JP2670158B2 - 自動走行作業車の誘導装置 - Google Patents
自動走行作業車の誘導装置Info
- Publication number
- JP2670158B2 JP2670158B2 JP1280424A JP28042489A JP2670158B2 JP 2670158 B2 JP2670158 B2 JP 2670158B2 JP 1280424 A JP1280424 A JP 1280424A JP 28042489 A JP28042489 A JP 28042489A JP 2670158 B2 JP2670158 B2 JP 2670158B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- sensor
- derivative
- self
- automatic traveling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、自動走行作業車の誘導装置に関するもので
ある。
ある。
従来の技術 現在、自律走行車の制御技術を応用して、ゴルフ場の
コース内を作業者が操縦することなく無人で芝刈作業等
を行うことを目的とした不整地用の自動走行作業車の開
発、実用化が進められている。
コース内を作業者が操縦することなく無人で芝刈作業等
を行うことを目的とした不整地用の自動走行作業車の開
発、実用化が進められている。
このような自動走行作業車の誘導装置としては、連続
した磁性体や連続した誘導ケーブル等の連続した誘導体
を作業地域の地下に埋設し、これらの誘導体を検出する
センサを自動走行作業車に設け、センサからの検出結果
に基づいて自動走行作業車を誘導するものが一般的であ
る。
した磁性体や連続した誘導ケーブル等の連続した誘導体
を作業地域の地下に埋設し、これらの誘導体を検出する
センサを自動走行作業車に設け、センサからの検出結果
に基づいて自動走行作業車を誘導するものが一般的であ
る。
発明が解決しようとする課題 ゴルフ場のような広大な場所で、自動走行作業車の走
行軌跡にそって連続した誘導体を地下に埋設するために
は多額の設備投資が必要となっている。特に、誘導ケー
ブルを埋設した場合には、誘導のための外部電源設備を
用いるためより一層多額の設備投資が必要であり、しか
も、断線した場合には誘導が不可能になるという欠点が
ある。
行軌跡にそって連続した誘導体を地下に埋設するために
は多額の設備投資が必要となっている。特に、誘導ケー
ブルを埋設した場合には、誘導のための外部電源設備を
用いるためより一層多額の設備投資が必要であり、しか
も、断線した場合には誘導が不可能になるという欠点が
ある。
課題を解決するための手段 地下に埋設された誘導体を検出するセンサとこのセン
サからの検出結果に基づいてステアリング装置を操向制
御する操向制御部とを自動走行作業車に設け、作業地域
内における前記自動走行作業車を走行させる軌跡にそっ
て粉状の誘導体を連続的に埋設した。
サからの検出結果に基づいてステアリング装置を操向制
御する操向制御部とを自動走行作業車に設け、作業地域
内における前記自動走行作業車を走行させる軌跡にそっ
て粉状の誘導体を連続的に埋設した。
作用 自動走行作業車を走行させると、地下に連続的に埋設
した粉状の誘導体をセンサが検出し、センサからの検出
結果に基づいて操向制御部によりステアリング装置が操
向制御され、自動走行作業車は誘導体によって走行す
る。
した粉状の誘導体をセンサが検出し、センサからの検出
結果に基づいて操向制御部によりステアリング装置が操
向制御され、自動走行作業車は誘導体によって走行す
る。
実施例 本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。自動走
行作業車である自動走行芝刈機１の腹部には、前輪２と
後輪３との間に位置してモア４が昇降自在に取付けられ
ている。一方、前記自動走行芝刈機１を走行させる作業
地域内には、前記自動走行芝刈機１を走行させる走行軌
跡にそって粉状の誘導体である粉状の磁性体５が連続的
に埋設されている。
行作業車である自動走行芝刈機１の腹部には、前輪２と
後輪３との間に位置してモア４が昇降自在に取付けられ
ている。一方、前記自動走行芝刈機１を走行させる作業
地域内には、前記自動走行芝刈機１を走行させる走行軌
跡にそって粉状の誘導体である粉状の磁性体５が連続的
に埋設されている。
つぎに、前記自動走行芝刈機１の前方には、前記磁性
体５の磁気を検出するセンサである磁気センサ６が左右
に一対設けられている。また、前記自動走行芝刈機１に
は前記前輪２に連結されたステアリング装置７が設けら
れており、さらに、前記磁気センサ６からの検出結果に
基づいて左右の磁気センサ６の中央部に磁性体５を位置
させる操向制御信号を前記ステアリング装置７に出力す
る操向制御部である制御ユニット８が設けられている。
体５の磁気を検出するセンサである磁気センサ６が左右
に一対設けられている。また、前記自動走行芝刈機１に
は前記前輪２に連結されたステアリング装置７が設けら
れており、さらに、前記磁気センサ６からの検出結果に
基づいて左右の磁気センサ６の中央部に磁性体５を位置
させる操向制御信号を前記ステアリング装置７に出力す
る操向制御部である制御ユニット８が設けられている。
このような構成において、まず、粉状の磁性体５を埋
設する作業について第４図に基づいて説明する。振動し
ながら土中を進行する穿孔体９と磁性体５を収納したホ
ッパ10とをトラクタ11の後部に取付け、ホッパ10内の磁
性体５を埋設管12により案内して穿孔体９が形成した孔
13の中に埋設している。従って、磁性体５の埋設作業を
手間をかけずに容易に行うことができ、さらに、固体の
磁性体を埋設する場合に比べて、弧状に埋設したりする
ことが自由であり、自動走行芝刈機１の走行ルートを自
由に設定することができる。
設する作業について第４図に基づいて説明する。振動し
ながら土中を進行する穿孔体９と磁性体５を収納したホ
ッパ10とをトラクタ11の後部に取付け、ホッパ10内の磁
性体５を埋設管12により案内して穿孔体９が形成した孔
13の中に埋設している。従って、磁性体５の埋設作業を
手間をかけずに容易に行うことができ、さらに、固体の
磁性体を埋設する場合に比べて、弧状に埋設したりする
ことが自由であり、自動走行芝刈機１の走行ルートを自
由に設定することができる。
このようにして粉状の磁性体５を埋設した作業地域内
を自動走行芝刈機１を走行させると、左右の磁気センサ
６が磁性体５を検出し、この検出結果は制御ユニット８
に入力されるとともに制御ユニット８内において比較さ
れる。そして、左右の磁気センサ６の検出値が等しくな
る。即ち、磁性体５を左右の磁気センサ６の中央部に位
置させるような操向制御信号が制御ユニット８からステ
アリング装置７に出力され、自動走行芝刈機１は連続し
て埋設された磁性体５にそって走行する。
を自動走行芝刈機１を走行させると、左右の磁気センサ
６が磁性体５を検出し、この検出結果は制御ユニット８
に入力されるとともに制御ユニット８内において比較さ
れる。そして、左右の磁気センサ６の検出値が等しくな
る。即ち、磁性体５を左右の磁気センサ６の中央部に位
置させるような操向制御信号が制御ユニット８からステ
アリング装置７に出力され、自動走行芝刈機１は連続し
て埋設された磁性体５にそって走行する。
発明の効果 本発明は、上述のように地下に埋設した誘導体を検出
するセンサとこのセンサからの検出結果に基づいてステ
アリング装置を操向制御する操向制御部とを自動走行芝
刈機に設け、作業地域内における自動走行芝刈機の操向
軌跡にそって粉状の誘導体を埋設したことにより、棒状
又は線状の誘導体を埋設する場合に比べて埋設作業を容
易に行うことができるとともに設備投資額を低減させる
ことができ、さらに、自動走行作業車の走行経路の設定
を自由に行うことができる等の効果を有する。
するセンサとこのセンサからの検出結果に基づいてステ
アリング装置を操向制御する操向制御部とを自動走行芝
刈機に設け、作業地域内における自動走行芝刈機の操向
軌跡にそって粉状の誘導体を埋設したことにより、棒状
又は線状の誘導体を埋設する場合に比べて埋設作業を容
易に行うことができるとともに設備投資額を低減させる
ことができ、さらに、自動走行作業車の走行経路の設定
を自由に行うことができる等の効果を有する。
図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図は自動走
行芝刈機の全体を示す側面図、第２図は制御システムを
示すブロック図、第３図は粉状の磁性体の埋設状態を示
す平面図、第４図は粉状の磁性体の埋設作業状態を示す
側面図である。 １……自動走行作業車、５……誘導体、６……センサ、
７……ステアリング装置、８……操向制御部
行芝刈機の全体を示す側面図、第２図は制御システムを
示すブロック図、第３図は粉状の磁性体の埋設状態を示
す平面図、第４図は粉状の磁性体の埋設作業状態を示す
側面図である。 １……自動走行作業車、５……誘導体、６……センサ、
７……ステアリング装置、８……操向制御部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平３−131909（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−251508（ＪＰ，Ａ) 実開 昭62−129410（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭62−129413（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭62−129412（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- 【請求項１】地下に埋設された誘導体を検出するセンサ
とこのセンサからの検出結果に基づいてステアリング装
置を操向制御する操向制御部とを自動走行作業車に設
け、作業地域内における前記自動走行作業車を走行させ
る軌跡にそって粉状の誘導体を連続的に埋設したことを
特徴とする自動走行作業車の誘導装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1280424A JP2670158B2 (ja) | 1989-10-27 | 1989-10-27 | 自動走行作業車の誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1280424A JP2670158B2 (ja) | 1989-10-27 | 1989-10-27 | 自動走行作業車の誘導装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03142506A JPH03142506A (ja) | 1991-06-18 |
| JP2670158B2 true JP2670158B2 (ja) | 1997-10-29 |
Family
ID=17624858
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1280424A Expired - Lifetime JP2670158B2 (ja) | 1989-10-27 | 1989-10-27 | 自動走行作業車の誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2670158B2 (ja) |
-
1989
- 1989-10-27 JP JP1280424A patent/JP2670158B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03142506A (ja) | 1991-06-18 |
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