JPH0630805U - 無人搬送車における走行路面検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 無人搬送車における走行路面検出を数少ない
光学センサで行なえるようにして、制御構造を簡単に
し、かつローコスト化を図ると共に、車体スペースへの
圧迫をなくする。 【構造】 光学式路面テープＴからなる軌道Ｘを検出す
る光学センサ２８ａ〜２８ｄを４個横一列に配置し、こ
れらの軌道検出用光学センサ２８ａ〜２８ｄの両外側
に、光学式路面テープＴからなるチェックポイントを検
出する光学センサ２９ａ、２９ｂを２つ配置すると共
に、いずれかのチェックポイント検出用光学センサ２９
ａの後方にもう１つのチェックポイント検出用光学セン
サ２９Ｃを配置して、第１チェックポイントＹを上記３
つのチェックポイント検出用センサ２９ａ〜２９ｃで行
い、かつ第２チェックポイントの検出をすべての光学セ
ンサ２８ａ〜２９ｄ、２９ａ〜２９ｃで行なうように構
成する。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、たとえば工場等において製品を移動させるために使用する無人搬送 車の走行路面検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

工場等においては、当該工場内において製品、資材などを搬送移動させるため に、工場内の路面に光を反射させる光学式路面テープを貼って軌道を形成すると 共に、上記の製品等の積み卸し場所や、軌道の分岐点、交差点等に同じく光学式 路面テープを貼ってチェックポイントを形成し、これらの光学式路面テープを検 出する光学センサを装備した無人搬送車を、上記の光学センサにより軌道ならび にチェックポイントの検出を行なわせて自動走行させる無人搬送システムが採用 されている。

【０００３】 その場合、従来の無人搬送車では、図６のように上記の光学式路面テープＴか らなる軌道Ｘを検出する軌道検出用光学センサａ〜ａを軌道Ｘに対して直交する 横方向に複数設けると共に、積み卸しステーションや分岐点等において、軌道Ｘ の側部に形成されている光学式路面テープＴからなるチェックポイントＹを検出 するチェックポイント検出用光学センサｂ〜ｂを設け、上記軌道検出用光学セン サａ〜ａの出力レベルの比較から無人搬送車が常に軌道Ｘをセンタラインとして 走行するように自動操舵させると共に、積み卸しステーションをチェックポイン ト検出用光学センサｂ〜ｂで検出した際に該無人搬送車を一定時間停車させたり 、上記の分岐点や交差点を検出したときは、予めプログラムされている自車の走 行パターンにしたがって走行経路を選択するように制御される。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

しかしながら、上記の無人搬送車においては、軌道Ｘを検出し、かつ無人搬送 車を該軌道Ｘを正確にセンタラインとするように操舵させるには、少なくとも軌 道Ｘを挟んで左右２個ずつの計４個の光学センサａ〜ａが必要であると共に、積 み卸しステーション検出用としての光学センサｂ〜ｂに加え、上記の分岐点や交 差点（以下、軌道選択と称する）を検出するための光学センサ（図示せず）が必 要となって、構造が複雑化し、かつコストが増大すると共に、上記の光学センサ を収めるケースが大型化し、バッテリ、走行用モータ、その他の搭載機器のスペ ースを圧迫することになる。

【０００５】 そこで本考案は、少ない光学センサによって軌道検出、積み卸しステーション 検出や軌道選択等のチェックポイント検出が行なえる無人搬送車における走行路 面検出装置の提供を目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】

すなわち本考案は、走行路面に貼りつけた光学式路面テープによって形成され た軌道、ならびに該軌道にそった走行経路上の所定位置に貼りつけた光学式路面 テープによって形成されたチェックポイントを、無人搬送車に設けられている複 数の光学センサによって検出する走行路面検出装置であって、上記軌道に対して 直交する横一列方向に並んで配置された複数の軌道検出用光学センサと、これら の検出センサの外側の少なくとも片側に並んで配置された前方側チェックポイン ト検出用光学センサと、当該前方側チェックポイント検出用光学センサに対して 所定の距離をおいた後方位置に配置された後方側チェックポイント検出用光学セ ンサとを設けると共に、上記前方側チェックポイント検出用光学センサと、後方 側チェックポイント検出用光学センサとが上記光学式路面テープを同時に検出し たときに、第１チェックポイントを検出したと判断し、かつ全チェックポイント 検出用光学センサと、軌道検出用光学センサとが上記光学式路面テープを同時に 検出したときに、第２チェックポイントを検出したと判断する制御手段を設けた ことを特徴とする。

【０００７】

【作用】

上記の構成によれば、第２チェックポイント検出を、本来のチェックポイント 検出用光学センサに加えて軌道検出用光学センサを利用して行なうようにしたか ら、２つのチェックポイントの識別が少ない数の光学センサで行なえるようにな る。

【０００８】

【実施例】

以下、本考案の実施例を図面に基づき説明する。

【０００９】 図１および図２は無人搬送車１を示し、該無人搬送車１は下面を開口させた四 角箱形の車体２を有し、その上面が荷台３とされると共に、制御ボックス４等を 収める運転台が形成される一方、車体２内に駆動および操舵用の前輪６と、左右 一対の後輪７、７とが設けられる。その場合、上記の車体２には支持軸８を中心 に水平方向に回転自在とされたアクスルフレーム９が設けられ、該アクスルフレ ーム９に上記の前輪６が軸支され、かつ該前輪６を駆動する走行用モータ１０が アクスルフレーム９に取り付けられると共に、車体２に取り付けた操舵用モータ １１の回転力がプーリ１２、１３ならびにベルト１４を介して上記の支持軸８に 入力されるようになされており、走行用モータ１０によって前輪６が走行方向に 回転され、かつ操舵用モータ１１によって前輪６の操舵がなされる。

【００１０】 また、上記の車体２の内部に、上記各モータ１０、１１の電源であるバッテリ １５、１５を収納したバッテリケース１６が取出し可能に設けられて、バッテリ の交換ができるように構成されると共に、車体前端にクッションバンパ１７が取 り付けられる。

【００１１】 さらに、上述の運転台５においては、電源スイッチ１８と、操舵用手動レバー １９と、緊急停車スイッチ２０と、発車スイッチ２１と、行き先を入力するキー ボード２２と、現在地および行き先表示器２３、２４とが上面に設けられ、上記 の操舵用手動レバー１９の操作により目的場所に有人運転ができるようになされ ると共に、上記のキーボード２２および発車スイッチ２１の操作によって目的場 所に自動走行できるようになされている。

【００１２】 これに対して、上記の無人搬送車１が走行すべき路面には、図３に示すように 該路面に貼ったアルミニュームまたはステンレス製接着テープＴにより軌道Ｘが 形成されると共に、該軌道Ｘにそって設けられる積み卸しステーションにおいて は、図４に示すように軌道Ｘを挟む両側にそれぞれが所定の長さを有する上記の 接着テープＴ、Ｔが貼られて、第１チェックポイントＹが形成され、また軌道Ｘ の分岐点（交差点を含む）においては、図５に示すように分岐点の直前において 、上記の接着テープＴ〜Ｔが略コ字状に、かつ軌道Ｘを挟んで対称形状となるよ うに貼り付けられて、第２のチェックポイントＺが形成される。

【００１３】 また、上記の無人搬送車１には、図１および図２に示すように、前述のアクス ルフレーム９に、上記の軌道Ｘならびに第１、第２チェックポイントＹ、Ｚを検 出するための複数の光学センサ２８、２９を備えたセンサケース２５が取り付け られる。これらの光学センサ２８、２９は図３ないし図５に示すようにそれぞれ が投光器２６と受光器２７からなるもので、投光器２６から路面に照射した光が 、たとえば軌道Ｘを形成する接着テープＴに当たって反射し、その反射光が受光 器２７に入ることにより、軌道Ｘを検出するようになされている。

【００１４】 すなわち、上記の光学センサ２８、２９は、軌道検出用とチェックポイント検出 用とが設けられており、軌道検出用としてのセンサ２８ａ〜２８ｄが横一列方向 に（つまり軌道Ｘに対して直角な方向に）４つ並べられ、その両外側に前方側チ ェックポイント検出用としてセンサ２９ａ、２９ｂに１つずつ配置されると共に 、このチェックポイント用のいずれかの後方側に、さらに１つの後方側チェック ポイント検出用のセンサ２９ｃが配置される。その場合、軌道用光学センサ２８ のうちの中央の２つのセンサ２８ａ、２８ｂは無人搬送車１が軌道Ｘをセンタラ インとして走行している場合、該軌道Ｘ（すなわち接着テープＴ）の両側内寄り に位置して、接着テープＴの両側を検出し、車体２が軌道Ｘに対して正確な位置 を保っていることを検出する。また、これらの光学センサ２８ａ、２８ｂと、そ の両側の光学センサ２８ｃ、２８ｄは、車体２が軌道Ｘからずれた際に、これら の光学センサ２８ａ〜２８ｄの出力変化から、該ずれと、そのずれの方向とを検 出するものであって、これらの情報から正常位置に戻る制御がかけられるように する。なお、図３ないし図５から明かなように、前輪６が接着テープＴを踏まな いように該前輪６に対してセンサケース２５をずらして配置する必要がある。 したがって、軌道Ｘは厳密な意味では車体２のセンタから若干ずれていることに なるが、理解を容易にするため、軌道Ｘが車体２のセンタラインにくるものとし て説明する。

【００１５】 また、上記の２つの前方側チェックポイント用の光学センサ２９ａと２９ｂと の間隔は、第１チェックポイントＹを形成する左右の接着テープＴ、Ｔの間隔と 、第２チェックポイントＺを形成する左右両側の接着テープＴ、Ｔの間隔にそれ ぞれ等しく、車体２が軌道Ｘをセンタラインとして走行している状態で、これら のチェックポイントＹ、Ｚにきた場合、光学センサ２９ａ、２９ｂが接着テープ Ｔ、Ｔの直上にくるように配置されている。後方側のチェックポイント用光学セ ンサ２９ｃも同様であって、該光学センサ２９ｃは軌道Ｘの片側において各チェ ックポイントＹ、Ｚの接着テープＴの上にくるようになされている。

【００１６】 以上のように構成されているから、無人搬送車１がキーボード２２等によって プログラムされた自動運転による走行がなされている状態では、図３のように４ つの軌道検出用光学センサ２８ａ〜２８ｄが軌道Ｘを読取り、車体２が軌道Ｘを 常にセンタラインとするように操舵されることになる。そして、車体２が積み卸 しステーションである第１チェックポイントＹにくると、図４のように前後３つ のチェックポイント用の光学センサ２９ａ〜２９ｃがそれぞれ接着テープＴの上 にくるから、これらの光学センサ２９ａ〜２９ｃからの出力信号（すなわち接着 テープ検出信号）によって、前述の制御ボックス４内の制御回路によって第１チ ェックポイントＹに至ったことが識別され、該チェックポイントＹで停車するよ うにプログラムされている場合、無人搬送車１が停車される。また、停車点でな い場合は、当該チェックポイントＹを通過したことが記憶されることになる。

【００１７】 さらに、車体２が分岐点に至った場合は、図５のように計７つのすべての光学 センサ２８、２９が第２チェックポイントＺを形成する接着テープＴ〜Ｔの上に くる。このため全光学センサに出力信号が発生し、これらの出力信号から第２チ ェックポイントＺに至ったことが識別され、プログラムされている指令にしたが って、軌道を選択して、その軌道方向に操舵される。すなわち、この第２チェッ クポイントの検出には、本来のチェックポイント検出用の光学センサ２８に加え 、軌道検出用の光学センサ２９が使用されることになる。

【００１８】 このように、軌道検出用の光学センサ２８と、チェックポイント検出用の光学 センサ２９とを組合せて、軌道Ｘと、２つのチェックポイントＹ、Ｚとの識別を 行なわせるようにしているので、従来よりも光学センサの数を少なくできる。加 えて、上記の組合せ使用により、後方側チェックポイント検出用の光学センサ２ ９ｃが軌道Ｘの片側のみで済むようにできるから、さらに光学センサの使用量を 少なくできる。このため、制御構造が簡単となり、かつローコスト化できる。ま た、センサケース２５が小型化して、車体内スペースの圧迫を排除できることに なる。

【００１９】 なお、従来のものもそうであるが、チェックポイント検出用の光学センサ２９ を車体前後に振り分け配置しているのは、光学センサが異物の反射光を接着テー プＴとして判断して、誤制御される可能性があるためで、このためチェックポイ ントＹ、Ｚの接着テープＴを走行方向に長くし、該テープＴの両端検出によって チェックポイントＹ、Ｚを検出するようにしている。

【００２０】

【考案の効果】

以上の記載によって明らかなように、本考案によれば、第２チェックポイント 検出を、本来のチェックポイント検出用光学センサに加えて軌道検出用光学セン サを利用するようにしたから、２つのチェックポイントの識別が少ない数の光学 センサで行なえるようになる。したがって、制御構造が簡単になり、かつローコ スト化を図ることが可能になると共に、センサケースがコンパクト化され、車体 内スペースへの圧迫がなくなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本考案にかかる無人搬送車の平面図。

【図２】 上記無人搬送車の断面図。

【図３】 軌道と光学センサとの関係を示す説明図。

【図４】 第１チェックポイントと光学センサとの関係
を示す説明図。

【図５】 第２チェックポイントと光学センサとの関係
を示す説明図。

【図６】 従来例の説明図。

【符号の説明】

１ 無人搬送車 ２ 車体 ４ 制御ボックス ２５ センサケース ２８ 光学センサ ２９ 光学センサ Ｔ 接着テープ Ｘ 軌道 Ｙ 第１チェックポイント Ｚ 第２チェツクポイント

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行路面に貼りつけた光学式路面テープ
   によって形成された軌道ならびに該軌道にそった走行経
   路上の所定位置に貼りつけた光学式路面テープによって
   形成されたチェックポイントを、無人搬送車に設けられ
   ている複数の光学センサによって検出する走行路面検出
   装置であって、上記軌道に対して直交する横一列方向に
   並んで配置された複数の軌道検出用光学センサと、これ
   らの検出センサの外側の少なくとも片側に並んで配置さ
   れた前方側チェックポイント検出用光学センサと、当該
   前方側チェックポイント検出用光学センサに対して所定
   の距離をおいた後方位置に配置された後方側チェックポ
   イント検出用光学センサとを設けると共に上記前方側チ
   ェックポイント検出用光学センサと、後方側チェックポ
   イント検出用光学センサとが上記光学式路面テープを同
   時に検出したときに、第１チェックポイントを検出した
   と判断し、かつ全チェックポイント検出用光学センサ
   と、軌道検出用光学センサとが上記光学式路面テープを
   同時に検出したときに、第２チェックポイントを検出し
   たと判断する制御手段を設けたことを特徴とする無人搬
   送車における走行路面検出装置。