JPS60146305A - 自動操向自走台車利用の搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、設定された走行経路上を例えば電磁誘導方式
により自動走行する自走台車を利用した搬送装置に関す
るものである。

上記のような台車の一般的なものは、台車の前部に床面
側のトーバスラインにそって自動操向せしめられる１つ
の操向用車輪を備えているが、台車を横側方へ平行移動
させることが出来るように、前後２箇所に操向用車輪を
設けると共に各操向用車輪を床面側の２つのトーバスラ
インの各々にそって自動操向させ得るようにした搬送装
置が考えられている。このような搬送装置によれば、台
車をして通常の縦走行（台車の前後方向と走行方向とが
一致する走行）は勿論のこと、台車を真横に横行させる
ことも可能である。

本発明は、前記のように台車を横行移動させることが出
来るようにした搬送装置に於°乙横行移動する台車の走
行時の姿勢制御等を容易に行えるようにせんとするもの
である。

以下、本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
する′と、第１図及び第２図に於て、１゜２は前部左側
と後部右側とに配設された駆動及び操向用車輪、６，４
は前部右側と後部左側とに配設された自在遊転車輪であ
る。前記駆動及び操向用車輪１．２は、夫々垂直軸５の
周りで回転可能に支承された回転フレーム６に軸支され
、且つ当該回転フレーム６に支持された駆動用モーター
７ａ、７ｂと連動連結している。前記各回転フレーム６
は、固定フレーム上に支持された操向用モーター８にチ
ェン伝動手段９ａ、９ｂを介して連動連結し、当該モー
ター８により垂直軸５の周りに正逆任意の方向に所定角
度回転せしめられる。

前記駆動及び操向用車輪１，２を軸支する各回転フレー
ム６には、夫々左右一対の前進用ピックアップコイル１
０ａ、１０ｂ及び１１ａ、１１ｂと後進用ピックアップ
コイル１２ａ、１２ｂ及び１５ａ、１　ｔ５ｂとが、夫
々ブラケット１４を介して取付けられている。第１図に
示すように駆動及び操向用車輪１．２が前後方向直進状
態の向きにあるとき、前進用ピンクアップコイル１０ａ
、１０ｂ及び１１ａ、ｌｌｂは各車輪１．２の真横より
やや前方位置で台車の前後方向センターラインに対して
左右対称位置に位置すると共に、後進用ピックアップコ
イル１２ａ、１２ｂ及び１５ａ。

１５ｂは各車輪１，２の真横よりやや後方位置で台車の
前後方向センターラインに対して左右対称位置に位置す
るように配設されている。

上記のように構成された電磁誘導自走台車１５は、前後
両駆動及び操向用車輪１．２を夫々駆動用モーター７ａ
、７ｂにより回転させることにより、前進走行又は後進
走行させることが出来るのであるが、この走行時に、床
面下に台車移動経路にそって埋設されたトーパスワイヤ
ー１６を流れる低周波交流電流によって当該トーパスワ
イヤー１６の周囲に形成されている磁界の強度を、前進
走行時には前進用ピンクアンプコイル１０ａ、１０ｂ及
び１１ａ、１１ｂによって検出させると共に、後進走行
時には後進用ピンクアップコイル１２ａ、１２ｂ及び１
５ａ、１２Ｓｂによって検出させ、各対のピックアンプ
コイル１０ａ、１０ｂ及び１１ａ、１１ｂ、又は１２ａ
、１２ｂ及び１６ａ、１１５ｂの検出出力（電磁誘導起
電力）の偏差に応じて前後両駆動及び操向用車輪１，２
の操向用モーター８を制御し、夫々の回転フレーム６を
垂直軸５の周りに正転方向又は逆転方向へ夫々所定角度
回転させて前後両駆動及び操向用車輪１゜２を、トーバ
スワイヤー１６にそって自動的に操向運動させることに
より、台車１５をしてその前後両端近傍部をトーバスワ
イヤー１６上に追従させるように自動的に走行させるこ
とが出来る。

又、第３図及び第４図に示すように台車１５を縦走行経
路１７から右行き横行経路１８又は左行き横行経路１９
へ横行移動させることも出来る。

これ等横行経路１８．１’９には、前部車輪唱に附属の
ピックアップコイル１０　ａ、１０　ｂ　（Ｉ進走行時
にはピックアップコイル１２ａ、１２ｂ）によってのみ
検出されるトーパスワイヤー２０と、後部車輪２に附属
のピックアップコイル１１ａ。

１１ｂ（後進走行時にはピンクアンプコイル１３ａ、１
５ｂ）によってのみ検出されるトーバスワイヤー２１と
が互いに平行に敷設されている。これ等両トーパスワイ
ヤー２０．２１には、互いに周波数の異なる交流電流が
流されており、各ビックアンプコイル１０ａ〜１３ｂば
夫々所定の周波数の交流電流が流れているトーパスワイ
ヤー２゜又は２１を検出するように構成されている。

縦走行経路１７では、前記両トーパスワイヤー２０．２
１を第１図に示す１本のトーバスワイヤー１６に対応す
るように２本−組の状態で敷設するか、又は一方のトー
パスワイヤー、例えば２゜のみを縦走行経路１７に敷設
し、他方のトーパスワイヤー２１は縦走行経路の終端近
傍位置から敷設する。勿論この場合は、前進走行する台
車１５カド−ハスワイヤー２１を後部ピンクアンプコイ
ル１１ａ、１１ｂが検出する位置に到達したとき、当該
後部ピックアップコイル１１ａ、１１ｂがトーバスワイ
ヤー２０を検出する状態から周波数の異なるトーパスワ
イヤー２１を検出し得る状態に切り換えられる。更に、
縦走行経路１７の中間位置から横行経路１８．１９を分
岐させる場合は、縦走行経路１７には横行経路１８．１
９に敷設されるトーバスワイヤー２０．２１の何れとも
異なる周波数の交流電流を流されたトーバスワイヤーが
敷設される。

何れにしても縦走行経路１７がら横行経路１８又は１？
へ進入する台車１５の前部ピンクアップコイル１０ａ、
１０ｂは対応するトーバスワイヤー２０を検出すると共
に、後部ピックアップコイル１１ａ、ｌｌｂは対応する
トーパスワイヤー２１を検出し、これ等検出結果に基づ
いて操向用モーター８が夫々制御される結果、前部操向
用車輪１がトーパスワイヤー２０にそって移動すると共
に後部操向用車輪２がトーパスワイヤー２１にそって移
動することになり、台車１５は横行経路１８又は１９を
横向きに走行することになる。

第３図に示すように台車１５が右に曲るときは、前後側
操向用車輪１．２の移動経路の内側に各ピックアップコ
イル１０ａ〜１５ｂが入り込むように各操向用車輪１．
２が垂直軸５の周りに回動し、第４図に示すように台車
１５が左に曲るときは、前後側操向用車輪１，２の移動
経路の外側に各ピックアンプコイル１０ａ〜１′５ｂが
移動するように各操向用車輪１，２が垂直軸５の周りに
回動することになる。従って、縦走行経路１１と右行き
横行経路１Ｂとの間の内外両湾曲経路部２２ａ、２２ｂ
では、前部ピンクアンプコイル１０ａ、１０ｂが検出す
るトーバスワイヤー２０の湾曲半径ｒｌは、前後側操向
用車輪１，２の回転半径Ｒよりもこれ等車輪１．２のセ
ンターラインとピンクアンプコイル１０ａ〜１５ｂのセ
ンターラインとの間の距１ａｌｌＤだけ小さくする（ｒ
ｌ＝Ｒ−Ｄ）と共に、後部ピンクアンプコイル１１ａ、
１１ｂが検出するトーパスワイヤー２１の湾曲半径ｒ２
は、前後側操向用車輪１，２の回転半径Ｒよりも前記能
ＭＩＩＤだけ大きくする（ｒ２＝Ｒ＋Ｄ）必要がある。

又、縦走行経路１７と左行き横行経路１？との間の内外
両湾曲経路部２２ａ、２２ｂでは、トーバスワイヤー２
０．２１の回転半径は前記と逆の関係になる。

換言すれば、上記のように各トーパスワイヤー２０．２
１の回転半径を定めることにより、内外両湾曲経路部２
２ａ、２２ｂでの各操向用車輪１．２の回転半径Ｒを等
しくすることにより、第３図に示すように縦走行経路１
７中のＡ地点から横行経路１８中のＢ地点までの前後側
操向用車輪１．２の移動経路長さが互いに等しくなり、
台車１５は、平行に横行し、Ａ地点での台車とＢ地点で
の台車とが互いに平行状態となる。即ち第３図に於て、
前部操向用車輪１の移動経路長さＬＦは、ＬＦ＝Ｌ１＋
２πＲ／・４＋Ｌ２ となり、後部操向用車輪２の移動経路長さＬＲはＬＲ＝
Ｌ３＋２πＲ／４＋Ｌ４ となる。ここでＬ１＝Ｌ３であり、Ｌ２＝Ｌ４であるか
ら、ＬＦ＝ＬＲとなる。勿論、第４図に示す左行き横行
経路１９に於ても同様に構成することが出来る。

、又、第３図及び第４図は、前進走行する台車１５を横
行経路１８又は１９へ進入させるようにしたレイアウト
を示しているが、後進用ピックアップコイル１２ａ、１
２ｂ及び１５ａ、１５ｂを使用して後進走行する台車１
５を横行経路へ進入させるレイアラ）も同様に構成し得
る。

次に第５図に基づいて本発明実施例の要部を説明する。

同図に於て、２ｉ６ａ、２３ｂは前後側操向用車輪１，
２の各々に連動連結されたパルスエンコーダー、２４ａ
、２４ｂは前後側操向用車輪１．２の各々に連動連結さ
れたタコゼネレーターである。前記前後側操向用車輪１
．２を駆動するモーター７ａ、７ｂは、走行コントロー
ラー２５から与えられる速度設定指令２６ａ、２６ｂを
受け゛ζ作動し、各操向用車輪１，２を夫々設定速度で
回転させる。そして各操向用車輪１，２の回転速度はタ
コゼネレーター２４ａ、２４ｔ）からの速度検出信号２
７ａ、２７ｂによって走行コントローラー２５にフィー
ドバンクされ、両操向用車輪１．２の実際の回転速度が
設定速度となるように通常のフィードバンク制御が行わ
れる。

一方、両操向用車輪１．２の回転に連動するパルスエン
コーダー２５ａ、２５ｂからのパルス信号２８ａ、２８
ｂはＣＰＵ２９に夫々入力され、各別に積算されて各操
向用車輪１．２の回転数、即ち移動距離として互いに比
較演算される。そしてこの演算によって各操向用車輪１
，２の移動距離に差が住じたことが判明すると、走行コ
ントローラー２５から各駆動用モーター７ａ、７ｂに与
えられる速度設定指令２６ａ、２６ｂの少なくとも一方
を、例えば遅れている側の操向用事輪唱又は２の回転速
度を速めるか、若しくは先行している側の操向用車輪２
又は１の回転速度を遅らせるように修正せしめるための
速度修正指令５０がＣＰＵ２９より走行コントローラー
２５に入力される。

上記のような制御によって両操向用車輪１．２の積算回
転数、即ち移動距離は常に等しくなる。

この制御を、台車１５が少なくとも横行経路１７又は１
８に進入する直前、例えば第３図のＡ地点を通過すると
きから行わせることにより、横行経路１８又は１９を走
行する台車１５をし゛ζ確実に平行移動させることが出
来、操向用車輪１．２の何れか一方が遅れることによっ
て横行する台車１５が傾くのを防止することが出来るの
である。

本発明の自動操向自走台車利用の搬送装置は以上の如〈
実施し得るものであって、その特徴は、台車の前後２箇
所に推進用駆動車輪兼用の操向用車輪を設け、これ等両
操向用車輪の操向用回転フレームに夫々法面倒のトーパ
スライン検出用センサー（実施例ではピックアップコイ
ル１０ａ〜１３ｂ）を連設し、台車横行経路には、前部
センサー用のトーバスライン（実施例ではトーパスワイ
ヤー”２０）と後部センサー用のトーバスライン（実施
例ではトーパスワイヤー２１）とを互いに平行に敷設し
、更に前記両操向用車輪の回転数を各別に検出する手段
（実施例ではパルスエンコーダー２２５ａｌ　２３ｂ）
を設け、前記横行経路では、前記両手段によって与えら
れる両操向用車輪の積算回転数に基づいて両保向用車輪
の相対回転速度を閤整するようにした点にある。

このような本発明の構成によれば、実施例に示したよう
に横行経路を横行する台車をして例えば確実に平行移動
させることが出来るのである。即ち、両操向用車輪が設
定速度で回転するように通常のフィードバック方式で速
度制御するだけでは、例えば片側の車輪が床面上の異物
等が原因で瞬間的にロック状態となったために、或いは
横行経路の入口に於ける湾曲経路部を走行するとき等、
各操向用車輪を駆動するモーターに作用する負荷に差が
生じたために、両操向用車輪の内、一方の車輪に遅れが
生じて台車が傾いても、それを矯正して台車を元の姿勢
に戻すことが出来ないが、本発明によれば、台車横行時
の両操向用車輪の移動距離を正確に把握し、その移動距
離に差が生じたときは積極的に両操向用車輪の回転速度
に差を与えて移動距離が同一となるように修正し、台車
の姿勢を確実に矯正することが出来るのである。

又、横行経路での台車の移動距離を常時捉えることが出
来るので、第５図に示ずようにＣＰＵ２？にメモリー６
１を併用し、このメモリー３１に於て台車の減速地点や
停止地点等の情報を設定記憶させておくことにより、法
例にこれ等制御ポイントを設けなくとも、両操向用車輪
の積算回転数とメモリー３１の記憶情報とを比較演算さ
せて所定地点に台車が到達したときに自動的に減速、停
止させたり、第６図に示すように各停止地点ａ〜Ｃに台
車を順次停止きせてストレージさせる等の学習式走行制
御を行わせることも出来る。更に、所定の停止地点に停
止した台車の姿勢を自動的に特定姿勢に修正することも
可能である。

尚、実施例では前後２つの操向用車輪１．２を台車の左
右横方向に位置をずらせて配置したが、前後２つの操向
用車輪１．２の両方を台車の左右何れか片側に配置する
ことも出来る。又、トーバスワイヤーとビックアンプコ
イルとを使用する電磁誘導方式により自動操向制御され
る台車を利用したが、光線反射テープと反射式光電スイ
ッチとを使用する光電誘導方式により自動操向制御され
る台車を利用して本発明を実施することも可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は各車輪とピンクアンプコイルの配置を示す平面
図、第２図は台車全体の側面図、第３図及び第４図はレ
イアウトの要部を示す平面図、第５図は本発明実施例の
要部を示すブロック線図、第６図は横行経路に於ける台
車のストレージ状態を示す平面図である。 １．２・・・駆動及び操向用車輪、５，４・・・自在遊
転車軸、５・・・垂直軸、６・・・回転フレーム、７ａ
。 ７ｂ・・・駆動用モーター、８・・・操向用モーター、
ＩＤａ、１０ｂ及び１１ａ、１１ｂ・・・前進用ピック
アップコイル、１２ａ、１２ｂ及び１５．ａ、１ｉ５ｂ
・・・ｆ＆進用ピックアップコイル、１５・・・台車、
１６．２０．２１・・・トーパスワイヤー、１７・・・
縦走行経路、１８・・・右行き横行経路、１？・・・左
行き横行経路、２２ａ、２２ｂ・・・湾曲経路部、２３
ａ。 ２６ｂ・・・パルスエンコーダー、２４ａ、２４ｂ・・
・タコゼネレークー、２５・・・走行コントローラー、
２６ａ、２６ｂ・・・速度設定指令、２７ａ、２７ｂ・
・・速度検出信号、２８ａ、２８ｂ・・・パルス信号、
２９・・・ＣＰＵ、５０・・・速度修正指令、６１・・
・メモリー。 第１口 第２図 ５ 第６図 自発手続ネｆｉｔ正書（方式） ■、事件の表示 昭和５９年特許願第００２２８８号 ２、発明の名称 自動操向自走台車利用の搬送装置 ３、補正をする者 事件との関係　特許出願人 住所　大阪府大阪市西淀川区御幣島３丁目２番１１号昭
和　年　月　日 ５、補正の対象 （１１明細書全文 ６、補正の内容

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 台車の前後２箇所に推進用駆動車輪兼用の操向用車輪を
   設け、これ等両操向用車輪の操向用回転フレームに夫々
   法面倒のトーパスライン検出用センサーを連設し、台車
   横行経路には、前部センサー用のトーパスラインと後部
   センサー用のトーバスラインとを互いに平行に敷設し、
   更に前記両操向用車輪の回転数を各別に検出する手段を
   設け、前駆横行経路では、前記両手段によって与えられ
   る両操向用車輪の積算回転数に基づいて両操向用車輪の
   相対回転速度を調整するようにした自動操向自走台車利
   用の搬送装置。