JPH03135605A - 自動走行作業車の誘導装置 - Google Patents
自動走行作業車の誘導装置Info
- Publication number
- JPH03135605A JPH03135605A JP1273460A JP27346089A JPH03135605A JP H03135605 A JPH03135605 A JP H03135605A JP 1273460 A JP1273460 A JP 1273460A JP 27346089 A JP27346089 A JP 27346089A JP H03135605 A JPH03135605 A JP H03135605A
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- JP
- Japan
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- sensors
- machine
- work vehicle
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- self
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- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 9
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 abstract description 2
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 210000001015 abdomen Anatomy 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 239000000696 magnetic material Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、自動走行作業車の誘導装置に関するものであ
る。
る。
従来の技術
現在、自律走行車の制御技術を応用して、ゴルフ場のコ
ース内を作業者が操縦することなく無人で芝刈作業等を
行うことを目的とした不整地用の自動走行作業車の開発
、実用化が進められている。
ース内を作業者が操縦することなく無人で芝刈作業等を
行うことを目的とした不整地用の自動走行作業車の開発
、実用化が進められている。
このような自動走行作業車の誘導装置としては、連続し
た磁性体や低周波電流が流される連続した誘導ケーブル
等の誘導体を地下に埋設し、これらの誘導体を検出する
センサを自動走行作業車に設け、センサからの検出結果
に基づいて自動走行作業車を誘導体にそって走行させる
ものが一般的である。
た磁性体や低周波電流が流される連続した誘導ケーブル
等の誘導体を地下に埋設し、これらの誘導体を検出する
センサを自動走行作業車に設け、センサからの検出結果
に基づいて自動走行作業車を誘導体にそって走行させる
ものが一般的である。
発明が解決しようとする課題
ゴルフ場のような広大な場所で、自動走行作業車が走行
する軌跡にそって連続した誘導体を地下に埋設するため
には多額の設備投資が必要となっている。
する軌跡にそって連続した誘導体を地下に埋設するため
には多額の設備投資が必要となっている。
課題を解決するための手段
自動走行作業車を自動走行させる軌跡にそって多数の誘
導体を間欠的に地下に埋設し、少なくともいずれか一方
が前記誘導体を検出するセンサを前記自動走行作業車の
前後に設け、前記センサからの検出結果に基づいて前記
自動走行作業車を操向制御するステアリング制御部を設
けた。
導体を間欠的に地下に埋設し、少なくともいずれか一方
が前記誘導体を検出するセンサを前記自動走行作業車の
前後に設け、前記センサからの検出結果に基づいて前記
自動走行作業車を操向制御するステアリング制御部を設
けた。
作用
自動走行作業車の走行に伴い、前方のセンサ又は後方の
センサが間欠的に埋設した誘導体を検出し、その検出結
果に基づいたステアリング制御部による操向制御によっ
て自動走行作業車の自動走行が行われる。
センサが間欠的に埋設した誘導体を検出し、その検出結
果に基づいたステアリング制御部による操向制御によっ
て自動走行作業車の自動走行が行われる。
実施例
本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
自動走行作業車である自動走行芝刈機１の腹部には、前
輪２と後輪３との間に位置してモア４が上下方向位置調
節自在に取付けられている。また、前記自動走行作業車
１には、前輪２を操向制御するためのステアリング制御
部であるステアリング装置５が設けられている。なお、
前記自動走行、芝刈機１を走行させる作業地域の地下に
は、前記自動走行芝刈機１を自動走行させる軌跡にそっ
て誘導体である多数の磁石６が間欠的に埋設されている
。
輪２と後輪３との間に位置してモア４が上下方向位置調
節自在に取付けられている。また、前記自動走行作業車
１には、前輪２を操向制御するためのステアリング制御
部であるステアリング装置５が設けられている。なお、
前記自動走行、芝刈機１を走行させる作業地域の地下に
は、前記自動走行芝刈機１を自動走行させる軌跡にそっ
て誘導体である多数の磁石６が間欠的に埋設されている
。
つぎに、前記自動走行芝刈機１の前部には、前記磁石６
が発する磁気を検出するセンサである左右一対の前部磁
気センサ７．８が設けられており、自動走行芝刈機１の
後部にも同様のセンサである左右一対の後部磁気センサ
９，１０が設けられている。また、前記自動走行芝刈機
１には、左右の前部磁気センサ７．８もしくは後部磁気
センサ９゜１０からの検出結果を比較するとともに、前
記磁石６を左右の前部磁気センサ７．８もしくは後部磁
気センサ９．ＩＯの中央部に位置させるための制御信号
を前記ステアリング装置５に出力する誘導コントローラ
１１と、この誘導コントローラ１１を前部磁気センサ７
．８又は後部磁気センサ９゜１０のいずれの磁気センサ
の信号によって作動させるかを切換える制御部１２とを
備えた制御装置１３が設けられており、この制御装置１
３には、機体の傾斜角度を検出するための傾斜センサ１
４、走行距離を測定する距離センサ１５、障害物を検出
するための接触センサ１６及び超音波センサ１７、エン
ジン１８の回転数を検出するエンジン回転数センサ１９
が接続されている。さらに、この制御装置１３によって
制御される前記ステアリング装置５、無段変速機２０、
ブレーキ装置２１、前記モア４の昇降装置２２等が接続
されている。
が発する磁気を検出するセンサである左右一対の前部磁
気センサ７．８が設けられており、自動走行芝刈機１の
後部にも同様のセンサである左右一対の後部磁気センサ
９，１０が設けられている。また、前記自動走行芝刈機
１には、左右の前部磁気センサ７．８もしくは後部磁気
センサ９゜１０からの検出結果を比較するとともに、前
記磁石６を左右の前部磁気センサ７．８もしくは後部磁
気センサ９．ＩＯの中央部に位置させるための制御信号
を前記ステアリング装置５に出力する誘導コントローラ
１１と、この誘導コントローラ１１を前部磁気センサ７
．８又は後部磁気センサ９゜１０のいずれの磁気センサ
の信号によって作動させるかを切換える制御部１２とを
備えた制御装置１３が設けられており、この制御装置１
３には、機体の傾斜角度を検出するための傾斜センサ１
４、走行距離を測定する距離センサ１５、障害物を検出
するための接触センサ１６及び超音波センサ１７、エン
ジン１８の回転数を検出するエンジン回転数センサ１９
が接続されている。さらに、この制御装置１３によって
制御される前記ステアリング装置５、無段変速機２０、
ブレーキ装置２１、前記モア４の昇降装置２２等が接続
されている。
なお、各磁石６の長さ寸法を“Ｑ”、磁石６と磁石６と
の間の寸法を“Ｑ′”、前部磁気センサ７．８と後部磁
気センサ９，１０との間隔を“Ｌ”とすると、Ｑ≧Ｌ、
Ｑ’ ≦Ｌに設定されている。
の間の寸法を“Ｑ′”、前部磁気センサ７．８と後部磁
気センサ９，１０との間隔を“Ｌ”とすると、Ｑ≧Ｌ、
Ｑ’ ≦Ｌに設定されている。
このような構成において、自動走行芝刈機１による芝刈
作業を行う際には、自動走行芝刈機１をスタート地点か
ら走行させる。走行を開始すると、まず、前部磁気セン
サ７．８が最初の磁石６ａを検出し、この検出結果に基
づいた制御信号が誘導コントローラ１１からステアリン
グ装置５に出力され、自動走行芝刈機１は左右の前部磁
気センサ７．８の中央部に磁石６ａを位置させるように
自動操向制御されながら走行する。
作業を行う際には、自動走行芝刈機１をスタート地点か
ら走行させる。走行を開始すると、まず、前部磁気セン
サ７．８が最初の磁石６ａを検出し、この検出結果に基
づいた制御信号が誘導コントローラ１１からステアリン
グ装置５に出力され、自動走行芝刈機１は左右の前部磁
気センサ７．８の中央部に磁石６ａを位置させるように
自動操向制御されながら走行する。
自動走行芝刈機１の進行に伴い、前部磁気センサ７．８
が磁石６ａの上方を通過して磁石６ａを検出できなくな
ると、同時に、後部磁気センサ９゜ｌＯが磁石６ａの上
方に至って磁石６ａを検出することができるようになる
。すると、制御部１２において切換えが行われ、後部磁
気センサ９，１０からの検出結果に基づいた制御信号が
誘導コントローラ１１からステアリング装置５に出力さ
れ、自動走行芝刈機１は左右の後部磁気センサ９． １
０の中央部に磁石６ａを位置させるように自動操向制御
されながら走行する。
が磁石６ａの上方を通過して磁石６ａを検出できなくな
ると、同時に、後部磁気センサ９゜ｌＯが磁石６ａの上
方に至って磁石６ａを検出することができるようになる
。すると、制御部１２において切換えが行われ、後部磁
気センサ９，１０からの検出結果に基づいた制御信号が
誘導コントローラ１１からステアリング装置５に出力さ
れ、自動走行芝刈機１は左右の後部磁気センサ９． １
０の中央部に磁石６ａを位置させるように自動操向制御
されながら走行する。
自動走行芝刈機１がさらに進行し、後部磁気センサ９，
１０が磁石６ａの上方を通過して磁石Ｇａを検出できな
くなると、同時に、前部磁気センサ７．８が次の磁石６
ｂの上方に至って磁石６ｂを検出することができるよう
になる。すると、制御部１２において切換えが行われ、
前部磁気センサ７．８からの検出結果に基づいた制御信
号が誘導コントローラ１１からステアリング装置５に出
力され、自動走行芝刈機１は左右の前部磁気センサ７．
８の中央部に磁石６ｂを位置させるように自動操向制御
されながら走行する。
１０が磁石６ａの上方を通過して磁石Ｇａを検出できな
くなると、同時に、前部磁気センサ７．８が次の磁石６
ｂの上方に至って磁石６ｂを検出することができるよう
になる。すると、制御部１２において切換えが行われ、
前部磁気センサ７．８からの検出結果に基づいた制御信
号が誘導コントローラ１１からステアリング装置５に出
力され、自動走行芝刈機１は左右の前部磁気センサ７．
８の中央部に磁石６ｂを位置させるように自動操向制御
されながら走行する。
以下同様にして、前部磁気センサ７．８又は後部磁気セ
ンサ９，１０が間欠的に埋設された磁石６を検出し、左
右一対の前部磁気センサ７．８又は後部磁気センサ９，
１０の中央部に検出中の磁石６を位置させながら自動走
行芝刈機１が走行し、自動走行芝刈機１がストップ点に
到達することにより芝刈作業が終了する。
ンサ９，１０が間欠的に埋設された磁石６を検出し、左
右一対の前部磁気センサ７．８又は後部磁気センサ９，
１０の中央部に検出中の磁石６を位置させながら自動走
行芝刈機１が走行し、自動走行芝刈機１がストップ点に
到達することにより芝刈作業が終了する。
発明の効果
本発明は、上述のように自動走行作業車を自動走行させ
る軌跡にそって多数の誘導体を間欠的に地下に埋設し、
これらの誘導体をセンサにより検出して自動走行作業車
を自動走行させたことにより、連続した誘導体を埋設す
る場合に比べて設備投資額を大幅に低減させることがで
き、さらに、自動走行作業車の前後にセンサを設け、少
なくともいずれか一方のセンサが誘導体を検出するよう
にしたことにより、間欠的に埋設した誘導体を用いても
自動走行を確実に行わせることができる等の効果を有す
る。
る軌跡にそって多数の誘導体を間欠的に地下に埋設し、
これらの誘導体をセンサにより検出して自動走行作業車
を自動走行させたことにより、連続した誘導体を埋設す
る場合に比べて設備投資額を大幅に低減させることがで
き、さらに、自動走行作業車の前後にセンサを設け、少
なくともいずれか一方のセンサが誘導体を検出するよう
にしたことにより、間欠的に埋設した誘導体を用いても
自動走行を確実に行わせることができる等の効果を有す
る。
図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図は側面図
、第２図は正面図、第３図は制御システムを示すブロッ
ク図、第４図は磁石の埋設状態を示す説明図である。 １・・・自動走行作業車、５・・・ステアリング制御部
、６・・・誘導体、７〜１０・・・センサＺ 図 ロー−６ Ｕ図
、第２図は正面図、第３図は制御システムを示すブロッ
ク図、第４図は磁石の埋設状態を示す説明図である。 １・・・自動走行作業車、５・・・ステアリング制御部
、６・・・誘導体、７〜１０・・・センサＺ 図 ロー−６ Ｕ図
Claims (1)
- 自動走行作業車を自動走行させる軌跡にそつて多数の誘
導体を間欠的に地下に埋設し、少なくともいずれか一方
が前記誘導体を検出するセンサを前記自動走行作業車の
前後に設け、前記センサからの検出結果に基づいて前記
自動走行作業車を操向制御するステアリング制御部を設
けたことを特徴とする自動走行作業車の誘導装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1273460A JPH03135605A (ja) | 1989-10-20 | 1989-10-20 | 自動走行作業車の誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1273460A JPH03135605A (ja) | 1989-10-20 | 1989-10-20 | 自動走行作業車の誘導装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03135605A true JPH03135605A (ja) | 1991-06-10 |
Family
ID=17528227
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1273460A Pending JPH03135605A (ja) | 1989-10-20 | 1989-10-20 | 自動走行作業車の誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03135605A (ja) |
-
1989
- 1989-10-20 JP JP1273460A patent/JPH03135605A/ja active Pending
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