JPWO2023073882A5

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Publication number: JPWO2023073882A5
Application number: JP2023555994A
Authority: JP
Filing date: 2021-10-28
Publication date: 2024-02-15
Anticipated expiration: 2041-10-28

Claims

電磁誘導線から発生する磁界を検出して前記電磁誘導線に沿って自動走行可能な車両のための操舵制御システムであって、
前記車両に取り付けられた複数の誘導線検出センサと、
制御サイクル毎に、前記複数の誘導線検出センサにより取得された検出データから算出した前記車両の前記電磁誘導線からのずれに基づいて、そのずれを打ち消すように前記車両を旋回させ、又は前記車両を直進させるような走行制御信号を生成し、出力する制御装置と、
を備え、
前記複数の誘導線検出センサのずれ検出基準点が、前記車両の旋回中心となるピボットから水平方向の距離ｌ［ｍ］だけ前方側に離れた位置に配置されており、
前記距離ｌ［ｍ］は、前記制御サイクルをｔ［秒］、前記車両が前記電磁誘導線上を走行する時の速度をｖ［ｍ／秒］、前記ずれ検出基準点の前記電磁誘導線からの水平方向のずれ許容幅をＤ［ｍ］、前記車両の最小旋回半径をＲ［ｍ］としたとき、ｔｖ［ｍ］以上かつ

以下である操舵制御システム。
前記複数の誘導線検出センサとして、一組の中央誘導線検出センサ、左側誘導線検出センサ、及び右側誘導線検出センサのみを有し、
前記ずれ検出基準点が前記車両の中央線上に配置され、中央誘導線検出センサが前記すれ検出基準点に配置され、前記左側誘導線検出センサ及び前記右側誘導線検出センサが、前記車両の中央線に垂直で前記中央誘導線検出センサを通る直線上に、前記中央誘導線検出センサの左側と右側にそれぞれ配置されている請求項１に記載の操舵制御システム。
前記ずれ許容幅は、前記中央誘導線検出センサから、前記中央誘導線検出センサの前記磁界を検出可能な最大の水平方向の距離である最大検出距離である請求項２に記載の操舵制御システム。
前記車両は、前輪と後輪とを備え、
前記前輪が、駆動輪であり、前記後輪が、操舵輪であり、
前記前輪の車軸の中心が前記ピボットである請求項１～３のいずれか１項に記載の操舵制御システム。
請求項１～４のいずれか１項に記載の前記操舵制御システムから出力される前記走行制御信号に基づいて自己の走行を駆動する走行駆動機構を含む車両。
前記車両は芝刈り機である請求項５に記載の車両。
電磁誘導線から発生する磁界を検出して前記電磁誘導線に沿って自動走行可能な車両のための操舵制御方法であって、
前記車両には、複数の誘導線検出センサが取り付けられており、
制御サイクル毎に、前記複数の誘導線検出センサにより取得された検出データから算出した前記車両の前記電磁誘導線からのずれに基づいて、そのずれを打ち消すように前記車両を旋回させ、又は前記車両を直進させるような走行制御信号を生成し、出力し、
前記複数の誘導線検出センサのずれ検出基準点が、前記車両の旋回中心となるピボットから水平方向の距離ｌ［ｍ］だけ前方側に離れた位置に配置されており、
前記距離ｌ［ｍ］は、前記制御サイクルをｔ［秒］、前記車両が前記電磁誘導線上を走行する時の速度をｖ［ｍ／秒］、前記ずれ検出基準点の前記電磁誘導線からの水平方向のずれ許容幅をＤ［ｍ］、前記車両の最小旋回半径をＲ［ｍ］としたとき、ｔｖ［ｍ］以上かつ

以下である操舵制御方法。
前記複数の誘導線検出センサとして、一組の中央誘導線検出センサ、左側誘導線検出センサ、及び右側誘導線検出センサのみを有し、
前記ずれ検出基準点が前記車両の中央線上に配置され、中央誘導線検出センサが前記すれ検出基準点に配置され、前記左側誘導線検出センサ及び前記右側誘導線検出センサが、前記車両の中央線に垂直で前記中央誘導線検出センサを通る直線上に、前記中央誘導線検出センサの左側と右側にそれぞれ配置されている請求項７に記載の操舵制御方法。
前記ずれ許容幅は、前記中央誘導線検出センサから、前記中央誘導線検出センサの前記磁界を検出可能な最大の水平方向の距離である最大検出距離である請求項８に記載の操舵制御方法。
前記車両は、前輪と後輪とを備え、
前記前輪が、駆動輪であり、前記後輪が、操舵輪であり、
前記前輪の車軸の中心が前記ピボットである請求項７～９のいずれか１項に記載の操舵制御方法。
請求項７～１０のいずれか１項に記載の操舵制御方法をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
請求項１１に記載のコンピュータプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
電磁誘導線から発生する磁界を検出して前記電磁誘導線に沿って自動走行可能な車両のための自動走行システムであって、
互いに交差せず互いに隣接して配置された、複数の閉ループ電磁誘導線と、
前記複数の閉ループ電磁誘導線にそれぞれ対応する電源装置と、
を含み、
前記複数の閉ループ電磁誘導線の各々の一部が、走行経路を形成するように、互いに隣接して配置され、
前記複数の閉ループ電磁誘導線毎に対応する電源装置がそれぞれ接続され、前記電源装置から前記複数の閉ループ電磁誘導線に同じ周波数の低周波の交流電流が供給される、
自動走行システム。
前記同じ周波数の低周波の交流電流は、同期が取られている請求項１３に記載の自動走行システム。
前記車両は、自動走行モードとして、受信した測位信号に基づいて自動走行を行う測位モードと、電磁誘導線から発生する磁界を検出して前記電磁誘導線に沿って自動走行を行う電磁誘導モードを有し、
前記電磁誘導線が敷設されていない経路は、前記測位モードで自動走行が行われる請求項１３又は１４に記載の自動走行システム。
走行経路のうちの、測位信号を受信できない、又は測位信号の受信強度が弱い部分に前記電磁誘導線が敷設されている請求項１３～１５のいずれか１項に記載の自動走行システム。
前記車両は、請求項５又は６に記載の車両である請求項１３～１６のいずれか１項に記載の自動走行システム。