JPH03136110A - 自動走行作業車の操向制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、自動走行作業車の操向制御装置に関するもの
である。

従来の技術 現在、自律走行車の制御技術を応用して、ゴルフ場のコ
ース内を作業者が操縦することなく無人で芝刈作業等を
行うことを目的とした不整地用の自動走行作業車の開発
、実用化が進められている。

このような自動走行作業車の操向制御装置としては、連
続した磁性体や連続した誘導ケーブル等の誘導体を作業
地域の地下に埋設し、これらの誘導体を検出するセンサ
を自動走行作業車に設け、センサからの検出結果に基づ
いて自動走行作業車を誘導体にそって走行させるものが
一般的である。

また、特開昭５９−１１４０９号公報に記載されたよう
に、作業者が自動走行作業車を運転して作業地域の外周
部を走行するティーチング作業を行い、このとき得られ
たティーチング・１）ツ報に基づいて作業地域内部の走
行コースを自動的に生成し、自動的に生成した走行コー
スにそって自動走行作業車を自動走行させる操向制御装
置もある。

発明が解決しようとする課題 ゴルフ場のような広大な場所で、自動走行作業車を走行
させる軌跡にそって連続した誘導体を地下に埋設するた
めには多額の設備投資が必要となる。また、繰返し同−
軌跡上を走行することとなるため、作業地域内の特定個
所を自動走行作業車の車輪によって踏み固めたり、芝を
傷めたりする恐れがある。

一方、特開昭５９−１１４０９号公報に記載された操向
制御装置においては、ティーチング情報を得るためのテ
ィーチング作業を行わなければならず、煩雑である。ま
た、作業時の走行コースを変更しようとする場合は、改
めてティーチング作業を行わなければならず、煩雑であ
る。

課題を解決するための手段 自動走行作業車を自動走行させることにより作業を行う
作業地域の外周部の地下に誘導信号を発する連続した誘
導体を埋設し、前記自動走行作業車の進行方向を検出す
る方位センサと前記誘導体からの誘導信号を検出するセ
ンサとを前記自動走行作業車に設け、前記方位センサか
らの検出結果に基づいて前記自動走行作業車の進行方向
を制御するとともに前記センサからの検出結果に基づい
て前記自動走行作業車を回行制御する制御部を前記自動
走行作業車に設けた。

作用 作業地域内において自動走行作業車を走行させると、方
位センサが自動走行作業車の進行方向を検出し、この検
出結果に基づいて自動走行作業車の進行方向の制御が制
御部により行われる。さらに、自動走行作業車が作業地
域の外周部まで進行し、センサが誘導体からの誘導信号
を検出すると、その検出結果に基づいて自動走行作業車
は制御部により回行制御される。

実施例 本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。

自動走行作業車である自動走行芝刈機１の腹部には、前
輪２と後輪３との間に位置してモア４が上下方向位置調
節自在に取付けられている。一方、前記自動走行芝刈機
１を走行させる作業地域の外周部の地下には、連続した
誘導体である誘導線５が埋設されており、この誘導線５
の両端部は信号発振器６に接続されている。

つぎに、前記自動走行芝刈機１の前方には、前記誘導線
５から発振される信号を検出するセンサであるピックア
ップコイル７が設けられており、また、前記自動走行芝
刈機ｌの後方上部には、基準方位（例えば、北方向）に
対する自動走行芝刈機１の進行方向を検出する方位セン
サ８が設けられている。さらに、前記自動走行芝刈機ｌ
には、方位センサ８からの検出結果、ピックアップコイ
ル７からの検出結果、及び、予め設定した回行方向情報
（右回行させるか、左回行させるかの情報）に基づいて
前記自動走行芝刈機１のステアリング装置９を制御する
制御信号を演算する制御部である自動演算装置１０が設
けられている。

このような構成において、自動走行芝刈機１による芝刈
作業を行う際には、自動走行芝刈機１を任意のスタート
地点く例えば、第３図中のスタート点Ａ、又は、スター
ト点Ｂ）から走行させる。

すると、方位センサ８からの検出結果が自動演算装置１
０に入力されるとともにこの検出結果を常に一定にする
ための演算が自動演算装置１０において行われ、この自
動演算装置１０からの制御信号がステアリング装置９に
出力され、自動走行芝刈機１は直進状態に自動操向され
る。

自動走行芝刈機１が作業地域の外周部に埋設した誘導線
５に近づいて誘導線５から発振している信号をピックア
ップコイル７が検出すると、二の５− ６− ピックアップコイル７からの検出結果と予め設定しであ
る回行方向情報とに基づいた演算が自動演算装置１０に
おいて行われ、この自動演算装置ＩＯからの制御信号が
ステアリング装置９に出力され、自動走行芝刈機１は１
８ｏ°回行する。なお、回行後においては、スタート地
点における基準方位に対して１８０°加算した値が基準
方位とされ、従って、回行後の自動走行芝刈機１は、回
行前の進行方向に対して平行に、かつ、逆方向に自動操
向される。以下同様に、回行するたびに１８０゜ずつ加
算した値が基準方位とされる。

なお、ピックアップコイル７が誘導線５がら発振してい
る信号を検出したことに基づいて回行した直後に再びピ
ックアップコイル７が誘導線５がら発振している信号を
検出した場合には、自動走行芝刈機１が作業地域のコー
ナ一部に達したことを意味するものであり、作業を終了
する。

また、自動走行芝刈機１のスタート地点の選択は全く任
意であり、従って、第３図において示すように、第１回
目の作業時には自動走行芝刈機１をスタート点Ａからス
タートさせることにより破線で示す軌跡上を走行させ、
第２回目の作業時にはスタート点Ｂからスタートさせる
ことにより二点鎖線で示す軌跡上を走行させるさせるこ
とができる。そして、作業を開始するたびにスタート地
点をずらすことにより、作業地域の同一個所を繰返し踏
み固めるということが防止される。

発明の効果 本発明は、上述のように作業地域の外周部の地下に連続
した誘導体を埋設し、作業地域内を走行させる自動走行
作業車に進行方向を検出する方位センサと誘導体からの
誘導信号を検出するセンサとを設け、さらに、方位セン
サからの検出結果に基づいて自動走行作業車の進行方向
を制御するとともにセンサからの検出結果に基づいて自
動走行作業車を回行制御する制御部を設けたことにより
、連続した誘導体を走行軌跡にそって作業地域の全体に
埋設する場合に比べて設備投資額を大幅に低減させるこ
とができ、さらに、ティーチング作業を行う煩雑さを無
くして作業能率を向上させることができ、また、自動走
行作業車のスタート地点を任意に選択することができる
ため、作業のたびにスタート地点をずらすことにより特
定個所を踏み固めたり、芝等を傷めたりすることを防止
することができる等の効果を有する。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図は側面図
、第２図は制御システムを示すブロック図、第３図は誘
導体の埋設状態及び自動走行芝刈機の走行軌跡を示す説
明図、第４図は自動操向の制御フローチャートである。 １・・・自動走行作業車、５・・・誘導体、７・・・セ
ンサ、８・・・方位センサ、１０・・・制御部９

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　自動走行作業車を自動走行させることにより作業を行
   う作業地域の外周部の地下に誘導信号を発する連続した
   誘導体を埋設し、前記自動走行作業車の進行方向を検出
   する方位センサと前記誘導体からの誘導信号を検出する
   センサとを前記自動走行作業車に設け、前記方位センサ
   からの検出結果に基づいて前記自動走行作業車の進行方
   向を制御するとともに前記センサからの検出結果に基づ
   いて前記自動走行作業車を回行制御する制御部を前記自
   動走行作業車に設けたことを特徴とする自動走行作業車
   の操向制御装置。