JP4375565B2 - 走行台車システム - Google Patents
走行台車システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP4375565B2 JP4375565B2 JP2005202451A JP2005202451A JP4375565B2 JP 4375565 B2 JP4375565 B2 JP 4375565B2 JP 2005202451 A JP2005202451 A JP 2005202451A JP 2005202451 A JP2005202451 A JP 2005202451A JP 4375565 B2 JP4375565 B2 JP 4375565B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mark
- stop position
- traveling
- stop
- pattern
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 6
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 claims description 2
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 6
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 2
- 241000282472 Canis lupus familiaris Species 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
- B60T7/16—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger operated by remote control, i.e. initiating means not mounted on vehicle
- B60T7/18—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger operated by remote control, i.e. initiating means not mounted on vehicle operated by wayside apparatus
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Description
この発明での課題は、走行台車がよりスムーズに目標停止位置に停止できるようにすることにある。
この発明での課題は、目標停止位置に対して許容範囲内に停止できたかどうかを、走行台車が確認できるようにすることにある。
停止位置の走行ルートでの手前側に少なくとも第1のマークと第2のマークとからなる2つの位置が既知のマークを間隔をおいて配置すると共に、
走行台車に前記マークを検出するための検出手段と、走行ルートのマップと、走行モータの回転数もしくは走行車輪の回転数をカウントするためのエンコーダとを設けて、エンコーダによりマップ上の位置を求めて停止位置に近接したことを検出して、第1のマークの検出以前から停止位置へ向けて減速を開始するようにすると共に、第1のマークを検出した時に停止位置に停止するための第1の速度パターンを生成し、第2のマークを検出した時に停止位置に停止するための第2の速度パターンを生成するための手段を設けて、第1のマークから第2のマークまで第1の速度パターンで走行し、第2のマークから停止位置まで第2の速度パターンで走行して停止するようにし、
さらに第2のマークを所定のパターンが等ピッチで繰り返すマークとして前記検出手段でこのパターンを検出すると共に、検出したパターンの繰り返し回数をカウントして、走行台車が停止した際のカウント値から停止位置に対して許容範囲内に停止したかどうかを確認するための確認手段と、許容範囲外に停止した回数をカウントする手段とを、走行台車に設けたことを特徴とする。
分岐部、合流部、カーブ入口、及びカーブ出口以外の停止位置に対して、リニアスケールを走行ルートに沿って設けると共に、走行台車にリニアスケールから位置データを読み取るためのリニアセンサを設けて、リニアセンサの信号により停止制御を行う。
このようにすると、リニアスケールを設けることができない分岐部や合流部、あるいはカーブ区間の出入口などに正確に停止でき、これらの位置にも停止位置を設けることができる。
(1) 目標停止位置の手前側の既知の位置で、2回速度パターンを生成することにより、クリープ走行無しで正確に目標停止位置に停止できる。
(2) マップとエンコーダとを設けることにより、第1のマークの検出前から減速を開始し、第1のマークをほぼ所定の速度で通過できる。
(3) 目標停止位置からの停止位置の誤差を検出できる。
(4) このためリニアスケールを設けることができない分岐部や合流部、あるいはカーブ区間の出入口などに正確に停止でき、これらの位置にもロードポートを設けることができる。
4 インターベイルート
6 イントラベイルート
8 走行台車
10 コントローラ
12 分岐部
14 合流部
16 カーブ入口
18 カーブ出口
20,22 マーク
24 マークセンサ
26 速度パターン生成部
28 カウンタ
30 走行制御部
32 走行モータ
34 エンコーダ
36 マップ
38 リニアセンサ
Claims (2)
- 走行台車を走行ルートに沿った停止位置間で走行させるようにしたシステムであって、
停止位置の走行ルートでの手前側に少なくとも第1のマークと第2のマークとからなる2つの位置が既知のマークを間隔をおいて配置すると共に、
走行台車に前記マークを検出するための検出手段と、走行ルートのマップと、走行モータの回転数もしくは走行車輪の回転数をカウントするためのエンコーダとを設けて、エンコーダによりマップ上の位置を求めて停止位置に近接したことを検出して、第1のマークの検出以前から停止位置へ向けて減速を開始するようにすると共に、第1のマークを検出した時に停止位置に停止するための第1の速度パターンを生成し、第2のマークを検出した時に停止位置に停止するための第2の速度パターンを生成するための手段を設けて、第1のマークから第2のマークまで第1の速度パターンで走行し、第2のマークから停止位置まで第2の速度パターンで走行して停止するようにし、
さらに第2のマークを所定のパターンが等ピッチで繰り返すマークとして前記検出手段でこのパターンを検出すると共に、検出したパターンの繰り返し回数をカウントして、走行台車が停止した際のカウント値から停止位置に対して許容範囲内に停止したかどうかを確認するための確認手段と、許容範囲外に停止した回数をカウントする手段とを、走行台車に設けたことを特徴とする走行台車システム。 - 分岐部、合流部、カーブ入口、及びカーブ出口の少なくともいずれかに前記停止位置を設けると共に、各停止位置の手前側に前記第1のマークと第2のマークとを設け、前記第1の速度パターンと第2の速度パターンとによる停止制御、及び停止位置に対して許容範囲内に停止したかどうかの確認と、許容範囲外に停止した回数のカウントとを行い、
分岐部、合流部、カーブ入口、及びカーブ出口以外の停止位置に対して、リニアスケールを走行ルートに沿って設けると共に、走行台車にリニアスケールから位置データを読み取るためのリニアセンサを設けて、リニアセンサの信号により停止制御を行うようにしたことを特徴とする、請求項1の走行台車システム。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005202451A JP4375565B2 (ja) | 2005-07-12 | 2005-07-12 | 走行台車システム |
TW095100647A TW200702966A (en) | 2005-07-12 | 2006-01-06 | Traveling vehicle system and stop control method for traveling vehicle |
US11/482,758 US20070016341A1 (en) | 2005-07-12 | 2006-07-10 | Traveling vehicle system and stop control method for traveling vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005202451A JP4375565B2 (ja) | 2005-07-12 | 2005-07-12 | 走行台車システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007025744A JP2007025744A (ja) | 2007-02-01 |
JP4375565B2 true JP4375565B2 (ja) | 2009-12-02 |
Family
ID=37662691
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005202451A Expired - Fee Related JP4375565B2 (ja) | 2005-07-12 | 2005-07-12 | 走行台車システム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20070016341A1 (ja) |
JP (1) | JP4375565B2 (ja) |
TW (1) | TW200702966A (ja) |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9207673B2 (en) * | 2008-12-04 | 2015-12-08 | Crown Equipment Corporation | Finger-mounted apparatus for remotely controlling a materials handling vehicle |
US8970363B2 (en) * | 2006-09-14 | 2015-03-03 | Crown Equipment Corporation | Wrist/arm/hand mounted device for remotely controlling a materials handling vehicle |
US9122276B2 (en) | 2006-09-14 | 2015-09-01 | Crown Equipment Corporation | Wearable wireless remote control device for use with a materials handling vehicle |
US9645968B2 (en) * | 2006-09-14 | 2017-05-09 | Crown Equipment Corporation | Multiple zone sensing for materials handling vehicles |
FR2919399B1 (fr) * | 2007-07-23 | 2010-09-03 | Raoul Parienti | Systeme de transport collectif automatise. |
US9522817B2 (en) | 2008-12-04 | 2016-12-20 | Crown Equipment Corporation | Sensor configuration for a materials handling vehicle |
WO2013116654A1 (en) * | 2012-02-03 | 2013-08-08 | Siemens Healthcare Diagnostice, Inc. | Encoding scheme embedded into an automation track surface |
US10678251B2 (en) * | 2014-12-16 | 2020-06-09 | Aktiebolaget Electrolux | Cleaning method for a robotic cleaning device |
JP6809062B2 (ja) * | 2016-09-09 | 2021-01-06 | 株式会社ダイフク | 物品搬送設備 |
US11641121B2 (en) | 2019-02-01 | 2023-05-02 | Crown Equipment Corporation | On-board charging station for a remote control device |
CN113316806B (zh) | 2019-02-01 | 2024-01-02 | 克朗设备公司 | 远程控制设备的板载充电站 |
CN116057491A (zh) | 2020-08-11 | 2023-05-02 | 克朗设备公司 | 远程控制设备 |
CN114030805B (zh) | 2021-09-24 | 2023-11-03 | 北京迈格威科技有限公司 | 仓储系统、用于仓储系统的穿梭车及其导航方法 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5612801A (en) * | 1979-07-13 | 1981-02-07 | Hitachi Ltd | Method of stopping vehicle in fixed position |
KR910008882B1 (ko) * | 1982-04-27 | 1991-10-24 | 가부시기가이샤 히다찌세이사꾸쇼 | 정위치 정차방법 및 장치 |
US4919057A (en) * | 1987-03-23 | 1990-04-24 | J. N. Fauver Comany, Inc. | Conveyor control through binary coding |
KR960005672B1 (ko) * | 1990-08-23 | 1996-04-30 | 가부시끼가이샤 다이후꾸 | 이동차의 분기주행 제어설비 |
US6553130B1 (en) * | 1993-08-11 | 2003-04-22 | Jerome H. Lemelson | Motor vehicle warning and control system and method |
US6041274A (en) * | 1997-04-21 | 2000-03-21 | Shinko Electric Co., Ltd. | Positional deviation detecting device for a mobile body and position correcting apparatus for a working machine mounted on a mobile body |
US6721644B2 (en) * | 2000-08-02 | 2004-04-13 | Alfred B. Levine | Vehicle drive override subsystem |
-
2005
- 2005-07-12 JP JP2005202451A patent/JP4375565B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2006
- 2006-01-06 TW TW095100647A patent/TW200702966A/zh unknown
- 2006-07-10 US US11/482,758 patent/US20070016341A1/en not_active Abandoned
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
TW200702966A (en) | 2007-01-16 |
US20070016341A1 (en) | 2007-01-18 |
JP2007025744A (ja) | 2007-02-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4375565B2 (ja) | 走行台車システム | |
EP1619100B1 (en) | Carriage system | |
JP4074999B2 (ja) | 搬送台車システム | |
US20110153135A1 (en) | Travel control device for unmanned conveyance vehicle | |
JP2014137710A (ja) | 無人搬送車の制御方法 | |
JP2011145975A (ja) | 自動搬送車 | |
JP4399739B2 (ja) | 搬送台車システム | |
JP2006331054A (ja) | 搬送車システム及びルートマップの作成方法 | |
JP4254581B2 (ja) | 移動体システム | |
JP3159649B2 (ja) | 無人搬送車システム | |
JP5170190B2 (ja) | 搬送車システム | |
JPS59172016A (ja) | 無人車の停止制御装置 | |
JP2004258989A (ja) | 無人搬送台車の走行制御方法 | |
JPH08170438A (ja) | 走行装置の停止位置制御方式 | |
JPH07191748A (ja) | 有軌道台車の走行制御方法 | |
JPH02236707A (ja) | 無人車の走行制御装置 | |
JPH08292813A (ja) | 有軌道台車の走行制御方法 | |
JP2002182745A (ja) | 無人搬送車の走行制御装置 | |
KR20220030826A (ko) | 리니어 엔코더 시스템과 이를 이용한 로프리스 엘리베이터 시스템 | |
JP2002032124A (ja) | 有軌道台車システム及び該システムでの有軌道台車の停止制御方法 | |
JPH10283030A (ja) | 無人搬送車用走行設備 | |
JP2000020126A (ja) | 無人搬送車の衝突防止装置 | |
JP2020013344A (ja) | 搬送台車の位置認識機構 | |
JPS63113612A (ja) | 無人搬送車装置 | |
JP2006302120A (ja) | 距離算出装置及び距離算出方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090217 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090414 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090819 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090901 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120918 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120918 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130918 Year of fee payment: 4 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |