JP3351453B2 - 搬送用電車の現在走行位置検出装置 - Google Patents
搬送用電車の現在走行位置検出装置Info
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 244000145845 chattering Species 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
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- Measurement Of Distances Traversed On The Ground (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、走行経路上の走行
方向適当間隔おきの位置に被検出部を配設し、搬送用電
車側で通過する前記被検出部の数を計数し、その計数値
から搬送用電車の現在走行位置を求めるようにした、搬
送用電車の現在走行位置検出装置に関するものである。
方向適当間隔おきの位置に被検出部を配設し、搬送用電
車側で通過する前記被検出部の数を計数し、その計数値
から搬送用電車の現在走行位置を求めるようにした、搬
送用電車の現在走行位置検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】自走する搬送用電車を、目的のステーシ
ョンで自動的に停止させたり、所定位置で変速させた
り、分岐合流地点で一旦停止させたりするような自動走
行制御を行う場合、各搬送用電車自体が走行経路上のど
の地点を走行中であるか（現在走行位置）を認識し、こ
の現在走行位置と各搬送用電車が持つマップ情報とを照
合させて、現在走行位置と走行制御位置とが一致したと
きに予め設定されている制御を実行させることになる。
ョンで自動的に停止させたり、所定位置で変速させた
り、分岐合流地点で一旦停止させたりするような自動走
行制御を行う場合、各搬送用電車自体が走行経路上のど
の地点を走行中であるか（現在走行位置）を認識し、こ
の現在走行位置と各搬送用電車が持つマップ情報とを照
合させて、現在走行位置と走行制御位置とが一致したと
きに予め設定されている制御を実行させることになる。
【０００３】しかして、この種の制御に使用される搬送
用電車の現在走行位置検出装置は、走行経路上の走行方
向適当間隔おきの位置に被検出部を配設し、前記走行経
路上を自走する搬送用電車には、前記被検出部を検出す
る検出器と、この検出器の被検出部検出信号を計数する
計数手段とが設けられ、この計数手段の計数値を現在走
行位置として、上記の自動走行制御を行うことになる
が、従来のこの種の搬送用電車の現在走行位置検出装置
では、前記被検出部を搬送用電車の走行方向と平行な１
つの列上に適当間隔おきに配設していた。
用電車の現在走行位置検出装置は、走行経路上の走行方
向適当間隔おきの位置に被検出部を配設し、前記走行経
路上を自走する搬送用電車には、前記被検出部を検出す
る検出器と、この検出器の被検出部検出信号を計数する
計数手段とが設けられ、この計数手段の計数値を現在走
行位置として、上記の自動走行制御を行うことになる
が、従来のこの種の搬送用電車の現在走行位置検出装置
では、前記被検出部を搬送用電車の走行方向と平行な１
つの列上に適当間隔おきに配設していた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の構
成では、検出器が被検出部を読み取るときにチャタリン
グ現象が生じても計数値が変化するため、次の被検出部
を読み取って計数値が歩進したのかチャタリング現象に
よって計数値が歩進したのか区別がつかず、チャタリン
グ現象が生じない信頼性の高い検出機構を構成しなけれ
ば走行制御を正確に行わせることができない。
成では、検出器が被検出部を読み取るときにチャタリン
グ現象が生じても計数値が変化するため、次の被検出部
を読み取って計数値が歩進したのかチャタリング現象に
よって計数値が歩進したのか区別がつかず、チャタリン
グ現象が生じない信頼性の高い検出機構を構成しなけれ
ば走行制御を正確に行わせることができない。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は上記のような従
来の問題点を解消し得る搬送用電車の現在走行位置検出
装置を提供することを目的とするものであって、その手
段を後述する実施形態の参照符号を付して示すと、走行
経路１上の走行方向適当間隔おきの位置に被検出部Ｍを
配設し、前記走行経路１上を自走する搬送用電車３に
は、前記被検出部Ｍを検出する検出器と、この検出器の
被検出部検出信号を計数する計数手段１０とを設けた搬
送用電車の現在走行位置検出装置であって、前記被検出
部Ｍが、搬送用電車３の走行方向と平行な列で当該走行
方向に対して直交する方向に位置がずれた２つの列Ｌ，
Ｒ上に交互にジグザグ状に配設され、前記検出器とし
て、一方の列Ｌの被検出部Ｌ−Ｍを検出する第一検出器
８と他方の列Ｒの被検出部Ｒ−Ｍを検出する第二検出器
９とが並設され、前記計数手段１０は、前記第一検出器
８と第二検出器９から交互に出力される検出信号をまと
めて計数し、前記第一検出器８または第二検出器９から
の検出信号を前記計数手段１０が計数したときの正常計
数値が偶数であるかまたは奇数であるかを予め設定して
おき、この設定条件を満足しているか否かを前記計数手
段１０の計数のたびに判別して、設定条件と異なるとき
に計数エラー信号を出力する制御装置７を備えた搬送用
電車の現在走行位置検出装置に於いて、前記計数手段１
０の計数値をプリセット値にリセットするホームポジシ
ョンＨＰには、前記被検出部Ｍが、第一検出器８と第二
検出器９とによって同時に検出されるように一対並設さ
れ、第一検出器８と第二検出器９とから同時に検出信号
が生じたときに前記計数手段１０の計数値をプリセット
値にリセットする構成となっている。
来の問題点を解消し得る搬送用電車の現在走行位置検出
装置を提供することを目的とするものであって、その手
段を後述する実施形態の参照符号を付して示すと、走行
経路１上の走行方向適当間隔おきの位置に被検出部Ｍを
配設し、前記走行経路１上を自走する搬送用電車３に
は、前記被検出部Ｍを検出する検出器と、この検出器の
被検出部検出信号を計数する計数手段１０とを設けた搬
送用電車の現在走行位置検出装置であって、前記被検出
部Ｍが、搬送用電車３の走行方向と平行な列で当該走行
方向に対して直交する方向に位置がずれた２つの列Ｌ，
Ｒ上に交互にジグザグ状に配設され、前記検出器とし
て、一方の列Ｌの被検出部Ｌ−Ｍを検出する第一検出器
８と他方の列Ｒの被検出部Ｒ−Ｍを検出する第二検出器
９とが並設され、前記計数手段１０は、前記第一検出器
８と第二検出器９から交互に出力される検出信号をまと
めて計数し、前記第一検出器８または第二検出器９から
の検出信号を前記計数手段１０が計数したときの正常計
数値が偶数であるかまたは奇数であるかを予め設定して
おき、この設定条件を満足しているか否かを前記計数手
段１０の計数のたびに判別して、設定条件と異なるとき
に計数エラー信号を出力する制御装置７を備えた搬送用
電車の現在走行位置検出装置に於いて、前記計数手段１
０の計数値をプリセット値にリセットするホームポジシ
ョンＨＰには、前記被検出部Ｍが、第一検出器８と第二
検出器９とによって同時に検出されるように一対並設さ
れ、第一検出器８と第二検出器９とから同時に検出信号
が生じたときに前記計数手段１０の計数値をプリセット
値にリセットする構成となっている。
【０００６】
【０００７】
【発明の実施の形態】以下に本発明の好適実施形態を添
付図に基づいて説明すると、図１において、１は搬送用
電車の走行経路を示し、荷の積み卸し作業などを行うス
テーションＳ１〜Ｓ４、変速地点、走行制御方式を切り
換える走行制御方式切換地点、などの各番地設定地点Ｎ
１〜Ｎ８…ごとに対応して被検出部Ｍ…が配設されてい
る。２は経路切換装置であり、ＨＰは搬送用電車の現在
走行番地をプリセット値にリセットするホームポジショ
ンである。
付図に基づいて説明すると、図１において、１は搬送用
電車の走行経路を示し、荷の積み卸し作業などを行うス
テーションＳ１〜Ｓ４、変速地点、走行制御方式を切り
換える走行制御方式切換地点、などの各番地設定地点Ｎ
１〜Ｎ８…ごとに対応して被検出部Ｍ…が配設されてい
る。２は経路切換装置であり、ＨＰは搬送用電車の現在
走行番地をプリセット値にリセットするホームポジショ
ンである。
【０００８】図２に示すように前記各番地設定地点Ｎ１
〜Ｎ８…ごとに配設される被検出部Ｍ…は、搬送用電車
３の走行方向と平行な列で当該走行方向に対して直交す
る方向に位置がずれた２つの列Ｌ，Ｒ上に交互にジグザ
グ状に配設されている。搬送用電車３は、図２及び図３
に示すようにモーター４によって駆動される駆動車輪５
と、当該モーター４を制御するモーターコントローラー
６と、当該モーターコントローラー６に制御信号を与え
る制御装置７とが搭載されるとともに、前記一方の列Ｌ
上の被検出部Ｌ−Ｍを検出する第一検出器８と、他方の
列Ｒ上の被検出部Ｒ−Ｍを検出する第二検出器９とが並
設され、ホームポジションＨＰには、第一検出器８と第
二検出器９とによって同時に検出されるように一対の被
検出部Ｍが並設されている。なお、被検出部Ｍとしては
マグネットを使用し、検出器８，９としては磁気センサ
ーを使用することができる。
〜Ｎ８…ごとに配設される被検出部Ｍ…は、搬送用電車
３の走行方向と平行な列で当該走行方向に対して直交す
る方向に位置がずれた２つの列Ｌ，Ｒ上に交互にジグザ
グ状に配設されている。搬送用電車３は、図２及び図３
に示すようにモーター４によって駆動される駆動車輪５
と、当該モーター４を制御するモーターコントローラー
６と、当該モーターコントローラー６に制御信号を与え
る制御装置７とが搭載されるとともに、前記一方の列Ｌ
上の被検出部Ｌ−Ｍを検出する第一検出器８と、他方の
列Ｒ上の被検出部Ｒ−Ｍを検出する第二検出器９とが並
設され、ホームポジションＨＰには、第一検出器８と第
二検出器９とによって同時に検出されるように一対の被
検出部Ｍが並設されている。なお、被検出部Ｍとしては
マグネットを使用し、検出器８，９としては磁気センサ
ーを使用することができる。
【０００９】制御装置７は、前記第一検出器８と第二検
出器９から交互に出力される検出信号を前進走行時には
加算計数するとともに後進走行時には減算計数する計数
手段１０と、予め設定された番地ごとの制御内容や走行
経路のマップ情報、行き先、及び制御プログラムなどを
記憶する記憶手段１１と、演算手段１２とを備えてい
る。
出器９から交互に出力される検出信号を前進走行時には
加算計数するとともに後進走行時には減算計数する計数
手段１０と、予め設定された番地ごとの制御内容や走行
経路のマップ情報、行き先、及び制御プログラムなどを
記憶する記憶手段１１と、演算手段１２とを備えてい
る。
【００１０】しかして、搬送用電車３が走行経路１に沿
って自走することにより、第一及び第二両検出器８，９
は、一方の列Ｌ上の被検出部Ｌ−Ｍと他方の列Ｒ上の被
検出部Ｒ−Ｍとを交互に検出することになり、この両検
出器８，９から交互に出力される検出信号を計数手段１
０がまとめて計数することになる。この計数手段１０の
計数値が搬送用電車３の現在走行位置（番地）を表すこ
とになり、その計数値（現在走行位置）と、記憶手段１
１が記憶している番地ごとの制御内容や走行経路のマッ
プ情報、行き先などとが演算手段１２において照合さ
れ、走行制御を行うべき番地であるときは、変速制御、
減速停止制御、走行制御方式の切り換え、その他の必要
な制御を行うための制御信号をモーターコントローラー
６に出力する。
って自走することにより、第一及び第二両検出器８，９
は、一方の列Ｌ上の被検出部Ｌ−Ｍと他方の列Ｒ上の被
検出部Ｒ−Ｍとを交互に検出することになり、この両検
出器８，９から交互に出力される検出信号を計数手段１
０がまとめて計数することになる。この計数手段１０の
計数値が搬送用電車３の現在走行位置（番地）を表すこ
とになり、その計数値（現在走行位置）と、記憶手段１
１が記憶している番地ごとの制御内容や走行経路のマッ
プ情報、行き先などとが演算手段１２において照合さ
れ、走行制御を行うべき番地であるときは、変速制御、
減速停止制御、走行制御方式の切り換え、その他の必要
な制御を行うための制御信号をモーターコントローラー
６に出力する。
【００１１】上記の制御により搬送用電車３を目的の行
き先まで自動走行させるのであるが、前記制御装置７の
記憶手段１１には、図４のフローチャートに示す制御を
演算手段１２において実行するためのプログラムが設定
記憶されている。即ち、前記第一検出器８または第二検
出器９からの検出信号を前記計数手段１０が計数したと
きの正常計数値が偶数であるかまたは奇数であるかを予
め記憶手段１１において設定記憶させておく。例えば、
図４のフローチャートの例によれば、第一検出器８から
の検出信号を計数手段１０が計数したときの正常計数値
は奇数、第二検出器９からの検出信号を計数手段１０が
計数したときの正常計数値は偶数、というように設定記
憶されている。そして、この設定条件を満足しているか
否かを前記計数手段１０の計数のたびに演算手段１２に
おいて判別させ、設定条件と異なるときに計数エラー信
号を出力するように構成されている。
き先まで自動走行させるのであるが、前記制御装置７の
記憶手段１１には、図４のフローチャートに示す制御を
演算手段１２において実行するためのプログラムが設定
記憶されている。即ち、前記第一検出器８または第二検
出器９からの検出信号を前記計数手段１０が計数したと
きの正常計数値が偶数であるかまたは奇数であるかを予
め記憶手段１１において設定記憶させておく。例えば、
図４のフローチャートの例によれば、第一検出器８から
の検出信号を計数手段１０が計数したときの正常計数値
は奇数、第二検出器９からの検出信号を計数手段１０が
計数したときの正常計数値は偶数、というように設定記
憶されている。そして、この設定条件を満足しているか
否かを前記計数手段１０の計数のたびに演算手段１２に
おいて判別させ、設定条件と異なるときに計数エラー信
号を出力するように構成されている。
【００１２】従って、第一及び第二各検出器８，９が交
互に検出信号を１つづつ出力し、この検出信号を計数手
段１０が正常に計数しているときは、計数エラー信号は
出力されないが、例えば何れか一方の検出器８または９
が被検出部Ｍの読み取り時にチャタリングを起こして、
検出器８または９から２つの検出信号が続いて出力され
たとき、計数手段１０はその検出信号をそのまま計数す
るので、第一検出器８からの検出信号を計数手段１０が
計数したときの正常計数値は奇数であるべきところが計
数値が偶数になり、あるいは第二検出器９からの検出信
号を計数手段１０が計数したときの正常計数値は偶数で
あるべきところが計数値が奇数になる。このまま放置さ
れると、搬送用電車３の現在走行位置（計数値に相当す
る番地）が実際の位置（番地）より１つずれることにな
り、後の走行制御位置がずれてしまうことになるが、こ
のようなときに計数エラー信号が出力されるので、当該
計数エラー信号に基づいて例えば番地検出異常の表示を
ランプやブザーなどで行うとともに搬送用電車３を非常
停止させることができる。
互に検出信号を１つづつ出力し、この検出信号を計数手
段１０が正常に計数しているときは、計数エラー信号は
出力されないが、例えば何れか一方の検出器８または９
が被検出部Ｍの読み取り時にチャタリングを起こして、
検出器８または９から２つの検出信号が続いて出力され
たとき、計数手段１０はその検出信号をそのまま計数す
るので、第一検出器８からの検出信号を計数手段１０が
計数したときの正常計数値は奇数であるべきところが計
数値が偶数になり、あるいは第二検出器９からの検出信
号を計数手段１０が計数したときの正常計数値は偶数で
あるべきところが計数値が奇数になる。このまま放置さ
れると、搬送用電車３の現在走行位置（計数値に相当す
る番地）が実際の位置（番地）より１つずれることにな
り、後の走行制御位置がずれてしまうことになるが、こ
のようなときに計数エラー信号が出力されるので、当該
計数エラー信号に基づいて例えば番地検出異常の表示を
ランプやブザーなどで行うとともに搬送用電車３を非常
停止させることができる。
【００１３】なお、図４のフローチャートにも示すよう
に、搬送用電車３がホームポジションＨＰに到着したと
きは、第一及び第二の両検出器８，９が２つの被検出部
Ｌ−Ｍ，Ｒ−Ｍを同時に検出するので、計数手段１０の
計数値がプリセット値、例えば「０」にリセットされ
る。
に、搬送用電車３がホームポジションＨＰに到着したと
きは、第一及び第二の両検出器８，９が２つの被検出部
Ｌ−Ｍ，Ｒ−Ｍを同時に検出するので、計数手段１０の
計数値がプリセット値、例えば「０」にリセットされ
る。
【００１４】なお、上記実施形態では、被検出部Ｍの２
つの列を左右水平方向に並設したが、例えばモノレール
タイプの搬送用電車の場合など、搬送用電車３の走行経
路を構成するガイドレールの形態によっては、被検出部
Ｍの２つの列を上下垂直方向に並設することも可能であ
る。
つの列を左右水平方向に並設したが、例えばモノレール
タイプの搬送用電車の場合など、搬送用電車３の走行経
路を構成するガイドレールの形態によっては、被検出部
Ｍの２つの列を上下垂直方向に並設することも可能であ
る。
【００１５】
【発明の効果】以上のように本発明の搬送用電車の現在
走行位置検出装置によれば、走行経路側の被検出部を検
出する検出器を１つ増やして、前記被検出部を、搬送用
電車の走行方向と平行な列で当該走行方向に対して直交
する方向に位置がずれた２つの列上に交互にジグザグ状
に配設するだけで、検出器が被検出部を読み取るときに
チャタリング現象が生じて、検出信号が２つ続けて出力
された読み取りエラーを制御装置により確実に検出し、
非常停止をかけるなどの必要な処置を講じることができ
る。
走行位置検出装置によれば、走行経路側の被検出部を検
出する検出器を１つ増やして、前記被検出部を、搬送用
電車の走行方向と平行な列で当該走行方向に対して直交
する方向に位置がずれた２つの列上に交互にジグザグ状
に配設するだけで、検出器が被検出部を読み取るときに
チャタリング現象が生じて、検出信号が２つ続けて出力
された読み取りエラーを制御装置により確実に検出し、
非常停止をかけるなどの必要な処置を講じることができ
る。
【００１６】従って、前記のような読み取りエラーを放
置したために、搬送用電車の現在走行位置（計数値に相
当する番地）が実際の位置（番地）より１つずれて、後
の走行制御位置がずれてしまうというような重大な誤動
作を生じさせないで済み、搬送用電車の現在走行位置検
出を常に正確に行わせて、当該現在走行位置検出に基づ
く走行制御を常に正常に行わせることができる。
置したために、搬送用電車の現在走行位置（計数値に相
当する番地）が実際の位置（番地）より１つずれて、後
の走行制御位置がずれてしまうというような重大な誤動
作を生じさせないで済み、搬送用電車の現在走行位置検
出を常に正確に行わせて、当該現在走行位置検出に基づ
く走行制御を常に正常に行わせることができる。
【００１７】更に本発明の構成によれば、上記作用効果
を得るための２つの検出器をそのまま利用して、ホーム
ポジションにおいて、搬送用電車の現在走行位置をプリ
セット値にリセットする作用を行わせることができるの
で、経済的である。
を得るための２つの検出器をそのまま利用して、ホーム
ポジションにおいて、搬送用電車の現在走行位置をプリ
セット値にリセットする作用を行わせることができるの
で、経済的である。
【図１】 搬送用電車の走行経路の一部分のレイアウト
図である。
図である。
【図２】 被検出部と検出器との相対位置関係を説明す
る平面図である。
る平面図である。
【図３】 搬送用電車の構成を説明するブロック線図で
ある。
ある。
【図４】 制御方法を説明するフローチャートである。
１ 搬送用電車の走行経路 ３ 搬送用電車 ４ モーター ５ 駆動車輪 ６ モーターコントローラー ７ 制御装置 ８ 第一検出器 ９ 第二検出器 １０ 計数手段 １１ 記憶手段 １２ 演算手段 Ｍ 被検出部 Ｌ 被検出部の列 Ｒ 被検出部の列 ＨＰ ホームポジション
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平１−98033（ＪＰ，Ａ) 特開 昭51−112215（ＪＰ，Ａ) 実開 昭50−68489（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05D 1/00 - 1/12
Claims (1)
- 【請求項１】走行経路上の走行方向適当間隔おきの位置
に被検出部を配設し、前記走行経路上を自走する搬送用
電車には、前記被検出部を検出する検出器と、この検出
器の被検出部検出信号を計数する計数手段とを設けた搬
送用電車の現在走行位置検出装置であって、前記被検出
部が、搬送用電車の走行方向と平行な列で当該走行方向
に対して直交する方向に位置がずれた２つの列上に交互
にジグザグ状に配設され、前記検出器として、一方の列
の被検出部を検出する第一検出器と他方の列の被検出部
を検出する第二検出器とが並設され、前記計数手段は、
前記第一検出器と第二検出器から交互に出力される検出
信号をまとめて計数し、前記第一検出器または第二検出
器からの検出信号を前記計数手段が計数したときの正常
計数値が偶数であるかまたは奇数であるかを予め設定し
ておき、この設定条件を満足しているか否かを前記計数
手段の計数のたびに判別して、設定条件と異なるときに
計数エラー信号を出力する制御装置を備えた搬送用電車
の現在走行位置検出装置に於いて、 前記計数手段の計数値をプリセット値にリセットするホ
ームポジションには、前記被検出部が、第一検出器と第
二検出器とによって同時に検出されるように一対並設さ
れ、第一検出器と第二検出器とから同時に検出信号が生
じたときに前記計数手段の計数値をプリセット値にリセ
ットするようにした、 搬送用電車の現在走行位置検出装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08244096A JP3351453B2 (ja) | 1996-04-04 | 1996-04-04 | 搬送用電車の現在走行位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08244096A JP3351453B2 (ja) | 1996-04-04 | 1996-04-04 | 搬送用電車の現在走行位置検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09274516A JPH09274516A (ja) | 1997-10-21 |
| JP3351453B2 true JP3351453B2 (ja) | 2002-11-25 |
Family
ID=13774611
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP08244096A Expired - Fee Related JP3351453B2 (ja) | 1996-04-04 | 1996-04-04 | 搬送用電車の現在走行位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3351453B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4638078B2 (ja) * | 2001-05-22 | 2011-02-23 | 三菱重工業株式会社 | 車両の操舵システム及び操舵方法 |
| KR102544565B1 (ko) * | 2021-06-17 | 2023-06-20 | 현대무벡스 주식회사 | 소터의 캐리어 위치 검출 시스템 |
-
1996
- 1996-04-04 JP JP08244096A patent/JP3351453B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH09274516A (ja) | 1997-10-21 |
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