JPH10283030A - 無人搬送車用走行設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 簡易な設備により、無人搬送車を走行路に配
設した磁気誘導体に沿って正確に誘導走行させることが
できるようにした無人搬送車用走行設備を提供するこ
と。 【解決手段】 無人搬送車１を誘導する磁気誘導体を走
行路に配設した走行設備において、走行路の交差部４に
位置する磁気誘導体２０，２０の交点２１を除く交点２
１の近傍に削除部２２を形成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、無人搬送車用走行
設備に関し、特に、無人搬送車を走行路に配設した磁気
誘導体に沿って正確に誘導走行させることができるよう
にした無人搬送車用走行設備に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば、工場内において、部品や
製品を輸送するために無人搬送車が汎用されている。そ
して、この無人搬送車は、走行路に配設した磁気テープ
等の磁気誘導体に誘導されて走行するようにしていた。

【０００３】ところで、従来の無人搬送車用走行設備に
おいては、走行路の交差点、分岐点等（本明細書におい
て、「走行路の交差部」という。）において、図６に示
すように、走行路を構成する床ブロック１２，１３，１
４上に２本の磁気テープ等の磁気誘導体５０，５０を交
差するように配設するようにしていた。しかしながら、
このように磁気誘導体５０，５０を交差して配設するこ
とにより、磁気誘導体５０，５０の交点５１の磁力（例
えば、Ｎ形磁場）が極端に大きくなるため、交点５１の
周囲５２には、逆のＳ形磁場が発生することとなる。そ
の結果、Ｓ形磁石で構成するアドレス表示３０を走行路
の床面に配設していないにもかかわらず、アドレス検知
センサ４３が、交点５１の周囲５２に発生したＳ形磁場
をアドレス表示と誤検知し、その結果、制御装置に記録
している正しい走行路情報と実際の走行路とが不一致を
起こし、無人搬送車１が脱線したり、暴走する等の異常
を起こすという問題があった。

【０００４】この問題に対処するために、図５に示すよ
うに、走行路の交差部を構成する床ブロック１３に磁気
誘導体を配設せず、無人搬送車１に設けた、アドレス表
示３０を検知するためのアドレス検知センサ４３、方位
検知センサ４４及び走行位置計測装置４５を用いて自律
誘導により走行を行うようにした無人搬送車用走行設備
が提案され、実用化されている。

【０００５】ところで、この無人搬送車用走行設備にお
いては、無人搬送車１が矢印４８の方向に走行する場
合、アドレス検知センサ４３が床面に設置したアドレス
表示３０を検知すると、制御装置に記録している走行路
情報等に基づき、減速すると同時に、走行路の交差部が
あることを理解し、直線走行又は右折若しくは左折す
る。この場合、走行路の交差部を構成する床ブロック１
３に磁気誘導体が配設されていないため、直線走行のと
きも、右折又は左折のときと同様、方位検知センサ４４
により現在の進行方向を検知しながら、走行位置計測装
置４５により現在位置を確認しながら、制御装置に記録
している走行路情報等に基づいて、自律誘導により走行
することになる。したがって、この無人搬送車用走行設
備においては、無人搬送車１が走行路の交差部を通過す
る都度、自律誘導により走行する必要があるため、走行
精度及び搬送効率が低下するとともに、プログラムの作
成や調整、例えば、直線走行又は右折若しくは左折と速
度との条件を設定するプログラムの作成に時間と費用を
要するという問題があった。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、上記従来の
無人搬送車用走行設備の問題点を解決し、簡易な設備に
より、無人搬送車を走行路に配設した磁気誘導体に沿っ
て正確に誘導走行させることができるようにした無人搬
送車用走行設備を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の無人搬送車用走行設備は、無人搬送車を誘
導する磁気誘導体を走行路に配設した無人搬送車用走行
設備において、走行路の交差部に位置する磁気誘導体の
交点を除く交点の近傍に削除部を形成したことを特徴と
する。

【０００８】この無人搬送車用走行設備は、走行路の交
差部に位置する磁気誘導体の交点の近傍に削除部を形成
しているので、磁気誘導体の交点の磁力（例えば、Ｎ形
磁場）が大きくならないため、交差部の周囲には、逆の
磁場（例えば、Ｓ形磁場）が発生せず、アドレス検知セ
ンサによる誤検知の発生を防止し、無人搬送車を走行路
に配設した磁気誘導体に沿って正確に誘導走行させるこ
とができる。また、走行路の交差部に磁気誘導体が配設
されているため、直線走行のときに、無人搬送車を走行
路に配設した磁気誘導体に沿って誘導走行させることが
できる。

【０００９】この場合において、磁気誘導体の交点を含
む一方の磁気誘導体を連続して形成することができる。

【００１０】これにより、一方の磁気誘導体を走行路に
容易に配設することができる。

【００１１】また、走行路の交差部であることを示すア
ドレス表示を配設するとともに、無人搬送車に誘導セン
サ、前記アドレス表示を検知するためのアドレス検知セ
ンサ、方位検知センサ及び走行位置計測装置を設けるこ
とができる。

【００１２】これにより、アドレス検知センサにより床
面に設置したアドレス表示を検知して、方位検知センサ
により現在の進行方向を検知しながら、走行位置計測装
置により現在位置を確認し、自律誘導により右折又は左
折することができる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の無人搬送車用走行
設備の実施の形態を図面に基づいて説明する。

【００１４】図１は、例えば、工場内において、製造装
置や倉庫２，２間を部品や製品を輸送するために用いら
れる無人搬送車１の走行路とその走行方向の一例を示
す。

【００１５】無人搬送車１は、制御装置（図示省略）の
指令により、工場内の所定位置に配置された製造装置や
倉庫２，２の間を走行路に配設した磁気誘導体に誘導さ
れて走行しながら、部品や製品を所定の製造装置や倉庫
２に受渡しを行う。走行路の形状は、製造装置や倉庫
２，２の配置により任意に設定することができるが、屈
曲点３、交差点４、分岐点５、直線路６等を適宜組み合
わせて構成するとともに、無人搬送車１は、直線走行に
加えて、必要に応じて、屈曲点３、交差点４、分岐点５
において曲線走行を行うことができるように構成されて
いる。

【００１６】この走行路は、特に限定的なものではない
が、本実施例においては、表面に磁気テープ等の磁気誘
導体を貼着、塗布したり、溝を形成して充填すること等
により配設した複数種類の床ブロックから構成し、この
床ブロックを走行路のレイアウトに合わせて配設するよ
うにしている。

【００１７】床ブロックの実例を図２〜図４に示す。こ
の床ブロックは、木製、合成樹脂製、アルミ合金製等の
磁気による誘導信号に影響を与えない材質を用いて所定
の厚さ、大きさ、形状、例えば、正方形に形成したブロ
ックからなり、その表面に種々の形状の磁気誘導体を配
設する。

【００１８】このうち、図２（Ａ）に示す床ブロック１
０は、走行路の交差点４に敷設されるもので、その表面
に２本の直線状の磁気誘導体２０，２０を直角に配設す
る。この場合において、磁気誘導体２０，２０の交点２
１を除く交点２１の近傍に削除部２２，２２，・・を形
成するように、交点２１を構成する磁気誘導体２０の幅
を一辺とした正方形の磁気誘導体片の四方に削除部２
２，２２，・・となる隙間をあけて、正方形の磁気誘導
体片の四辺に対向して直線状の磁気誘導体２０，２０，
・・を形成するようにする。

【００１９】また、図２（Ｂ）に示す床ブロック１１
は、走行路のＴ字形の分岐点５に敷設されるもので、そ
の表面に２本の直線状の磁気誘導体２３，２４を直交す
るように配設する。この場合において、一方の磁気誘導
体２３を連続して形成し、他方の磁気誘導体２４を削除
部２５となる隙間をあけて形成するようにする。

【００２０】この場合において、磁気誘導体の削除部２
２，２５の隙間は、磁気誘導体の交差部又は分岐部の周
囲に、磁気誘導体の交点の磁場（例えば、Ｎ形磁場）と
逆の磁場（例えば、Ｓ形磁場）が発生することがない程
度に設定するようにする。

【００２１】また、図３〜図４に示す床ブロック１２
は、走行路の直線路６に敷設されるもので、その表面に
１本の直線状の磁気誘導体２６を配設する。

【００２２】また、図３〜図４に示す床ブロック１３
は、走行路を構成しない部分に敷設されるもので、磁気
誘導体を配設しないようにする。

【００２３】また、屈曲点３、交差点４、分岐点５の手
前の走行路の床面には、例えば、磁気誘導体をＮ形磁気
テープで構成した場合には、Ｓ形磁石で構成するアドレ
ス表示３０を配設する。

【００２４】一方、無人搬送車１には、図３〜図４に示
すように、複数の走行車輪Ｓを配設し、操舵可能に構成
するとともに、磁気誘導体を識別する磁気センサからな
る誘導センサ４１，４２を設ける。この場合、誘導セン
サ４１，４２は、本実施例に示すように、磁気誘導体に
よる無人搬送車１の誘導を精度よく行うことができるよ
うに、無人搬送車１の前後の２箇所に設けることが望ま
しい。

【００２５】また、無人搬送車１には、アドレス表示３
０を検知するためのアドレス検知センサ４３、ジャイロ
スコープ等からなる方位検知センサ４４及び走行車輪Ｓ
と直結したエンコーダ等からなる走行位置計測装置４５
を設け、これにより、アドレス検知センサ４３により床
面に設置したアドレス表示３０を検知して、方位検知セ
ンサ４３により現在の進行方向を検知しながら、走行位
置計測装置４５により現在位置を確認し、無人搬送車１
が、自律誘導により右折、左折等をすることができるよ
うにする。この場合、各センサの測定誤差を低減するこ
とができるように、前後の誘導センサ４１，４２間の中
間位置に、アドレス検知センサ４３及び方位検知センサ
４４を隣接して設けることが望ましい。

【００２６】次に、この無人搬送車用走行設備の作用に
ついて説明する。図３は、走行路の交差点４に無人搬送
車１が進入する直前の状態を示した平面図であり、床ブ
ロック１０，１２，１３を組み合わせて敷設することに
より走行路が構成されている。無人搬送車１が矢印４６
の方向に走行する場合、アドレス検知センサ４３がアド
レス表示３０を検知すると、制御装置に記録している走
行路情報等に基づき、交差点４があることを理解し、無
人搬送車１は、減速することなく又は減速して、直線走
行又は右折若しくは左折する。

【００２７】この場合、直線走行のときは、無人搬送車
１は、誘導センサ４１，４２により磁気誘導体２０，２
１，２０を検知しながら、そのまま直線走行する。な
お、途中に磁気誘導体のない区間、すなわち、削除部分
２２，２２が存在するが、その区間は極めて短いため、
無人搬送車１は、連続して磁気誘導体が存在する場合と
同様に、支障なく走行できる。

【００２８】また、右折又は左折するときは、無人搬送
車１は、方位検知センサ４４により現在の進行方向を検
知しながら、走行位置計測装置４５により現在位置を確
認し、自律誘導により右折又は左折することができる。

【００２９】次に、図４は、走行路のＴ字形の分岐点５
に無人搬送車１が進入する直前の状態を示した平面図で
あり、床ブロック１１，１２，１３を組み合わせて敷設
することにより走行路が構成されている。無人搬送車１
が矢印４７の方向に走行する場合、アドレス検知センサ
４３がアドレス表示３０を検知すると、制御装置に記録
している走行路情報等に基づき、分岐点５があることを
理解し、無人搬送車１は、減速して、右折又は左折す
る。

【００３０】そして、右折又は左折するとき、無人搬送
車１は、方位検知センサ４４により現在の進行方向を検
知しながら、走行位置計測装置４５により現在位置を確
認し、自律誘導により右折又は左折することができる。

【００３１】

【発明の効果】本発明の無人搬送車用走行設備によれ
ば、走行路の交差部に位置する磁気誘導体の交点の近傍
に削除部を形成しているので、磁気誘導体の交点の磁力
（例えば、Ｎ形磁場）が大きくならないため、交差部の
周囲には、逆の磁場（例えば、Ｓ形磁場）が発生せず、
アドレス検知センサによる誤検知の発生を防止し、無人
搬送車を、脱線したり、暴走する等の異常を起こすこと
なく、走行路に配設した磁気誘導体に沿って正確に誘導
走行させることができる。また、走行路の交差部に磁気
誘導体が配設されているため、直線走行のときに、無人
搬送車を走行路に配設した磁気誘導体に沿って誘導走行
させることができ、無人搬送車を自律誘導により走行さ
せる場合と比較して、走行精度及び搬送効率を向上する
ことができるとともに、プログラムの作成や調整に要す
る時間と費用を低減することができる。

【００３２】また、磁気誘導体の交点を含む一方の磁気
誘導体を連続して形成することにより、一方の磁気誘導
体を走行路に容易に配設することができる。

【００３３】また、走行路の交差部であることを示すア
ドレス表示を配設するとともに、無人搬送車に前記アド
レス表示を検知するためのアドレス検知センサ、方位検
知センサ及び走行位置計測装置を設けることにより、ア
ドレス検知センサにより床面に設置したアドレス表示を
検知して、方位検知センサにより現在の進行方向を検知
しながら、走行位置計測装置により現在位置を確認し、
自律誘導により右折又は左折することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の無人搬送車用走行設備の一実施例を示
す説明図で、無人搬送車の走行路と走行方向を示す。

【図２】無人搬送車を誘導する磁気誘導体を配設した床
ブロックの実例を示す平面図で、（Ａ）は交差点用を、
（Ｂ）は分岐点用をそれぞれ示す。

【図３】交差点に無人搬送車が進入する状態を示す説明
図である。

【図４】分岐点に無人搬送車が進入する状態を示す説明
図である。

【図５】従来の無人搬送車用走行設備の交差点に無人搬
送車が進入する状態を示す説明図である。

【図６】従来の無人搬送車用走行設備の交差点に無人搬
送車が進入する状態を示す説明図である。

【符号の説明】

１ 無人搬送車 ２ 製造装置 ３ 屈曲点 ４ 交差点 ５ 分岐点 ６ 直線路 １０ 床ブロック １１ 床ブロック １２ 床ブロック １３ 床ブロック ２０ 磁気誘導体 ２１ 交点（磁気誘導体片） ２２ 削除部 ２３ 磁気誘導体 ２４ 磁気誘導体 ２５ 削除部 ３０ アドレス表示 Ｓ 車輪 ４１ 誘導センサ ４２ 誘導センサ ４３ アドレス検知センサ ４４ 方位検知センサ ４５ 走行位置計測装置

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 無人搬送車を誘導する磁気誘導体を走行
   路に配設した無人搬送車用走行設備において、走行路の
   交差部に位置する磁気誘導体の交点を除く交点の近傍に
   削除部を形成したことを特徴とする無人搬送車用走行設
   備。
2. 【請求項２】 磁気誘導体の交点を含む一方の磁気誘導
   体を連続して形成したことを特徴とする請求項１記載の
   無人搬送車用走行設備。
3. 【請求項３】 走行路の交差部であることを示すアドレ
   ス表示を配設するとともに、無人搬送車に誘導センサ、
   前記アドレス表示を検知するためのアドレス検知セン
   サ、方位検知センサ及び走行位置計測装置を設けたこと
   を特徴とする請求項１又は２記載の無人搬送車用走行設
   備。