JP2566814Y2 - 無人搬送車 - Google Patents
無人搬送車Info
- Publication number
- JP2566814Y2 JP2566814Y2 JP1200992U JP1200992U JP2566814Y2 JP 2566814 Y2 JP2566814 Y2 JP 2566814Y2 JP 1200992 U JP1200992 U JP 1200992U JP 1200992 U JP1200992 U JP 1200992U JP 2566814 Y2 JP2566814 Y2 JP 2566814Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- data value
- center data
- steering
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- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は無人搬送車に関し、誘導
方式を走行途中で変更したときでも良好なステアリング
ができるように工夫したものである。
方式を走行途中で変更したときでも良好なステアリング
ができるように工夫したものである。
【０００２】
【従来の技術】無人搬送車は、各種の工場・倉庫・オフ
ィス等で部品・製品・小物などを搬送する装置である。
無人搬送車を走行路に沿い無人で誘導して走行させる方
式としては、電磁誘導式や光誘導式などを一般に採用し
ている。また誘導路を必要としない自律走行方式も開発
された。
ィス等で部品・製品・小物などを搬送する装置である。
無人搬送車を走行路に沿い無人で誘導して走行させる方
式としては、電磁誘導式や光誘導式などを一般に採用し
ている。また誘導路を必要としない自律走行方式も開発
された。
【０００３】電磁誘導式では、走行路に沿い電線を敷設
してこれに交流電流を流し、無人搬送車の左右に備えた
ピックアップコイルで電線電流による磁界を検出するこ
とにより、電線位置を判定する。そして左右のピックア
ップコイルの中間位置と電線位置とのズレが無くなるよ
うに操舵をする。
してこれに交流電流を流し、無人搬送車の左右に備えた
ピックアップコイルで電線電流による磁界を検出するこ
とにより、電線位置を判定する。そして左右のピックア
ップコイルの中間位置と電線位置とのズレが無くなるよ
うに操舵をする。
【０００４】また光誘導式では、走行路に沿い光反射テ
ープを敷設し、無人搬送車から発射して光反射テープで
反射してきた反射光を、無人搬送車に備えた光センサで
検出することにより、光反射テープの位置を判定する。
そして光センサの中央が光反射テープの真上に位置する
ように操舵をする。
ープを敷設し、無人搬送車から発射して光反射テープで
反射してきた反射光を、無人搬送車に備えた光センサで
検出することにより、光反射テープの位置を判定する。
そして光センサの中央が光反射テープの真上に位置する
ように操舵をする。
【０００５】また自律走行式の一例では、空間フィルタ
を応用して無人搬送車の位置・方向を演算し、予め記憶
したコースに沿い自律走行する。
を応用して無人搬送車の位置・方向を演算し、予め記憶
したコースに沿い自律走行する。
【０００６】無人搬送車を運行するときには、コースの
分岐・合流をすることがある。例えば図５に示す例で
は、周波数が２〔ＫＨz 〕の交流電流を流した電線Ｌ１
と、周波数が５〔ＫＨz 〕の交流電流を流した電線Ｌ２
を敷設した２ルートがある。そして、無人搬送車がＡ点
から出発して電線Ｌ１に沿い右方向に走行してきて、Ｂ
点において検出する電線をＬ１からＬ２に変更し、以降
は電線Ｌ２に沿い走行してＣ点に向かっていくことも行
なわれる。つまり誘導方式をＢ点において、切替えたの
である。
分岐・合流をすることがある。例えば図５に示す例で
は、周波数が２〔ＫＨz 〕の交流電流を流した電線Ｌ１
と、周波数が５〔ＫＨz 〕の交流電流を流した電線Ｌ２
を敷設した２ルートがある。そして、無人搬送車がＡ点
から出発して電線Ｌ１に沿い右方向に走行してきて、Ｂ
点において検出する電線をＬ１からＬ２に変更し、以降
は電線Ｌ２に沿い走行してＣ点に向かっていくことも行
なわれる。つまり誘導方式をＢ点において、切替えたの
である。
【０００７】
【考案が解決しようとする課題】ところで図５の例にお
いて、切替点Ｂで電線Ｌ１と電線Ｌ２とが離れて誘導方
式のセンターが大きく異なっていると、無人搬送車はＢ
点にて走行経路が急にずれたと判断する。このため、図
６にステアリングの軌跡を実線で示すように、ステアリ
ングが大きく切られ、無人搬送車が大きく蛇行してしま
い、最悪の場合にはコースアウトしてしまうおそれがあ
る。
いて、切替点Ｂで電線Ｌ１と電線Ｌ２とが離れて誘導方
式のセンターが大きく異なっていると、無人搬送車はＢ
点にて走行経路が急にずれたと判断する。このため、図
６にステアリングの軌跡を実線で示すように、ステアリ
ングが大きく切られ、無人搬送車が大きく蛇行してしま
い、最悪の場合にはコースアウトしてしまうおそれがあ
る。
【０００８】なお、本明細書中では、「誘導方式を切替
える」とは、上述した態様の他に、電磁誘導式から光誘
導式に変える等の態様も含めた概念として用いる。
える」とは、上述した態様の他に、電磁誘導式から光誘
導式に変える等の態様も含めた概念として用いる。
【０００９】本考案は、上記従来技術に鑑み、誘導方式
が切替っても良好なステアリングのできる無人搬送車を
提供することを目的とする。
が切替っても良好なステアリングのできる無人搬送車を
提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本考
案の構成は、誘導ラインを検出して誘導ラインの位置を
示す位置検出信号を出力する誘導ライン検出センサと、
車体の進行方向を変える操舵機構と、車体中央が誘導ラ
インの真上にあるときの位置検出信号の値を通常のセン
ターデータ値として設定しており、出力される位置検出
信号の値がセンターデータ値と等しくなるように前記操
舵機構を制御する制御部と、を備えた無人搬送車におい
て、前記制御部は、誘導方式が切替わったときに、新し
い誘導方式による誘導ラインを切替え当初に検出して得
た位置検出信号の値を、ステアリング時センターデータ
値として設定するとともに、ステアリング時センターデ
ータ値を通常のセンターデータ値になるまで徐々に変化
させていき、出力される位置信号の値が徐々に変化して
いくステアリング時センターデータ値に追従して等しく
なるように操舵機構を制御することを特徴とする。
案の構成は、誘導ラインを検出して誘導ラインの位置を
示す位置検出信号を出力する誘導ライン検出センサと、
車体の進行方向を変える操舵機構と、車体中央が誘導ラ
インの真上にあるときの位置検出信号の値を通常のセン
ターデータ値として設定しており、出力される位置検出
信号の値がセンターデータ値と等しくなるように前記操
舵機構を制御する制御部と、を備えた無人搬送車におい
て、前記制御部は、誘導方式が切替わったときに、新し
い誘導方式による誘導ラインを切替え当初に検出して得
た位置検出信号の値を、ステアリング時センターデータ
値として設定するとともに、ステアリング時センターデ
ータ値を通常のセンターデータ値になるまで徐々に変化
させていき、出力される位置信号の値が徐々に変化して
いくステアリング時センターデータ値に追従して等しく
なるように操舵機構を制御することを特徴とする。
【００１１】
【作用】ステアリング時センターデータ値が徐々に変化
して通常のセンターデータ値となるので、ステアリング
がなめらかに行なわれ、蛇行も小さくなる。
して通常のセンターデータ値となるので、ステアリング
がなめらかに行なわれ、蛇行も小さくなる。
【００１２】
【実施例】以下、本考案の実施例を図面に基づき詳細に
説明する。
説明する。
【００１３】図１は本考案の実施例を示す構成図、図２
は実施例の制御系を示すブロック図である。実施例の無
人搬送車１では車体２に１つの前輪３と２つの後輪４を
備えている。前輪３は、操舵用モータＭs の駆動により
操舵されるとともに、駆動用モータＭd の駆動により回
輪駆動する。２つの後輪４は従動輪となっている。
は実施例の制御系を示すブロック図である。実施例の無
人搬送車１では車体２に１つの前輪３と２つの後輪４を
備えている。前輪３は、操舵用モータＭs の駆動により
操舵されるとともに、駆動用モータＭd の駆動により回
輪駆動する。２つの後輪４は従動輪となっている。
【００１４】車体２の前面には前進用のピックアップコ
イルＰＣ１，ＰＣ２が車体の幅方向（左右方向）に離れ
て備えられ、車体２の後面には後進用のピックアップコ
イルＰＣ３，ＰＣ４が左右方向に離れて備えられてい
る。これらピックアップコイルＰＣ１，ＰＣ２，ＰＣ
３，ＰＣ４は、交流電流が流れている電線Ｌから生じる
磁界を検出して、電線Ｌの位置を検出するのに用いられ
る。また車体２にはマーカ検出器Ｍ１，Ｍ２が備えられ
ている。このマーカ検出器Ｍ１，Ｍ２は、マーカｍを検
出するのに用いられる。
イルＰＣ１，ＰＣ２が車体の幅方向（左右方向）に離れ
て備えられ、車体２の後面には後進用のピックアップコ
イルＰＣ３，ＰＣ４が左右方向に離れて備えられてい
る。これらピックアップコイルＰＣ１，ＰＣ２，ＰＣ
３，ＰＣ４は、交流電流が流れている電線Ｌから生じる
磁界を検出して、電線Ｌの位置を検出するのに用いられ
る。また車体２にはマーカ検出器Ｍ１，Ｍ２が備えられ
ている。このマーカ検出器Ｍ１，Ｍ２は、マーカｍを検
出するのに用いられる。
【００１５】前進時にはピックアップコイルＰＣ１，Ｐ
Ｃ２で検出した信号は、周波数フィルタＦ１，Ｆ２，を
通って所要の周波数成分が抽出されてから、アンプＡ
１，Ａ２で増幅され、更に差動アンプＤＡ１で差動増幅
して位置検出信号Ｓ１になってから制御部５に送られ
る。また後進時にはピックアップコイルＰＣ３，ＰＣ４
で検出した信号は、周波数フィルタＦ３，Ｆ４を通って
所要の周波数成分が抽出されてからアンプＡ３，Ａ４で
増幅され、更に差動アンプＤＡ２で差動増幅して位置検
出信号Ｓ２になってから制御部５に送られる。また、周
波数フィルタＦ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４の周波数特性は、
制御部５から出力される周波数切替え信号ＦＣ１，ＦＣ
２によって設定される。
Ｃ２で検出した信号は、周波数フィルタＦ１，Ｆ２，を
通って所要の周波数成分が抽出されてから、アンプＡ
１，Ａ２で増幅され、更に差動アンプＤＡ１で差動増幅
して位置検出信号Ｓ１になってから制御部５に送られ
る。また後進時にはピックアップコイルＰＣ３，ＰＣ４
で検出した信号は、周波数フィルタＦ３，Ｆ４を通って
所要の周波数成分が抽出されてからアンプＡ３，Ａ４で
増幅され、更に差動アンプＤＡ２で差動増幅して位置検
出信号Ｓ２になってから制御部５に送られる。また、周
波数フィルタＦ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４の周波数特性は、
制御部５から出力される周波数切替え信号ＦＣ１，ＦＣ
２によって設定される。
【００１６】制御部５にはセンターデータが記憶されて
おり、位置検出信号Ｓ１，Ｓ２の値が、センターデータ
値（通常の直線走行時は零）となるように、制御部５は
チョッパＣ２を動かし操舵用モータＭs を駆動させて操
舵を行う。
おり、位置検出信号Ｓ１，Ｓ２の値が、センターデータ
値（通常の直線走行時は零）となるように、制御部５は
チョッパＣ２を動かし操舵用モータＭs を駆動させて操
舵を行う。
【００１７】マーカ検出器Ｍ１，Ｍ２で検出したマーカ
信号Ｍs は制御部５に送られる。制御部５はマーカ信号
Ｍs が入力されるとプログラムに応じて減速、停止、再
走行、右左折、誘導方式の切替え等の動作をする。この
とき駆動用モータＭd は、制御部５の制御下で、チョッ
パＣ１の作動に応じて駆動する。
信号Ｍs は制御部５に送られる。制御部５はマーカ信号
Ｍs が入力されるとプログラムに応じて減速、停止、再
走行、右左折、誘導方式の切替え等の動作をする。この
とき駆動用モータＭd は、制御部５の制御下で、チョッ
パＣ１の作動に応じて駆動する。
【００１８】次に誘導方式を切替えたときの動作を図３
を基に説明する。無人搬送車１はＡ点を出発して電線Ｌ
１（２ＫＨz の交流電流を通している）を検出しつつ右
方に前進走行する。このとき、周波数フィルタＦ１，Ｆ
２が２〔ＫＨz 〕の周波数成分の信号のみを通過させる
ように、制御部５から周波数切替え信号ＦＣ１が出力さ
れている。Ａ点からＢ点に向うまでは、センターデータ
値は零であり、位置検出信号Ｓ１の値がセンターデータ
値（零）となるように、制御部５によりチョッパＣ２が
制御され、操舵用モータＭs が駆動されて前輪３が操舵
される。かくて、車体２の中央が電線Ｌ１の真上に位置
して走行が行なわれる。
を基に説明する。無人搬送車１はＡ点を出発して電線Ｌ
１（２ＫＨz の交流電流を通している）を検出しつつ右
方に前進走行する。このとき、周波数フィルタＦ１，Ｆ
２が２〔ＫＨz 〕の周波数成分の信号のみを通過させる
ように、制御部５から周波数切替え信号ＦＣ１が出力さ
れている。Ａ点からＢ点に向うまでは、センターデータ
値は零であり、位置検出信号Ｓ１の値がセンターデータ
値（零）となるように、制御部５によりチョッパＣ２が
制御され、操舵用モータＭs が駆動されて前輪３が操舵
される。かくて、車体２の中央が電線Ｌ１の真上に位置
して走行が行なわれる。
【００１９】無人搬送車１がＢ点に達すると、マーカ検
出器Ｍ１がマーカｍｂを検出し、制御部５は切替点Ｂに
達したことを判定し、切替動作を行う。即ち、制御部５
は周波数切替え信号ＦＣ１を出力して、周波数フィルタ
Ｆ１，Ｆ２が５〔ＫＨz 〕の周波数信号成分の信号のみ
を通過させるようにする。そして切替当初に、電線Ｌ２
（５ＫＨz の交流信号を通している）の磁界を検出した
ピックアップコイルＰＣ１，ＰＣ２による位置検出信号
Ｓ１の値を、ステアリング時センターデータ値とする。
切替当初のステアリング時センターデータ値は、電線Ｌ
１，Ｌ２間の距離に対応するものとなっている。このス
テアリング時センターデータ値は、無人搬送車１がＢ点
をスタートとして走行していくにつれて徐々に減少して
いき、最終的には通常のセンターデータ値（零）とす
る。しかもステアリング時センターデータ値が漸減する
間は、位置検出信号Ｓ１の値が各時刻におけるステアリ
ング時センターデータ値と等しくなるように、制御部５
により操舵用モータＭs の駆動制御が行なわれる。この
結果、図３に実線で示すように、電線Ｌ１から電線Ｌ２
に切替るときのステアリング軌跡はなめらかで蛇行量も
少なくなる。また、蛇行量が小さくなるので、切替え地
点の直後に備えたマーカｍｃは、直線路と同じ大きさの
もので対応できる。ちなみに従来では、切替え地点の直
後のマーカは、蛇行を考慮して大きくしていた。
出器Ｍ１がマーカｍｂを検出し、制御部５は切替点Ｂに
達したことを判定し、切替動作を行う。即ち、制御部５
は周波数切替え信号ＦＣ１を出力して、周波数フィルタ
Ｆ１，Ｆ２が５〔ＫＨz 〕の周波数信号成分の信号のみ
を通過させるようにする。そして切替当初に、電線Ｌ２
（５ＫＨz の交流信号を通している）の磁界を検出した
ピックアップコイルＰＣ１，ＰＣ２による位置検出信号
Ｓ１の値を、ステアリング時センターデータ値とする。
切替当初のステアリング時センターデータ値は、電線Ｌ
１，Ｌ２間の距離に対応するものとなっている。このス
テアリング時センターデータ値は、無人搬送車１がＢ点
をスタートとして走行していくにつれて徐々に減少して
いき、最終的には通常のセンターデータ値（零）とす
る。しかもステアリング時センターデータ値が漸減する
間は、位置検出信号Ｓ１の値が各時刻におけるステアリ
ング時センターデータ値と等しくなるように、制御部５
により操舵用モータＭs の駆動制御が行なわれる。この
結果、図３に実線で示すように、電線Ｌ１から電線Ｌ２
に切替るときのステアリング軌跡はなめらかで蛇行量も
少なくなる。また、蛇行量が小さくなるので、切替え地
点の直後に備えたマーカｍｃは、直線路と同じ大きさの
もので対応できる。ちなみに従来では、切替え地点の直
後のマーカは、蛇行を考慮して大きくしていた。
【００２０】切替えが完了し無人搬送車１が電線Ｌ２上
を前進走行するときには、位置検出信号Ｓ１の値がセン
ターデータ値（零）となるように、制御部５により操舵
モータＭs の駆動制御が行なわれる。
を前進走行するときには、位置検出信号Ｓ１の値がセン
ターデータ値（零）となるように、制御部５により操舵
モータＭs の駆動制御が行なわれる。
【００２１】次に切替え時の制御部５内での処理を図４
を基に説明する。誘導方式の変更があったら(1) 、新し
い誘導方式に変更した当初の位置検出信号の値をステア
リング時センターデータ値とする(2) 。そしてチェック
距離（またはチェック時間）をリセットする(3) 。
を基に説明する。誘導方式の変更があったら(1) 、新し
い誘導方式に変更した当初の位置検出信号の値をステア
リング時センターデータ値とする(2) 。そしてチェック
距離（またはチェック時間）をリセットする(3) 。
【００２２】ステップ(1) で誘導方式の変更が無いとき
には、ステアリング時センターデータ値と通常のセンタ
ーデータ値とを比較し(4) 、等しくないときには、チェ
ック距離（またはチェック時間）経過したら(5) 、ステ
アリング時センターデータ値を１単位だけ通常のセンタ
ーデータ値に近づける(6) 。
には、ステアリング時センターデータ値と通常のセンタ
ーデータ値とを比較し(4) 、等しくないときには、チェ
ック距離（またはチェック時間）経過したら(5) 、ステ
アリング時センターデータ値を１単位だけ通常のセンタ
ーデータ値に近づける(6) 。
【００２３】なお上記実施例では、ステアリング時セン
ターデータ値を、走行距離に応じて減少させているが、
時間の経過に応じて減少させることもできる。
ターデータ値を、走行距離に応じて減少させているが、
時間の経過に応じて減少させることもできる。
【００２４】また、本考案は、例えば電磁誘導方式から
光誘導方式に切替えたとき等、先の誘導方式から次の誘
導方式に切替える各種態様に適用することができる。
光誘導方式に切替えたとき等、先の誘導方式から次の誘
導方式に切替える各種態様に適用することができる。
【００２５】
【考案の効果】以上実施例とともに具体的に説明したよ
うに本考案によれば、誘導方式を切替えた場合には、ス
テアリング時センターデータ値を設定し、この値を徐々
に変化させて通常のセンターデータ値にしていき、位置
検出信号の値がステアリング時センターデータ値に追従
して等しくなるよう操舵をするため、誘導方式を切替え
てもステアリングがなめらかに行なわれ蛇行を極力抑え
ることができる。これによりステアリング制御が安定し
無人搬送車の走行経路が極端にずれることがなくなり、
安定した走行ができる。
うに本考案によれば、誘導方式を切替えた場合には、ス
テアリング時センターデータ値を設定し、この値を徐々
に変化させて通常のセンターデータ値にしていき、位置
検出信号の値がステアリング時センターデータ値に追従
して等しくなるよう操舵をするため、誘導方式を切替え
てもステアリングがなめらかに行なわれ蛇行を極力抑え
ることができる。これによりステアリング制御が安定し
無人搬送車の走行経路が極端にずれることがなくなり、
安定した走行ができる。
【００２６】また誘導方式を切替えても蛇行量が小さい
ので、切替動作終了の直後に備えるマーカは、直線路に
備えるマーカと同じ大きさにしてもマーカ検出ができ
る。
ので、切替動作終了の直後に備えるマーカは、直線路に
備えるマーカと同じ大きさにしてもマーカ検出ができ
る。
【図１】実施例の機構系を示す斜視図。
【図２】実施例の制御系を示すブロック図。
【図３】実施例での誘導切替え状態を示す説明図。
【図４】実施例での制御動作を示すフロー図。
【図５】誘導切替え状態を示す説明図。
【図６】従来技術での誘導切替え状態を示す説明図。
１ 無人搬送車 ２ 車体 ３ 前輪 ４ 後輪 ５ 制御部 ＰＣ１〜ＰＣ４ ピックアップコイル Ｍ１，Ｍ２ マーカ検出器 Ｆ１，Ｆ２ 周波数フィルタ ＤＡ１，ＤＡ２ 差動アンプ Ｃ１，Ｃ２ チョッパ Ｍd 駆動用モータ Ｍs 操舵用モータ Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４ アンプ Ｓ１，Ｓ２ 位置検出信号 ＦＣ１，ＦＣ２ 周波数切替え信号
Claims (1)
- 【請求項１】 誘導ラインを検出して誘導ラインの位置
を示す位置検出信号を出力する誘導ライン検出センサ
と、 車体の進行方向を変える操舵機構と、 車体中央が誘導ラインの真上にあるときの位置検出信号
の値を通常のセンターデータ値として設定しており、出
力される位置検出信号の値がセンターデータ値と等しく
なるように前記操舵機構を制御する制御部と、を備えた
無人搬送車において、 前記制御部は、誘導方式が切替わったときに、新しい誘
導方式による誘導ラインを切替え当初に検出して得た位
置検出信号の値を、ステアリング時センターデータ値と
して設定するとともに、ステアリング時センターデータ
値を通常のセンターデータ値になるまで徐々に変化させ
ていき、出力される位置信号の値が徐々に変化していく
ステアリング時センターデータ値に追従して等しくなる
ように操舵機構を制御することを特徴とする無人搬送
車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1200992U JP2566814Y2 (ja) | 1992-03-11 | 1992-03-11 | 無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1200992U JP2566814Y2 (ja) | 1992-03-11 | 1992-03-11 | 無人搬送車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0575806U JPH0575806U (ja) | 1993-10-15 |
| JP2566814Y2 true JP2566814Y2 (ja) | 1998-03-30 |
Family
ID=11793593
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1200992U Expired - Lifetime JP2566814Y2 (ja) | 1992-03-11 | 1992-03-11 | 無人搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2566814Y2 (ja) |
-
1992
- 1992-03-11 JP JP1200992U patent/JP2566814Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0575806U (ja) | 1993-10-15 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19971118 |