JPH0695734A - 移動車の走行制御設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 走行経路に沿って並設された複数のステーシ
ョンのうちの目的ステーションに移動車を停止させる停
止制御を容易に最適化することができる走行制御設備を
提供する。 【構成】 移動車Ａの制御手段は、停止制御を実行する
実走行モードと、学習走行モードとに切換自在に構成さ
れ、学習モードにおいて、移動車Ａが部分走行路Ｌ１，
Ｌ２，Ｌ３に沿って走行されるに伴って、記憶媒体Ｔ
１，Ｔ２，Ｔ３から複数のステーションＳＴの夫々の停
止用マークＭまでの区間距離を走行距離積算手段から得
ると共に、それら複数の区間距離夫々を、これらの記憶
媒体から読み出されたステーション識別情報に対応付け
て記憶する。実走行モードにおいては、上記区間距離と
走行距離積算手段からの情報に基づいて移動車Ａを目的
ステーションの所定距離手前から減速させたのち、マー
ク検出手段が目的ステーションの停止用マークＭを検出
するに伴って移動車Ａを停止させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、移動車の走行経路のう
ちの複数のステーションが経路長手方向に並設された部
分走行路の始端部に記憶媒体が設けられ、前記複数のス
テーションの夫々の設置箇所に停止用マークが設けら
れ、前記移動車に、前記記憶媒体の記憶情報を読み出す
読出手段と、前記停止用マークを検出するマーク検出手
段と、前記記憶媒体の設置箇所からの走行距離を積算す
る走行距離積算手段と、前記読出手段が読み出した情報
及び前記走行距離積算手段からの情報に基づいて前記移
動車を目的ステーションの所定距離手前から減速させた
のち、前記マーク検出手段が前記目的ステーションの停
止用マークを検出するに伴って前記移動車を停止させる
停止制御を実行する制御手段とが備えられている移動車
の走行制御設備に関する。

【０００２】

【従来の技術】かかる走行制御設備において、従来は、
部分走行路の始端部に設置した記憶媒体に、複数のステ
ーションの夫々を識別する情報と、記憶媒体設置箇所か
ら夫々のステーションの停止用マークまでの距離を対応
付けて記憶させていた。移動車は、記憶媒体から読み出
した情報に基づいて、又、走行距離積算手段にて積算さ
れる記憶媒体の設置箇所からの走行距離に基づいて、目
的ステーションの所定距離手前から徐々に減速し、マー
ク検出手段が目的ステーションの停止用マークを検出す
るに伴って正確かつ滑らかに停止する。

【０００３】記憶媒体に記憶させる記憶媒体の設置箇所
から夫々のステーションの停止用マークまでの距離は、
設計上の距離又は実測値が用いられ、実際に移動車を走
行させてみて不都合があれば、その距離を増減調整する
ことになる。つまり、できるだけ停止位置の間近で移動
車がクリープ速度（最低速度）に達するようにする。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記のような
記憶媒体への距離情報の書き込みや、その増減調整はや
やもすれば面倒な作業である。又、レイアウト変更等の
事情により記憶媒体からステーションまでの距離が変更
になれば、記憶媒体への距離情報の書き込みや増減調整
をやり直す必要がある。更に、例えば、走行距離積算手
段の積算値は誤差を伴うが、この誤差は移動車毎に微妙
に異なるため、全ての移動車にとって安全かつ滑らかに
停止できることを優先すれば、どうしてもクリープ速度
に達してから停止するまでの距離に余裕を持たせること
になり、効率的運行が多少犠牲になる。

【０００５】本発明は、かかる実情に鑑みてなされたも
のであって、その目的は、上記のような従来の問題点を
解決し、移動車の停止制御を容易に最適化することがで
きる走行制御設備を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明による移動車の走
行制御設備は、移動車の走行経路のうちの複数のステー
ションが経路長手方向に並設された部分走行路の始端部
に記憶媒体が設けられ、前記複数のステーションの夫々
の設置箇所に停止用マークが設けられ、前記移動車に、
前記記憶媒体の記憶情報を読み出す読出手段と、前記停
止用マークを検出するマーク検出手段と、前記記憶媒体
の設置箇所からの走行距離を積算する走行距離積算手段
と、前記読出手段が読み出した情報及び前記走行距離積
算手段からの情報に基づいて前記移動車を目的ステーシ
ョンの所定距離手前から減速させたのち、前記マーク検
出手段が前記目的ステーションの停止用マークを検出す
るに伴って前記移動車を停止させる停止制御を実行する
制御手段とが備えられているものであって、その特徴構
成は、前記記憶媒体は、前記部分走行路を識別する走行
路識別情報、及び、前記複数のステーションの夫々を識
別するステーション識別情報を記憶するように構成さ
れ、前記制御手段は、前記停止制御を実行する実走行モ
ードと、学習走行モードとに切換自在に構成され、そし
て、前記学習モードにおいて、前記移動車が前記部分走
行路に沿って走行されるに伴って、前記記憶媒体から前
記複数のステーションの夫々の停止用マークまでの区間
距離を前記走行距離積算手段から得ると共に、それら複
数の区間距離夫々を、前記記憶媒体から読み出されたス
テーション識別情報に対応付けて記憶する処理を実行す
るように構成され、前記実走行モードにおいて、前記区
間距離に基づいて前記停止制御を実行するように構成さ
れている点にある。

【０００７】

【作用】上記の特徴構成によれば、部分走行路の始端部
に設置される記憶媒体には、その部分走行路を識別する
走行路識別情報、及び、その部分走行路に並設された複
数のステーションの夫々を識別するステーション識別情
報を記憶させ、記憶媒体から各ステーションまでの距離
情報は記憶させない。

【０００８】その代わりに、制御手段が実走行モードと
学習走行モードとに切換自在に構成され、学習走行モー
ドにおいて記憶媒体から各ステーションの停止用マーク
までの区間距離を走行距離積算手段から得てメモリに記
憶しておく。各区間距離は、夫々のステーション識別情
報に対応付けられた情報として記憶される。

【０００９】そして、実走行モードにおいて、制御手段
は、記憶媒体から読み出した走行路識別情報に基づい
て、その部分走行路に目標ステーションが在ることがわ
かれば、そのステーションまでの区間距離と、走行距離
積算手段にて積算される記憶媒体の設置箇所からの走行
距離とに基づいて、目的ステーションの所定距離手前か
ら移動車を徐々に減速させ、マーク検出手段が目的ステ
ーションの停止用マークを検出するに伴って移動車を停
止させる。

【００１０】

【発明の効果】従って、設計上の距離等を記憶させるの
ではなく、実際に移動車を走行させる学習走行モードに
おいて走行距離積算手段から得た区間距離に基づいて実
走行モードにおける停止制御が実行されるので、距離の
増減調整が不要となった。レイアウト変更等により記憶
媒体からステーションまでの距離が変更になった場合
は、学習走行をやり直すだけで区間距離を更新すること
ができる。更に、区間距離は、各移動車毎に計測され記
憶されるので、夫々の移動車にとって最適の区間距離に
基づく停止制御が実行されるものとなった。

【００１１】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１に示すように、無人搬送車である移動車Ａの
走行路面に、移動車Ａの走行経路を形成する誘導ライン
Ｌが敷設され、移動車Ａが停止して荷物の積下しを行う
複数のステーションＳＴが誘導ラインＬに沿って配設さ
れている。図１は、実際の搬送設備のレイアウトを簡略
化して描いたものであって、ホームポジションＨＰで待
機している移動車Ａが搬送作業指令を与えられるに伴っ
て、図中左側の積込みエリアＬＥに並んだステーション
ＳＴの何れかで荷物を積込み、右側の荷下しエリアＵＥ
１，ＵＥ２まで運んで何れかのステーションＳＴに荷物
を下す場合を想定している。

【００１２】誘導ラインＬは図２に示すように、断面が
矩形で表側がＮ極、裏側がＳ極に磁化された磁性体を走
行路面に埋設して構成されている。敷設コストを低減す
るために誘導ラインＬは直線部のみ敷設され、コーナー
部、分岐部、合流部等のカーブ部では誘導ラインＬが分
断されている。この間、移動車Ａは自律走行して次の誘
導ラインＬに乗り移る。この自律走行のための走行速
度、操向角度等の情報は、カーブ部の手前箇所に設置さ
れた記憶媒体Ｔに記憶されている。分岐部における分岐
後のアドレス情報等も記憶媒体Ｔに記憶されている。

【００１３】又、図に示すように、積込みエリアＬＥや
荷下しエリアＵＥ１，ＵＥ２において複数のステーショ
ンＳＴが経路長手方向に並設された誘導ラインの一部
（以下、部分走行路という）Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３の夫々の
始端部にも記憶媒体Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３が設置され、部分
走行路Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３を識別する走行路識別情報（以
下、ラインアドレスという）、及び、複数のステーショ
ンＳＴの夫々を識別するステーション識別情報（以下、
ステーションアドレスという）が記憶されている。これ
らの情報は、後述するように、移動車Ａを目的のステー
ションＳＴに的確に停止させる制御に用いられる。

【００１４】記憶媒体Ｔは、書き換え可能な半導体メモ
リ（ＥＥＰＲＯＭ）、外部機器との間で電磁誘導による
近接無線通信を行うためのループアンテナや信号処理回
路、制御回路等を一体にケーシングしたものであり、図
２に示すように移動車Ａの走行路面に埋設して用いられ
る。このような構成により、上記のようなカーブ部にお
ける走行速度、操向角度等の情報やステーション識別情
報等、移動車Ａの走行制御に必要な情報（以下、走行制
御情報という）を記憶媒体Ｔに非接触で書き込んだり読
み出したりできる。

【００１５】又、ステーションＳＴの設置箇所には、移
動車の停止位置を指示する停止用マークＭが設けられて
いる。この停止用マークＭは、磁化された磁性体プレー
トであって、記憶媒体Ｔと同様に移動車Ａの走行路面に
埋設して用いられる。

【００１６】次に、移動車Ａの概略構成を図２及び図３
に基づいて説明する。図３の平面図に示すように、車体
の前側に走行用モータ１にて推進駆動されると共に、操
向用モータ２にて操向駆動される操向輪兼用の走行輪３
が設けられ、車体の後側に左右一対の遊転輪４が設けら
れている。そして、前述の誘導ラインＬを検出して操向
制御用の情報を得るための追従センサ５が走行輪３と一
体に操向されるように取り付けられている。又、走行輪
３には、その回転数に比例するパルス数の信号を発生す
るロータリーエンコーダ６が設けられ、そのパルス数は
走行距離積算手段７で積算される。

【００１７】車体右側前部には前述の走行路面に埋設さ
れた記憶媒体Ｔの記憶情報を読み出すための読出手段で
あるタグリーダ８が備えられ、車体左側前部には、同じ
く走行路面に埋設された停止用マークを検出するマーク
検出手段であるマークセンサ（磁気センサ）９が設けら
れている。又、車体の左側面中央部には、ステーション
ＳＴとの間で情報の授受を行うための光通信装置１０が
備えられている。各ステーションＳＴは、搬送設備全体
の運行を管理している中央制御装置Ｃと接続されてお
り、移動車Ａは、ステーションＳＴを介して中央制御装
置Ｃと通信することもできる。

【００１８】移動車ＡからステーションＳＴに与える情
報としては、到着を知らせる情報や積荷情報等があり、
ステーションＳＴから移動車Ａに与える情報としては、
荷物の移載完了を知らせる情報等がある。又、ホームポ
ジションＨＰにもステーションＳＴと同様の光通信装置
が備えられており、待機中の移動車Ａに中央制御装置Ｃ
から搬送作業指令が与えられる。

【００１９】移動車Ａには図２に示すように、マイクロ
コンピュータを利用した制御手段１１が設けられ、上記
の磁気センサ５、走行距離積算手段７、タグリーダ８、
マークセンサ９、光通信装置１０等から情報が入力され
る。制御手段１１は、これらの入力情報に基づいて、移
動車Ａの走行を制御する。つまり、走行用モータ駆動回
路１２を介して走行用モータ１の駆動・停止及び速度制
御を行うことにより移動車Ａの発進、停止、及び速度制
御を行い、操向用モータ駆動回路１３を介して操向用モ
ータ２の正逆転駆動・停止を制御することにより、移動
車Ａの誘導ラインＬに沿う操向制御を行う。

【００２０】前記追従センサ５は、図に示すように、車
体の左右方向に並設された４個の磁気感知素子からな
る。移動車Ａの左右方向の位置が前記誘導ラインＬに対
して適正な位置にある状態、即ち、追従センサ５の左右
方向の中央が誘導ラインＬの中央に位置する状態におい
て、４個の磁気感知素子のうち内側の２個が誘導ライン
Ｌの磁気を感知してオン状態になり、且つ、外側の２個
が磁気を感知しないオフ状態となるように構成されてい
る。移動車Ａが誘導ラインＬに対して左右にずれると、
外側の２個の磁気感知素子の何れかが誘導ラインＬの磁
気を感知する状態となるので、制御手段１１は、その検
出情報に基づいて車体を誘導ラインＬに対して適正な位
置に戻すべく操向制御を行う。

【００２１】タグリーダ８は、記憶媒体Ｔとの間で電磁
誘導による近接無線通信を行い、記憶媒体Ｔの記憶情報
を読み出して制御手段１１に渡す働きをする。移動車Ａ
が走行中は、タグリーダ８が不特定の記憶媒体Ｔに対し
て一定の周期で応答要求信号を送信している。一方、記
憶媒体Ｔは、このタグリーダ８からの応答要求信号を受
信可能な状態に維持されている。従って、移動車Ａが記
憶媒体Ｔの設置箇所に接近して、記憶媒体Ｔとタグリー
ダ８との距離が通信可能距離まで近づくと、記憶媒体Ｔ
はタグリーダ８からの応答要求信号を受信して応答を返
す。記憶媒体Ｔとタグリーダ８間の通信が成立すると、
記憶媒体Ｔの記憶情報がタグリーダ８によって読み出さ
れることになる。

【００２２】尚、記憶媒体Ｔとタグリーダ８との通信可
能領域は、ごく狭い範囲に限定されている。記憶媒体Ｔ
及びタグリーダ８双方の小型化、省電力化を図るためで
あり、又、移動車Ａが記憶媒体Ｔにごく接近した時点で
初めて通信可能になることによる位置検出機能を持たせ
るためである。

【００２３】このようにして、移動車Ａが誘導ラインＬ
に沿って設置された記憶媒体Ｔに接近するに伴って、そ
の記憶情報がタグリーダ８に読み取られ、走行制御を司
る制御手段１１に与えられる。制御手段１１は、この情
報に基づいて、その後の操向、分岐、停止等の制御を行
う。又、移動車Ａには、先行移動車等の障害物を検出す
るための、図示しない超音波センサや光反射センサ等が
備えられており、制御手段１１は、これらセンサの検出
情報に基づいて、誘導ラインの合流部等における移動車
同士の衝突を回避する制御をも行っている。

【００２４】以上のような走行制御により、制御手段１
１は、ホームポジションＨＰで光通信装置８を介して与
えられる搬送作業指令に基づいて、移動車Ａをステーシ
ョンＳＴからステーションＳＴへ走行させて搬送作業を
実行する。尚、ステーションＳＴにおける荷物の積み下
しは、図示しない移載装置のローラコンベヤーやストッ
パーを駆動回路を介して操作することにより行う。

【００２５】次に、制御手段１１が実行する制御につい
て、移動車ＡをステーションＳＴに的確に停止させる制
御（以下、停止制御という）を中心に図４の流れ図に沿
って説明する。仮に、積込みエリアＬＥの中央のステー
ションＳＴ１で荷物を積込み、荷下しエリアＵＥ１の最
初のステーションＳＴ２まで搬送する搬送作業指令がホ
ームポジションＨＰで待機する移動車Ａの制御手段１１
に与えられたとする。

【００２６】すると、制御手段１１は移動車Ａの走行を
開始し（処理（イ））、やがて移動車Ａが最初のカーブ
部の手前箇所に達すると記憶媒体Ｔの記憶情報がタグリ
ーダ８により読み出されて制御手段１１に渡される（処
理（ロ））。制御手段１１は、この情報に含まれる走行
速度及び操向角度に基づく自律走行、即ちカーブ走行制
御（処理（ハ））を実行して誘導ライン（部分走行路）
Ｌ１に乗り移る。尚、追従センサ５がＬ１を検出するに
伴って、通常の走行速度での誘導ラインＬ１を追従する
走行制御に戻る。

【００２７】次に移動車Ａが接近する記憶媒体Ｔ１には
部分走行路Ｌ１のラインアドレスを含む停止制御のため
の情報が記憶されており、この情報に基づいて制御手段
１１は（ニ）以降の処理を実行する。先ず、記憶媒体Ｔ
１から読み出されたラインアドレスと、制御手段１１に
与えられた搬送作業指令に含まれる最初の目的ステーシ
ョンＳＴ１が在るラインアドレスとが一致するか否かを
チェックして、一致しなければこの記憶媒体Ｔ１から読
み出した情報は無視される。もっとも、図１のレイアウ
トにおいては、積込みエリアＬＥのラインアドレスは一
つしかないので必ず一致するが、積込みエリアＬＥのラ
インアドレスが複数設けられる場合もある。

【００２８】ラインアドレスが一致すれば、制御手段１
１は走行距離積算手段７を初期化する（処理（ホ））。
記憶媒体Ｔ１の情報が読み出されてからここまでの処理
に要する時間はわずかであるので、以後、走行距離積算
手段７には、記憶媒体Ｔ１の設置箇所からの走行距離が
積算されることになる。

【００２９】制御手段１１には、後述する学習走行モー
ドにおいて測定された記憶媒体Ｔ１の設置箇所から各ス
テーションＳＴの停止用マークＭまでの区間距離が、各
ステーションＳＴの識別情報（ステーションアドレス）
に対応付けて記憶されている。制御手段１１は、目的ス
テーションＳＴ１のステーションアドレスに対応付けて
記憶されている区間距離と、走行距離積算手段７が積算
する記憶媒体Ｔ１の設置箇所からの走行距離（以下、積
算距離という）とに基づいて、移動車Ａを目的ステーシ
ョンＳＴ１の所定距離手前から減速させる。

【００３０】即ち、上記の積算距離が区間距離と所定距
離との差である目標距離に一致すれば減速を開始する
（処理（ヘ））。減速は、走行用モータ駆動回路１２を
介して走行用モータ１の回転数を徐々に下げていくこと
によって行われ、ほぼ一定の減速度で減速される。やが
て、クリープ速度（最低速度）に達し、マークセンサ９
が停止用マークＭを検出すれば、図示しない制動装置を
作動させて移動車Ａを停止する（処理（ト））。尚、上
記の所定距離は、移動車Ａがクリープ速度（最低速度）
に達した後マークセンサ９が停止用マークＭを検出する
までの時間ができるだけ短くなるように決められてい
る。

【００３１】ステーションＳＴ１での移載動作（この場
合は荷物の積み込み）を実行した後、この時点では搬送
作業は終了していないので、処理（チ）の判断を経て処
理（イ）に戻り、次の目的ステーションＳＴ２への走行
を開始する。やがて移動車Ａが接近するカーブ部では、
制御手段１１は、記憶媒体Ｔ４から読み出した走行制御
情報に基づいて、前述と同様にしてカーブ走行制御を実
行する。

【００３２】次に移動車Ａが接近する分岐部の手前箇所
に設置された記憶媒体Ｔ５から読み出された走行制御情
報に基づいて、制御手段１１は分岐制御を実行する（処
理（リ））。即ち、走行制御情報のうちの分岐先のライ
ンアドレスと搬送作業指令に含まれている目的ステーシ
ョンＳＴ２が在るラインアドレスとを比較すると一致す
るので、走行制御情報のうちの走行速度及び操向角度に
基づく自律走行によって、誘導ラインＬ２（部分走行路
Ｌ２）に分岐する。

【００３３】次に移動車Ａが接近する記憶媒体Ｔ２に
は、前述の記憶媒体Ｔ１と同様に、部分走行路Ｌ２のラ
インアドレスを含む停止制御のための情報が記憶されて
おり、この情報に基づいて制御手段１１は（ニ）以降の
処理を実行する。先ず、記憶媒体Ｔ２から読み出された
ラインアドレスと、目的ステーションＳＴ２が在るライ
ンアドレスとが一致するか否かをチェックして、一致し
なければこの記憶媒体Ｔ２から読み出した情報は無視さ
れる。もっとも、図１のレイアウトにおいては、分岐後
の誘導ラインＬ２に部分走行路は一つしかないので必ず
一致するが、分岐後の誘導ラインが複数の部分走行路か
らなり、各部分走行路の始端部に記憶媒体Ｔが設置され
る場合もある。

【００３４】ラインアドレスが一致すれば、制御手段１
１は、前述のステーションＳＴ１に停止するときと同様
の制御を実行して、移動車Ａを目的ステーションＳＴ２
の所定距離手前から減速させる。やがて、クリープ速度
に達し、マークセンサ９が停止用マークＭを検出すれば
移動車Ａを停止し移載動作を行う。この場合の移載動
作、即ち荷下ろしが終了すれば搬送作業が終了するの
で、処理（チ）の判断を経て移動車Ａをホームポジショ
ンＨＰへ走行させる。そして、次の搬送作業指令を待つ
ことになる。

【００３５】次に、前述の記憶媒体Ｔ１の設置箇所から
各ステーションＳＴの停止用マークＭまでの区間距離を
計測して記憶する学習走行モードについて説明する。移
動車Ａの操作パネルには走行モード切換スイッチ１４が
設けられ、制御手段１１は、このスイッチ１４により、
上記のような実走行モードと、以下に述べる学習走行モ
ードとに切換自在に構成されている。

【００３６】学習走行モードにおいては、制御手段１１
に所定の走行経路のみが指示される。制御手段１１は、
指示された走行経路に沿って移動車Ａを走行させ、走行
経路上にある停止制御用の情報が記憶された記憶媒体Ｔ
から各ステーションＳＴの停止用マークＭまでの区間距
離を計測する。

【００３７】つまり、例えば記憶媒体Ｔ２の情報を読み
出すに伴って、走行距離積算手段７を初期化し、移動車
Ａが各ステーションＳＴを通過するに伴ってマークセン
サ９が停止用マークＭを検出する毎に、そのときの走行
距離積算手段７の積算値を読み込み、各ステーションＳ
Ｔのステーションアドレスに対応付けて制御手段１１内
のメモリに記憶するのである。

【００３８】以下、別実施例について列記する。 上記実施例における移動車Ａの走行経路は、誘導ラ
インＬを一方向にのみ走行するが、本発明は、双方向に
走行できる場合にも適用できる。例えば、図１において
移動車Ａが部分走行路Ｌ２を下から上へ走行する場合も
あるとすると、部分走行路Ｌ２の下側の始端部にもライ
ンアドレス等を記憶した記憶媒体Ｔを設置する必要があ
る。

【００３９】そして、移動車Ａの制御手段１１は、学習
走行モードにおいて記憶媒体Ｔから各ステーションＳＴ
の停止用マークＭまでの区間距離を計測して記憶する
際、上下いずれの記憶媒体Ｔからの区間距離であるかを
識別できるように、ステーションアドレス及び走行方向
に対応付けて記憶することになる。

【００４０】 上記実施例では、走行距離積算手段７
を制御手段１１と別個に設けたが、制御手段１１の内部
に設けてもよい。 停止用マーク及びマークセンサは、上記実施例のよ
うに磁気作用によるものに限らず、例えば、光学式のマ
ーク及びマークセンサを用いてもよい。

【００４１】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施例に係る移動車利用の搬送設備のレイア
ウトを示す模式図

【図２】移動車とその周辺における情報の授受を示すブ
ロック図

【図３】移動車の概略構成を示す平面透視図

【図４】移動車の停止制御を含む制御の流れ図

【符号の説明】

７ 走行距離積算手段 ８ 読出手段 ９ マーク検出手段 １１ 制御手段 Ａ 移動車 Ｌ 走行経路 Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３ 部分走行路 Ｍ 停止用マーク ＳＴ ステーション Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３ 記憶媒体

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動車（Ａ）の走行経路（Ｌ）のうちの
   複数のステーション（ＳＴ）が経路長手方向に並設され
   た部分走行路（Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３）の始端部に記憶媒体
   （Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３）が設けられ、前記複数のステーシ
   ョン（ＳＴ）の夫々の設置箇所に停止用マーク（Ｍ）が
   設けられ、前記移動車（Ａ）に、前記記憶媒体（Ｔ１，
   Ｔ２，Ｔ３）の記憶情報を読み出す読出手段（８）と、
   前記停止用マーク（Ｍ）を検出するマーク検出手段
   （９）と、前記記憶媒体（Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３）の設置箇
   所からの走行距離を積算する走行距離積算手段（７）
   と、前記読出手段（８）が読み出した情報及び前記走行
   距離積算手段（７）からの情報に基づいて前記移動車
   （Ａ）を目的ステーション（ＳＴ）の所定距離手前から
   減速させたのち、前記マーク検出手段（９）が前記目的
   ステーション（ＳＴ）の停止用マーク（Ｍ）を検出する
   に伴って前記移動車（Ａ）を停止させる停止制御を実行
   する制御手段（１１）とが備えられている移動車の走行
   制御設備であって、 前記記憶媒体（Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３）は、前記部分走行路
   （Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３）を識別する走行路識別情報、及
   び、前記複数のステーション（ＳＴ）の夫々を識別する
   ステーション識別情報を記憶するように構成され、 前記制御手段（１１）は、前記停止制御を実行する実走
   行モードと、学習走行モードとに切換自在に構成され、
   そして、 前記学習モードにおいて、前記移動車（Ａ）が前記部分
   走行路（Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３）に沿って走行されるに伴っ
   て、前記記憶媒体（Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３）から前記複数の
   ステーション（ＳＴ）の夫々の停止用マーク（Ｍ）まで
   の区間距離を前記走行距離積算手段（７）から得ると共
   に、それら複数の区間距離夫々を、前記記憶媒体（Ｔ
   １，Ｔ２，Ｔ３）から読み出されたステーション識別情
   報に対応付けて記憶する処理を実行するように構成さ
   れ、 前記実走行モードにおいて、前記区間距離に基づいて前
   記停止制御を実行するように構成されている移動車の走
   行制御設備。