JPH03246606A - 自動走行作業車の操向制御装置 - Google Patents
自動走行作業車の操向制御装置Info
- Publication number
- JPH03246606A JPH03246606A JP2043808A JP4380890A JPH03246606A JP H03246606 A JPH03246606 A JP H03246606A JP 2043808 A JP2043808 A JP 2043808A JP 4380890 A JP4380890 A JP 4380890A JP H03246606 A JPH03246606 A JP H03246606A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- deviation
- moving member
- sensor
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000006698 induction Effects 0.000 claims abstract description 12
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 6
- 238000013459 approach Methods 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 210000001015 abdomen Anatomy 0.000 description 1
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000000696 magnetic material Substances 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、自動走行作業車の操向制御装置に関する。
従来の技術
現在、自律走行車の制御技術を応用してゴルフ場のコー
ス内を作業者が操縦することなく無人で芝刈作業等を行
うことを目的とした不整地用の自動走行作業車の開発、
実用化が進められている。
ス内を作業者が操縦することなく無人で芝刈作業等を行
うことを目的とした不整地用の自動走行作業車の開発、
実用化が進められている。
このような自動走行作業車の操向制御装置としては、磁
性体や誘導ケーブル等の連続した誘導体を作業地域の地
下に埋設し、これらの誘導体を検出するセンサを自動走
行作業車に固定的に設け、センサからの検出結果に基づ
いて誘導体が自動走行作業車の中央に位置するように操
向制御するというものが一般的である。
性体や誘導ケーブル等の連続した誘導体を作業地域の地
下に埋設し、これらの誘導体を検出するセンサを自動走
行作業車に固定的に設け、センサからの検出結果に基づ
いて誘導体が自動走行作業車の中央に位置するように操
向制御するというものが一般的である。
発明が解決しようとする課題
従って、操向制御に際しては、まず、センサからの検出
結果に基づいてセンサと誘導体との偏り量を判断し、つ
いて、その偏り量をなくすために必要な操向輪のステア
リング角度を判断し、判断したステアリング角度て操向
輪を操向制御している。このため、偏り量の判断と、ス
テアリング角度の判断との二つの判断処理が必要であり
、機構が複雑になる。
結果に基づいてセンサと誘導体との偏り量を判断し、つ
いて、その偏り量をなくすために必要な操向輪のステア
リング角度を判断し、判断したステアリング角度て操向
輪を操向制御している。このため、偏り量の判断と、ス
テアリング角度の判断との二つの判断処理が必要であり
、機構が複雑になる。
また、自動走行作業車か走行する作業地域の表面には凹
凸や傾斜が多いために横滑り等を起こし易く、判断した
ステアリング角度で操向させても誘導体を自動走行作業
車の中央に位置させるということが容易ではない。
凸や傾斜が多いために横滑り等を起こし易く、判断した
ステアリング角度で操向させても誘導体を自動走行作業
車の中央に位置させるということが容易ではない。
課題を解決するための手段
作業地域の地下に埋設された誘導体にそって走行する自
動走行作業車において、左右方向に移動自在な移動部材
とこの移動部材を左右方向へ移動させる駆動部とを設け
るとともに前記移動部材に前記誘導体を検出するセンサ
を取付け、前記センサからの検出結果に基ついて前記セ
ンサと前記誘導体との偏り量を判断するとともに判断し
た偏り量を“Ｏｏ“とする方向へ前記移動部材を移動さ
せる信号を前記駆動部に出力する制御部を設け、操向輪
が連結されたステアリング装置を前記移動部材に連結し
た。
動走行作業車において、左右方向に移動自在な移動部材
とこの移動部材を左右方向へ移動させる駆動部とを設け
るとともに前記移動部材に前記誘導体を検出するセンサ
を取付け、前記センサからの検出結果に基ついて前記セ
ンサと前記誘導体との偏り量を判断するとともに判断し
た偏り量を“Ｏｏ“とする方向へ前記移動部材を移動さ
せる信号を前記駆動部に出力する制御部を設け、操向輪
が連結されたステアリング装置を前記移動部材に連結し
た。
作用
センサからの検出結果に基づいてセンサと誘導体との偏
り量が制御部において判断されると、その偏り量を“ｌ
Ｏｌ”とする方向へ移動部材を移動させる信号が制御
部から駆動部に出力され、移動部材に取付けられている
センサは誘導体に接近する方向へ移動する。そして、移
動部材の移動に伴ってこの移動部材に連結されているス
テアリング装置が操向されるため、センサを誘導体の上
方に位置させて走行する、即ち、誘導線にそって走行す
るために必要なステアリング角度か自動的に得られる。
り量が制御部において判断されると、その偏り量を“ｌ
Ｏｌ”とする方向へ移動部材を移動させる信号が制御
部から駆動部に出力され、移動部材に取付けられている
センサは誘導体に接近する方向へ移動する。そして、移
動部材の移動に伴ってこの移動部材に連結されているス
テアリング装置が操向されるため、センサを誘導体の上
方に位置させて走行する、即ち、誘導線にそって走行す
るために必要なステアリング角度か自動的に得られる。
実施例
本発明の第一の実施例を第１図乃至第４図に基づいて説
明する。自動走行作業車である自動走行芝刈機ｌの腹部
には、操向輪である前輪２と後輪３との間に位置してモ
ア４が昇降自在に取付けられている。一方、前記自動走
行芝刈機１を走行させる作業地域の地下には、連続した
誘導体である誘導線５が埋設されており、この誘導線５
の両端部は信号発振器６に接続されている。
明する。自動走行作業車である自動走行芝刈機ｌの腹部
には、操向輪である前輪２と後輪３との間に位置してモ
ア４が昇降自在に取付けられている。一方、前記自動走
行芝刈機１を走行させる作業地域の地下には、連続した
誘導体である誘導線５が埋設されており、この誘導線５
の両端部は信号発振器６に接続されている。
前記自動走行芝刈機１の前部には、前後方向に延出する
とともに支軸７の回りに水平面内で回動自在な移動部材
８が取付けられ、この移動部材８の先端部には前記誘導
線５からの信号を検出するセンサである左右一対のピッ
クアップコイル９か固定されている。
とともに支軸７の回りに水平面内で回動自在な移動部材
８が取付けられ、この移動部材８の先端部には前記誘導
線５からの信号を検出するセンサである左右一対のピッ
クアップコイル９か固定されている。
前記自動走行芝刈機１には前記ピックアップコイル９に
接続された制御部である誘導コントローラ１０と、この
誘導コントローラ１ｏに接続されるとともに前記移動部
材８に連結された駆動部であるステアリング駆動装置１
１とが設けられている。なお、前記誘導コントローラ１
０においては、前記ピックアップコイル９からの検出結
果に基づいてピックアップコイル９と前記誘導線５との
偏り量が判断され、さらに、判断した偏り量を“′０″
とする方向へ前記移動部材８を回動させる信号か前記ス
テアリング駆動装置１１へ出力される。
接続された制御部である誘導コントローラ１０と、この
誘導コントローラ１ｏに接続されるとともに前記移動部
材８に連結された駆動部であるステアリング駆動装置１
１とが設けられている。なお、前記誘導コントローラ１
０においては、前記ピックアップコイル９からの検出結
果に基づいてピックアップコイル９と前記誘導線５との
偏り量が判断され、さらに、判断した偏り量を“′０″
とする方向へ前記移動部材８を回動させる信号か前記ス
テアリング駆動装置１１へ出力される。
つぎに、前記前輪２はステアリング装置１２に連結され
ており、このステアリング装置１２は、前記移動部材８
の回動動作に伴って前記前輪２を操向するように前記移
動部材８に連結されている。
ており、このステアリング装置１２は、前記移動部材８
の回動動作に伴って前記前輪２を操向するように前記移
動部材８に連結されている。
このような構成において、第３図に示すようにピックア
ップコイル９と誘導線５との間で偏り量＋１ Ｘ Ｉ＋
が生じたことが誘導コントローラ１０において判断され
ると、その偏り量“′Ｘ゛を“０°“とする方向、即ち
、ピックアップコイル９を誘導線５へ近づける方向へ移
動部材８を回動させる信号が誘導コントローラ１０から
ステアリング駆動装置１１に出力される。そして、移動
部材８は第４図に示すように支軸７の回りに回動すると
ともにピックアップコイル９が誘導線５に近づく。
ップコイル９と誘導線５との間で偏り量＋１ Ｘ Ｉ＋
が生じたことが誘導コントローラ１０において判断され
ると、その偏り量“′Ｘ゛を“０°“とする方向、即ち
、ピックアップコイル９を誘導線５へ近づける方向へ移
動部材８を回動させる信号が誘導コントローラ１０から
ステアリング駆動装置１１に出力される。そして、移動
部材８は第４図に示すように支軸７の回りに回動すると
ともにピックアップコイル９が誘導線５に近づく。
ここで、移動部材８が回動することに伴って移動部材８
に連結されているステアリング装置１２が操向され、前
輪２は自動的にステアリング角度が得られ、自動走行芝
刈機１は誘導線５に向けて操向制御される。
に連結されているステアリング装置１２が操向され、前
輪２は自動的にステアリング角度が得られ、自動走行芝
刈機１は誘導線５に向けて操向制御される。
なお、第４図に示すようにピックアップコイル９と誘導
線５との偏り量が′Ｏ”となった後は、前輪２はそのと
きのステアリング角度のままで進行するためにピックア
ップコイル９と誘導線５との間には逆方向の偏り量が発
生することになるが、その偏り量を“○゛とする方向へ
移動部材８が回動されるとともに前輪２は逆方向へ操向
される。
線５との偏り量が′Ｏ”となった後は、前輪２はそのと
きのステアリング角度のままで進行するためにピックア
ップコイル９と誘導線５との間には逆方向の偏り量が発
生することになるが、その偏り量を“○゛とする方向へ
移動部材８が回動されるとともに前輪２は逆方向へ操向
される。
そして、このような動作を繰返しながら自動走行芝刈機
１は誘導線５にそって走行する。
１は誘導線５にそって走行する。
ついて、本考案の第二の実施例を第５図及び第６図に基
づいて説明する。なお、第１図乃至第４図において説明
した部分と同一部分は同一符号で示し、説明も省略する
。本実施例は、前輪２と後輪１３とをともに操向輪とし
た４ＷＳ方式の自動走行芝刈機１を示したものである。
づいて説明する。なお、第１図乃至第４図において説明
した部分と同一部分は同一符号で示し、説明も省略する
。本実施例は、前輪２と後輪１３とをともに操向輪とし
た４ＷＳ方式の自動走行芝刈機１を示したものである。
前輪２側には移動部材８やピックアップコイル９及びス
テアリング装置１２等が第１図乃至第４図において説明
した実施例と同様に設けられている。一方、後輪１３側
においては、前輪２側と同様に、支軸７の回りに回動自
在な移動部材１４やセンサであるピックアップコイル１
５及びステアリング装置１６等が設けられている。
テアリング装置１２等が第１図乃至第４図において説明
した実施例と同様に設けられている。一方、後輪１３側
においては、前輪２側と同様に、支軸７の回りに回動自
在な移動部材１４やセンサであるピックアップコイル１
５及びステアリング装置１６等が設けられている。
このような構成において、ピックアップコイル９と誘導
線５との偏り量“Ｘ゛と、ピックアップコイル１５と誘
導線５との偏り量“Ｘ′”との平均値が誘導コントロー
ラ（図示せず）において判断されるとともに、判断した
偏り量を“′０“とする方向へ移動部材８，１４を回動
させる信号が出力され、この信号に基づいて移動部材８
，１４が回動される。そして、この回動に伴って前輪２
と後輪１３とが操向され、自動走行芝刈機１は誘導Ｍ５
にそって進行する。ここで、前輪２と後輪１３とが同時
に操向制御されるため、誘導線５にそった操向精度が大
幅に向上し、芝刈作業の精度が向上する。
線５との偏り量“Ｘ゛と、ピックアップコイル１５と誘
導線５との偏り量“Ｘ′”との平均値が誘導コントロー
ラ（図示せず）において判断されるとともに、判断した
偏り量を“′０“とする方向へ移動部材８，１４を回動
させる信号が出力され、この信号に基づいて移動部材８
，１４が回動される。そして、この回動に伴って前輪２
と後輪１３とが操向され、自動走行芝刈機１は誘導Ｍ５
にそって進行する。ここで、前輪２と後輪１３とが同時
に操向制御されるため、誘導線５にそった操向精度が大
幅に向上し、芝刈作業の精度が向上する。
発明の効果
本発明は、上述のように駆動部により左右方向に移動さ
れる移動部材を設けるとともにこの移動部材に誘導体を
検出するセンサを取付け、さらに、操向輪が連結された
ステアリング装置を移動部材に連結し、センサと誘導体
との偏り量を制御部において判断するとともにその偏り
量を“′０”とする方向へ移動部材を移動させる信号を
制御部がら駆動部へ出力したことにより、センサと誘導
体との偏り量を０”°とするように移動部材を移動させ
ることによって自動走行作業車を誘導体に近づける方向
へ操向するための操向輪のステアリング角度を自動的に
得ることができ、かつ、このステアリング角度を得るた
めにはセンサと誘導体との偏り量を判断するという−っ
の判断処理を行うだけでよいために機構の簡単化を図る
ことができ、しかも、センサと誘導体との間に偏り量が
生じている限り操向輪が操向されるため、誘導体にそっ
た操向精度を大幅に向上させることができる等の効果を
有する。
れる移動部材を設けるとともにこの移動部材に誘導体を
検出するセンサを取付け、さらに、操向輪が連結された
ステアリング装置を移動部材に連結し、センサと誘導体
との偏り量を制御部において判断するとともにその偏り
量を“′０”とする方向へ移動部材を移動させる信号を
制御部がら駆動部へ出力したことにより、センサと誘導
体との偏り量を０”°とするように移動部材を移動させ
ることによって自動走行作業車を誘導体に近づける方向
へ操向するための操向輪のステアリング角度を自動的に
得ることができ、かつ、このステアリング角度を得るた
めにはセンサと誘導体との偏り量を判断するという−っ
の判断処理を行うだけでよいために機構の簡単化を図る
ことができ、しかも、センサと誘導体との間に偏り量が
生じている限り操向輪が操向されるため、誘導体にそっ
た操向精度を大幅に向上させることができる等の効果を
有する。
第１図乃至第４図は本発明の第一の実施例を示すもので
、第１図は操向制御のシステムを示すブロック図、第２
図は自動走行芝刈機の全体を示す側面図、第３図及び第
４図は操向制御動作を説明する説明図、第５図及び第６
図は本発明の第二の実施例における操向制御動作を説明
する説明図である。 ■・・・自動走行作業車、２・・・操向輪、５・・・誘
導体、８・・・移動部材、９・・・センサ、１０・・・
制御部、１１・・・駆動部、１２・・・ステアリング装
置、１３・・・操向輪、１４・・・移動部材、１５・・
・センサ、１６・・・ステアリング装置 出 願 人 石川島芝浦機械株式会社代 理 人 相 木 フ 」 図 、１０ Ｎ （Ｙ”）
、第１図は操向制御のシステムを示すブロック図、第２
図は自動走行芝刈機の全体を示す側面図、第３図及び第
４図は操向制御動作を説明する説明図、第５図及び第６
図は本発明の第二の実施例における操向制御動作を説明
する説明図である。 ■・・・自動走行作業車、２・・・操向輪、５・・・誘
導体、８・・・移動部材、９・・・センサ、１０・・・
制御部、１１・・・駆動部、１２・・・ステアリング装
置、１３・・・操向輪、１４・・・移動部材、１５・・
・センサ、１６・・・ステアリング装置 出 願 人 石川島芝浦機械株式会社代 理 人 相 木 フ 」 図 、１０ Ｎ （Ｙ”）
Claims (1)
- 作業地域の地下に埋設された誘導体にそって走行する自
動走行作業車において、左右方向に移動自在な移動部材
とこの移動部材を左右方向へ移動させる駆動部とを設け
るとともに前記移動部材に前記誘導体を検出するセンサ
を取付け、前記センサからの検出結果に基づいて前記セ
ンサと前記誘導体との偏り量を判断するとともに判断し
た偏り量を“０”とする方向へ前記移動部材を移動させ
る信号を前記駆動部に出力する制御部を設け、操向輪が
連結されたステアリング装置を前記移動部材に連結した
ことを特徴とする自動走行作業車の操向制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2043808A JPH03246606A (ja) | 1990-02-23 | 1990-02-23 | 自動走行作業車の操向制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2043808A JPH03246606A (ja) | 1990-02-23 | 1990-02-23 | 自動走行作業車の操向制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03246606A true JPH03246606A (ja) | 1991-11-05 |
Family
ID=12674046
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2043808A Pending JPH03246606A (ja) | 1990-02-23 | 1990-02-23 | 自動走行作業車の操向制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03246606A (ja) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60124708A (ja) * | 1983-12-09 | 1985-07-03 | Sanyo Electric Co Ltd | 誘導式電動車 |
| JPS60167008A (ja) * | 1984-02-08 | 1985-08-30 | Daifuku Co Ltd | 自動操向装置 |
| JPS61147312A (ja) * | 1984-10-26 | 1986-07-05 | ヴイリ−・シヨイエルレ・フア−ルツオイクフアブリ−ク・ゲ−・エム・ベ−・ハ−・ウント・コンパニ− | かじ取り可能な車両を無人走行運転するためのかじ取り装置 |
-
1990
- 1990-02-23 JP JP2043808A patent/JPH03246606A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60124708A (ja) * | 1983-12-09 | 1985-07-03 | Sanyo Electric Co Ltd | 誘導式電動車 |
| JPS60167008A (ja) * | 1984-02-08 | 1985-08-30 | Daifuku Co Ltd | 自動操向装置 |
| JPS61147312A (ja) * | 1984-10-26 | 1986-07-05 | ヴイリ−・シヨイエルレ・フア−ルツオイクフアブリ−ク・ゲ−・エム・ベ−・ハ−・ウント・コンパニ− | かじ取り可能な車両を無人走行運転するためのかじ取り装置 |
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