JPH0477906A - 自動走行作業車の操向制御装置 - Google Patents
自動走行作業車の操向制御装置Info
- Publication number
- JPH0477906A JPH0477906A JP2192105A JP19210590A JPH0477906A JP H0477906 A JPH0477906 A JP H0477906A JP 2192105 A JP2192105 A JP 2192105A JP 19210590 A JP19210590 A JP 19210590A JP H0477906 A JPH0477906 A JP H0477906A
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- Pending
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 12
- 230000007547 defect Effects 0.000 abstract 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 210000001015 abdomen Anatomy 0.000 description 1
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 1
- 239000000696 magnetic material Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Harvester Elements (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、自動走行作業車の操向制御装置に関する。
従来の技術
従来、自律走行車の制御技術を応用してゴルフ場のコー
ス内を作業者が操縦することなく無人で芝刈作業等を行
うことを目的とした不整地用の自動走行作業車の開発、
実用化がすすめられている。
ス内を作業者が操縦することなく無人で芝刈作業等を行
うことを目的とした不整地用の自動走行作業車の開発、
実用化がすすめられている。
このような自動走行作業車の操向制御装置としては、第
５図（ａ）、（ｂ）に示すように、磁性体や誘導ケーブ
ル等の連続した誘導体１を作業地域の地下に埋設し、こ
れらの誘導体１を検出する左右一対のセンサ２を自動走
行作業車３に取付け、センサ２からの検出結果に基づい
て左右一対のセンサ２の中央部の真下に誘導体ｌが位置
するように自動走行作業車３を操向制御するものが一般
的である。
５図（ａ）、（ｂ）に示すように、磁性体や誘導ケーブ
ル等の連続した誘導体１を作業地域の地下に埋設し、こ
れらの誘導体１を検出する左右一対のセンサ２を自動走
行作業車３に取付け、センサ２からの検出結果に基づい
て左右一対のセンサ２の中央部の真下に誘導体ｌが位置
するように自動走行作業車３を操向制御するものが一般
的である。
発明が解決しようとする課題
このような操向制御装置においては、作業地域が平坦地
である場合には、第５図（ａ）に示すように、左右のセ
ンサ２の中央部が誘導体２の真上に位置しており、自動
走行作業車３は予め設定した走行コース上を走行する。
である場合には、第５図（ａ）に示すように、左右のセ
ンサ２の中央部が誘導体２の真上に位置しており、自動
走行作業車３は予め設定した走行コース上を走行する。
しかし、自動走行作業車３の走行方向に対して左右の傾
斜を有する作業地域においては、第５図（ｂ）、（ｃ）
に示すように自動走行作業車３の走行位置が予め設定し
である走行コースに対して谷側へ“Ｘ″ずれることとな
る。従って、傾斜地において自動走行作業車３を用いて
芝刈作業等を行った場合には、刈り跡が蛇行したり、刈
り残しができる等の欠点がある。
斜を有する作業地域においては、第５図（ｂ）、（ｃ）
に示すように自動走行作業車３の走行位置が予め設定し
である走行コースに対して谷側へ“Ｘ″ずれることとな
る。従って、傾斜地において自動走行作業車３を用いて
芝刈作業等を行った場合には、刈り跡が蛇行したり、刈
り残しができる等の欠点がある。
課題を解決するための手段
作業地域の地下に埋設された誘導体にそって走行する自
動走行作業車において、前記誘導体を検出する自己位置
センサと前記自動走行作業車の走行方向に対する左右の
傾斜量を検出する傾斜センサとを設け、前記自己位置セ
ンサからの検出結果に基づいて前記誘導体と前記自己位
置センサとの偏り量を判断する偏り量判断手段と、前記
偏り量判断手段が判断した偏り量を“ＯＩ＋とする方向
へ操向輪を操向制御するための操向制御信号をステアリ
ング駆動装置へ出力する信号出力部とを設け、前記傾斜
センサからの検出結果に基づいて前記偏り量を補正する
補正手段を設けた。
動走行作業車において、前記誘導体を検出する自己位置
センサと前記自動走行作業車の走行方向に対する左右の
傾斜量を検出する傾斜センサとを設け、前記自己位置セ
ンサからの検出結果に基づいて前記誘導体と前記自己位
置センサとの偏り量を判断する偏り量判断手段と、前記
偏り量判断手段が判断した偏り量を“ＯＩ＋とする方向
へ操向輪を操向制御するための操向制御信号をステアリ
ング駆動装置へ出力する信号出力部とを設け、前記傾斜
センサからの検出結果に基づいて前記偏り量を補正する
補正手段を設けた。
作用
誘導体を検出した自己位置センサからの検出結果に基づ
いて誘導体と自己位置センサとの偏り量が偏り量判断手
段により判断され、偏り量判断手段が判断した偏り量を
“０″とする方向へ操向輪を操向制御するための操向制
御信号が信号出力部からステアリング駆動装置へ出力さ
れ、自動走行作業車は誘導体にそって予め設定された走
行コース上を走行する。さらに、傾斜センサが作業地域
の傾斜を検出した場合には、補正手段によって偏り量が
補正され、傾斜地における自動走行作業車の誘導体から
のずれが防止される。
いて誘導体と自己位置センサとの偏り量が偏り量判断手
段により判断され、偏り量判断手段が判断した偏り量を
“０″とする方向へ操向輪を操向制御するための操向制
御信号が信号出力部からステアリング駆動装置へ出力さ
れ、自動走行作業車は誘導体にそって予め設定された走
行コース上を走行する。さらに、傾斜センサが作業地域
の傾斜を検出した場合には、補正手段によって偏り量が
補正され、傾斜地における自動走行作業車の誘導体から
のずれが防止される。
実施例
本発明の一実施例を第１図乃至第４図に基づいて説明す
る。自動走行作業車である自動走行芝刈機４の腹部には
、操向輪である前輪５と後輪６との間に位置してモア７
が昇降自在に取付けられている。一方、前記自動走行芝
刈機４を走行させる作業地域の地下には、連続した誘導
体である誘導ケーブル８が埋設されており、この誘導ケ
ーブル８の両端部は信号発振器９に接続されている。
る。自動走行作業車である自動走行芝刈機４の腹部には
、操向輪である前輪５と後輪６との間に位置してモア７
が昇降自在に取付けられている。一方、前記自動走行芝
刈機４を走行させる作業地域の地下には、連続した誘導
体である誘導ケーブル８が埋設されており、この誘導ケ
ーブル８の両端部は信号発振器９に接続されている。
前記自動走行芝刈機４の前部には、前後方向へ延出する
とともに支軸１０の回りに水平面内で回動自在な移動部
材１１が取付けられており、この移動部材１１の先端部
には前記誘導ケーブル８がらの信号を検出する自己位置
センサである左右−対のピックアップコイル１２が固定
されている。
とともに支軸１０の回りに水平面内で回動自在な移動部
材１１が取付けられており、この移動部材１１の先端部
には前記誘導ケーブル８がらの信号を検出する自己位置
センサである左右−対のピックアップコイル１２が固定
されている。
さらに、前記自動走行芝刈機４には、この自動走行芝刈
機４の走行方向に対する作業地域の左右の傾斜角と傾斜
方向とを検出する傾斜センサ１３が取付けられている。
機４の走行方向に対する作業地域の左右の傾斜角と傾斜
方向とを検出する傾斜センサ１３が取付けられている。
なお、前記移動部材１１と前記前輪５とは、移動部材１
１の回動に伴って前輪５が操向されるように連結されて
おり、前記移動部材１１の後端部にはステアリング駆動
装置１４が連結されている。
１の回動に伴って前輪５が操向されるように連結されて
おり、前記移動部材１１の後端部にはステアリング駆動
装置１４が連結されている。
つぎに、前記自動走行芝刈機４には、前記ピックアップ
コイル１２が接続されるとともにこのピックアップコイ
イル１２からの検出結果に基づいて前記誘導ケーブル８
と前記ピックアップコイル１２との偏り量を判断する偏
り量判断手段（図示せず）と、偏り量判断手段が判断し
た偏り量を“０”とする方向へ前記前輪５を操向制御す
るための操向制御信号をステアリング駆動装置１４へ出
力する信号出力部（図示せず）と、前記傾斜センサ１３
が接続されるとともにこの傾斜センサ１３からの検出結
果に基づいて前記偏り量判断手段が判断する偏り量を補
正する補正手段（図示せず）とを有する誘導コントロー
ラー５が設けられている。
コイル１２が接続されるとともにこのピックアップコイ
イル１２からの検出結果に基づいて前記誘導ケーブル８
と前記ピックアップコイル１２との偏り量を判断する偏
り量判断手段（図示せず）と、偏り量判断手段が判断し
た偏り量を“０”とする方向へ前記前輪５を操向制御す
るための操向制御信号をステアリング駆動装置１４へ出
力する信号出力部（図示せず）と、前記傾斜センサ１３
が接続されるとともにこの傾斜センサ１３からの検出結
果に基づいて前記偏り量判断手段が判断する偏り量を補
正する補正手段（図示せず）とを有する誘導コントロー
ラー５が設けられている。
このような構成において、まず、自動走行芝刈機４を傾
斜地を走行させた場合における谷側へのずれ量１１ Ｘ
ｎについて説明する。第３図に示すように、作業地域
の傾斜角度を“θ”、左右のピックアップコイル１２の
中央部から誘導ケーブル８までの距離を“Ｑ″とすると
、 θ ｘ４１ｔａｎ （１＋ｃｏｓθ） となる。なお、この演算は、誘導コントローラー５内に
おける補正手段において行われる。
斜地を走行させた場合における谷側へのずれ量１１ Ｘ
ｎについて説明する。第３図に示すように、作業地域
の傾斜角度を“θ”、左右のピックアップコイル１２の
中央部から誘導ケーブル８までの距離を“Ｑ″とすると
、 θ ｘ４１ｔａｎ （１＋ｃｏｓθ） となる。なお、この演算は、誘導コントローラー５内に
おける補正手段において行われる。
ついで、自動走行芝刈機４を傾斜地で走行させた場合に
おける操向制御について第４図に基づいて説明する。ま
ず、左右のピックアップコイル１２の中央部から誘導ケ
ーブル８までの距離“０”及び、平坦地を走行する際に
おいて左右のピックアップコイル１２の中央部が誘導ケ
ーブル８の真上となるためのピックアップコイル１２の
中心値“Ａ”が補正手段に入力される。さらに、傾斜セ
ンサ１３が検出した作業地域の傾斜角“θ”が補正手段
に入力されるとともに、その作業地域を走行する際にお
いて生ずるピックアップコイル１２の中央部と誘導ケー
ブル８とのずれ量“Ｘ”が演算される。
おける操向制御について第４図に基づいて説明する。ま
ず、左右のピックアップコイル１２の中央部から誘導ケ
ーブル８までの距離“０”及び、平坦地を走行する際に
おいて左右のピックアップコイル１２の中央部が誘導ケ
ーブル８の真上となるためのピックアップコイル１２の
中心値“Ａ”が補正手段に入力される。さらに、傾斜セ
ンサ１３が検出した作業地域の傾斜角“θ”が補正手段
に入力されるとともに、その作業地域を走行する際にお
いて生ずるピックアップコイル１２の中央部と誘導ケー
ブル８とのずれ量“Ｘ”が演算される。
つぎに、傾斜センサ１３からの検出結果に基づいて傾斜
方向が判断され、作業地域が自動走行芝刈機４の走行方
向に対して右下がりに傾斜している場合は、ピックアッ
プコイル１２の中心値″Ａ”からずれ量“Ｘ”を減じた
値“Ｂ”が操向目標値とされる。一方、作業地域が自動
走行芝刈機４の走行方向に対して左下がりに傾斜してい
る場合は、ピックアップコイル１２の中心値“Ａ″にず
れ量“Ｘ”を加算した値“Ｂ”が操向目標値とされる。
方向が判断され、作業地域が自動走行芝刈機４の走行方
向に対して右下がりに傾斜している場合は、ピックアッ
プコイル１２の中心値″Ａ”からずれ量“Ｘ”を減じた
値“Ｂ”が操向目標値とされる。一方、作業地域が自動
走行芝刈機４の走行方向に対して左下がりに傾斜してい
る場合は、ピックアップコイル１２の中心値“Ａ″にず
れ量“Ｘ”を加算した値“Ｂ”が操向目標値とされる。
また、傾斜がない場合は、ピックアップコイル１２の中
心値がそのまま操向目標値“′Ｂ″とされる。
心値がそのまま操向目標値“′Ｂ″とされる。
なお、操向目標値“Ｂ”の算出は、ずれ量１１ Ｘ １
１の演算とともに補正手段において行われる。
１の演算とともに補正手段において行われる。
つぎに、ピックアップコイル１２の検出結果“Ｑ″と操
向目標値“Ｂ″との比較が偏り量判断手段において行わ
れる。そして、Ｂ＞Ｃの場合は、信号出力部からステア
リング駆動装置１４へ操向制御信号が出力され、移動部
材１１が支軸１０の回りに左方へ回動するとともに前輪
５が左方へ操向され、自動走行芝刈機４の誘導ケーブル
８に対する偏りがなくなるとともに自動走行芝刈機４は
誘導ケーブル８の真上を走行する。一方、Ｂ（Ｃの場合
は、信号出力部からの操向制御信号によって移動部材１
１が右方へ回動するとともに前輪５が右方へ走行され、
自動走行芝刈機４は誘導ケーブル８の真上を走行する。
向目標値“Ｂ″との比較が偏り量判断手段において行わ
れる。そして、Ｂ＞Ｃの場合は、信号出力部からステア
リング駆動装置１４へ操向制御信号が出力され、移動部
材１１が支軸１０の回りに左方へ回動するとともに前輪
５が左方へ操向され、自動走行芝刈機４の誘導ケーブル
８に対する偏りがなくなるとともに自動走行芝刈機４は
誘導ケーブル８の真上を走行する。一方、Ｂ（Ｃの場合
は、信号出力部からの操向制御信号によって移動部材１
１が右方へ回動するとともに前輪５が右方へ走行され、
自動走行芝刈機４は誘導ケーブル８の真上を走行する。
また、Ｂ＝Ｃの場合は、自動走行芝刈機４が誘導ケーブ
ル８の真上を走行している状態であり、ステアリング駆
動装置１４は操向停止の操向制御信号が出力され、移動
部材１１は回動されない。
ル８の真上を走行している状態であり、ステアリング駆
動装置１４は操向停止の操向制御信号が出力され、移動
部材１１は回動されない。
なお、本実施例においては、ピックアップコイル１２を
移動部材１１に固定し、偏り量を“０″とする方向へピ
ックアップコイル１２を移動させるとともに前輪５を操
向する構造としたが、ピックアップコイル１２を固定式
とし、ステアリング駆動装置１４によって前輪５を直接
操向する構造であってもよい。
移動部材１１に固定し、偏り量を“０″とする方向へピ
ックアップコイル１２を移動させるとともに前輪５を操
向する構造としたが、ピックアップコイル１２を固定式
とし、ステアリング駆動装置１４によって前輪５を直接
操向する構造であってもよい。
発明の効果
本発明は、上述のように自動走行作業車の走行方向に対
する左右の傾斜量を検出する傾斜センサと、傾斜センサ
からの検出結果に基づいて偏り量判断手段が判断する偏
り量を補正する補正手段とを設けたことにより、自動走
行作業車を傾斜地で走行させる場合においても、傾斜に
よる自動走行作業車の走行位置のずれを防止することが
でき、従って、傾斜地においても自動走行作業車を誘導
体にそって予め設定しである走行コース上を走行させる
ことができ、従って、自動走行作業車の操向精度を大幅
に向上させることができ、自動走行作業車を用いて芝刈
作業を行う場合には刈り跡の４・・・自動走行作業車、 ５・・・操向輪、８・・・誘導体、 １２・・・自己位置センサ、 ３・・・傾斜センサ、１４ ・・・ステアリング駆動装置 島芝浦機械株式会社 蛇行や刈り残しの発生を防止することができる等の効果
を有する。
する左右の傾斜量を検出する傾斜センサと、傾斜センサ
からの検出結果に基づいて偏り量判断手段が判断する偏
り量を補正する補正手段とを設けたことにより、自動走
行作業車を傾斜地で走行させる場合においても、傾斜に
よる自動走行作業車の走行位置のずれを防止することが
でき、従って、傾斜地においても自動走行作業車を誘導
体にそって予め設定しである走行コース上を走行させる
ことができ、従って、自動走行作業車の操向精度を大幅
に向上させることができ、自動走行作業車を用いて芝刈
作業を行う場合には刈り跡の４・・・自動走行作業車、 ５・・・操向輪、８・・・誘導体、 １２・・・自己位置センサ、 ３・・・傾斜センサ、１４ ・・・ステアリング駆動装置 島芝浦機械株式会社 蛇行や刈り残しの発生を防止することができる等の効果
を有する。
第１図乃至第４図は本発明の一実施例を示すもので、第
１図は操向制御のシステムを示すブロック図、第２図は
自動走行芝刈機の全体を示す側面図、第３図は傾斜地に
おけるピックアップコイルと誘導ケーブルとの位置関係
及びずれ量“Ｘ“について説明する説明図、第４図は操
向制御を説明するフローチャート、第５図は従来例にお
ける傾斜地でのずれ“Ｘ”の発生を説明する説明図であ
る。
１図は操向制御のシステムを示すブロック図、第２図は
自動走行芝刈機の全体を示す側面図、第３図は傾斜地に
おけるピックアップコイルと誘導ケーブルとの位置関係
及びずれ量“Ｘ“について説明する説明図、第４図は操
向制御を説明するフローチャート、第５図は従来例にお
ける傾斜地でのずれ“Ｘ”の発生を説明する説明図であ
る。
Claims (1)
- 作業地域の地下に埋設された誘導体にそって走行する
自動走行作業車において、前記誘導体を検出する自己位
置センサと前記自動走行作業車の走行方向に対する左右
の傾斜量を検出する傾斜センサとを設け、前記自己位置
センサからの検出結果に基づいて前記誘導体と前記自己
位置センサとの偏り量を判断する偏り量判断手段と、前
記偏り量判断手段が判断した偏り量を“０”とする方向
へ操向輪を操向制御するための操向制御信号をステアリ
ング駆動装置へ出力する信号出力部とを設け、前記傾斜
センサからの検出結果に基づいて前記偏り量を補正する
補正手段を設けたことを特徴とする自動走行作業車の操
向制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2192105A JPH0477906A (ja) | 1990-07-20 | 1990-07-20 | 自動走行作業車の操向制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2192105A JPH0477906A (ja) | 1990-07-20 | 1990-07-20 | 自動走行作業車の操向制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0477906A true JPH0477906A (ja) | 1992-03-12 |
Family
ID=16285743
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2192105A Pending JPH0477906A (ja) | 1990-07-20 | 1990-07-20 | 自動走行作業車の操向制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0477906A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016189051A (ja) * | 2015-03-30 | 2016-11-04 | 株式会社クボタ | 自走車両 |
| WO2020256033A1 (ja) * | 2019-06-20 | 2020-12-24 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 作業車両用の自動走行システム |
-
1990
- 1990-07-20 JP JP2192105A patent/JPH0477906A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016189051A (ja) * | 2015-03-30 | 2016-11-04 | 株式会社クボタ | 自走車両 |
| WO2020256033A1 (ja) * | 2019-06-20 | 2020-12-24 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 作業車両用の自動走行システム |
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