JP2841736B2 - 無人車の制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 A. 産業上の利用分野 本発明は無人車の制御方法に関し、床面に縦横に布設
された誘導線に沿いスピンターンを伴ない無人車を走行
させる場合に適用して有用なものである。

B. 発明の概要 本発明は、無人車に配設された走行用のセンサによ
り、床面に縦横に布設された誘導線の位置を検出してこ
の誘導線に沿い走行させるとともに、前記誘導線の近傍
で床面に埋設したマークプレートを、無人車の走行と伴
ない、無人車に配設されたマークプレート検出用のセン
サで検出することにより予め設定したルートデータに基
づき加減速、停止、スピンターン等の走行制御を行なう
場合において、マークプレートの無視コマンドを設け
て、スピンターン後の無人車の誘導線に対するズレに起
因する悪影響を除去するようにしたものである。

C. 従来の技術 無人車は、各種の工場、倉庫、オフィス等で部品、製
品小物等を搬送する装置である。無人車を走行路に沿い
無人で誘導して走行させる方式としては、電磁誘導方式
や、光誘導方式が提案されている。

これらのうち、電磁誘導方式は、床面に縦横に電線を
布設して誘導線とし、この誘導線に電流を流すことによ
り誘導線の周囲に形成される磁界を、無人車に配設した
磁気センサである走行用のセンサで検出して誘導線に沿
い無人車を走行させるものである。即ち、走行用センサ
は、無人車の走行方向に沿う中心線に対し左右対称な位
置に夫々配設されており、これら左右のセンサの出力信
号の大きさが同じになるように操舵することにより無人
車の前記中心線が誘導線の真上に存在するように制御し
ている。

更に、電磁誘導方式には、前記誘導線の近傍で床面に
埋設した多数のマークプレートを、無人車に配設したマ
ークプレート検出用のセンサで検出することにより予め
設定したルートデータに基づき加減速、停止、スピンタ
ーン等の走行制御を行なうようになっているものがあ
る。このとき、マークプレートは例えば磁石板で形成し
てあり、この磁石板が発生する磁気を磁気センサである
マークプレート検出用のセンサが検出するようになって
いる。一方、ルートデータには、いくつ目のマークプレ
ートで、例えば加減速、停止、スピンターン等の走行動
作のうち何をするかがインプットされているので、ルー
トデータ通りの走行を行なうように無人車が制御され
る。

D. 発明が解決しようとする課題 上記従来技術に係る電磁誘導方式においては、第３図
に示すように、誘導線1aに沿い走行していた無人車２
が、誘導線1aに直交する他の誘導線1bに乗り移り、この
誘導線1bに沿って走行する場合、無人車２は第３図に実
線で示す位置から、同図に点線で示す位置にスピンター
ンする。

無人車２がスピンターンした場合、第４図に示すよう
に、無人車２の走行方向に沿う中心線2aが誘導線1bに対
しズレを生起する場合がある。

一方、無人車２は、中心線2aに対し左右対称に配設さ
れた走行用のセンサ3a,3bにより誘導線1bと中心線2aと
のズレ量を検出し、このズレ量が零になるように誘導線
1bに沿って走行し乍ら制御される。

このため、このときの無人車２の走行に伴なうマーク
プレート検出用のセンサ4aの移動径路は、第５図中に矢
印Ａで示すように蛇行する。この結果、床面に埋設され
たマークプレート５を、センサ4aが検出しない場合が発
生する。

即ち、スピンターンを伴なう無人車２の走行の場合、
従来技術においてはマークプレート５を検出したり、し
なかったりするので、全てのマークプレート５が検出さ
れることを前提とするルートデータに基づく走行制御に
狂いがでてくる。

なお、第４図及び第５図中の4bはマークプレート検出
用のセンサであり、中心線2aに対しセンサ4aと対称な位
置で無人車２に配設されており、中心線2aに対し右側の
マークプレートを検出するものである。

本発明は、上記従来技術に鑑み、スピンターンを行な
ってマークプレートを検出することができなくても設定
したルートデータに基づき良好な走行制御を行なうこと
ができる無人車の制御方法を提供することを目的とす
る。

E. 課題を解決するための手段 上記目的を達成する本発明の構成は、 周囲に磁界等の特別な状態を形成するように床面に縦
横に布設した誘導線と、この誘導線の近傍で床面に埋設
したマークプレートと、無人車の走行方向に沿う中心線
に対して左側及び右側で無人車に夫々配設されて前記誘
導線の周囲に形成された前記特別な状態に夫々感応する
走行用のセンサと、無人車に配設されてマークプレート
に感応するようになっているマークプレート検出用のセ
ンサとを利用し、走行用のセンサにより誘導線の位置を
検出して誘導線に沿い走行させるとともに、この走行に
伴ないマークプレート検出用のセンサでマークプレート
を検出することにより予め設定したルートデータに基づ
き加減速、停止、スピンターン等の走行制御を行なう無
人車の制御方法において、 ルートデータにより指定される所定位置から予め設定
された走行距離だけマークプレート検出用のセンサの出
力信号を無視するようにしたことを特徴とする。

F. 作用 上記構成の本発明によれば、スピンターン等により検
出されない可能性のあるマークプレートはルートデータ
により無視するようにすることができる。

G. 実施例 以下本発明の実施例を図面に基づき詳細に説明する。

本実施例は第３図〜第５図に示すような電磁誘導方式
の無人車の制御に適用するものである。即ち、本実施例
を適用するシステムは、第３図〜第５図に示すように、
誘導線1a,1b、マークプレート５、走行用のセンサ3a,3b
及びマークプレート検出用のセンサ4a,4bを有するもの
である。誘導線1a,1bは床面に縦横に布設され、周囲に
磁界を発生するよう電流が供給されている。マークプレ
ート５は誘導線1bの近傍で床面に埋設されている（図に
は１個しか示していないが実際には誘導線1a,1bの近傍
に多数埋設してある）。走行用のセンサ3a,3bは、無人
車２に配設され、誘導線1a,1bの周囲に形成された磁界
に感応する。マーク検出用のセンサ4a,4bはこれらのセ
ンサ4a,4bがマークプレート５の真上に占位したときこ
のマークプレート５が発生する磁気に感応してその存在
を検出する。

かかる装置を有する無人車２の制御は、センサ4a,4b
が検出するマークプレート５の数に基づき、いくつ目の
マークプレート５で、例えば、加減速、停止、スピンタ
ーン等の何れの走行制御をするかが予め定められている
ルートデータに基づき実行される。このときのルートデ
ータにはマークプレート５の無視コマンドが含まれてい
る。この無視コマンドとはルートデータにより指定され
る所定位置から予め設定された走行距離Ｌだけセンサ4
a,4bの出力信号を無視するという処理であり、検出され
たり、検出されなかったりする確率が高い、例えばスピ
ンターンの直後のマークプレート５に対してルートデー
タ上で適用される。

かかる本実施例によれば、第１図に示すように、マー
クプレート（CPL）の認定ルーチン11が開始された場
合、マークプレート５の認定が判定される（判定ブロッ
ク12参照）。判定ブロック12における処理の結果、マー
クプレート５が検出された場合には、マークプレート５
の無視走行中であるか否かを判定し（判定ブロック13参
照）、無視走行中でない場合にマークプレート５の認定
処理（処理ブロック14参照）を行なう。

判定ブロック12における処理の結果、マークプレート
５が検出されている場合、及び判定ブロック13の処理の
結果、マークプレート５の無視走行中である場合には次
のルーチンへ進む。

かくて、無視コマンド４が適用されているマークプレ
ート５の近傍部分の所定の走行距離Ｌではマークプレー
ト５の存在を検出しても、この検出は無視される。この
結果、第２図に示すように、無人車２が、例えばスピン
ターンにより誘導線1bに対しズレを生じ、このズレを是
正すべく蛇行してセンサ4bがマークプレート５を検出す
ることができなくても、このマークプレート５を無視す
ることにより走行制御が狂わされることはない。このと
きの無視する走行距離Ｌは走行パルス数により測定す
る。したがって、走行距離Ｌは１パルス単位で設定長を
変更することができる。

なお、マークプレート５を無視しても全体の走行制御
に悪影響を与えることはない。即ち、スピンターン後、
フォーク側走行（１輪の操舵輪６（第３図参照）と２輪
のキャスター輪とからなる３輪タイプのフォーク7a,7b
（第３図参照）付の無人車における反操舵輪側への走
行）をすると、必ず荷役動作を行なうので、荷を積んだ
後では往路（スピンターン後、フォーク側走行して行く
方向）と同一走行路をひき返さなければならない。復路
（反フォーク側走行してくる方向）の走行時、往路にお
いてスピンターンした場所でスピンターンする場合、そ
の場所で必ず減速した後、停止しなけらばならない。こ
の減速のためにマークプレート５が必要になるのである
が、このマークプレート５は往路においては必ずしも必
要なものではない。即ち、スピンターンを行なうための
減速停止はスピンターンを開始するに先立ち必要がある
のであり、スピンターンの終了後は誘導線1a,1bに沿う
よう走行制御するだけで充分である。因に、往路におけ
るスピンターン時に必要なマークプレートは復路におけ
るスピンターン時には必要ではなく、また逆の関係も同
時に成立する。すなわち、往路及び復路において夫々無
視しても良いマークプレートが存在する。

H. 発明の効果 以上実施例とともに具体的に説明したように、本発明
によればマークプレートの無視コマンドを設け、検出が
確実に行なわれない可能性があるマークプレートを無視
し得るようにしたので、スピンターンの直後の蛇行が走
行制御に悪影響を与えることはなく、良好な走行制御が
保証される。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例を示すフローチャート、第２図
はその走行制御の態様を示す説明図、第３図〜第５図は
スピンターンを伴なう無人車の走行態様を示す説明図で
ある。 図面中、 1a,1bは誘導線、 ２は無人車、 3a,3bは走行用のセンサ、 4a,4bはマークプレート検出用のセンサ、 ５はマークプレートである。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】周囲に磁界等の特別な状態を形成するよう
   に床面に縦横に布設した誘導線と、この誘導線の近傍で
   床面に埋設したマークプレートと、無人車の走行方向に
   沿う中心線に対して左側及び右側で無人車に夫々配設さ
   れて前記誘導線の周囲に形成された前記特別な状態に夫
   々感応する走行用のセンサと、無人車に配設されてマー
   クプレートに感応するようになっているマークプレート
   検出用のセンサとを利用し、走行用のセンサにより誘導
   線の位置を検出して誘導線に沿い走行させるとともに、
   この走行に伴ないマークプレート検出用のセンサでマー
   クプレートを検出することにより予め設定したルートデ
   ータに基づき加減速、停止、スピンターン等の走行制御
   を行なう無人車の制御方法において、 ルートデータにより指定される所定位置から予め設定さ
   れた走行距離だけマークプレート検出用のセンサの出力
   信号を無視するようにしたことを特徴とする無人車の制
   御方法。