JP4254581B2 - 移動体システム - Google Patents

Description

本発明は、移動経路に沿って移動体を移動させる移動体システムに関する。

半導体製造工場などでは、処理装置等に沿って移動経路が敷設されおり、該移動経路上に無人搬送車を自動走行させて、該搬送車によりワークを搬送する無人搬送車システムが知られている。この無人搬送車システムでは、搬送車を処理装置の前で正確に停止させることが要求されており、次のように構成されている。

図１４は従来の無人搬送車システムの概略構成を示す図であり、無人搬送車１０１の走行経路１０２に沿って処理装置１０４・１０４・・・が配置されており、該処理装置１０４・１０４・・・など搬送車１０１の停止位置には停止位置マーカ１２０が貼られて、搬送車１０１には停止位置マーカ１２０を検出するためのマーカ検出センサ１１５が設けられている。

搬送車１０１は目的地（処理装置１０４等）が指定されると、加速・減速のタイミング等が書き込まれた走行プログラムが組まれ、該走行プログラムに従って走行が制御される。搬送車１０１の車輪の回転軸にはエンコーダが設けられており、該エンコーダの出力パルスをカウントして、搬送車１０１の走行距離を積算しながら、目的地の処理装置１０４に近づくと減速を開始し（図１４（ａ）参照）、十分に速度を落としていつでも直ぐに停止可能な停止寸前速度で走行しながら（図１４（ｂ）参照）、前記マーカ検出センサ１１５で目的地の停止位置マーカ１２０の先端を検出すると（図１４（ｃ）参照）、このときからまた新たにエンコーダの出力パルスをカウントして該マーカ検出センサ１１５が該停止位置マーカ１２０の長手方向中央に到達したときに搬送車１０１の車輪を停止させている（図１４（ｄ）参照）。以上のように搬送車１０１の停止制御が行われ、搬送車１０１を目的地で正確に停止させていた。

しかしながら、走行中、搬送車１０１の車輪と走行経路１０２との間で滑りが生じていることがあり、特に、搬送車１０１を加速又は減速させるときに、滑りが生じる可能性が高い。この滑りが生じると、エンコーダの出力パルスを積算して得られる走行距離と実際の走行距離とに誤差が生じ、この結果、搬送車１０１は予定よりも早く減速を開始して、目的地のかなり手前で停止寸前速度になってしまう。そして、搬送車１は目的地まで停止寸前速度でクリープ走行することとなるが、このように目的地へアプローチしていては非常に時間が掛かり、時間的なロスが大きく、作業性が良くないという問題点があった。

そこで、このような点を鑑み、特許文献１では、次のように改善した無人搬送車システムが開示されている。
図１５に示すように、搬送車２０１の走行経路２０２に沿って、多数のマーカ２２０・２２０・・・が貼られており、このマーカ２２０・２２０・・・は処理装置２０４・２０４・・・に対応した位置のみならず、処理装置２０４と処理装置２０４の間にも貼られている。
搬送車２０１にはマーカ２２０を検出するマーカ検出センサ２１５が設けられており、目的の停止位置２０８の手前位置２０７のマーカ２２０までは、走行経路２０２に合わせた速度制御を行い、該手前位置２０７から該停止位置２０８までは、該停止位置２０８までの距離を基に速度及び減速開始位置を制御している。

搬送車２０１は目的地（処理装置２０４等）が指定されると、該目的地に対応した停止位置２０８の手前位置２０７のマーカ２２０を検出するまで、走行プログラムで指示される速度に従って走行する。
図１５（ａ）に示すように、搬送車２０１のマーカ検出センサ２１５が、目的の停止位置２０８の手前位置２０７のマーカ２２０の終端を検出すると、搬送車２０１の車輪の回転軸に設けられているエンコーダのパルスカウント値がプリセットされて０となる。つまり、マーカ２２０の終端は、エンコーダのパルスカウントの基準位置として用いられている。
そして、このエンコーダの出力パルスをカウントして、停止位置２０８の手前位置２０７のマーカ２２０の終端からの搬送車２０１の走行距離を積算しながら、速度制御を行い、停止位置２０８に正確に停止するために予め設定されている減速開始位置に搬送車２０１が到達すると、所定の減速度となるように減速制御を行う。

図１５（ｂ）に示すように、搬送車２０１が目的の停止位置２０８に接近し、該停止位置２０８に設けたマーカ２２０の先端を検出すると、再びエンコーダのパルスカウント値がプリセットされて、搬送車２０１の停止制御が、停止位置２０８のマーカ２２０の先端が検出された時点から行われる。そうして、停止位置２０８のマーカ２２０の先端より再び、エンコーダによるパルスのカウントが、新たに開始されて、搬送車２０１の走行距離を積算しながら搬送車２０１の走行速度をさらに減速するように制御し、図１５（ｃ）に示すように、マーカ検出センサ２１５が停止位置２０８のマーカ２２０の終端を検出する位置で搬送車２０１の車輪を停止させて、停止位置２０８で搬送車２０１が正確に停止するようにしている。

特開２００２−３５１５４１号公報

後者の従来技術（特許文献１）では、停止位置２０８の手前位置２０７から停止位置２０８までの距離が短いために、該手前位置２０７と該停止位置２０８との間では、該手前位置２０７のマーカ２２０の終端の検出からエンコーダの出力パルスを積算して得られる走行距離と実際の走行距離との誤差が少なく、前者の従来技術のように、予定より早く減速してしまって目的地へのアプローチに時間が掛かり過ぎるというような不具合も殆どなくなり、該手前位置２０７と該停止位置２０８との間の移動も速やかに行われて、且つ、正確に停止位置２０８で搬送車２０１を停止させることができる。

しかし、このように停止制御を行うことができるのは、停止位置２０８・２０８・・・に限られ、それ以外の場所で搬送車２０１を停止させるとなると、やはり前者の従来技術のような問題が生じる。
さらに、無人搬送車システムのレイアウトを変更したり、設備を増設したりすると、マーカ２２０・２２０・・・の位置を貼り替える必要があり、新たに貼り替えたマーカ２２０・２２０・・・の位置で搬送車２０１にティーチングを行い、搬送車２０１を試験走行させて、各マーカ２２０・２２０・・・の位置で正確に停止するかどうかの確認作業を行う必要がある。この確認作業は非常に手間暇が掛かって面倒であり、この点も改善したい点である。

そこで、本発明では、これらの点を鑑み、搬送車や、スッタカクレーンその他移動体に関して、該移動体が移動経路上の何処でもその移動位置を把握することができるとともに何処でも正確に停止させることができ、また、その停止位置までの移動を速やかに行うことができる移動体システムを提供することを課題とする。

本発明の解決しようとする課題は以上のとおりであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

まず、請求項１に記載のように、移動経路に沿って加速、減速、停止しつつ移動してワークを搬送する移動体を具備する移動体システムであって、
移動経路に沿って敷設され、移動体移動方向に番地が割り振りされた多数の目印部材を備えた被検出部材と、
前記移動体に設けられて、前記被検出部材の目印部材の番地に基づいて移動位置を検出する検出手段と、
前記移動体の移動経路に沿って複数列置され、位置情報を有する被検知部材と、
前記移動体に設けられて、前記被検知部材の位置情報を検知する検知手段と、
を備え、前記被検出部材の番地の読み飛ばしがあった場合には、前記被検知部材の位置情報に基づいて修正が行われるとともに、
前記移動体は、
前記番地間を補間する目盛をカウントすることにより移動距離を計測するエンコーダと、
前記番地のカウント数と前記目盛のカウント数との組み合わせによって停止目標位置のアドレスが指定されることで、前記停止目標位置の手前の目印部材の番地までは、前記検出手段により被検出部材の目印部材の番地をカウントして検出しながら移動位置を把握して移動体の移動速度を制御し、前記停止目標位置の手前の目印部材の番地から前記停止目標位置までは、前記エンコーダにより前記停止目標位置の手前の目印部材の番地からの目盛をカウントして移動距離を計測しながら前記停止目標位置で移動体を停止させる、制御手段と、
を備えることとする。

また、請求項２に記載のように、請求項１に記載の発明において、前記移動体の移動経路は少なくとも２つの経路へ分岐する分岐部を有し、分岐後の経路にそれぞれ位置情報を有する第２の被検知部材を設けるとともに、前記移動体に該第２の被検知部材を検知する第２の検知手段を設け、分岐部を通過した後、何れかの前記第２の被検知部材を検知することにより、どの経路を走行しているかを確認することとする。

そして、請求項３に記載のように、請求項２に記載の発明において、前記移動体の移動経路は少なくとも２つの経路が合流する合流部を有し、合流後の経路に位置情報を有する第３の被検知部材を設け、合流部を通過した後、前記第２の検知手段によって該第３の被検知部材を検知することにより合流部を通過したことが認識されることとする。

さらに、請求項４に記載のように、請求項１から３に記載の発明において、前記制御手段は、前記検出手段により前記被検出部材の目印部材上の検出ポイントを検出する度に前記エンコーダによる移動距離の計測を原点リセットすることとする。

まず、請求項１に記載の発明では、移動体は検出手段で移動経路に沿って敷設された被検出部材の目印部材を検出することで、移動経路上の何処でもその移動位置を略正確に把握することができる。その結果、実際の移動距離と移動体が把握している移動距離との間に誤差が生じて予定よりも早く減速を開始して停止位置のかなり手前から停止寸前速度で走行するようなこともなくなり、停止位置までの移動も速やかに行うことができて、作業性が向上する。
また、移動体の検知手段で被検知部材の位置情報を検出することで、検出手段による被検出部材の検出に読み飛ばしがないかの確認を行っており、万一、読み飛ばしがあった場合には修正が行われて、信頼性の向上が図られている。
また、移動体は、番地のカウント数と前記目盛のカウント数との組み合わせによって停止目標位置のアドレスが指定されることで、停止目標位置の手前の目印部材の番地までは、検出手段により被検出部材の目印部材の番地をカウントして検出しながら移動位置を大まかに把握して移動体の移動速度を制御し、停止目標位置の手前の目印部材の番地から停止目標位置までは、エンコーダにより停止目標位置の手前の目印部材の番地からの目盛をカウントして移動距離を計測しながら停止目標位置で移動体を精確に停止させている。この構成では、実際の移動距離と移動体が把握している移動距離との間に誤差が生じて予定よりも早く減速を開始して停止位置のかなり手前から停止寸前速度で走行するようなこともなくなり、停止位置までの移動も速やかに行うことができて、作業性が向上する。また、この構成によれば、移動体を移動経路上の何処でも正確に停止させることができ、利便性が向上する。

請求項２に記載の発明では、移動体が分岐部を通過した後に、移動体の第２の検知手段で第２の被検知部材を検出することで、移動体がどの経路へ進入したかが確認され、信頼性が向上する。

請求項３に記載の発明では、移動体が合流部を通過した後に、移動体の第２の検知手段で第３の被検知部材を検出することで、移動体が合流部を通過したことがが確認され、信頼性が向上する。

請求項４に記載の発明では、前記制御手段は、前記検出手段により前記被検出部材の目印部材上の検出ポイントを検出する度に前記エンコーダによる移動距離の計測を原点リセットすることで、誤差を引きずることなく移動距離を測定することができ、信頼性が向上する。

以下では、本発明に係る移動体システムの一例として無人搬送車システムを参照しながら説明する。
図１は無人搬送車システムの概略構成であり、半導体製造工場等のクリーンルーム内には、無人搬送車１の移動経路となる走行レール２・２が敷設され、該走行レール２・２に沿って処理装置４・４・・・等が配置されている。また、走行レール２に沿って、被検出部材２０が敷設されており、走行レール２・２上を走行している搬送車１は、この被検出部材２０を検出しながら、その走行位置を把握するように構成されている。
本実施の形態では、被検出部材２０を一方の走行レール２の外側方に配置しているが、走行レール２・２間に配置したり、走行レール２・２の上方に架設してもよく、特にその配置構成は搬送車１の移動経路に沿って延設されていれば限定はしないものとする。

前記被検出部材２０には搬送車１の移動方向に多数の目印部材２１・２１・・・が設けられており、各目印部材２１は搬送車１の検出手段によって検出され得る被検出部２１ｂと、検出手段によって検出されない非検出部２１ｃとを備えている。
図２は被検出部材２０の一例を示し、この被検出部材２０は櫛歯状に構成されていて、櫛歯部分が被検出部２１ｂ、櫛歯と櫛歯の間の間隙が非検出部２１ｃとなっており、搬送車１の移動方向における、被検出部２１ｂの幅と、該非検出部２１ｃの幅とが等しく構成されている。この構成では、後述する検出手段で被検出部２１ｂの一端を検出したときのＯＮ信号から被検出部２１ｂの他端（非検出部２１ｃの一端）を検出したときのＯＦＦ信号までと、被検出部２１ｂの他端（非検出部２１ｃの一端）を検出したときのＯＦＦ信号から隣りの被検出部２１ｂの一端（非検出部２１ｃの他端）を検出したときのＯＮ信号までとは同じ距離となって制御構成が簡単になり、単純にＯＮ信号とＯＦＦ信号の数をカウントするだけで、移動距離を把握することができる。
なお、この被検出部材２０の構成は櫛歯状に限らず、梯子を寝かせたような形状としてもよく、特にその構成は限定はしないものとする。

次に、搬送車１について説明する。
図３及び図４に示すように、移動体である搬送車１は、車体本体１Ｂが前輪１９Ｆ・１９Ｆと後輪１９Ｒ・１９Ｒとにより支持されている。搬送車１は、スリップを減らすために四輪駆動で構成されており、前輪１９Ｆ・１９Ｆと後輪１９Ｒ・１９Ｒにそれぞれ駆動源１８Ｆ、１８Ｒが取り付けられている（図５参照）。これらの駆動源１８Ｆ・１８Ｒは、正逆回転可能なサーボモータなどで構成されており、搬送車１は前後進可能に構成されている。

図５は搬送車１の制御構成を示し、搬送車１にはその走行及び荷の移載を制御するコントローラ１０が搭載されており、該コントローラ１０には、前輪１９Ｆ・１９Ｆの駆動源１８Ｆを制御する走行制御部１６Ｆと、後輪１９Ｒ・１９Ｒの駆動源１８Ｒを制御する走行制御部１６Ｒとがそれぞれ通信接続されている。そして、各駆動源１８Ｆ、１８Ｒの駆動軸には搬送車１の移動距離を計測するエンコーダ１７Ｆ、１７Ｒが取り付けられおり、各エンコーダ１７Ｆ、１７Ｒはそれぞれコントローラ１０に通信接続されている。搬送車１が移動中、回転数検出手段であるエンコーダ１７Ｆ・１７Ｒは、ともにその車輪１９Ｆ・１９Ｆ、１９Ｒ・１９Ｒの回転数を検出しており、制御手段であるコントローラ１０は、搬送車１が加速するとき、及び等速走行するときには、進行方向に対して後側の車輪１９Ｒ・１９Ｒ（又は１９Ｆ・１９Ｆ）の駆動源１８Ｒ（又は１８Ｆ）のエンコーダ１７Ｒ（又は１７Ｆ）からの計測値を参照し、搬送車１が減速するときは、進行方向に対して前側の車輪１９Ｆ・１９Ｆ（又は１９Ｒ・１９Ｒ）の駆動源１８Ｆ（又は１８Ｒ）のエンコーダ１７Ｆ（又は１７Ｒ）からの計測値を参照するように構成されている。

この理由は、加速時には、進行方向に対して、後側の車輪１９Ｒ・１９Ｒ（又は１９Ｆ・１９Ｆ）に重心が掛かって、前側の車輪１９Ｆ・１９Ｆ（又は１９Ｒ・１９Ｒ）が浮き上がろうとするため、該前側の車輪１９Ｆ・１９Ｆ（又は１９Ｒ・１９Ｒ）と走行レール２・２との間で滑りが生じる可能性が高く、この場合は、コントローラ１０は後側の車輪１９Ｒ・１９Ｒ（又は１９Ｆ・１９Ｆ）の駆動源１８Ｒ（又は１８Ｆ）のエンコーダ１７Ｒ（又は１７Ｆ）からの計測値に基づき移動速度又は移動距離を把握している。一方、減速時には、進行方向に対して、前側の車輪１９Ｆ・１９Ｆ（又は１９Ｒ・１９Ｒ）に重心が掛かって、後側の車輪１９Ｒ・１９Ｒ（又は１９Ｆ・１９Ｆ）が浮き上がろうとするため、該後側の車輪１９Ｒ・１９Ｒ（又は１９Ｆ・１９Ｆ）と走行レール２・２との間で滑りが生じる可能性が高く、この場合は、コントローラ１０は前側の車輪１９Ｆ・１９Ｆ（又は１９Ｒ・１９Ｒ）の駆動源１８Ｆ（又は１８Ｒ）のエンコーダ１７Ｆ（又は１７Ｒ）からの計測値に基づき移動速度又は移動距離を把握している。

なお、本実施の形態では、等速移動時には、コントローラ１０は、進行方向後側の車輪１９Ｒ・１９Ｒ（又は１９Ｆ・１９Ｆ）の駆動源１８Ｒ（又は１８Ｆ）のエンコーダ１７Ｒ（又は１７Ｆ）からの計測値に基づいて移動速度又は移動距離を把握するように構成しているが、進行方向前側の車輪１９Ｆ・１９Ｆ（又は１９Ｒ・１９Ｒ）の駆動源１８Ｆ（又は１８Ｒ）のエンコーダ１７Ｆ（又は１７Ｒ）からの計測値に基づいて移動速度又は移動距離を把握するように構成してもよい。
以上のような構成で、コントローラ１０は、搬送車１の加速／減速に応じて、滑りが生じる可能性の少ない車輪１９Ｆ・１９Ｆ又は１９Ｒ・１９Ｒに対応するエンコーダ１７Ｆ／１７Ｒに切り換えて、より精確に移動速度又は移動距離を計測するように構成されており、信頼性の向上が図られている。

また、コントローラ１０は、搬送車１の加速／減速に応じて、前輪１９Ｆ・１９Ｆを駆動するトルクと、後輪１９Ｒ・１９Ｒを駆動するトルクを配分して、それぞれの走行制御部１６Ｆ・１６Ｒへトルク指令値を出力し、該走行制御部１６Ｆ（１６Ｒ）では該トルク指令値に基づいて駆動源１８Ｆ（１８Ｒ）のトルク制御を行っている。
各走行制御部１６Ｆ・１６Ｒへのトルク指令値の配分は、車輪１９Ｆ・１９Ｆ・１９Ｒ・１９Ｒと走行レール２・２との間で極力滑りが発生しないように、搬送車１が加速するときは、重心が掛かる進行方向後側の車輪１９Ｒ・１９Ｒ（又は１９Ｆ・１９Ｆ）に対応する走行制御部１６Ｒ（又は１６Ｆ）へのトルク指令値を、前側の車輪１９Ｆ・１９Ｆ（又は１９Ｒ・１９Ｒ）に対応する走行制御部１６Ｆ（又は１６Ｒ）へのトルク指令値よりも大きくし、搬送車１が減速するときには、重心が掛かる進行方向前側の車輪１９Ｆ・１９Ｆ（又は１９Ｒ・１９Ｒ）に対応する走行制御部１６Ｆ（又は１６Ｒ）へのトルク指令値を、後側の車輪１９Ｒ・１９Ｒ（又は１９Ｆ・１９Ｆ）に対応する走行制御部１６Ｒ（又は１６Ｆ）へのトルク指令値よりも大きくし、等速移動時には前輪１９Ｆ・１９Ｆに対応する走行制御部１６Ｆへのトルク指令値と、後輪１９Ｒ・１９Ｒに対応する走行制御部１６Ｒへのトルク指令値とは等しくしている。

例えば、進行方向前側の車輪１９Ｆ・１９Ｆ（又は１９Ｒ・１９Ｒ）に対応する走行制御部１６Ｆ（又は１６Ｒ）へのトルク指令値と、後側の車輪１９Ｒ・１９Ｒ（又は１９Ｆ・１９Ｆ）に対応する走行制御部１６Ｒ（又は１６Ｆ）へのトルク指令値とは、加速時には４対６に、減速時には６対４、等速走行時には５対５に配分される。
なお、このトルク値の配分比は固定に限らず、エンコーダ１７Ｆ又は１７Ｒからの回転数に基づいて変動させるように構成してもよい。

図３は搬送車１の構成を示す平面図であり、搬送車１の一側部にはブラケット１４が取り付けられて、該ブラケット１４に被検出部材２０の目印部材２１・２１・・・を検出するための検出手段が設けられている。この検出手段は第１検出センサ１１と第２検出センサ１２とから成り、各検出センサ１１（１２）は、投光素子１１ａ（１２ａ）と受光素子１１ｂ（１２ｂ）とを備えたフォトセンサで構成されている。

図４に示すように、前記ブラケット１４は、正面視、「門」字型に形成されており、その「門」字で囲われるスペース内に被検出部材２０が位置するように配置構成されている。このブラケット１４には該スペースを挟んで、一方（内側）の垂直部位に投光素子１１ａ・１２ａが取り付けられ、他方（外側）の垂直部位に受光素子１１ｂ・１２ｂが取り付けられている。この第１検出センサ１１と第２検出センサ１２とは搬送車１の移動方向に並設されており、該第１検出センサ１１と該第２検出センサ１２との間隔Ｗは、前記被検出部材２０の被検出部２１ｂの搬送車１の移動方向の幅Ｄ〔ｍｍ〕の２分の１の長さとしている（図３参照）。
一般に、この第１検出センサ１１と第２検出センサ１２の間隔Ｗは、被検出部２１ｂの幅をＤとして、以下の関係式を満たすように配置される。

以上のような構成で、各検出センサ１１（１２）の投光素子１１ａ（１２ａ）から受光素子１１ｂ（１２ｂ）へ向けて光線が投射されており、該光線は搬送車１が移動して検出センサ１１（１２）が被検出部材２０の被検出部２１ｂ・２１ｂ・・・を通過する度に断接されるように構成されている。

詳述すると、検出センサ１１（１２）が被検出部２１ｂの一端に差し掛かると、投光素子１１ａ（１２ａ）から受光素子１１ｂ（１２ｂ）への光線が遮断されてコントローラ１０へＯＦＦ信号が出力され、該検出センサ１１（１２）が該被検出部２１ｂの他端を通過して非検出部２１ｃに差し掛かると、受光素子１１ｂ（１２ｂ）では投光素子１１ａ（１２ａ）からの光線を受光してコントローラ１０へＯＮ信号が出力される。このようにして検出センサ１１（１２）からコントローラ１０へＯＮ／ＯＦＦ信号が断続的に出力されるように構成されている。

また、コントローラ１０はこの検出センサ１１・１２からのＯＮ信号とＯＦＦ信号との数をカウントする番地カウンターを備えており（図８参照）、該番地カウンターでカウントした信号の数に基づき、搬送車１の移動位置を大まかに把握している。簡単に説明すると、図６に示すように、被検出部材２０における各目印部材２１・２１・・・の被検出部２１ｂ・２１ｂ・・・と非検出部２１ｃ・２１ｃ・・・には、ある目印部材２１の被検出部２１ｂ又は非検出部２１ｃを基準に番地が割り振りされている。この番地は被検出部材２０の長手方向の一側から他側へ向けて連番となっており、コントローラ１０は番地カウンターで検出センサ１１・１２からのＯＮ信号とＯＦＦ信号との数をカウントすることで、どの番地まで到達したかを認識し、該番地に基づいて搬送車１の移動位置を把握している。この番地の割り振りについての詳細は後述することとする。

また、コントローラ１０では、搬送車１の移動方向に並設した第１検出センサ１１と第２検出センサ１２とにより、搬送車１の移動方向を認識することができるようになっている。すなわち、コントローラ１０では、被検出部材２０上のある被検出部２１ｂ（又は非検出部２１ｃ）に対して、第１検出センサ１１が第２検出センサ１２よりも先に検出すれば、搬送車１が前進しているものと判断し、逆に、第２検出センサ１２が第１検出センサ１１よりも先に検出すれば、搬送車１が後進しているものと判断するように構成されている。

さらに、搬送車１の移動経路である走行レール２に沿って複数の被検知部材２３・２３・・・が列置されており（図１参照）、搬送車１の下部には該被検知部材２３・２３・・・を検知する検知装置１３が設けられている。この被検知部材２３・２３・・・は所定の間隔を開けて配置されており、後述する被検出部材２０上の番地に対応させて配置されている。
なお、本実施の形態では、被検知部材２３は一方の走行レール２の外側方に配置されているが、走行レール２・２間に配置してもよく、特にその配置構成は搬送車１の移動経路に沿って配置されていれば限定はしないものとする。

そして、各被検知部材２３にはその位置に関する位置情報を記したバーコード２３ｂが貼られており、搬送車１に搭載した検知装置１３によって該被検知部材２３・２３・・・のバーコード２３ｂ・２３ｂ・・・を読み取り通過地点を把握するように構成されている。
なお、検知部材２３・２３・・・にはバーコードに限らず、ＲＦＩＤタグ等貼ってもよく、あるいは、何も貼らずに、検知装置１３は検知部材２３・２３・・・を検出するだけの構成として、コントローラ１０で検出した検知部材２３・２３・・・数をカウントすることで、通過地点を把握するように構成してもよい。

次に、被検出部材２０上の番地について説明する。
図６に示すように、被検出部材２０における各目印部材２１には、搬送車１の移動方向に向けて、被検出部２１ｂの両端と中央と、非検出部２１ｃの中央との４箇所に番地が割り振りされている。この各目印部材２１における４箇所の番地は、第１検出センサ１１と第２検出センサ１２との組み合わせにより検出されて、その検出信号がコントローラ１０へ出力されるようになっており、該コントローラ１０は番地カウンターでこの番地を数えながら搬送車１の移動位置を大まかに把握している。

前記のように、第１検出センサ１１と第２検出センサ１２との間隔は、被検出部材２０の被検出部２１ｂ（又は非検出部２１ｃ）の搬送車１の移動方向の幅の２分の１の長さで配置されており、この２つの検出センサ１１・１２によって被検出部材２０の各目印部材２１は次のように検出されるようになっている。

図７に示すように、搬送車１の移動に伴い、第１検出センサ１１が目印部材２１の被検出部２１ｂの一端を検出するときが第１の検出ポイントとなり（図７（ａ）参照）、この第１の検出ポイントでは第１検出センサ１１からコントローラ１０の番地カウンターへＯＮ信号が出力される。次に第２検出センサ１２が該目印部材２１の被検出部２１ｂの一端を検出するときが第２の検出ポイントとなり（図７（ｂ）参照）、この第２の検出ポイントでは第１検出センサ１１は被検出部２１ｂの中央に位置していて、このとき第２検出センサ１２からコントローラ１０の番地カウンターへＯＮ信号が出力される。そして、第１検出センサ１１が該目印部材２１の被検出部２１ｂの他端を検出するときが第３の検出ポイントとなり（図７（ｃ）参照）、この第３の検出ポイントでは第１検出センサ１１からコントローラ１０の番地カウンターへＯＦＦ信号が出力される。そして最後に、第２検出センサ１２が該目印部材２１の被検出部２１ｂの他端を検出するときが第４の検出ポイントとなり（図７（ｄ）参照）、この第４の検出ポイントでは第１検出センサ１１は非検出部２１ｃの中央に位置していて、このとき第２検出センサ１２からコントローラ１０の番地カウンターへＯＦＦ信号が出力される。
以上のように、コントローラ１０の番地カウンターでは、第１検出センサ１１と第２検出センサ１２との組み合わせによって各目印部材２１における４箇所の検出ポイントが検出されるようになっており、この４箇所の検出ポイントにそれぞれ番地が割り振りされている。

次に、前記番地間に割り当てられる目盛について説明する。
エンコーダ１７Ｆ（１７Ｒ）は、番地間でＮパルス（Ｎは自然数）の信号を出力するように構成されており、該番地間をＮ等分して搬送車１の移動距離を測定するように構成されている。簡単に言えば、図６に示すように、番地間には（Ｎ−１）個の目盛が割り当てられていて、番地間はこの目盛で補間されており、エンコーダ１７Ｆ（１７Ｒ）は番地間でこの目盛の数を数えながら搬送車１の移動位置を精確に把握している。

本実施の形態では、各番地間の距離は１０〔ｍｍ〕に構成されており、エンコーダ１７Ｆ（１７Ｒ）は番地間で１０００パルスの信号を出力するように構成され、つまり、エンコーダ１７Ｆ（１７Ｒ）は０．０１〔ｍｍ〕単位で搬送車１の移動距離を測定できるように構成されている。
図８は搬送車１のコントローラ１０に設けられている位置情報カウンターを示し、該位置情報カウンターは番地カウンターと目盛カウンターとを備えて、下３桁がエンコーダ１７Ｆ（１７Ｒ）からの入力値で番地間での目盛のカウント数を示し、下４桁目以降が検出センサ１１・１２からの入力値で番地のカウント数を示している。この番地のカウント数と、番地間での目盛のカウント数との組み合わせによってアドレスが設定されている。例えば、図８に示すアドレスは、１２０番地の３９５番目の目盛の位置を示しており、搬送車１が基準点から１２０３．９５〔ｍｍ〕の位置にあることを示している。
このアドレスは被検出部材２０に沿って付された絶対番地であり、搬送車１の停止制御はこのアドレスを指定することで、搬送車１を被検出部材２０上の任意の位置で停止させることができるようになっている。

また、搬送車１のコントローラ１０は、検出センサ１１又は１２で被検出部材２０の目印部材２１の番地を検出する度に、エンコーダ１７Ｆ（１７Ｒ）による移動距離の計測を原点リセットするように構成されており、誤差を引きずることなく移動距離を測定するようにして、信頼性の向上が図られている。
具体的には、検出センサ１１又は１２で被検出部材２０の目印部材２１の番地を検出する度に、目盛カウンターが「０００」に原点リセットされるとともに、番地カウンターは前進時においては１加算されて、後進時においては１減算される。そして、目盛カウンターは、エンコーダ１７Ｆ（１７Ｒ）からのパルス信号を受信する度に、前進時においてはカウントアップされ、後進時においてはカウントダウンされるように構成されている。このような構成で、コントローラ１０では、搬送車１の移動方向に関わらず、移動位置を絶対番地で把握している。

次に、搬送車１の減速・停止制御について説明する。
搬送車１は目的地（処理装置４等）が指定されると、加速・減速のタイミング等が書き込まれた走行プログラムが組まれ、該走行プログラムに従って走行が制御される。搬送車１のコントローラ１０は、停止目標位置の手前の目印部材２１の番地までは検出センサ１１・１２により被検出部材２０の目印部材２１・２１・・・の各番地を検出しながら大まかに移動位置を把握しており、検出した移動位置に基づいて搬送車１の移動速度を制御している。さらに、走行中、搬送車１に設けた検知装置１３によって走行レール２・２に沿って点在する被検知部材２３の位置情報を検出しており、これにより検出センサ１１又は１２による被検出部材２０の番地の検出に読み飛ばしがないかの確認を行っている。万が一、番地の読み飛ばしがあった場合には、検知装置１３で検知した被検知部材２３の位置情報に基づいて修正が行われ、信頼性の向上が図られている。
そして、搬送車１は検出した番地に基づき停止目標位置に近づくと減速が行われて、停止目標位置が属する番地とその手前の番地との境目の検出ポイントにちょうど合わせて停止寸前速度になっているように減速制御される。この停止寸前速度は、搬送車１がいつでも直ぐに停止可能な速度であり、搬送車１は該番地から停止目標位置まではエンコーダ１７Ｆ（１７Ｒ）により該番地からの移動距離を０．０１〔ｍｍ〕単位で小刻みに計測しながら該停止目標位置で精確に停止するように制御されている。

以上の構成では、実際の移動距離と搬送車１が把握している移動距離との間に誤差が生じて予定よりも早く減速を開始して停止位置の手前から停止寸前速度で走行するようなこともなくなり、その結果、停止目標位置までの移動も速やかに行うことができて、作業性が向上する。また、本発明によれば、搬送車１のコントローラ１０は、走行レール２・２上の何処ででもその移動位置を略正確に把握することができて、搬送車１を移動経路上の何処でも精確に停止させることができ、利便性が向上する。

以上の説明では、移動体である搬送車１の移動経路は直線経路で構成されているが、搬送車１の移動経路は直線経路に限らず、曲線部分を含む経路であってもよいものとする。また、搬送車１の移動経路は分岐・合流するように構成してもよく、この場合は、次のように構成される。

図９は、搬送車１の移動経路の分岐部（又は合流部）５を示し、主経路に沿って走行レール２Ｍ・２Ｍが敷設され、副経路に沿って走行レール２Ｓ・２Ｓが敷設されて、分岐部５には、搬送車１の移動経路を主経路又は副経路に切り換える切換部材（図示略）が設けられている。

あるいは、搬送車１自体に、移動経路を切り換える切換手段を設けてもよく、この場合は、次のように構成される。分岐部５の前後に、主経路の沿ったガイドレールと、副経路に沿ったガイドレールとが設けられ、こられのガイドレールは分岐部５の手前では平行に配置される。そして、搬送車１には主経路のガイドレール又は副経路のガイドレールに選択的に宛がうガイドローラを備えた分岐装置が設けられ、この分岐装置は、搬送車１の移動方向の前部と後部に一対設けられて、この一対の分岐装置と前記のガイドレールとで切換手段が構成されている。各分岐装置は、軸方向を上下に向けた３個のガイドローラを備え、中央のガイドローラは分岐部手前で平行に配置されている２本のガイドレールの間を転がりながら通過するように配置されている。この中央のガイドローラは固定されており、該ガイドローラの両側方のガイドローラは上下昇降自在に構成されている。搬送車１は分岐部５の手前で、一方のガイドローラを上昇（又は下降）させて、中央のガイドローラと同じ高さ位置にそろえることで、該一方のガイドローラと該中央のガイドローラとで主経路のガイドレール又は副経路のガイドレールを挟み込み、これにより、搬送車１はガイドレールに案内されて、搬送車１は自ら移動経路を選択することができるようになっている。

また、分岐部５の手前には、主経路の走行レール２Ｍに沿って被検知部材２４が設けられており、分岐部５で分岐した後の主経路と副経路には、それぞれの走行レール２Ｍ・２Ｓ（又は２Ｔ）に沿って被検知部材２５・２６が設けられている。これらの被検知部材２４・２５・２６は、前記被検知部材２３・２３・・・とは別の目的で設けられており、搬送車１が分岐部５を通過した後、主経路又は副経路のどちらの移動経路を走行しているかを、確認するために設けられている。
なお、本実施の形態では、被検知部材２３・２３・・・を検知する検知手段と、被検知部材２４・２５・２６を検知する検知手段とは、部品点数の削減の観点から、同じ検知装置１３で構成されているが、別々の検知手段で構成してもよい。

そして、これらの被検知部材２４・２５・２６にはその位置に関する位置情報を記したバーコードやＲＦＩＤタグ等が貼られており、前記検知装置１３によって該被検知部材２４・２５・２６の経路情報を読み取って、現在走行中の経路を把握するように構成されている。

また、走行レール２Ｍに沿って、被検出部材２０Ｍが設けられており、走行レール２Ｓに沿っては、被検出部材２０Ｓが設けられている。これらの被検出部材２０Ｍ・２０Ｓは前記被検出部材２０と同様の構成で、搬送車１の移動方向に多数の目印部材２１・２１・・・が設けられており、各目印部材２１は前記搬送車１の検出センサ１１・１２によって検出され得る被検出部２１ｂと、検出センサ１１・１２によって検出されない非検出部２１ｃと、を備えている（図２参照）。

被検出部材２０Ｍ・２０Ｓは分岐部５で連結されており、分岐部５においては、主経路の走行レール２Ｍ・２Ｍと副経路の被検出部材２０Ｓとは干渉することから、図９、図１０に示すように、走行レール２Ｍ・２Ｍ、２Ｓ・２Ｓは床面に敷設され、被検出部材２０Ｍ、２０Ｓは搬送車１の上方に架設されて、分岐部５では主経路の走行レール２Ｍ・２Ｍと副経路の被検出部材２０Ｓとを立体交差させている。

走行レール２Ｍ（又は２Ｓ）に沿っては、所定間隔をあけて支柱４０・４０・・・が立設されており、該支柱４０の上端には被検出部材２０Ｍ（又は２０Ｓ）を支持するアーム部４０ａが設けられている。このアーム部４０ａは支柱本体から走行レール２Ｍ・２Ｍ（又は２Ｓ・２Ｓ）側に突出させており、該アーム部４０ａから被検出部材２０Ｍ（又は２０Ｓ）が垂下されている。この被検出部材２０Ｍ（又は２０Ｓ）は、図２の構成とは上下逆にして、櫛歯を下に向けて配置されている。

図１０に示すように、搬送車１の一側面の上端位置には支持部材９が取り付けられ、該支持部材９上にブラケット１５が取り付けられている。このブラケット１５は、前記のブラケット１４とは上下逆の構成で、正面視、「門」字を上下逆にして配置されている。
なお、このブラケット１５は正面視、「門」字を上下逆にした構成で、搬送車１の上面に載置固定するように構成してもよい。

ブラケット１５の搬送車１の移動方向の長さは、被検出部材２０Ｍ（又は２０Ｓ）の被検出部２１ｂの搬送車１の移動方向の幅Ｄの約２分の１の長さに構成されており、該ブラケット１５の搬送車１の移動方向両端部に、前記第１検出センサ１１と前記第２検出センサ１２とが取り付けられて、該第１検出センサ１１と該第２検出センサ１２の間隔Ｗは、被検出部材２０Ｍ（又は２０Ｓ）の被検出部２１ｂの搬送車１の移動方向の幅Ｄの２分の１の長さ（前記の関係式においてｎ＝０）に構成されている。その他の搬送車１の構成は、前記の分岐部を有しない構成と同様であり、その説明は省略する。

このようにブラケット１５の搬送車１の移動方向の長さを短く構成することで、搬送車１が分岐部５で主経路又は副経路のどちらの経路へ進入しても、図１１に示すように、搬送車１のブラケット１５が、搬送車１が進入する経路とは反対の経路の被検出部材２０Ｓ（又は２０Ｍ）の被検出部２１ｂと干渉しないように構成されている。

あるいは、副経路の走行レール２Ｓに沿って配置される被検出部材２０Ｔは図１２に示すように構成してもよい。この被検出部材２０Ｔも前記被検出部材２０と同様の構成であり、但し、この被検出部材２Ｔは主経路の走行レール２Ｍに沿って配置される被検出部材２０Ｍとは連結されずに、その始端部（合流部にあっては終端部）が主経路の走行レール２Ｍ・２Ｍの外側方から配置されている。このように副経路の被検出部材２０Ｔは主経路の走行レール２Ｍ・２Ｍを横切らないように構成されており、従って、この構成の場合は、被検出部材２０Ｍ、２０Ｔは、走行レール２Ｍ・２Ｍ、２Ｓ・２Ｓとともに、床面に敷設することができ、搬送車１は図４のように構成することができる。この構成の場合、前記第１検出センサ１１と前記第２検出センサ１２とが取り付けられるブラケット１４の搬送車１の移動方向の長さは、前記のブラケット１５のように、短く構成しなくてもよく、該第１検出センサ１１と該第２検出センサ１２の間隔Ｗは、被検出部材２０Ｍ（又は２０Ｔ）の被検出部２１ｂの搬送車１の移動方向の幅をＤとして、前記の関係式を満たすように配置すればよい。

通常、分岐部５においては、搬送車１の停止制御を行うことはないが、分岐直後の副経路の走行レール２Ｓ・２Ｓで被検出部材２Ｔが配置されていない区間で搬送車１を停止させたい場合は、この区間に限り、搬送車１に搭載した検知装置１３によって、分岐部５の手前に配置された被検知部材２４を検知したときから、エンコーダ１７Ｒ（又は１７Ｆ）からの出力パルスを積算していき、停止制御を行うものとする。また、この区間で停止制御を行わずに、分岐部５から副経路へ進入した搬送車１は、検知装置１３によって、被検出部材２０Ｔの始端部付近に配置された被検知部材２６を検知したときから、前記した被検出部材２０Ｔの目印部材の検出と、前記エンコーダ１７Ｆ（又は１７Ｒ）による出力パルスの検出との組み合わせによって、副経路上で搬送車１が現在どの位置に存在するかが把握されるようになっている。

また、搬送車１が合流部５へ向けて走行する場合も同様であり、図１２において、搬送車１が右から左へ走行する場合は、合流部５手前の副経路の走行レール２Ｓ・２Ｓで被検出部材２Ｔが配置されていない区間で搬送車１を停止させたい場合には、この区間に限り、副経路を走行する搬送車１が検知装置１３によって、合流部５の手前に配置された被検知部材２６を検知したときから、エンコーダ１７Ｒ（又は１７Ｆ）からの出力パルスを積算していき、停止制御を行うものとする。また、この区間で停止制御を行わずに、副経路から合流部５を経て主経路へ進入した搬送車１は、検知装置１３によって、合流直後に配置されている被検知部材２４が検知されると、前記位置情報カウンターの番地カウンターは主経路に対応する番地に切り換えられるようになっており、これについての詳細は後述することとする。

次に、搬送車１の走行制御について説明する。
搬送車１のコントローラ１０には走行指令が付与されており、分岐部５でどちらの経路へ進入するかは搬送車１自体も予め把握しているが、次のように確かに進入予定の経路へ進入したことが確認されている。

搬送車１のコントローラ１０では、検知装置１３によって被検知部材２４が検知されると、搬送車１が分岐部５に差し掛かることが認識され、そして、その次に検知装置１３によって検知される被検知部材によって、搬送車１が主経路又は副経路のどちらの経路を走行しているかが認識されるようになっている。すなわち、検知装置１３によって被検知部材２５が検出されると、搬送車１が主経路を走行していると認識され、一方、検知装置１３によって被検知部材２６が検出されると、搬送車１が副経路を走行していると認識される。

また、搬送車１のコントローラ１０では、被検出部材２０Ｍ・２０Ｓ（又は２０Ｔ）の目印部材２１の検出と、被検知部材２４・２５・２６の検出との組み合わせによって、搬送車１の現在位置をシステム上で一意に決定されるようになっている。

図１３は搬送車１のコントローラ１０に設けられている位置情報カウンターを示し、該位置情報カウンターは前記番地カウンターと前記目盛カウンターに加えて経路カウンターを備え、例えば、下３桁が目盛カウンターで前記エンコーダ１７Ｆ（１７Ｒ）からの入力値で番地間での目盛のカウント数を示し、下４桁目以降上２桁目までが番地カウンターで前記検出センサ１１・１２からの入力値で番地のカウント数を示し、最上桁は経路カウンターで現在搬送車１が走行している移動経路を示している。

この経路カウンターには、例えば、搬送車１が主経路を走行しているときには「０」、主経路から分岐する第１の副経路を走行しているときは「１」、主経路から分岐する第２の副経路を走行しているときは「２」などと、それぞれの経路に対応して付与された数値等が表示されるようになっており、この経路カウンターの表示切り換えは、搬送車１の検知装置１３が分岐部５（又は合流部）で被検知部材２４・２５・２６を検出することで行われる。

詳述すると、搬送車１が分岐部５に接近して、搬送車１の検知装置１３によって被検知部材２４が検出されると、前記経路カウンターには、搬送車１が分岐部５を通過後に進入予定の経路を示す数値が表示される。すなわち、主経路を走行している搬送車１が分岐部５を通過後も、そのまま主経路を走行する予定ならば、「０」と表示され、分岐部５を通過後、副経路へ進入する予定ならば「１」と表示される。そして、搬送車１の検知装置１３によって、搬送車１が進入予定の経路の被検知部材２５又は２６が検出されると、先に経路カウンターに表示された経路情報を示す数値が確定される。

なお、このとき、搬送車１が分岐部５を通過した後に、万が一、進入予定の経路とは異なる経路へ進入した場合は、搬送車１の検知装置１３によって、該進入予定の経路とは異なる経路の被検知部材２５又は２６が検出されると、先に経路カウンターに表示された経路情報を示す数値は該進入予定の経路とは異なる経路に対応する数値に書き換えられるようになっている。

また、搬送車１が合流部５へ向けて走行する場合、図９において、搬送車１が右から左へ走行する場合は、搬送車１のコントローラ１０では、検知装置１３によって被検知部材２５又は２６が検出されると、搬送車１が合流部５に差し掛かることが認識され、そして、該検知装置１３によって被検知部材２４が検出されると、搬送車１が合流部５を通過したことが認識されて、前記経路カウンターには、合流後の経路（図９においては主経路）に対応する数値が表示されるとともに、前記番地カウンターには、合流後の経路に対応する番地が表示される。例えば、搬送車１が副経路から主経路へ進入する場合、前記位置情報カウンターの経路カウンターには副経路に対応する数値が表示され、番地カウンターには副経路に対応する番地が表示されているが、搬送車１の検知装置１３によって被検知部材２４が検出されると、該位置情報カウンターの経路カウンターには主経路に対応する数値に切り換えられ、番地カウンターには主経路に対応する番地に切り換えられる。

以上、搬送車１の移動経路が２本の経路に分岐する場合、及び２本の経路が１本の経路に合流する場合について説明したが、搬送車１の移動経路が３本以上の経路に分岐する場合や、３本以上の経路が１本の経路に合流する場合も、同様に構成される。

以上のような構成で、搬送車１のコントローラ１０では、被検出部材２０Ｍ・２０Ｓ（又は２０Ｔ）の目印部材２１の検出と、被検知部材２４・２５・２６の検出と、前記エンコーダ１７Ｆ（又は１７Ｒ）による出力パルスの検出と、の組み合わせによって、システム上で搬送車１が現在どの位置に存在するかが一意に把握されている。

以上、無人搬送車システムを一例に取って、移動体が水平方向に移動する移動体システムについて説明したが、本発明は移動体が鉛直方向に移動する移動体システムや、移動体が斜面などに沿って斜上方又は斜下方へ移動する移動体システムなどにも適用することができ、移動体の移動方向については特に限定はしないものとする。

無人搬送車システムの概略構成を示す平面図。 被検出部材２０の側面図。 搬送車１の構成を示す平面図。 同じく正面図。 搬送車１の制御構成を示すブロック図。 被検出部材２０上の番地の構成を示す図。 被検出部材２０の側面図。 カウンターの構成を説明する図。 分岐部５を有する搬送車１の移動経路を示す平面図。 搬送車１の構成を示す正面図。 分岐部５を有する搬送車１の移動経路の被検出部材２０Ｍ・２０Ｓを示す平面図。 分岐部５を有する搬送車１の移動経路を示す平面図。 カウンターの構成を説明する図。 従来の無人搬送車システムの概略構成を示す平面図。 従来の無人搬送車システムの概略構成を示す平面図。

符号の説明

１ 無人搬送車
２ 走行レール
４ 処理装置
１０ コントローラ
１１ 第１検出センサ
１２ 第２検出センサ
１３ 検知装置
１６Ｆ 走行制御部
１６Ｒ 走行制御部
１７Ｆ エンコーダ
１７Ｒ エンコーダ
１８Ｆ 駆動源
１８Ｒ 駆動源
１９Ｆ 前輪
１９Ｒ 後輪
２０ 被検出部材
２１ 目印部材
２１ｂ 被検出部
２１ｃ 非検出部
２３ 被検知部材
２３ｂ バーコード
２４ 被検知部材
２５ 被検知部材
２６ 被検知部材

Claims (4)

1. 移動経路に沿って加速、減速、停止しつつ移動してワークを搬送する移動体を具備する移動体システムであって、
   移動経路に沿って敷設され、移動体移動方向に番地が割り振りされた多数の目印部材を備えた被検出部材と、
   前記移動体に設けられて、前記被検出部材の目印部材の番地に基づいて移動位置を検出する検出手段と、
   前記移動体の移動経路に沿って複数列置され、位置情報を有する被検知部材と、
   前記移動体に設けられて、前記被検知部材の位置情報を検知する検知手段と、
   を備え、前記被検出部材の番地の読み飛ばしがあった場合には、前記被検知部材の位置情報に基づいて修正が行われるとともに、
   前記移動体は、
   前記番地間を補間する目盛をカウントすることにより移動距離を計測するエンコーダと、
   前記番地のカウント数と前記目盛のカウント数との組み合わせによって停止目標位置のアドレスが指定されることで、前記停止目標位置の手前の目印部材の番地までは、前記検出手段により被検出部材の目印部材の番地をカウントして検出しながら移動位置を把握して移動体の移動速度を制御し、前記停止目標位置の手前の目印部材の番地から前記停止目標位置までは、前記エンコーダにより前記停止目標位置の手前の目印部材の番地からの目盛をカウントして移動距離を計測しながら前記停止目標位置で移動体を停止させる、制御手段と、
   を備えたことを特徴とする移動体システム。
2. 前記移動体の移動経路は少なくとも２つの経路へ分岐する分岐部を有し、分岐後の経路にそれぞれ位置情報を有する第２の被検知部材を設けるとともに、前記移動体に該第２の被検知部材を検知する第２の検知手段を設け、分岐部を通過した後、何れかの前記第２の被検知部材を検知することにより、どの経路を走行しているかを確認することを特徴とする請求項１に記載の移動体システム。
3. 前記移動体の移動経路は少なくとも２つの経路が合流する合流部を有し、合流後の経路に位置情報を有する第３の被検知部材を設け、合流部を通過した後、前記第２の検知手段によって該第３の被検知部材を検知することにより合流部を通過したことが認識されることを特徴とする請求項２に記載の移動体システム。
4. 前記制御手段は、前記検出手段により前記被検出部材の目印部材上の検出ポイントを検出する度に前記エンコーダによる移動距離の計測を原点リセットすることを特徴とする請求項１から３に記載の移動体システム。

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