は例え設置でき
たとしても無人搬送車が追従できないという問題があ
る。
【０００４】そこで、このような場合には誘導線３を設
置することなく走行方法を工夫して対処している。すな
わち、スピンターン走行を行なっている。このスピンタ
ーン走行の態様を図５（ａ）〜図５（ｄ）に時系列で順
に示す。
置することなく走行方法を工夫して対処している。すな
わち、スピンターン走行を行なっている。このスピンタ
ーン走行の態様を図５（ａ）〜図５（ｄ）に時系列で順
に示す。
【０００５】同図に示すように、例えば誘導線１に沿い
図中の左方向に移動する無人搬送車４で誘導線２の先端
に臨む位置に在る荷物５を取りに行く場合、図５（ａ）
に示す状態での走行の後、図５（ｂ）に示すように、誘
導線１，２の交叉点６で停止する。その後、図５（ｃ）
に示すように、操舵輪でもある駆動輪４ａを駆動するこ
とにより交叉点６を中心として図中反時計方向に旋回
し、図５（ｄ）に示す状態とする。最後に、この図５
（ｄ）に示す状態により無人搬送車４を誘導線２に沿い
荷物５に向けて走行させる。
図中の左方向に移動する無人搬送車４で誘導線２の先端
に臨む位置に在る荷物５を取りに行く場合、図５（ａ）
に示す状態での走行の後、図５（ｂ）に示すように、誘
導線１，２の交叉点６で停止する。その後、図５（ｃ）
に示すように、操舵輪でもある駆動輪４ａを駆動するこ
とにより交叉点６を中心として図中反時計方向に旋回
し、図５（ｄ）に示す状態とする。最後に、この図５
（ｄ）に示す状態により無人搬送車４を誘導線２に沿い
荷物５に向けて走行させる。
【０００６】ところが、スピンターン走行では、無人搬
送車４を一度停車させ、駆動輪４ａを一点で９０°切る
ため、駆動輪４ａの摩耗が早いばかりでなく床面を傷め
る虞もある。また、一度停車するため、その分の時間的
なロスも生起する。さらに、図５（ｄ）に示すように、
旋回中心（交叉点６）から車体の後端４ｂ迄の距離Ｌに
応じた広範囲の空間が確保されている必要もある。
送車４を一度停車させ、駆動輪４ａを一点で９０°切る
ため、駆動輪４ａの摩耗が早いばかりでなく床面を傷め
る虞もある。また、一度停車するため、その分の時間的
なロスも生起する。さらに、図５（ｄ）に示すように、
旋回中心（交叉点６）から車体の後端４ｂ迄の距離Ｌに
応じた広範囲の空間が確保されている必要もある。
【０００７】本発明は、上記従来技術に鑑み、スピンタ
ーンを行なうことなく無人搬送車の走行方向を直角に変
更し得る無人搬送車の制御装置を提供することを目的と
する。
ーンを行なうことなく無人搬送車の走行方向を直角に変
更し得る無人搬送車の制御装置を提供することを目的と
する。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明の構成は、床に敷設した誘導線に沿い走行する
よう無人搬送車の走行を制御する無人搬送車の制御装置
において、例えば誘導線が交叉する交叉点の近傍等の所
定位置に配設したプログラムステアリング用マーカと、
無人搬送車の走行に伴ないプログラムステアリング用マ
ーカを検出するよう無人搬送車に搭載したマーカ検出セ
ンサと、マーカ検出センサによりプログラムステアリン
グ用マーカを検出した後にプログラムステアリングモー
ドとし、このプログラムステアリングモードでは予め記
憶している走行経路のデータに基づき無人搬送車が走行
するようその操舵輪の操舵角を制御する制御部とを有す
ることを特徴とする。
の本発明の構成は、床に敷設した誘導線に沿い走行する
よう無人搬送車の走行を制御する無人搬送車の制御装置
において、例えば誘導線が交叉する交叉点の近傍等の所
定位置に配設したプログラムステアリング用マーカと、
無人搬送車の走行に伴ないプログラムステアリング用マ
ーカを検出するよう無人搬送車に搭載したマーカ検出セ
ンサと、マーカ検出センサによりプログラムステアリン
グ用マーカを検出した後にプログラムステアリングモー
ドとし、このプログラムステアリングモードでは予め記
憶している走行経路のデータに基づき無人搬送車が走行
するようその操舵輪の操舵角を制御する制御部とを有す
ることを特徴とする。
【０００９】また、走行経路のデータは、例えばプログ
ラムステアリングモードの開始時から無人搬送車の走行
距離に対応づけたステアリング角のテーブルであること
を特徴とする。
ラムステアリングモードの開始時から無人搬送車の走行
距離に対応づけたステアリング角のテーブルであること
を特徴とする。
【００１０】
【作用】上記構成の本発明によれば無人搬送車が所定の
マーカを検出すると予め制御部に記憶しているステアリ
ング情報に基づき走行方向を変更して略９０°の走行方
向の変更を行なう。
マーカを検出すると予め制御部に記憶しているステアリ
ング情報に基づき走行方向を変更して略９０°の走行方
向の変更を行なう。
【００１１】
【実施例】以下本発明の実施例を図面に基づき詳細に説
明する。
明する。
【００１２】図１は本発明の実施例に係る制御装置を示
すブロック線図、図２はこの無人搬送車を走行させるた
めの誘導線１，２を概念的に示す説明図であり、従来技
術に係る図５と同一部分には同一番号を付し重複する説
明は省略する。
すブロック線図、図２はこの無人搬送車を走行させるた
めの誘導線１，２を概念的に示す説明図であり、従来技
術に係る図５と同一部分には同一番号を付し重複する説
明は省略する。
【００１３】両図に示すように、制御部１１は、ＣＰＵ
を有しており、誘導線１，２を検出する誘導線検出セン
サ１２の出力信号及びステアリングモータ１３の回動角
度を検出するポテンショメータ１４の出力信号を入力し
て無人搬送車１５が誘導線１，２に沿って走行するよう
ステアリング制御を行ないつつ無人搬送車１５の走行を
制御するものである。
を有しており、誘導線１，２を検出する誘導線検出セン
サ１２の出力信号及びステアリングモータ１３の回動角
度を検出するポテンショメータ１４の出力信号を入力し
て無人搬送車１５が誘導線１，２に沿って走行するよう
ステアリング制御を行ないつつ無人搬送車１５の走行を
制御するものである。
【００１４】マーカ検出センサ１６はプログラムステア
リング用マーカ１７を検出するものであり、マーカ検出
センサ１６がプログラムステアリング用マーカ１７を検
出したときには、誘導線１，２に沿う通常の走行モード
ではなく、プログラムステアリングモードの走行を行な
うように構成してある。すなわち、制御部１１には、プ
ログラムステアリングモード時の走行距離に対してステ
アリング角度を対応づけたテーブルを予め記憶させてあ
り、プログラムステアリング用マーカ１７を検出した時
点から当該プログラムステアリングモードになり、例え
ば誘導線１から誘導線２へと図２中に点線で示す走行経
路１８に沿い無人搬送車１５を走行させる。かくして無
人搬送車１５の略直角方向への走行経路の変更を行なわ
せる。
リング用マーカ１７を検出するものであり、マーカ検出
センサ１６がプログラムステアリング用マーカ１７を検
出したときには、誘導線１，２に沿う通常の走行モード
ではなく、プログラムステアリングモードの走行を行な
うように構成してある。すなわち、制御部１１には、プ
ログラムステアリングモード時の走行距離に対してステ
アリング角度を対応づけたテーブルを予め記憶させてあ
り、プログラムステアリング用マーカ１７を検出した時
点から当該プログラムステアリングモードになり、例え
ば誘導線１から誘導線２へと図２中に点線で示す走行経
路１８に沿い無人搬送車１５を走行させる。かくして無
人搬送車１５の略直角方向への走行経路の変更を行なわ
せる。
【００１５】このときプログラムステアリング用マーカ
１７は、交叉点６の近傍で床に埋設してある。
１７は、交叉点６の近傍で床に埋設してある。
【００１６】図３は上記実施例におけるプログラムステ
アリングモード時の動作手順を示すフローチャートであ
る。同図に示すように、マーカ検出センサ１６によるプ
ログラムステアリング用マーカ１７の検出によりプログ
ラムステアリングモードが開始され（ステップＳ1 参
照）、制御部１１の走行距離メモリをクリアする（ステ
ップＳ2 参照）。そして、無人搬送車１５を走行させつ
つ当該プログラムステアリングモード時の走行距離を検
出し（ステップＳ3 参照）、この走行距離に応じたステ
アリング角度を記憶しているテーブル１９を参照するこ
とにより走行距離に応じたステアリング目標角を決定す
る（ステップＳ4 参照）。
アリングモード時の動作手順を示すフローチャートであ
る。同図に示すように、マーカ検出センサ１６によるプ
ログラムステアリング用マーカ１７の検出によりプログ
ラムステアリングモードが開始され（ステップＳ1 参
照）、制御部１１の走行距離メモリをクリアする（ステ
ップＳ2 参照）。そして、無人搬送車１５を走行させつ
つ当該プログラムステアリングモード時の走行距離を検
出し（ステップＳ3 参照）、この走行距離に応じたステ
アリング角度を記憶しているテーブル１９を参照するこ
とにより走行距離に応じたステアリング目標角を決定す
る（ステップＳ4 参照）。
【００１７】次に、ステアリング回転角に応じステアリ
ングモータ１３に印加する電圧を計算してこれを出力す
ることによりステアリングモータ１３を駆動する。すな
わち、ポテンショメータ１４で検出したステアリング角
度に基づき、 ステアリング電圧＝（目標値−現在値）×ゲイン により演算した電圧でステアリングモータ１３の電圧制
御を行なう（ステップＳ 5 参照）。
ングモータ１３に印加する電圧を計算してこれを出力す
ることによりステアリングモータ１３を駆動する。すな
わち、ポテンショメータ１４で検出したステアリング角
度に基づき、 ステアリング電圧＝（目標値−現在値）×ゲイン により演算した電圧でステアリングモータ１３の電圧制
御を行なう（ステップＳ 5 参照）。
【００１８】かかるステアリングモータ１３の制御を、
予め設定してあるプログラムステアリングモード時の走
行距離が予定走行距離になる迄繰り返す。
予め設定してあるプログラムステアリングモード時の走
行距離が予定走行距離になる迄繰り返す。
【００１９】その後、予定走行距離に達したことが検出
された場合（ステップＳ6 参照）には、通常の誘導線走
行に復帰させる（ステップＳ7 参照）。
された場合（ステップＳ6 参照）には、通常の誘導線走
行に復帰させる（ステップＳ7 参照）。
【００２０】なお、プログラムステアリングモード時の
走行データは上述のテーブル１９に限定するものでは勿
論ない。要するに、プログラムステアリングモードに対
応する自走用のプログラムにより方向変更等の一時的な
走行モードに対処し得る構成になっていれば良い。
走行データは上述のテーブル１９に限定するものでは勿
論ない。要するに、プログラムステアリングモードに対
応する自走用のプログラムにより方向変更等の一時的な
走行モードに対処し得る構成になっていれば良い。
【００２１】
【発明の効果】以上実施例とともに具体的に説明したよ
うに、本発明によればプログラムステアリングモードを
創設することにより急峻なカーブに沿い無人搬送車を走
行させて走行方向を変更する場合には、誘導線を設ける
必要がないようにしたため、例えば略９０°の走行方向
の変更等の場合でもスピンターン走行を行なうことな
く、所定の方向転換を行ない得る。
うに、本発明によればプログラムステアリングモードを
創設することにより急峻なカーブに沿い無人搬送車を走
行させて走行方向を変更する場合には、誘導線を設ける
必要がないようにしたため、例えば略９０°の走行方向
の変更等の場合でもスピンターン走行を行なうことな
く、所定の方向転換を行ない得る。
【００２２】したがって、スピンターン走行のための広
い空間も必要なく、狭いエリアで必要な走行を行ない得
る。さらに、スピンターン走行を行なう必要がないた
め、床面の損耗を生起することもなく、また床面の状態
が悪い場所でも所定の急峻な方向転換を行なうことがで
きる。ちなみに、スピンターン走行では床面の状態が悪
いとこれを行なうことができない場合がある。
い空間も必要なく、狭いエリアで必要な走行を行ない得
る。さらに、スピンターン走行を行なう必要がないた
め、床面の損耗を生起することもなく、また床面の状態
が悪い場所でも所定の急峻な方向転換を行なうことがで
きる。ちなみに、スピンターン走行では床面の状態が悪
いとこれを行なうことができない場合がある。
【図１】本発明の実施例に係る制御装置を示すブロック
線図。
線図。
【図２】上記実施例における無人搬送車の走行時の態様
を概念的に示す説明図。
を概念的に示す説明図。
【図３】上記実施例におけるプログラムステアリングモ
ード時の動作手順を示すフローチャート。
ード時の動作手順を示すフローチャート。
【図４】直角に交叉する誘導線を概念的に示す説明図。
【図５】スピンターン走行時の態様を概念的に示す説明
図。
図。
１，２ 誘導線 １１ 制御部 １２ 誘導線検出センサ １３ ステアリングモータ １４ ポテンショメータ １５ 無人搬送車 １６ マーカ検出センサ １７ プログラムステアリング用マーカ １８ 走行経路 １９ テーブル
Claims (2)
- 【請求項１】 床に敷設した誘導線に沿い走行するよう
無人搬送車の走行を制御する無人搬送車の制御装置にお
いて、 例えば誘導線が交叉する交叉点の近傍等の所定位置に配
設したプログラムステアリング用マーカと、 無人搬送車の走行に伴ないプログラムステアリング用マ
ーカを検出するよう無人搬送車に搭載したマーカ検出セ
ンサと、 マーカ検出センサによりプログラムステアリング用マー
カを検出した後にプログラムステアリングモードとし、
このプログラムステアリングモードでは予め記憶してい
る走行経路のデータに基づき無人搬送車が走行するよう
その操舵輪の操舵角を制御する制御部とを有することを
特徴とする無人搬送車の制御装置。 - 【請求項２】 走行経路のデータは、プログラムステア
リングモードの開始時から無人搬送車の走行距離に対応
づけたステアリング角のテーブルであることを特徴とす
る［請求項１］に記載する無人搬送車の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7145831A JPH08339226A (ja) | 1995-06-13 | 1995-06-13 | 無人搬送車の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7145831A JPH08339226A (ja) | 1995-06-13 | 1995-06-13 | 無人搬送車の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08339226A true JPH08339226A (ja) | 1996-12-24 |
Family
ID=15394130
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7145831A Pending JPH08339226A (ja) | 1995-06-13 | 1995-06-13 | 無人搬送車の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08339226A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2004040391A1 (ja) * | 2002-10-30 | 2006-03-02 | 三菱重工業株式会社 | 軌道非接触車輌の操舵装置とその操舵方法 |
| JP2009090850A (ja) * | 2007-10-10 | 2009-04-30 | Toyota Motor Corp | 車両用駐車支援装置 |
| JP2010018054A (ja) * | 2008-07-08 | 2010-01-28 | Nippon Yusoki Co Ltd | 自律旋回装置 |
-
1995
- 1995-06-13 JP JP7145831A patent/JPH08339226A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2004040391A1 (ja) * | 2002-10-30 | 2006-03-02 | 三菱重工業株式会社 | 軌道非接触車輌の操舵装置とその操舵方法 |
| JP2009090850A (ja) * | 2007-10-10 | 2009-04-30 | Toyota Motor Corp | 車両用駐車支援装置 |
| JP2010018054A (ja) * | 2008-07-08 | 2010-01-28 | Nippon Yusoki Co Ltd | 自律旋回装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20011113 |