CN110723130A - 一种自主行走的农用机械设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开自主行走的农用机械设备。包括：导向路径探测器、变速装置、转向驱动器和终点检测装置均与控制器连接，变速装置通过传动轴与车轮传动连接，转向驱动器通过转向拉杆与车轮连接，导向路径探测器和终点检测装置均安装于车体的前端；导向路径探测器将探测得到的预先铺设在田地上的导向物所形成的导向路径发送至控制器，控制器基于导向路径确定行驶速度、行驶方向和转向角度，控制变速装置调整车轮的速度为行驶速度以及调整车轮的运动方向为行驶方向，控制转向驱动器调整车轮转动转向角度，终点检测装置检测到达终点位置后发送终点检测结果至控制器，控制器控制变速装置降低车速至0。应用本发明提供的方案，能够减少对人力的依赖。

Description

一种自主行走的农用机械设备

技术领域

本发明涉及农业自动化技术领域，具体而言，涉及一种自主行走的农用机械设备。

背景技术

在农业生产活动中，很多农业工作已经实现了机械化，采用农用机械设备来进行农业作业，但是仍然需要人力的介入才能运行农用机械设备，并且还需要通过大量人力来铺设农用机械设备运行时所行驶的轨道。

例如：轨道运苗车，轨道运苗车需要在轨道上行驶，因此，需要人力来铺设轨道，由于需要将轨道铺设在田地内，相较于普通的路面，在田地内铺设轨道所需要消耗的劳动量较大，并且轨道的维护也需要人力，可见，无论是轨道的铺设以及维护还是轨道运苗车的运行都需要借助大量人力。

因此，亟需一种对人力依赖较少的农用机械设备。

发明内容

本发明提供了一种自主行走的农用机械设备，以达到全自动化，减少对人力的依赖。具体的技术方案如下。

第一方面，本发明提供了一种自主行走的农用机械设备，包括：车体、车轮、控制器、导向路径探测器、变速装置、转向驱动器和终点检测装置；

所述控制器、所述导向路径探测器、所述变速装置、所述转向驱动器和所述终点检测装置均安装于所述车体内，所述导向路径探测器、所述变速装置、所述转向驱动器和所述终点检测装置均与所述控制器连接，所述变速装置通过传动轴与所述车轮传动连接，所述转向驱动器通过转向拉杆与所述车轮连接，所述导向路径探测器和所述终点检测装置均安装于所述车体的前端；

所述导向路径探测器探测预先铺设在田地上的导向物所形成的导向路径，并将探测得到的导向路径发送至所述控制器，所述控制器基于所述导向路径确定行驶速度、行驶方向和转向角度，并控制所述变速装置调整所述车轮的速度为所述行驶速度以及调整所述车轮的运动方向为所述行驶方向，控制所述转向驱动器调整所述车轮转动所述转向角度，使得所述农用机械设备沿所述导向路径行驶，所述终点检测装置检测到达终点位置后，发送终点检测结果至所述控制器，所述控制器接收所述终点检测结果，控制所述变速装置降低车速至0。

可选的，上述农用机械设备还包括安全防护装置，所述安全防护装置设置于所述车体的前端和后端，所述安全防护装置与所述控制器连接；

所述安全防护装置检测到障碍物时，发送障碍物检测信息至所述控制器，所述控制器接收所述障碍物检测信息，控制所述变速装置降低车速至0。

可选的，上述农用机械设备还包括动力装置，所述动力装置安装于所述车体内，所述控制器、所述导向路径探测器、所述变速装置、所述转向驱动器和所述终点检测装置均与所述动力装置连接。

可选的，上述农用机械设备还包括怠速控制装置，所述怠速控制装置安装于所述车体内，所述控制器和所述动力装置均与所述怠速控制装置连接；

所述控制器控制所述变速装置降低车速至0后，发送开始计时指令至所述怠速控制装置，所述怠速控制装置接收所述开始计时指令后开始计时，当所述计时的时长达到预设时长时，所述怠速控制装置控制所述动力装置熄火或停止动力输出。

可选的，所述控制器判断负载超过预设负载阈值和/或行驶阻力超过预设阻力阈值时，控制所述动力装置增大输出功率。

可选的，上述农用机械设备还包括导向路径修改器，所述导向路径修改器设置于所述车体的后端，所述导向路径修改器与所述控制器连接；

所述控制器发送导向路径修改指令至所述导向路径修改器，所述导向路径修改器将所述预先铺设在田地上的导向物所形成的导向路径修改为所述导向路径修改指令包含的目标路径。

可选的，上述农用机械设备还包括车体倾斜传感器，所述车体倾斜传感器安装于所述车体内，所述车体倾斜传感器与所述控制器连接；

所述车体倾斜传感器检测所述车体的倾斜角度，当所述倾斜角度超过第一预设角度时，发送降速信息至所述控制器，所述控制器接收所述降速信息，控制所述变速装置降低车速，当所述倾斜角度超过第二预设角度时，发送停车信息至所述控制器，所述控制器接收所述停车信息，控制所述变速装置降低车速至0，其中，所述第二预设角度大于所述第一预设角度。

可选的，上述农用机械设备还包括报警器，所述报警器安装于所述车体，所述报警器与所述控制器连接；

当所述倾斜角度超过第二预设角度，所述控制器接收所述停车信息后，还控制所述报警器发送报警信息。

可选的，当所述导向物为导向绳索时，所述导向路径探测器包括悬挂元件和角度传感器，所述悬挂元件的一端安装于所述车体的前端，另一端挂住所述导向绳索，所述角度传感器安装于所述悬挂元件，所述角度传感器与所述控制器连接，所述角度传感器检测所述悬挂元件与所述车体之间的角度，所述角度传感器将检测到的角度信息发送至所述控制器，所述控制器基于所述角度信息和所述农用机械设备的预设运动模型计算出行驶速度、行驶方向和转向角度。

可选的，所述安全防护装置为行程传感器。

由上述内容可知，本发明实施例提供的一种自主行走的农用机械设备，可以通过导向路径探测器获得导向路径，然后发送给控制器，控制器基于导向路径确定行驶速度、行驶方向和转向角度，并控制变速装置调整车轮的速度为行驶速度以及调整车轮的运动方向为行驶方向，控制转向驱动器调整车轮转动转向角度，使得农用机械设备沿导向路径行驶，由此，实现自主行走，并且在终点检测装置检测到达终点后，通过控制器控制变速装置将车速降低至0，由此，实现自主停车，可见本发明实施例提供的自主行走的农用机械设备可以沿着导向路径自主行走并在达到终点后自主停车，无需人为参与，达到全自动化，大大减少了对人力的依赖。同时，本发明实施例中通过导向物铺设在田地内形成导向路径，并不是铺设轨道，无需较大人力，并且也无需维护，当导向路径损坏时，重新通过导向物铺设即可，减少了对人力的依赖。当然，实施本发明的任一产品或设备并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

本发明实施例的创新点包括：

1、本实施例可以通过导向路径探测器获得导向路径，然后发送给控制器，控制器基于导向路径确定行驶速度、行驶方向和转向角度，并控制变速装置调整车轮的速度为行驶速度以及调整车轮的运动方向为行驶方向，控制转向驱动器调整车轮转动转向角度，使得农用机械设备沿导向路径行驶，由此，实现自主行走，并且在终点检测装置检测到达终点后，通过控制器控制变速装置将车速降低至0，由此，实现自主停车，可见本发明实施例提供的自主行走的农用机械设备可以沿着导向路径自主行走并在达到终点后自主停车，无需人为参与，达到全自动化，大大减少了对人力的依赖。

2、本发明实施例中通过导向物铺设在田地内形成导向路径，并不是铺设轨道，无需较大人力，并且也无需维护，当导向路径损坏时，重新通过导向物铺设即可，减少了对人力的依赖。

3、通过设置安全防护装置的方式，使得农用机械设备在自主行走的过程中遇到障碍物时，可以及时停车，避免损伤人员、物体或损坏农用机械设备，起到了保护农用机械设备的目的。

4、在农用机械设备停车时长达到预设时长时，通过怠速控制装置控制动力装置熄火或停止动力输出，减少了能源浪费。

5、通过导向路径修改器可以将预先铺设在田地上的导向物所形成的导向路径修改为导向路径修改指令包含的目标路径，避免沿着同一导向路径往复行走造成陷车。

6、在车体倾斜传感器检测车体的倾斜角度较小时，控制器控制变速装置降低车速以避免翻车，在车体倾斜传感器检测车体的倾斜角度较大时，控制器控制变速装置降低车速至0以避免翻车。

7、通过设置报警器的方式，使得在农用机械设备倾斜角度较大停车后，可以通过发送报警信息的方式通知管理人员，以便于管理人员帮助农用机械设备继续行驶。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的自主行走的农用机械设备的一种结构示意图。

图1中，1车体、2车轮、3控制器、4导向路径探测器、5变速装置、6转向驱动器、7传动轴、8转向拉杆、9安全防护装置、10动力装置、11导向路径修改器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含的一系列步骤或单元的过程、设备、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、设备、产品或设备固有的其他步骤或单元。

本发明实施例公开了一种自主行走的农用机械设备，能够自主行走，无需依赖人力。下面对本发明实施例进行详细说明。

参见图1，图1为本发明实施例提供的自主行走的农用机械设备的一种结构示意图。本发明实施例提供的自主行走的农用机械设备可以包括车体1、车轮2、控制器3、导向路径探测器4、变速装置5、转向驱动器6和终点检测装置。

控制器3、导向路径探测器4、变速装置5、转向驱动器6和终点检测装置均安装于车体1内，四个车轮2分别对称安装在车体1的两侧，每侧两个车轮2。为了使控制器3可以控制各部件协调操作以便实现农用机械设备的自主行走，将导向路径探测器4、变速装置5、转向驱动器6和终点检测装置均与控制器3连接。

继续参见图1，为了使变速装置5可以控制车轮2的速度和方向，设置变速装置5通过传动轴7与车轮2传动连接。为了使转向驱动器6可以控制车轮2的转向角度，设置转向驱动器6通过转向拉杆8与车轮2连接。

当农用机械设备采用两轮转向时，设置转向驱动器6通过转向拉杆8与两个前轮连接，当农用机械设备采用四轮转向时，设置转向驱动器6通过转向拉杆8与四个车轮连接，当农用机械设备采用折腰转向时，转向拉杆8与前半车体及后半车体链接，本发明实施例对此并不做任何限制。

示例性的，变速装置5可以为液压无极变速器，既可以实现车轮2的速度的变化，也可以实现方向的变化。

为了实现农用机械设备自主行走，预先在田地上铺设了导向物，导向物形成了导向路径，只要农用机械设备通过导向路径探测器4识别到导向路径并沿着导向路径行走就实现了自主行走，为了使导向路径探测器4可以引导农用机械设备沿着预先铺设在田地上的导向物所形成的导向路径行驶，设置导向路径探测器4安装于车体1的前端。

为了使终点检测装置在自主行走到终点时可以检测到终点位置，设置终点检测装置安装于车体1的前端。

导向路径探测器4探测预先铺设在田地上的导向物所形成的导向路径，并将探测得到的导向路径发送至控制器3，控制器3接收到导向路径后，需要基于导向路径确定行驶速度、行驶方向和转向角度，并控制变速装置5调整车轮2的速度为行驶速度以及调整车轮2的运动方向为行驶方向，控制转向驱动器6调整车轮2转动转向角度，使得农用机械设备沿导向路径行驶。

为了使农用机械设备沿着导向路径向前自主行走并达到终点时可以自主停车，在终点预先设置了标志物，例如遮挡杆，当终点检测装置接触到该遮挡杆后，认定该位置是终点，发送终点检测结果至控制器3，即终点检测装置检测到达终点位置后，发送终点检测结果至控制器3，控制器3接收终点检测结果，获知已经行走到终点，控制变速装置5降低车速至0，即停车。

示例性的，导向物可以为导向绳索或导向条状磁铁。

当导向物为导向绳索时，导向路径探测器包括悬挂元件和角度传感器，悬挂元件的一端安装于车体1的前端，另一端挂住导向绳索，角度传感器安装于悬挂元件，角度传感器与控制器连接，由于悬挂元件挂住导向绳索，使得悬挂元件随着导向绳索的位置的改变而改变与车体1之间的角度，角度传感器检测悬挂元件与车体1之间的角度，角度传感器将检测到的角度信息发送至控制器3。

为了实现自主行走，控制器3预先存储有农用机械设备的预设运动模型，该预设运动模型使得悬挂元件与车体1之间的角度与车轮的行驶速度、行驶方向和转向角度相关联，因此，在控制器3接收到角度信息后，即可基于角度信息和农用机械设备的预设运动模型计算出行驶速度、行驶方向和转向角度，并控制变速装置5调整车轮2的速度为行驶速度以及调整车轮2的运动方向为行驶方向，控制转向驱动器6调整车轮转动转向角度，使得农用机械设备沿导向路径行驶。

当导向物为导向条状磁铁时，导向路径探测器可以为磁性探测器，可以探测到导向条状磁铁的位置也就是可以探测到导向条状磁铁所形成的导向路径，然后发送至控制器3。

无论导向物为导向绳索还是导向条状磁铁，导向路径探测器可以为摄像机，拍摄包含导向路径的图片并进行图片处理，识别出导向路径，然后将导向路径发送至控制器3。

由上述内容可知，本实施例可以通过导向路径探测器获得导向路径，然后发送给控制器，控制器基于导向路径确定行驶速度、行驶方向和转向角度，并控制变速装置调整车轮的速度为行驶速度以及调整车轮的运动方向为行驶方向，控制转向驱动器调整车轮转动转向角度，使得农用机械设备沿导向路径行驶，由此，实现自主行走，并且在终点检测装置检测到达终点后，通过控制器控制变速装置将车速降低至0，由此，实现自主停车，可见本发明实施例提供的自主行走的农用机械设备可以沿着导向路径自主行走并在达到终点后自主停车，无需人为参与，达到全自动化，大大减少了对人力的依赖。

同时，本发明实施例中通过导向物铺设在田地内形成导向路径，并不是铺设轨道，无需较大人力，并且也无需维护，当导向路径损坏时，重新通过导向物铺设即可，减少了对人力的依赖。

继续参见图1，由于在农用机械设备自主行走的过程中，可能会遇到障碍物或人，如果继续行走可能会造成人员伤亡或损坏物品及农用机械设备，因此，本发明实施例提供的农用机械设备还可以包括安全防护装置9，安全防护装置9设置于车体的前端和后端，为了使安全防护装置9在检测到障碍物时可以告知控制器3，设置安全防护装置9与控制器3连接。

安全防护装置9检测到障碍物时，发送障碍物检测信息至控制器3，控制器3接收障碍物检测信息，获知在行走过程中有障碍物，为了避免人员受伤，或损坏农用机械设备，控制变速装置5降低车速至0，即停车。

示例性的，安全防护装置9可以为行程传感器，当行程传感器遇到障碍物时被压缩，产生行程，此时，行程传感器确定检测到障碍物，发送障碍物检测信息至控制器3。

由此，通过设置安全防护装置9的方式，使得农用机械设备在自主行走的过程中遇到障碍物时，可以及时停车，避免损伤人员、物体或损坏农用机械设备，起到了保护农用机械设备的目的。

继续参见图1，为了使农用机械设备可以自主行走，本发明实施例提供的农用机械设备还可以包括动力装置10，动力装置10安装于车体1内，控制器3、导向路径探测器4、变速装置5、转向驱动器6和终点检测装置均与动力装置10连接，动力装置10给控制器3、导向路径探测器4、变速装置5、转向驱动器6和终点检测装置提供动力。

示例性的，动力装置10可以包括内燃机或者可充电蓄电池和电动机。

由此，通过设置动力装置的方式，为农用机械设备的各个部件提供动力，以便于实现自主行走。

由于农用机械设备停车时，发动机并未熄火，造成能源浪费，因此，在农用机械设备包括动力装置10的情况下，本发明实施例提供的农用机械设备还可以包括怠速控制装置，怠速控制装置安装于车体1内，控制器3和动力装置10均与怠速控制装置连接。

控制器3控制变速装置5降低车速至0后，发送开始计时指令至怠速控制装置，怠速控制装置接收开始计时指令后开始计时，当计时的时长达到预设时长时，怠速控制装置控制动力装置10熄火或停止动力输出，也就是说在农用机械设备停车达到一定时间后将发送机熄火，该预设时长可以统一设定也可以根据用户需求自主设定。

由此，在农用机械设备停车时长达到预设时长时，通过怠速控制装置控制动力装置熄火或停止动力输出，减少了能源浪费。

继续参见图1，由于农用机械设备可能需要装载一些农用品，使得负载过大，此时，为了使农用机械设备可以顺利行走，需要增大动力装置10的输出功率；由于田地的行走环境较差，使得农用机械设备的行驶阻力过大，此时，为了使农用机械设备可以顺利行走，需要增大动力装置10的输出功率，因此，在农用机械设备包括动力装置10的情况下，控制器3判断负载超过预设负载阈值和/或行驶阻力超过预设阻力阈值时，控制动力装置10增大输出功率。

由此，在控制器3判断负载超过预设负载阈值和/或行驶阻力超过预设阻力阈值时，控制动力装置10增大输出功率，以便使得农用机械设备可以顺利行走。

继续参见图1，由于导向路径是预先铺设在田地里的，如果往复行走多次使得路径轨迹变深将容易陷车，因此，需要对导向路径进行修改，本发明实施例提供的农用机械设备还可以包括导向路径修改器11，导向路径修改器11设置于车体1的后端，导向路径修改器11与控制器3连接。

控制器3发送导向路径修改指令至导向路径修改器11，导向路径修改器11将预先铺设在田地上的导向物所形成的导向路径修改为导向路径修改指令包含的目标路径。

示例性的，导向路径修改器11可以包括可以被驱动摆动的挂钩状元件和修改控制器，挂钩状元件安装于修改控制器，修改控制器与控制器3连接，修改控制器安装于车体1的后端，挂钩状元件挂住导向绳索，修改控制器在接收到导向路径修改指令后，基于导向路径修改指令包含的目标路径确定摆动方向以及摆动角度或摆动距离，并控制挂钩状元件向所确定的摆动方向摆动所确定的摆动角度或摆动距离，由此实现预先铺设在田地上的导向物所形成的导向路径修改为导向路径修改指令包含的目标路径。

需要说明的是，本发明中设定的是允许的路径误差较大的环境中使用的导向路径修改器11，也就是说本发明中提供的导向路径修改器11修改导向路径的精度并不是很高。此外，还可以根据经验通过设计导向物密度以及导向路径探测器距离地面的高度等参数尽量提高导向路径修改器11修改导向路径的精度。

由此，通过导向路径修改器可以将预先铺设在田地上的导向物所形成的导向路径修改为导向路径修改指令包含的目标路径，避免沿着同一导向路径往复行走造成陷车。

由于农用机械设备是在田地内行走，因此，路况较差，时常会出现车体倾斜，如果此时车速过快将导致翻车，因此，本发明实施例提供的农用机械设备还可以包括车体倾斜传感器，车体倾斜传感器安装于车体1内，车体倾斜传感器与控制器3连接。

车体倾斜传感器检测车体1的倾斜角度，当倾斜角度超过第一预设角度时，说明此时车体1发生了较小角度的倾斜，通过降低车速就可以避免翻车，因此，发送降速信息至控制器3，控制器3接收降速信息，获知此时需要降低车速，然后控制变速装置5降低车速。

当倾斜角度超过第二预设角度时，说明此时车体1发生了较大角度的倾斜，必须停车，否则容易翻车，因此，发送停车信息至控制器3，控制器3接收停车信息，控制变速装置5降低车速至0，其中，第二预设角度大于第一预设角度。

由此，在车体倾斜传感器检测车体1的倾斜角度较小时，控制器3控制变速装置5降低车速以避免翻车，在车体倾斜传感器检测车体1的倾斜角度较大时，控制器3控制变速装置5降低车速至0以避免翻车。

在农用机械设备包括车体倾斜传感器的情况下，由于在车体倾斜传感器检测车体1的倾斜角度较大时，控制器3控制变速装置5降低车速至0后，农用机械设备无法继续行驶，此时，需要通知操作人员以便于操作人员帮助农用机械设备继续行驶，因此，本发明实施例提供的农用机械设备还可以包括报警器，报警器安装于车体1，报警器与控制器3连接。

当倾斜角度超过第二预设角度，控制器3接收停车信息后，还控制报警器发送报警信息。

示例性的，报警器可以为蜂鸣器。

由此，通过设置报警器的方式，使得在农用机械设备倾斜角度较大停车后，可以通过发送报警信息的方式通知管理人员，以便于管理人员帮助农用机械设备继续行驶。

本领域普通技术人员可以理解：附图只是一个实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的。

本领域普通技术人员可以理解：实施例中的装置中的模块可以按照实施例描述分布于实施例的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施例的一个或多个装置中。上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种自主行走的农用机械设备，其特征在于，包括：车体、车轮、控制器、导向路径探测器、变速装置、转向驱动器和终点检测装置；

所述控制器、所述导向路径探测器、所述变速装置、所述转向驱动器和所述终点检测装置均安装于所述车体内，所述导向路径探测器、所述变速装置、所述转向驱动器和所述终点检测装置均与所述控制器连接，所述变速装置通过传动轴与所述车轮传动连接，所述转向驱动器通过转向拉杆与所述车轮连接，所述导向路径探测器和所述终点检测装置均安装于所述车体的前端；

所述导向路径探测器探测预先铺设在田地上的导向物所形成的导向路径，并将探测得到的导向路径发送至所述控制器，所述控制器基于所述导向路径确定行驶速度、行驶方向和转向角度，并控制所述变速装置调整所述车轮的速度为所述行驶速度以及调整所述车轮的运动方向为所述行驶方向，控制所述转向驱动器调整所述车轮转动所述转向角度，使得所述农用机械设备沿所述导向路径行驶，所述终点检测装置检测到达终点位置后，发送终点检测结果至所述控制器，所述控制器接收所述终点检测结果，控制所述变速装置降低车速至0。

2.如权利要求1所述的农用机械设备，其特征在于，还包括安全防护装置，所述安全防护装置设置于所述车体的前端和后端，所述安全防护装置与所述控制器连接；

所述安全防护装置检测到障碍物时，发送障碍物检测信息至所述控制器，所述控制器接收所述障碍物检测信息，控制所述变速装置降低车速至0。

3.如权利要求1所述的农用机械设备，其特征在于，还包括动力装置，所述动力装置安装于所述车体内，所述控制器、所述导向路径探测器、所述变速装置、所述转向驱动器和所述终点检测装置均与所述动力装置连接。

4.如权利要求3所述的农用机械设备，其特征在于，还包括怠速控制装置，所述怠速控制装置安装于所述车体内，所述控制器和所述动力装置均与所述怠速控制装置连接；

所述控制器控制所述变速装置降低车速至0后，发送开始计时指令至所述怠速控制装置，所述怠速控制装置接收所述开始计时指令后开始计时，当所述计时的时长达到预设时长时，所述怠速控制装置控制所述动力装置熄火或停止动力输出。

5.如权利要求3所述的农用机械设备，其特征在于，所述控制器判断负载超过预设负载阈值和/或行驶阻力超过预设阻力阈值时，控制所述动力装置增大输出功率。

6.如权利要求1所述的农用机械设备，其特征在于，还包括导向路径修改器，所述导向路径修改器设置于所述车体的后端，所述导向路径修改器与所述控制器连接；

所述控制器发送导向路径修改指令至所述导向路径修改器，所述导向路径修改器将所述预先铺设在田地上的导向物所形成的导向路径修改为所述导向路径修改指令包含的目标路径。

7.如权利要求1所述的农用机械设备，其特征在于，还包括车体倾斜传感器，所述车体倾斜传感器安装于所述车体内，所述车体倾斜传感器与所述控制器连接；

所述车体倾斜传感器检测所述车体的倾斜角度，当所述倾斜角度超过第一预设角度时，发送降速信息至所述控制器，所述控制器接收所述降速信息，控制所述变速装置降低车速，当所述倾斜角度超过第二预设角度时，发送停车信息至所述控制器，所述控制器接收所述停车信息，控制所述变速装置降低车速至0，其中，所述第二预设角度大于所述第一预设角度。

8.如权利要求7所述的农用机械设备，其特征在于，还包括报警器，所述报警器安装于所述车体，所述报警器与所述控制器连接；

当所述倾斜角度超过第二预设角度，所述控制器接收所述停车信息后，还控制所述报警器发送报警信息。

9.如权利要求1所述的农用机械设备，其特征在于，当所述导向物为导向绳索时，所述导向路径探测器包括悬挂元件和角度传感器，所述悬挂元件的一端安装于所述车体的前端，另一端挂住所述导向绳索，所述角度传感器安装于所述悬挂元件，所述角度传感器与所述控制器连接，所述角度传感器检测所述悬挂元件与所述车体之间的角度，所述角度传感器将检测到的角度信息发送至所述控制器，所述控制器基于所述角度信息和所述农用机械设备的预设运动模型计算出行驶速度、行驶方向和转向角度。

10.如权利要求2所述的农用机械设备，其特征在于，所述安全防护装置为行程传感器。

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