JP2001195127A

JP2001195127A - 無人搬送車の誘導装置

Info

Publication number: JP2001195127A
Application number: JP2000005197A
Authority: JP
Inventors: Shuji Kawakami; 修司河上; Shigeki Ueda; 茂樹植田; Kazuhiro Fujita; 一洋藤田
Original assignee: TCM Corp
Current assignee: TCM Corp
Priority date: 2000-01-05
Filing date: 2000-01-05
Publication date: 2001-07-19

Abstract

(57)【要約】【課題】誘導体を誘導センサで検出しながら誘導走行
する無人搬送車において、誘導体に欠損部が存在してい
る場合であっても、無人搬送車の誘導走行を可能にす
る。【解決手段】第１および第２の誘導センサ４ａ，４ｂ
は所定間隔だけ離れて前後一対設けられ、上記所定間隔
は欠損部１７の間隔よりも大きく設定され、誘導偏差検
出部は、前進時、前進方向Ａ側に位置する第１の誘導セ
ンサ４ａからの検出信号に基づいて誘導偏差を求め、第
１の誘導センサ４ａからの検出信号が途切れた場合、第
２の誘導センサ４ｂからの検出信号に基づいて誘導偏差
を求めるものであり、上記誘導偏差が０になるように制
御部が各車輪６の舵角を制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行経路に沿って
敷設された誘導体を誘導センサで検出しながら走行する
無人搬送車の誘導装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の無人搬送車の誘導装置と
しては例えば実開平５−４８００６号公報に示されるよ
うに、台車本体にセンサと複数の車輪とが設けられ、床
面に誘導路（誘導体）が敷設されたものが挙げられる。
これによると、台車本体は、上記センサで誘導路を検出
しながら、誘導路に沿って誘導走行する。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記の従
来形式では、走行経路の途中に溝が横断していたり鉄板
等が敷設されている箇所では、誘導路（誘導体）を床面
に敷設することができず、このため、図１７に示すよう
に、誘導路４５の一部に欠損部４６が形成される場合が
ある。このような欠損部４６においては、誘導路４５を
センサ４７で検出することができないため、台車本体４
８の誘導走行が不能になるといった問題があった。

【０００４】本発明は、誘導体に欠損部が存在している
場合であっても、誘導走行が可能となる無人搬送車の誘
導装置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本第１発明は、走行経路に沿って敷設された誘導体を
誘導センサで検出しながら誘導走行する無人搬送車の誘
導装置であって、車体に、複数の車輪と、上記誘導セン
サの検出に基づいて誘導体の位置に対する誘導偏差を求
める誘導偏差検出部と、この誘導偏差検出部で求められ
た誘導偏差に基づいて各車輪の舵角を制御する制御部と
が設けられ、上記誘導センサは、車体側に、走行経路方
向において所定間隔だけ離れて前後一対設けられ、上記
所定間隔は誘導体の一部に形成された欠損部の間隔より
も大きく設定され、上記誘導偏差検出部は、上記一対の
誘導センサのうち、進行方向側に位置する一方の誘導セ
ンサからの検出信号に基づいて誘導偏差を求め、上記一
方の誘導センサからの検出信号が途切れた場合、他方の
誘導センサからの検出信号に基づいて誘導偏差を求める
ものである。

【０００６】これによると、無人搬送車が欠損部以外の
箇所を走行経路に沿って誘導走行する場合、誘導偏差検
出部は進行方向側に位置する一方の誘導センサからの検
出信号に基づいて誘導偏差を求め、この誘導偏差に基づ
いて制御部が各車輪の舵角を制御する。また、無人搬送
車が誘導体の欠損部を通過する際、先ず、進行方向側に
位置する一方の誘導センサが誘導体上から欠損部上へ突
入するため、上記一方の誘導センサは誘導体を検出せ
ず、一方の誘導センサからの検出信号が途切れる。ここ
で、一対の誘導センサ間の所定間隔は欠損部の間隔より
も大きく設定されているため、上記のように一方の誘導
センサが欠損部上へ突入した場合であっても、進行方向
とは反対側に位置する他方の誘導センサはまだ誘導体上
に位置している。したがって、上記のように一方の誘導
センサからの検出信号が途切れた際、誘導偏差検出部は
他方の誘導センサからの検出信号に基づいて誘導偏差を
求め、この誘導偏差に基づいて制御部が各車輪の舵角を
制御する。

【０００７】その後、他方の誘導センサが欠損部の手前
側の誘導体上に位置した状態で、一方の誘導センサが上
記欠損部を通過して欠損部の後方側の誘導体上に達する
と、途切れていた一方の誘導センサからの検出信号が復
帰するため、誘導偏差検出部は一方の誘導センサからの
検出信号に基づいて誘導偏差を求め、この誘導偏差に基
づいて引き続き制御部が各車輪の舵角を制御する。

【０００８】このように、欠損部上を通過する際、一方
の誘導センサからの検出信号と他方の誘導センサからの
検出信号とを交互に用いることにより、無人搬送車の誘
導走行が可能となる。また、本第２発明は、走行経路に
沿って敷設された誘導体を誘導センサで検出しながら誘
導走行する無人搬送車の誘導装置であって、車体に、複
数の車輪と、上記誘導センサの検出に基づいて誘導体の
位置に対する誘導偏差を求める誘導偏差検出部と、この
誘導偏差検出部で求められた誘導偏差に基づいて各車輪
の舵角を制御する制御部とが設けられ、上記誘導センサ
は、車体側に、走行経路方向において所定間隔だけ離れ
て前後一対設けられ、上記所定間隔は誘導体の一部に形
成された欠損部の間隔よりも大きく設定され、上記走行
経路上に、上記欠損部の開始位置を認識するための開始
位置認識部と、上記欠損部の終了位置を認識するための
終了位置認識部とが設けられ、上記車体に、上記開始位
置認識部と終了位置認識部を検出する位置検出センサが
設けられ、上記位置検出センサが開始位置認識部を検出
した際、上記一対の誘導センサが上記欠損部の手前側に
位置するように設定されているとともに、上記位置検出
センサが終了位置認識部を検出した際、上記一対の誘導
センサのうち、進行方向側に位置する一方の誘導センサ
が上記欠損部を通過して欠損部の後方に位置するように
設定されており、上記誘導偏差検出部は、上記位置検出
センサが開始位置認識部を検出した際、進行方向とは反
対側に位置する他方の誘導センサからの検出信号に基づ
いて誘導偏差を求め、上記位置検出センサが終了位置認
識部を検出した際、進行方向側に位置する一方の誘導セ
ンサからの検出信号に基づいて誘導偏差を求めるもので
ある。

【０００９】これによると、無人搬送車が欠損部以外の
箇所を走行経路に沿って誘導走行する場合、誘導偏差検
出部は進行方向側に位置する一方の誘導センサからの検
出信号に基づいて誘導偏差を求め、この誘導偏差に基づ
いて制御部が各車輪の舵角を制御する。また、無人搬送
車が誘導体の欠損部を通過する場合、先ず、一対の誘導
センサが上記欠損部の手前側の誘導体上に位置している
際、位置検出センサが開始位置認識部を検出すると、進
行方向とは反対側に位置する他方の誘導センサからの検
出信号に基づいて誘導偏差が求められる。そして、無人
搬送車の走行にともなって、進行方向側に位置する一方
の誘導センサが誘導体上から欠損部上へ突入するが、一
対の誘導センサ間の所定間隔は欠損部の間隔よりも大き
く設定されているため、上記のように一方の誘導センサ
が欠損部上へ突入した場合であっても、他方の誘導セン
サはまだ誘導体上に位置しており、誘導偏差は上記のよ
うに他方の誘導センサからの検出信号に基づいて求めら
れ、この誘導偏差に基づいて制御部が各車輪の舵角を制
御する。

【００１０】その後、進行方向側に位置する一方の誘導
センサが上記欠損部を通過して欠損部の後方の誘導体上
に位置した際、位置検出センサが終了位置認識部を検出
することにより、一方の誘導センサからの検出信号に基
づいて誘導偏差が求められ、この誘導偏差に基づいて制
御部が各車輪の舵角を制御する。このように、欠損部上
を通過する際、一方の誘導センサからの検出信号と他方
の誘導センサからの検出信号とを交互に用いることによ
り、無人搬送車の誘導走行が可能となる。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明における実施の形態
について図１〜図７に基づいて説明する。図１〜図３に
示すように、１は無人搬送車であり、走行経路２に沿っ
て地面２２に埋設された誘導体３を複数の誘導センサ４
ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄで検出しながら誘導走行するもの
である。上記無人搬送車１の車体５には、前後４本の車
輪６が左右２列に配設されている。すなわち、上記各車
輪６はそれぞれアーム体７の下端に取付けられており、
各アーム体７は旋回部材８に設けられている。各旋回部
材８は、それぞれ各旋回軸９ａ〜９ｈを介して、縦軸心
１０の周りに旋回自在な状態で車体５の下部に設けられ
ている。上記車体５には、上記各旋回軸９ａ〜９ｈを個
々に旋回させる操舵装置１９が設けられ、これら各旋回
軸９ａ〜９ｈが旋回することによって、各旋回部材８が
縦軸心１０の周りに旋回し、各車輪６が左右方向へ方向
転換される。

【００１２】上記誘導センサ４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄの
うち、第１および第２の誘導センサ４ａ，４ｂは、無人
搬送車１の前進方向Ａ側の左側の箇所Ｘの車輪６の前後
方に振り分けられて、それぞれブラケット１１，１２を
介してアーム体７に取付けられている。また、第３およ
び第４の誘導センサ４ｃ，４ｄは、無人搬送車１の後進
方向Ｂ側の左側の箇所Ｙの車輪６の前後方に振り分けら
れて、それぞれブラケット１１，１２を介してアーム体
７に取付けられている。

【００１３】また、車体５には、上記誘導センサ４ａ，
４ｂ，４ｃ，４ｄの検出に基づいて誘導偏差σａ，σｂ
を求める誘導偏差検出部１５と、この誘導偏差検出部１
５で求められた各誘導偏差σａ，σｂがそれぞれ０にな
るように各車輪６の舵角を制御する制御部１６とが設け
られている。尚、上記一方の誘導偏差σａは誘導体３に
対する旋回軸９ａの位置ずれ量に相当するものであり、
他方の誘導偏差σｂは誘導体３に対する旋回軸９ｄの位
置ずれ量に相当するものである。

【００１４】また、図４に示すように、前後で対向して
いる第１の誘導センサ４ａと第２の誘導センサ４ｂとは
所定間隔Ｄだけ離れており、同様に、第３の誘導センサ
４ｃと第４の誘導センサ４ｄとも所定間隔Ｄだけ離れて
いる。また、上記誘導体３の中途部には、溝の形成や鉄
板等の敷設によって欠損部１７が形成されている。この
欠損部１７の間隔をＥとすると、上記所定間隔Ｄは欠損
部１７の間隔Ｅよりも大きく（Ｄ＞Ｅ）設定されてい
る。

【００１５】さらに、上記誘導偏差検出部１５は、前進
走行時、前進方向Ａ側に位置する第１および第３の誘導
センサ４ａ，４ｃからの検出信号ｉに基づいて誘導偏差
σａ，σｂを求め、上記第１および第３の誘導センサ４
ａ，４ｃからの検出信号ｉが途切れた場合、残りの第２
および第４の誘導センサ４ｂ，４ｄからの検出信号ｉに
基づいて誘導偏差σａ，σｂを求め、さらに、後進走行
時、後進方向Ｂ側に位置する第２および第４の誘導セン
サ４ｂ，４ｄからの検出信号ｉに基づいて誘導偏差σ
ａ，σｂを求め、上記第２および第４の誘導センサ４
ｂ，４ｄからの検出信号ｉが途切れた場合、残りの第１
および第３の誘導センサ４ａ，４ｃからの検出信号ｉに
基づいて誘導偏差σａ，σｂを求めるものである。

【００１６】また、車体５には、各旋回軸９ａ〜９ｈの
舵角を検出する舵角検出センサ２０が設けられており、
舵角検出センサ２０の検出信号は制御部１６に入力され
る。尚、上記誘導体３として磁気テープ等が用いられ、
上記誘導センサ４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄとして磁気セン
サが用いられている。以下、上記構成における作用を説
明する。

【００１７】図４に示すように、無人搬送車１が欠損
部１７の無い箇所を前進方向Ａへ走行する場合、第１の
誘導センサ４ａ（進行方向側に位置する一方の誘導セン
サに相当）からの検出信号ｉに基づいて一方の誘導偏差
σａが求められ、第３の誘導センサ４ｃ（進行方向側に
位置する一方の誘導センサに相当）からの検出信号ｉに
基づいて他方の誘導偏差σｂが求められる。そして、制
御部１６は、誘導偏差検出部１５で求められた上記両誘
導偏差σａ，σｂがそれぞれ０になるように、操舵装置
１９を制御する。これにより、操舵装置１９によって各
車輪６が左右方向へ方向転換して、無人搬送車１の向き
が補正されるため、無人搬送車１は誘導体３に沿ってず
れることなく前進走行する。

【００１８】また、図５に示すように、前進方向Ａへ
走行している無人搬送車１が誘導体３の欠損部１７を通
過する際、先ず、進行方向側に位置する第１の誘導セン
サ４ａが誘導体３上から欠損部１７上へ突入するため、
上記第１の誘導センサ４ａは誘導体３を検出せず、第１
の誘導センサ４ａからの検出信号ｉが途切れる。ここ
で、一対の誘導センサ４ａ，４ｂ間の所定間隔Ｄは欠損
部１７の間隔Ｅよりも大きく設定されているため、上記
のように第１の誘導センサ４ａが欠損部１７上へ突入し
た場合であっても、進行方向とは反対側（後進方向Ｂ
側）に位置する第２の誘導センサ４ｂ（他方の誘導セン
サに相当）はまだ欠損部１７の手前側の誘導体３上に位
置している。したがって、上記のように第１の誘導セン
サ４ａからの検出信号ｉが途切れた際、誘導偏差検出部
１５は、第２の誘導センサ４ｂからの検出信号ｉに基づ
いて、一方の誘導偏差σａを求める。

【００１９】その後、図６，図７に示すように、引き続
き第２の誘導センサ４ｂが欠損部１７の手前側の誘導体
３上に位置した状態で、第１の誘導センサ４ａが上記欠
損部１７を通過して欠損部１７の後方側の誘導体３上に
達すると、途切れていた第１の誘導センサ４ａからの検
出信号ｉが復帰するため、誘導偏差検出部１５は、第１
の誘導センサ４ａからの検出信号ｉに基づいて、引き続
き一方の誘導偏差σａを求める。

【００２０】そして、制御部１６は、上記のようにして
求められる一方の誘導偏差σａと上記と同様にして求
められる他方の誘導偏差σｂとがそれぞれ０になるよう
に、操舵装置１９を制御する。このようにして、前進方向Ａ側の車輪６が欠損部１７
上を通過した後、続いて、進行方向とは反対側（後進方
向Ｂ側）の車輪６が欠損部１７上を通過する。この際、
先ず、第３の誘導センサ４ｃが誘導体３上から欠損部１
７上へ突入するため、上記第３の誘導センサ４ｃは誘導
体３を検出せず、第３の誘導センサ４ｃからの検出信号
ｉが途切れる。この際、第４の誘導センサ４ｄ（他方の
誘導センサに相当）はまだ欠損部１７の手前側の誘導体
３上に位置している。したがって、上記のように第３の
誘導センサ４ｃからの検出信号ｉが途切れた際、誘導偏
差検出部１５は、第４の誘導センサ４ｄからの検出信号
ｉに基づいて、他方の誘導偏差σｂを求める。

【００２１】その後、第４の誘導センサ４ｄが欠損部１
７の手前側の誘導体３上に位置した状態で、第３の誘導
センサ４ｃが上記欠損部１７を通過して欠損部１７の後
方側の誘導体３上に達すると、途切れていた第３の誘導
センサ４ｃからの検出信号ｉが復帰するため、誘導偏差
検出部１５は、第３の誘導センサ４ｃからの検出信号ｉ
に基づいて、引き続き他方の誘導偏差σｂを求める。

【００２２】そして、制御部１６は、上記のようにして
求められる他方の誘導偏差σｂと上記と同様にして求
められる一方の誘導偏差σａとがそれぞれ０になるよう
に、操舵装置１９を制御する。上記，により、欠損
部１７上を通過する際であっても、無人搬送車１の正確
な誘導走行が可能となる。

【００２３】また、無人搬送車１が欠損部１７の無い
箇所を後進方向Ｂへ走行する場合、第２の誘導センサ４
ｂ（進行方向側に位置する一方の誘導センサに相当）か
らの検出信号ｉに基づいて一方の誘導偏差σａが求めら
れ、第４の誘導センサ４ｄ（進行方向側に位置する一方
の誘導センサに相当）からの検出信号ｉに基づいて他方
の誘導偏差σｂが求められる。そして、制御部１６は、
誘導偏差検出部１５で求められた上記両誘導偏差σａ，
σｂがそれぞれ０になるように、操舵装置１９を制御す
る。これにより、操舵装置１９によって各車輪６が左右
方向へ方向転換して、無人搬送車１の向きが補正される
ため、無人搬送車１は誘導体３に沿ってずれることなく
後進走行する。

【００２４】また、後進方向Ｂへ走行している無人搬
送車１が誘導体３の欠損部１７を通過する際には、上記
，と同様な方法で、無人搬送車１を正確に誘導走行
させることができる。以下、本発明における他の実施の
形態について図８〜図１６に基づいて説明する。

【００２５】図１１に示すように、地面２２には、無人
搬送車１に欠損部１７の開始を認識させるための開始ア
ドレス部３１，３２（開始位置認識部の一例）と、欠損
部１７の終了を認識させるための終了アドレス部３３，
３４（終了位置検出部の一例）とが埋設されている。こ
のうち、上記一方の開始アドレス部３１と一方の終了ア
ドレス部３３とは進行方向Ａに対して欠損部１７の手前
側に位置し、他方の開始アドレス部３２と他方の終了ア
ドレス部３４とは進行方向Ａに対して欠損部１７の後方
側に位置している。尚、上記各アドレス部３１〜３４は
それぞれ、複数の磁気テープをパターンを変えて組み合
わせたものである。

【００２６】また、図８，図９に示すように、上記車体
５の中央部下方には、上記各アドレス部３１〜３４を検
出する位置検出センサ３６がブラケット３７を介して取
付けられている。尚、位置検出センサ３６には、磁気セ
ンサ等が用いられている。図１２に示すように、上記位
置検出センサ３６が一方の開始アドレス部３１を検出し
た際、第１および第２の誘導センサ４ａ，４ｂが上記欠
損部１７の手前側に位置するように設定されているとと
もに、図１３に示すように、上記位置検出センサ３６が
一方の終了アドレス部３３を検出した際、第１の誘導セ
ンサ４ａが上記欠損部１７を通過して欠損部１７の後方
に位置するように設定されている。

【００２７】さらに、図１５に示すように、上記位置検
出センサ３６が他方の開始アドレス部３２を検出した
際、第３および第４の誘導センサ４ｃ，４ｄが上記欠損
部１７の手前側に位置するように設定されているととも
に、図１６に示すように、上記位置検出センサ３６が他
方の終了アドレス部３４を検出した際、第３の誘導セン
サ４ｃが上記欠損部１７を通過して欠損部１７の後方に
位置するように設定されている。

【００２８】また、誘導偏差検出部１５は、上記位置検
出センサ３６が一方の開始アドレス部３１を検出した際
（図１２参照）、第２の誘導センサ４ｂからの検出信号
ｉに基づいて一方の誘導偏差σａを求め、上記位置検出
センサ３６が一方の終了アドレス部３３を検出した際
（図１３参照）、第１の誘導センサ４ａからの検出信号
ｉに基づいて一方の誘導偏差σａを求め、さらに、上記
位置検出センサ３６が他方の開始アドレス部３２を検出
した際（図１５参照）、第４の誘導センサ４ｄからの検
出信号ｉに基づいて他方の誘導偏差σｂを求め、上記位
置検出センサ３６が他方の終了アドレス部３４を検出し
た際（図１６参照）、第３の誘導センサ４ｃからの検出
信号ｉに基づいて他方の誘導偏差σａを求めるものであ
る。

【００２９】以下、上記構成における作用を説明する。図１１に示すように、無人搬送車１が欠損部１７の無
い箇所を前進方向Ａへ走行する場合、第１の誘導センサ
４ａからの検出信号ｉに基づいて一方の誘導偏差σａが
求められ、第３の誘導センサ４ｃからの検出信号ｉに基
づいて他方の誘導偏差σｂが求められる。そして、制御
部１６は、誘導偏差検出部１５で求められた上記両誘導
偏差σａ，σｂがそれぞれ０になるように、操舵装置１
９を制御する。これにより、操舵装置１９によって各車
輪６が左右方向へ方向転換して、無人搬送車１の向きが
補正されるため、無人搬送車１は誘導体３に沿ってずれ
ることなく前進走行する。

【００３０】また、図１２に示すように、前進方向Ａ
へ走行している無人搬送車１が誘導体３の欠損部１７を
通過する場合、先ず、第１および第２の誘導センサ４
ａ，４ｂが上記欠損部１７の手前側の誘導体３上に位置
している際、位置検出センサ３６が一方の開始アドレス
部３１を検出すると、誘導偏差検出部１５は、第２の誘
導センサ４ｂ（進行方向とは反対側に位置する他方の誘
導センサに相当）からの検出信号ｉに基づいて、一方の
誘導偏差σａを求める。

【００３１】そして、無人搬送車１の走行にともなっ
て、第１の誘導センサ４ａ（進行方向側に位置する一方
の誘導センサに相当）が誘導体３上から欠損部１７上へ
突入するが、第１および第２の誘導センサ４ａ，４ｂ間
の所定間隔Ｄは欠損部１７の間隔Ｅよりも大きく設定さ
れているため、上記のように第１の誘導センサ４ａが欠
損部１７上へ突入した場合であっても、第２の誘導セン
サ４ｂはまだ誘導体３上に位置しており、一方の誘導偏
差σａは上記のように第２の誘導センサ４ｂからの検出
信号ｉに基づいて求められる。

【００３２】その後、図１３に示すように、第１の誘導
センサ４ａが欠損部１７を通過して欠損部１７の後方の
誘導体３上に位置した際、位置検出センサ３６が一方の
終了アドレス部３３を検出することにより、誘導偏差検
出部１５は、第１の誘導センサ４ａからの検出信号ｉに
基づいて、引き続き一方の誘導偏差σａを求める。そし
て、制御部１６は、上記のようにして求められる一方の
誘導偏差σａと上記と同様にして求められる他方の誘
導偏差σｂとがそれぞれ０になるように、操舵装置１９
を制御する。

【００３３】このようにして、前進方向Ａ側の車輪６
が欠損部１７上を通過した後、図１４に示すように、進
行方向とは反対側（後進方向Ｂ側）の車輪６が欠損部１
７上を通過する。この場合、先ず、図１５に示すよう
に、位置検出センサ３６が欠損部１７上を既に通過する
とともに第３および第４の誘導センサ４ｃ，４ｄが上記
欠損部１７の手前側の誘導体３上に位置している際、位
置検出センサ３６が他方の開始アドレス部３２を検出す
ると、誘導偏差検出部１５は、第４の誘導センサ４ｄ
（進行方向とは反対側に位置する他方の誘導センサに相
当）からの検出信号ｉに基づいて、他方の誘導偏差σｂ
を求める。

【００３４】そして、無人搬送車１の走行にともなっ
て、第３の誘導センサ４ｃ（進行方向側に位置する一方
の誘導センサに相当）が誘導体３上から欠損部１７上へ
突入するが、第３および第４の誘導センサ４ｃ，４ｄ間
の所定間隔Ｄは欠損部１７の間隔Ｅよりも大きく設定さ
れているため、上記のように第３の誘導センサ４ｃが欠
損部１７上へ突入した場合であっても、第４の誘導セン
サ４ｄはまだ欠損部１７の手前側の誘導体３上に位置し
ており、他方の誘導偏差σｂは上記のように第４の誘導
センサ４ｄからの検出信号ｉに基づいて求められる。

【００３５】その後、図１６に示すように、第３の誘導
センサ４ｃが欠損部１７を通過して欠損部１７の後方の
誘導体３上に位置した際、位置検出センサ３６が他方の
終了アドレス部３４を検出することにより、誘導偏差検
出部１５は、第３の誘導センサ４ｃからの検出信号ｉに
基づいて、引き続き他方の誘導偏差σｂを求める。そし
て、制御部１６は、上記のようにして求められる他方の
誘導偏差σｂと上記と同様にして求められる一方の誘
導偏差σａとがそれぞれ０になるように、操舵装置１９
を制御する。

【００３６】上記，により、欠損部１７上を通過す
る際であっても、無人搬送車１の正確な誘導走行が可能
となる。また、無人搬送車１が欠損部１７の無い箇所を後進方
向Ｂへ走行する場合、第２の誘導センサ４ｂ（進行方向
側に位置する一方の誘導センサに相当）からの検出信号
ｉに基づいて一方の誘導偏差σａが求められ、第４の誘
導センサ４ｄ（進行方向側に位置する一方の誘導センサ
に相当）からの検出信号ｉに基づいて他方の誘導偏差σ
ｂが求められる。そして、制御部１６は、誘導偏差検出
部１５で求められた上記両誘導偏差σａ，σｂがそれぞ
れ０になるように、操舵装置１９を制御する。これによ
り、操舵装置１９によって各車輪６が左右方向へ方向転
換して、無人搬送車１の向きが補正されるため、無人搬
送車１は誘導体３に沿ってずれることなく後進走行す
る。

【００３７】また、後進方向Ｂへ走行している無人搬
送車１が誘導体３の欠損部１７を通過する際には、上記
，と同様な方法で、無人搬送車１を正確に誘導走行
させることができる。上記各実施の形態では、図２，図
９に示すように、車体５に８本の車輪６を設けている
が、８本以外の複数本であってもよい。

【００３８】上記各実施の形態では、一対の誘導センサ
４ａ，４ｂと一対の誘導センサ４ｃ，４ｄとをそれぞれ
２箇所Ｘ，Ｙに設けたが、車輪６の数に応じて３箇所以
上設けてもよく、また、１箇所のみ設けてもよい。上記
各実施の形態では、誘導センサ４ａ〜４ｄおよび位置検
出センサ３６として磁気センサを用いているが、磁気セ
ンサに限定されるものではなく、他の種類のセンサを用
いてもよい。

【００３９】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、欠損部上
を通過する際、一方の誘導センサからの検出信号と他方
の誘導センサからの検出信号とを交互に用いることによ
り、無人搬送車の誘導走行が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図1】本発明の実施の形態における無人搬送車の側面
図である。

【図2】同、無人搬送車の平面図である。

【図3】同、無人搬送車の誘導装置の構成を示すブロッ
ク図である。

【図4】同、無人搬送車が欠損部を走行する際の誘導方
法を説明する図である。

【図5】同、無人搬送車が欠損部を走行する際の誘導方
法を説明する図である。

【図6】同、無人搬送車が欠損部を走行する際の誘導方
法を説明する図である。

【図7】同、無人搬送車が欠損部を走行する際の誘導方
法を説明する図である。

【図8】本発明の他の実施の形態における無人搬送車の
側面図である。

【図9】同、無人搬送車の平面図である。

【図10】同、無人搬送車の誘導装置の構成を示すブロッ
ク図である。

【図11】同、無人搬送車が欠損部を走行する際の誘導方
法を説明する図である。

【図12】同、無人搬送車が欠損部を走行する際の誘導方
法を説明する図である。

【図13】同、無人搬送車が欠損部を走行する際の誘導方
法を説明する図である。

【図14】同、無人搬送車が欠損部を走行する際の誘導方
法を説明する図である。

【図15】同、無人搬送車が欠損部を走行する際の誘導方
法を説明する図である。

【図16】同、無人搬送車が欠損部を走行する際の誘導方
法を説明する図である。

【図17】従来の無人搬送車の側面図である。

【符号の説明】

１無人搬送車２走行経路３誘導体４ａ〜４ｄ誘導センサ５車体６車輪１５誘導偏差検出部１６制御部１７欠損部３１，３２開始アドレス部（開始位置認識部）３３，３４終了アドレス部（終了位置認識部）３６位置検出センサＤ所定間隔Ｅ欠損部の間隔ｉ検出信号 σａ，σｂ誘導偏差

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者藤田一洋大阪府大阪市西区京町堀１丁目15番10号ティー・シー・エム株式会社内Ｆターム(参考） 5H301 AA01 AA09 BB05 CC03 CC06 EE06 EE13 GG23 GG28 HH01 HH03 MM01 MM07 MM09

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項1】走行経路に沿って敷設された誘導体を誘
導センサで検出しながら誘導走行する無人搬送車の誘導
装置であって、車体に、複数の車輪と、上記誘導センサ
の検出に基づいて誘導体の位置に対する誘導偏差を求め
る誘導偏差検出部と、この誘導偏差検出部で求められた
誘導偏差に基づいて各車輪の舵角を制御する制御部とが
設けられ、上記誘導センサは、車体側に、走行経路方向
において所定間隔だけ離れて前後一対設けられ、上記所
定間隔は誘導体の一部に形成された欠損部の間隔よりも
大きく設定され、上記誘導偏差検出部は、上記一対の誘
導センサのうち、進行方向側に位置する一方の誘導セン
サからの検出信号に基づいて誘導偏差を求め、上記一方
の誘導センサからの検出信号が途切れた場合、他方の誘
導センサからの検出信号に基づいて誘導偏差を求めるこ
とを特徴とする無人搬送車の誘導装置。
【請求項2】走行経路に沿って敷設された誘導体を誘
導センサで検出しながら誘導走行する無人搬送車の誘導
装置であって、車体に、複数の車輪と、上記誘導センサ
の検出に基づいて誘導体の位置に対する誘導偏差を求め
る誘導偏差検出部と、この誘導偏差検出部で求められた
誘導偏差に基づいて各車輪の舵角を制御する制御部とが
設けられ、上記誘導センサは、車体側に、走行経路方向
において所定間隔だけ離れて前後一対設けられ、上記所
定間隔は誘導体の一部に形成された欠損部の間隔よりも
大きく設定され、上記走行経路上に、上記欠損部の開始
位置を認識するための開始位置認識部と、上記欠損部の
終了位置を認識するための終了位置認識部とが設けら
れ、上記車体に、上記開始位置認識部と終了位置認識部
を検出する位置検出センサが設けられ、上記位置検出セ
ンサが開始位置認識部を検出した際、上記一対の誘導セ
ンサが上記欠損部の手前側に位置するように設定されて
いるとともに、上記位置検出センサが終了位置認識部を
検出した際、上記一対の誘導センサのうち、進行方向側
に位置する一方の誘導センサが上記欠損部を通過して欠
損部の後方に位置するように設定されており、上記誘導
偏差検出部は、上記位置検出センサが開始位置認識部を
検出した際、進行方向とは反対側に位置する他方の誘導
センサからの検出信号に基づいて誘導偏差を求め、上記
位置検出センサが終了位置認識部を検出した際、進行方
向側に位置する一方の誘導センサからの検出信号に基づ
いて誘導偏差を求めることを特徴とする無人搬送車の誘
導装置。