JPH03148710A - 自動走行作業車の制御装置 - Google Patents
自動走行作業車の制御装置Info
- Publication number
- JPH03148710A JPH03148710A JP1287206A JP28720689A JPH03148710A JP H03148710 A JPH03148710 A JP H03148710A JP 1287206 A JP1287206 A JP 1287206A JP 28720689 A JP28720689 A JP 28720689A JP H03148710 A JPH03148710 A JP H03148710A
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- metal
- metal pieces
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- Pending
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Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、自動走行作業車の制御装置に関するものであ
る。 従来の技術 現在、自律走行車の制御技術を応用して、ゴルフ場のコ
ース内を作業者が操縦することなく無人で芝刈作業等を
行うことを目的とした不整地用の自動走行作業車の開発
、実用化が進められている。 このような自動走行作業車の制御装置としては。 作業地域内の地下に走行コースにそって連続した磁石や
磁気テープを埋設し、これらの磁石や磁気テープをセン
サにより検出しながら走行コースにそって走行させると
いうものが一般的である。 発明が解決しようとする課題 しかし、このような制御装置においては、自動走行作業
車を磁気テープ等にそって走行させるためのセンサのほ
かに、停止位置を検出するための停止用センサや、作業
機の駆動・停止を行わせるためのマーカーを検出する作
業動作用センサが必要であり、構造が複雑になっている
。 課題を解決するための手段 作業地域内の走行コースにそって透磁率の異なる多数の
金属片を間欠的に埋設し、前記金属片を検出する金属検
出センサと走行方位を検出する方位センサとを自動走行
作業車に設け、前記金属検出センサが検出した前記金属
片の検出結果に応じて前記自動走行作業車の動作を制御
する動作制御装置を設けた。 作用 自動走行作業車を走行コースにそって走行させると、金
属検出センサが埋設されている金属片を検出し、金属片
の種類により得られる異なった検出結果に応じて動作制
御装置により自動走行作業車の動作が制御される。 実施例 本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。 自動走行作業車である自動走行芝刈機１の腹部には、前
輪２と後輪３との間に位置してモア４が昇降自在に取付
けられている。一方、前記自動走行芝刈機ｌを走行させ
る作業地域内の地下には、自動走行芝刈機ｌを走行させ
る走行コースにそって、透磁率の異なる多数の金属片５
，６，７，８，９゜１０が一定間隔で埋設されている。 前記自動走行芝刈機ｌの前方には前記金属片５〜１０を
検出するための金属検出センサ１１が設けられ、前記自
動走行芝刈機１の後部上方には地磁気を検出することに
より自動走行芝刈機ｌの走行方位を検出する方位センサ
１２が設けられ、さらに、前記自動走行芝刈機ｌの後部
に取付けられた測定車輪１３の回転数に基づいて自動走
行芝刈機１の走行距離を検出する距離センサ１４が設け
られている。 つぎに、前記自動走行芝刈機ｌには、金属検出センサ１
１が検出した金属片５〜１０に対応した走行情報と作業
情報、及び、金属片５〜１０間の距離情報を記憶した記
憶部１５が設けられている。 なお、記憶部１５に記憶されている走行情報とは、走行
方位と旋回方向の情報であり、一作業情報とは、モア４
の昇降・駆動・停止及び自動走行芝刈機１の走行停止の
情報である。さらに、金属検出センサ１１による金属片
５〜１０の検出結果と記憶部１５に記憶されている情報
とを比較して自動走行芝刈機ｌのステアリング装置１６
．エンジン１７、クラッチ１８、油圧無段変速機１９．
ブレーキ装置２０、作業機昇降装置２１等の動作を制御
する動作制御装置２２が設けられている。 ここで、前記金属検出センサ１１は、第４図に示すよう
に、高周波電流を流す電源部２３とこの電源部２３に接
続された励磁用コイル２４、励磁用コイル２４から発生
する磁力線を検出する一対の検出用コイル２５，２６、
検出用コイル２５゜２６で検出された磁力線の検出量、
及び、左右の検出用コイル２５．２６における検出量の
差を検出する検出器２７により構成されている。そして
、金属検出センサ１１が金属片５〜１０の上方を通過す
る際には励磁用コイル２４から発生している磁力線が増
大するため、この磁力線増大を検出用コイル２５．２６
で検出することにより金属片５〜１０の検出が行われる
。さらに、透磁率の異なる金属片５〜１０に応じて磁力
線の増大量が異なることから、埋設された金属片５〜１
０の種類が検出される。さらに、左右の検出用コイル２
５゜２６における磁力線の検出量の差から、走行コース
に対する自動走行芝刈機１の左右への偏位量が検出され
る。 このような構成において、自動走行芝刈機ｌをスタート
地点から走行させると、まず、金属検出センサ１１が金
属片５を検出する。すると、この 金属片５の検出に
対応した走行情報と方位センサ１２が検出している検出
方位とが比較され、自動走行芝刈機ｌは動作制御装置２
２により操向制御されて走行コースにそって直進走行す
る。さらに、金属片５の検出に対応した作業情報に基づ
く動作制御装置２２による作業動作制御によりモア４が
下降駆動され、作業が開始される。また−、この金属片
５の検出に基づき距離センサ１４による走行距離の検出
が開始される。 つぎに、金属検出センサ１１が金属片６を検出した場合
には、この金属片６の検出に対応した走行情報と方位セ
ンサ１２が検出している検出方位とが比較され、自動走
行芝刈機１は動作制御装置２２により操向制御されて走
行コースにそって直進走行する。なお、金属片６の検出
に対応した作業情報は設定されておらず、モア４は駆動
状態を続行する。 金属検出センサ１１が金属片７を検出した場合には、こ
の金属片７の検出に対応した走行情報に基づき自動走行
芝刈機ｌは左旋回し、金属片８を検出した場合には直進
走行状態−に戻る。さらに、金属検出センサ１１が金属
片９を検出した場合には自動走行芝刈機ｌは右旋回し、
金属片ｌＯを検出した場合には走行を停止するとともに
モア４が上昇して駆動を停止する。 なお、金属検出センサ１１が走行コースに対する自動走
行芝刈機１の左右への偏位を検出した場合には、その検
出結果に基づいて動作制御装置２２により操向制御され
、正しい走行コース上に位置修正される。また。距離セ
ンサ１４により検出された走行距離が記憶部１５に記憶
された距離情報と逐次比較され、許容誤差以上走行して
も金属片５〜ｌＯの検出が行われない場合は、自動走行
芝刈機ｌの走行が停止される。 なお、本実施例においては、一つの埋設個所につき金属
片５〜ｌＯを一個ずつ埋設したものについて説明したが
、これらの金属片５〜１０を組合せて一つの埋設個所に
つき二個又は三個の金属片５〜１０を埋設するようにす
れば、使用する金属片５〜１０の種類を増大させること
なくより一層複雑な制御を行うことができる。 発明の効果 本発明は、上述のように自動走行作業車を走行させる走
行コースにそって透磁率の異なる多数の金属片を間欠的
に埋設し、これらの金属片を金属検出センサにより検出
するとともにその検出結果に基づいて自動走行作業車の
動作を制御する動作制御装置を設けたことにより、使用
する金属検出センサが一個でよく、しかも、この一個の
金属検出センサによる検出結果に基づいて自動走行作業
車の様々な動作制御を行うことができ、構造の簡単化と
コストの低減とを図ることができる等の効果を有する。
る。 従来の技術 現在、自律走行車の制御技術を応用して、ゴルフ場のコ
ース内を作業者が操縦することなく無人で芝刈作業等を
行うことを目的とした不整地用の自動走行作業車の開発
、実用化が進められている。 このような自動走行作業車の制御装置としては。 作業地域内の地下に走行コースにそって連続した磁石や
磁気テープを埋設し、これらの磁石や磁気テープをセン
サにより検出しながら走行コースにそって走行させると
いうものが一般的である。 発明が解決しようとする課題 しかし、このような制御装置においては、自動走行作業
車を磁気テープ等にそって走行させるためのセンサのほ
かに、停止位置を検出するための停止用センサや、作業
機の駆動・停止を行わせるためのマーカーを検出する作
業動作用センサが必要であり、構造が複雑になっている
。 課題を解決するための手段 作業地域内の走行コースにそって透磁率の異なる多数の
金属片を間欠的に埋設し、前記金属片を検出する金属検
出センサと走行方位を検出する方位センサとを自動走行
作業車に設け、前記金属検出センサが検出した前記金属
片の検出結果に応じて前記自動走行作業車の動作を制御
する動作制御装置を設けた。 作用 自動走行作業車を走行コースにそって走行させると、金
属検出センサが埋設されている金属片を検出し、金属片
の種類により得られる異なった検出結果に応じて動作制
御装置により自動走行作業車の動作が制御される。 実施例 本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。 自動走行作業車である自動走行芝刈機１の腹部には、前
輪２と後輪３との間に位置してモア４が昇降自在に取付
けられている。一方、前記自動走行芝刈機ｌを走行させ
る作業地域内の地下には、自動走行芝刈機ｌを走行させ
る走行コースにそって、透磁率の異なる多数の金属片５
，６，７，８，９゜１０が一定間隔で埋設されている。 前記自動走行芝刈機ｌの前方には前記金属片５〜１０を
検出するための金属検出センサ１１が設けられ、前記自
動走行芝刈機１の後部上方には地磁気を検出することに
より自動走行芝刈機ｌの走行方位を検出する方位センサ
１２が設けられ、さらに、前記自動走行芝刈機ｌの後部
に取付けられた測定車輪１３の回転数に基づいて自動走
行芝刈機１の走行距離を検出する距離センサ１４が設け
られている。 つぎに、前記自動走行芝刈機ｌには、金属検出センサ１
１が検出した金属片５〜１０に対応した走行情報と作業
情報、及び、金属片５〜１０間の距離情報を記憶した記
憶部１５が設けられている。 なお、記憶部１５に記憶されている走行情報とは、走行
方位と旋回方向の情報であり、一作業情報とは、モア４
の昇降・駆動・停止及び自動走行芝刈機１の走行停止の
情報である。さらに、金属検出センサ１１による金属片
５〜１０の検出結果と記憶部１５に記憶されている情報
とを比較して自動走行芝刈機ｌのステアリング装置１６
．エンジン１７、クラッチ１８、油圧無段変速機１９．
ブレーキ装置２０、作業機昇降装置２１等の動作を制御
する動作制御装置２２が設けられている。 ここで、前記金属検出センサ１１は、第４図に示すよう
に、高周波電流を流す電源部２３とこの電源部２３に接
続された励磁用コイル２４、励磁用コイル２４から発生
する磁力線を検出する一対の検出用コイル２５，２６、
検出用コイル２５゜２６で検出された磁力線の検出量、
及び、左右の検出用コイル２５．２６における検出量の
差を検出する検出器２７により構成されている。そして
、金属検出センサ１１が金属片５〜１０の上方を通過す
る際には励磁用コイル２４から発生している磁力線が増
大するため、この磁力線増大を検出用コイル２５．２６
で検出することにより金属片５〜１０の検出が行われる
。さらに、透磁率の異なる金属片５〜１０に応じて磁力
線の増大量が異なることから、埋設された金属片５〜１
０の種類が検出される。さらに、左右の検出用コイル２
５゜２６における磁力線の検出量の差から、走行コース
に対する自動走行芝刈機１の左右への偏位量が検出され
る。 このような構成において、自動走行芝刈機ｌをスタート
地点から走行させると、まず、金属検出センサ１１が金
属片５を検出する。すると、この 金属片５の検出に
対応した走行情報と方位センサ１２が検出している検出
方位とが比較され、自動走行芝刈機ｌは動作制御装置２
２により操向制御されて走行コースにそって直進走行す
る。さらに、金属片５の検出に対応した作業情報に基づ
く動作制御装置２２による作業動作制御によりモア４が
下降駆動され、作業が開始される。また−、この金属片
５の検出に基づき距離センサ１４による走行距離の検出
が開始される。 つぎに、金属検出センサ１１が金属片６を検出した場合
には、この金属片６の検出に対応した走行情報と方位セ
ンサ１２が検出している検出方位とが比較され、自動走
行芝刈機１は動作制御装置２２により操向制御されて走
行コースにそって直進走行する。なお、金属片６の検出
に対応した作業情報は設定されておらず、モア４は駆動
状態を続行する。 金属検出センサ１１が金属片７を検出した場合には、こ
の金属片７の検出に対応した走行情報に基づき自動走行
芝刈機ｌは左旋回し、金属片８を検出した場合には直進
走行状態−に戻る。さらに、金属検出センサ１１が金属
片９を検出した場合には自動走行芝刈機ｌは右旋回し、
金属片ｌＯを検出した場合には走行を停止するとともに
モア４が上昇して駆動を停止する。 なお、金属検出センサ１１が走行コースに対する自動走
行芝刈機１の左右への偏位を検出した場合には、その検
出結果に基づいて動作制御装置２２により操向制御され
、正しい走行コース上に位置修正される。また。距離セ
ンサ１４により検出された走行距離が記憶部１５に記憶
された距離情報と逐次比較され、許容誤差以上走行して
も金属片５〜ｌＯの検出が行われない場合は、自動走行
芝刈機ｌの走行が停止される。 なお、本実施例においては、一つの埋設個所につき金属
片５〜ｌＯを一個ずつ埋設したものについて説明したが
、これらの金属片５〜１０を組合せて一つの埋設個所に
つき二個又は三個の金属片５〜１０を埋設するようにす
れば、使用する金属片５〜１０の種類を増大させること
なくより一層複雑な制御を行うことができる。 発明の効果 本発明は、上述のように自動走行作業車を走行させる走
行コースにそって透磁率の異なる多数の金属片を間欠的
に埋設し、これらの金属片を金属検出センサにより検出
するとともにその検出結果に基づいて自動走行作業車の
動作を制御する動作制御装置を設けたことにより、使用
する金属検出センサが一個でよく、しかも、この一個の
金属検出センサによる検出結果に基づいて自動走行作業
車の様々な動作制御を行うことができ、構造の簡単化と
コストの低減とを図ることができる等の効果を有する。
図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図は制御シ
ステムを示すブロック図、第２図は自動走行芝刈機を示
す側面図、第３図は金属片の埋設状態を示す平面図、第
４図は金属検出センサの内部構造を示す平面図である。 ｌ・・−自動走行作業車、５〜１０・・・金属片、１１
−・・金属検出センサ、１２−・・方位センサ、２２・
・・動作制御装置
ステムを示すブロック図、第２図は自動走行芝刈機を示
す側面図、第３図は金属片の埋設状態を示す平面図、第
４図は金属検出センサの内部構造を示す平面図である。 ｌ・・−自動走行作業車、５〜１０・・・金属片、１１
−・・金属検出センサ、１２−・・方位センサ、２２・
・・動作制御装置
Claims (1)
- 作業地域内の走行コースにそつて透磁率の異なる多数の
金属片を間欠的に埋設し、前記金属片を検出する金属検
出センサと走行方位を検出する方位センサとを自動走行
作業車に設け、前記金属検出センサが検出した前記金属
片の検出結果に応じて前記自動走行作業車の動作を制御
する動作制御装置を設けたことを特徴とする自動走行作
業車の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1287206A JPH03148710A (ja) | 1989-11-02 | 1989-11-02 | 自動走行作業車の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1287206A JPH03148710A (ja) | 1989-11-02 | 1989-11-02 | 自動走行作業車の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03148710A true JPH03148710A (ja) | 1991-06-25 |
Family
ID=17714435
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1287206A Pending JPH03148710A (ja) | 1989-11-02 | 1989-11-02 | 自動走行作業車の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03148710A (ja) |
-
1989
- 1989-11-02 JP JP1287206A patent/JPH03148710A/ja active Pending
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