WO2019026921A1

WO2019026921A1 - 有人既定ルート自動走行車両

Info

Publication number: WO2019026921A1
Application number: PCT/JP2018/028706
Authority: WO
Inventors: 山崎　章弘; 崇大石井; 一洋伊藤; 宗紘大隅; 公章石津; 吉井　芳徳
Original assignee: ヤマハ発動機株式会社
Priority date: 2017-08-01
Filing date: 2018-07-31
Publication date: 2019-02-07
Also published as: JPWO2019026921A1; KR20190128084A; KR102256957B1; JP6864098B2; TW201910954A; TWI706239B

Abstract

有人既定ルート自動走行車両（１）において、既定ルート埋設マーカ（３１）を車両速度の制御に利用しつつ車両速度を指令する位置の設定の自由度を高める。有人既定ルート自動走行車両（１）は、複数のシート（２）と複数の車輪（３）と駆動装置（４）と制動装置（５）と車輪回転検出部（６）と既定ルート埋設マーカ検出器（７）と車両進行方向制御装置（１０）と車両走行制御装置（２０）とを備える。車両走行制御装置（２０）は、既定ルート（３０）を走行中に、車輪回転検出器６で検出された少なくとも一つの車輪（３）の回転に関連する物理量から実走行距離を推定し、既定ルート埋設マーカ検出器（７）で既定ルート埋設マーカ（３１）が検出された時に、予め記憶した基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報（２１ａ）に基づいて実走行距離を補正し、実走行距離と基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報（２１ａ）に基づいて、駆動装置（４）または制動装置（５）を制御する。

Description

有人既定ルート自動走行車両

　本発明は、乗員を乗せて、既定ルートを自動で走行する、有人既定ルート自動走行車両に関する。

　従来、乗員を乗せて、既定ルートを自動で走行する、有人既定ルート自動走行車両が知られている。有人既定ルート自動走行車両は、複数の乗員が着座できる複数のシートを備える。有人既定ルート自動走行車両は、予め決められたルートを自動的に走行する。例えば、特許文献１、２、３、４、および、非特許文献１に示す有人既定ルート自動走行車両は、路面に埋設された誘導線に沿って自動的に走行する。そして、特許文献１、２、３、４、および、非特許文献１に示す有人既定ルート自動走行車両は、有人既定ルート自動走行車両に設けられたセンサで、路面に埋設された既定ルート埋設マーカを検出して、検出された位置から先の車両速度を指令している。なお、有人既定ルート自動走行車両は、ゴルフ場やテーマパークなどのクローズドエリアで使用されることが多い。有人既定ルート自動走行車両は、公道のようなパブリックエリアで使用される場合もある。

　また、有人既定ルート自動走行車両は、乗員が乗り降りしやすく作られており、利便性が高い。有人既定ルート自動走行車両は、乗り降りの利便性が高いため、歩行者が存在するスペースで使用されることが多い。そのため、有人既定ルート自動走行車両の車両速度は、低速であることが多い。例えば、有人既定ルート自動走行車両は、２０～４０ｋｍ／ｈ以下で走行されることが多い。

特開平５－２７４０２９号公報特許３４４８５０２号公報特開２００３－２５６０４４号公報特開２０１７－３７３９８号公報

朝日新聞社、"ゴルフ場カートを改造、公道で「自動運転」　石川・輪島"、［online］、平成２８年１１月１６日、YouTube(登録商標)、［平成２９年８月１日検索］、インターネット＜https://www.youtube.com/watch?v=CTQyDsJISdg＞

　有人既定ルート自動走行車両は、歩行者が存在するスペースで使用されることが多いため、次のような使用環境を想定して構成されている。有人既定ルート自動走行車両は、降車した乗員、歩行者、他の車両などが通行するような既定ルート上で使用される。そのため、従来の有人既定ルート自動走行車両の車両速度の指令は、既定ルートの路面に埋設された磁気式の既定ルート埋設マーカを使用して行なわれている。既定ルートの路面に埋設された磁気式の既定ルート埋設マーカの上を、降車した乗員、歩行者、他の車両などが通行しても、その位置がずれたり、紛失したり、磨耗によって消失する可能性は非常に小さい。

　また、有人既定ルート自動走行車両は、着座した乗員の人数、着座位置が大きくかつ頻繁に変化する。例えば、有人既定ルート自動走行車両は、乗員が着座してない状態で走行する場合がある。また、有人既定ルート自動走行車両は、乗員２名が車両の右側に前後に並んで着座する場合もある。さらに、有人既定ルート自動走行車両は、乗員２名が車両の左側に前後に並んで着座する場合もある。さらに、有人既定ルート自動走行車両は、乗員２名が車両の前方に左右に並んで着座する場合もある。さらに、有人既定ルート自動走行車両は、乗員２名が車両の後方に左右に並んで着座する場合もある。さらに、有人既定ルート自動走行車両は、乗員４名が左右前後に並んで着座する場合もある。ここで、有人既定ルート自動走行車両は、径方向に弾性変形する複数の車輪を有する。有人既定ルート自動走行車両の各車輪にかかる荷重は、着座した乗員の人数、着座位置で大きくかつ頻繁に変化する。複数のシートへの乗員の着座状態によって、有人既定ルート自動走行車両の各車輪にかかる荷重が大きくかつ頻繁に変化する。有人既定ルート自動走行車両の各車輪にかかる荷重が大きくかつ頻繁に変化すると、径方向に弾性変形して各車輪の径が変化し、車両の走行姿勢が大きくかつ頻繁に変化する。つまり、複数のシートへの乗員の着座状態によって、複数の車輪が弾性変形してその径が変化し、車両の走行姿勢が大きくかつ頻繁に変化する。

　有人既定ルート自動走行車両は、既定ルートの路面に埋設された磁気式の既定ルート埋設マーカを検出するためのセンサが設けられる。有人既定ルート自動走行車両の走行姿勢が変化すると、有人既定ルート自動走行車両に設けられた既定ルート埋設マーカを検出するためのセンサの姿勢も変化する。つまり、有人既定ルート自動走行車両は、有人既定ルート自動走行車両に設けられたセンサの姿勢が変化するような状態で、車両速度の制御が行われる。ここで、既定ルートの路面に埋設された磁気式の既定ルート埋設マーカは、既定ルートに対する位置ずれがない。また、既定ルートの路面に埋設された磁気式の既定ルート埋設マーカは、磁気を利用しているため、有人既定ルート自動走行車両に設けられたセンサの姿勢が変化したとしても、高い精度で検出できる。そのため、既定ルートの路面に埋設された磁気式の既定ルート埋設マーカは、有人既定ルート自動走行車両に設けられたセンサの姿勢変化に対するロバスト性が高い。そこで、従来、有人既定ルート自動走行車両の車両速度の制御は、既定ルートの路面に埋設された磁気式の既定ルート埋設マーカを使用して行なわれている。

　ところで、シーズンによって、有人既定ルート自動走行車両の自動走行するルート自体は変更しないが、車両速度を指令する位置などを変更したい場合がある。車両速度を指令する位置は、例えば、減速位置、加速位置、停車位置である。また、有人既定ルート自動走行車両を新型に変更したい場合がある。この場合に、有人既定ルート自動走行車両の自動走行するルート自体は変更しないが、新型の有人既定ルート自動走行車両に合わせて、車両速度を指令する位置などを変更したい場合がある。しかしながら、有人既定ルート自動走行車両は、既定ルートの路面に埋設された磁気式の既定ルート埋設マーカを検出して、有人既定ルート自動走行車両の車両速度を指令している。そのため、車両速度を指令する位置などを変更する場合は、磁気式の既定ルート埋設マーカを既定ルートの路面から除去した後に、別の場所に新たに磁気式の既定ルート埋設マーカを埋設する必要がある。

　本発明は、電磁誘導線を使用する有人既定ルート自動走行車両にも適用可能であって、既定ルートの路面に埋設された既定ルート埋設マーカを車両速度の制御に利用しつつ、車両速度を指令する位置の設定の自由度を高めることができる、有人既定ルート自動走行車両を提供することを目的とする。

　発明者らは、有人既定ルート自動走行車両の車両速度を指令する位置の設定の自由度を高めるために、従来使用されている既定ルート埋設マーカの機能について詳細に検討した。既定ルート埋設マーカは、有人既定ルート自動走行車両の車両速度を指令する位置を特定する機能と、有人既定ルート自動走行車両に指令する車両速度を特定する機能の２つの機能を備えている。また、既定ルート埋設マーカは、既定ルートの路面に埋設されているため、既定ルートに対して位置ずれしにくい。その反面、既定ルート埋設マーカは、車両速度を指令する位置を変更しようとすると、除去して新たに埋設する必要があり、その位置の設定の自由度は低い。

　そこで、発明者らは、既定ルート埋設マーカ以外の手段で、有人既定ルート自動走行車両の車両速度を指令する位置を設定する手段を検討した。発明者らは、有人既定ルート自動走行車両の車両速度を指令する位置の設定に、車輪の回転に関連する物理量から推定された実走行距離を用いることを検討した。その結果、有人既定ルート自動走行車両において、車輪の回転に関連する物理量から推定された実走行距離は、ばらつきが大きい物理量であることがわかった。これは、上述した有人既定ルート自動走行車両の各車輪にかかる荷重が大きくかつ頻繁に変化することが要因であると考えられる。そのため、発明者らは、有人既定ルート自動走行車両において、実走行距離に基づいて車両速度を指令する位置を設定することは困難であると考えた。

　一方、発明者らは、既定ルートの路面に埋設された既定ルート埋設マーカを、詳細に検討した。既定ルートの路面に埋設された既定ルート埋設マーカの上を、降車した乗員、歩行者、他の車両などが通行しても、その位置がずれたり、紛失したり、磨耗によって消失する可能性は非常に小さい。既定ルートの路面に埋設された磁気式の既定ルート埋設マーカは、その位置ずれがなく、磁気を利用しているため、有人既定ルート自動走行車両に設けられたセンサの姿勢変化に対するロバスト性が高い。そして、発明者らは、既定ルートの路面に埋設された磁気式の既定ルート埋設マーカを車両速度の制御に利用する場合に、従来のように、車両速度を指令する位置を設定するのではなく、車輪の回転に関連する物理量から推定された実走行距離を補正することを思いついた。つまり、既定ルートの路面に埋設された既定ルート埋設マーカの利点を活用し、既定ルートの路面に埋設された磁気式の既定ルート埋設マーカを利用して実走行距離を補正しつつ、実走行距離に基づいて車両速度を指令する位置を設定することを思いついた。

　本発明は、有人既定ルート自動走行車両の車両速度の制御に、既定ルートの路面に埋設された既定ルート埋設マーカと実走行距離を用いている。本発明は、既定ルートの路面に埋設された既定ルート埋設マーカを利用して補正される実走行距離に基づいて、車両速度を指令する位置を設定している。本発明は、既定ルート埋設マーカを利用して車両速度を指令する位置を設定するのではなく、精度が悪いと考えられていた有人既定ルート自動走行車両の実走行距離に基づいて車両速度を指令する位置を設定するという技術思想である。つまり、既定ルートの路面に埋設された既定ルート埋設マーカの利点を活用し、既定ルートの路面に埋設された既定ルート埋設マーカを利用して実走行距離を補正することで、有人既定ルート自動走行車両の実走行距離の精度を向上できる。そして、本発明の有人既定ルート自動走行車両は、既定ルートの路面に埋設された既定ルート埋設マーカを利用した補正により精度を向上させた実走行距離を用いて、車両速度を指令する位置の設定することができる。

　また、既定ルートの路面に埋設された既定ルート埋設マーカを利用しているため、有人既定ルート自動走行車両の使用環境に対する利点も維持できる。これにより、電磁誘導線を使用する有人既定ルート自動走行車両にも適用可能であって、既定ルートの路面に埋設された既定ルート埋設マーカの利点を利用しつつ、車両速度を指令する位置の設定の自由度を高めることができる。

　さらに、実走行距離で有人既定ルート自動走行車両の車両速度を指令する位置を設定するため、既定ルート埋設マーカを埋める位置を増やすことなく、車両速度を指令する位置を増やすことができる。これにより、既定ルート埋設マーカの数を抑えられると共に、有人既定ルート自動走行車両の頻繁な車両速度の指令が可能になる。また、実走行距離で有人既定ルート自動走行車両の車両速度を指令する位置を設定するため、一箇所に埋設される磁気式の既定ルート埋設マーカが有する磁石の数を増やすことなく、詳細な車両速度を指令する位置を設定することができる。これにより、磁気式の既定ルート埋設マーカが有する磁石の数を抑えられると共に、有人既定ルート自動走行車両の詳細な車両速度の制御が可能になる。

　なお、発明者らは、検討を重ねる中で、磁気式の既定ルート埋設マーカだけでなく、電波式の既定ルート埋設マーカでも、同様の作用効果が得られることを見出した。さらに、路面に埋設された検出可能なマーカであれば、磁気式または電波式の既定ルート埋設マーカ以外の識別可能なマーカでも、同様の作用効果が得られることを見出した。また、有人既定ルート自動走行車両の車両速度を指令する位置の設定を、既定ルートの路面に埋設された既定ルート埋設マーカを利用して補正した実走行距離で行うことは、以下の技術と組み合わせることができる。路面に埋設した誘導線とそれを検出する手段を利用して有人で既定ルートを自動走行する技術と組み合わせることができる。さらに、事前にティーチングした既定ルートの実走行距離を利用して、有人で既定ルートを自動走行車両する技術と組み合わせることもできる。予め決められたルートを走行するその他の技術と、組み合わせることが可能である。

　（１）本発明の有人既定ルート自動走行車両は、複数の乗員が着座可能な複数のシートと、前記複数のシートへの乗員の着座状態によって径方向に弾性変形する複数の車輪と、前記複数の車輪の少なくとも一つに駆動力を付与する駆動装置と、前記複数の車輪の少なくとも一つに制動力を付与する制動装置と、前記既定ルートに沿って埋設された複数の既定ルート埋設マーカを検出する既定ルート埋設マーカ検出器と、前記既定ルート埋設マーカ検出器で検出された前記複数の既定ルート埋設マーカを利用して、前記駆動装置および前記制動装置を制御する車両走行制御装置であって、前記複数の車輪の少なくとも一つの車輪の回転に関連する物理量を検出する車輪回転検出器を更に有し、前記車両走行制御装置は、（ａ）前記既定ルート埋設マーカ、走行距離、および、車両速度に関連する情報を相互に関連づけた基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報を予め記憶し、（ｂ）前記既定ルートを走行中に、前記車輪回転検出器で検出された前記少なくとも一つの車輪の回転に関連する物理量から実走行距離を推定し、（ｃ）前記既定ルートを走行中に、前記既定ルート埋設マーカ検出器で前記既定ルート埋設マーカが検出された時に、前記複数のシートへの乗員の着座状態によって径方向に弾性変形する前記複数の車輪の径の変化による前記実走行距離の誤差をキャンセルするように、前記基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報に基づいて、前記実走行距離を補正し、（ｄ）前記実走行距離および前記基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報に基づいて、前記駆動装置または前記制動装置を制御することを特徴とする。

　この構成によると、有人既定ルート自動走行車両は、複数のシートと、複数の車輪と、駆動装置と、制動装置と、既定ルート埋設マーカ検出部と、を有する。車両走行制御装置は、既定ルート埋設マーカ検出器で検出された複数の既定ルート埋設マーカを利用して、駆動装置または制動装置を制御する。つまり、車両走行制御装置は、複数の既定ルート埋設マーカの信号を検出したときの既定ルート埋設マーカ検出器の信号を、駆動装置または制動装置の制御に用いる。
　また、有人既定ルート自動走行車両は、複数の車輪の少なくとも一つの車輪の回転に関連する物理量を検出する車輪回転検出器を更に有する。車両走行制御装置は、既定ルート埋設マーカ、走行距離、および車両速度に関連する情報を相互に関連づけた基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報を予め記憶する。つまり、車両速度に関連する情報を既定ルート埋設マーカではなく走行距離に関連づけることにより、車両速度を指令する位置の変更が容易にできる。
　車両走行制御装置は、既定ルートを走行中に、次の処理を行う。車両走行制御装置は、車輪回転検出器で検出された少なくとも一つの車輪の回転に関連する物理量から実走行距離を推定する。ここで、複数の車輪は、複数のシートへの乗員の着座状態によって、径方向に弾性変形する。そして、複数の車輪は、その径が変化する。そのため、車両走行制御装置が推定した実走行距離は、複数のシートへの乗員の着座状態によって径方向に弾性変形する複数の車輪の径の変化による誤差を含む場合がある。車両走行制御装置は、既定ルート埋設マーカ検出器で既定ルート埋設マーカが検出された時に、かかる誤差をキャンセルするように、基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報に基づいて、実走行距離を補正する。つまり、既定ルート埋設マーカが検出された時に、実走行距離が補正される。これにより、実走行距離の精度が高くなる。
　そして、車両走行制御装置は、実走行距離および基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報に基づいて、駆動装置または制動装置を制御する。ここで、車両走行制御装置が駆動装置または制動装置を制御する際に用いる実走行距離は、補正される前に推定された実走行距離と、補正された実走行距離と、補正された後に推定された実走行距離とを含む。なお、「前記車両走行制御装置が、前記駆動装置または前記制動装置を制御する」とは、車両走行制御装置の制御対象が駆動装置と制動装置の両方を含み、車両走行制御装置は、駆動装置または制動装置のいずれか一方を制御するか、駆動装置および制動装置の両方を制御することを意味する。なお、有人既定ルート自動走行車両は、電磁誘導線を用いて車両の進行方向を制御するものであってもよい。
　これにより、電磁誘導線を使用する有人既定ルート自動走行車両にも適用可能であって、既定ルートの路面に埋設された既定ルート埋設マーカを車両速度の制御に利用しつつ、車両速度を指令する位置の設定の自由度を高めることができる。

　さらに、有人既定ルート自動走行車両においては、複数の車輪の空気圧や複数の車輪に用いられる弾性材料の固さなどが経年変化する。有人既定ルート自動走行車両の複数の車輪の空気圧が経年変化すると、車両の走行姿勢が変化する。また、有人既定ルート自動走行車両の複数の車輪の弾性材料で形成された路面と接する部分の厚みが摩耗により経年変化すると、車両の走行姿勢が変化する。また、有人既定ルート自動走行車両の複数の車輪に用いられる弾性材料の固さが経年変化すると、車両の走行姿勢が変化する。これらのような場合も、乗員の着座状態の変化と同様、車両走行制御装置が、車輪回転検出器で検出された車輪の回転に関連する物理量から推定した実走行距離に誤差が生じる。しかしながら、本発明の構成によると、車両走行制御装置は、これらの場合による実走行距離の誤差をキャンセルするように、基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報に基づいて、実走行距離を補正する。つまり、既定ルート埋設マーカが検出される時に、複数の車輪の空気圧の経年変化、摩耗による複数の車輪の弾性材料で形成された路面と接する部分の厚みの経年変化、複数の車輪に用いられる弾性材料の固さの経年変化による実走行距離が補正される。

　（２）本発明の１つの観点によると、本発明の有人既定ルート自動走行車両は、上記（１）の構成に加えて、以下の構成を有することが好ましい。
　前記車両走行制御装置は、前記既定ルートを走行中に、前記既定ルート埋設マーカ検出器で前記既定ルート埋設マーカが検出された時に、前記実走行距離を、基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報に基づいて、０にリセットすることにより、前記実走行距離を補正してよい。

　この構成によると、既定ルート埋設マーカが検出された時に、基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報に基づいて、実走行距離を０にリセットして、複数の車輪の径の変化による誤差をキャンセルすることができる。

　（３）本発明の１つの観点によると、本発明の有人既定ルート自動走行車両は、上記（１）の構成に加えて、以下の構成を有することが好ましい。
　前記車両走行制御装置は、前記既定ルートを走行中に、前記既定ルート埋設マーカ検出器で前記既定ルート埋設マーカが検出された時に、前記実走行距離を、前記基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報に基づいて、前記既定ルート埋設マーカを基準とした走行距離に修正することにより、前記実走行距離を補正してよい。

　この構成によると、既定ルート埋設マーカが検出された時に、基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報に基づいて、実走行距離を既定ルート埋設マーカを基準とした走行距離に修正して、複数の車輪の径の変化による誤差をキャンセルすることができる。

　（４）本発明の１つの観点によると、本発明の有人既定ルート自動走行車両は、上記（１）～（３）のいずれかの構成に加えて、以下の構成を有することが好ましい。
　前記車両走行制御装置は、前記既定ルートを走行中に、前記既定ルート埋設マーカ検出器で前記既定ルート埋設マーカが検出された時に、前記基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報の前記走行距離と前記実走行距離との差を前記誤差として記憶し、記憶された前記誤差に基づいて、前記実走行距離を補正してよい。

　複数の車輪の空気圧の経年変化による複数の車輪の径の変化は、乗員の乗り降りに関わらず、定常的に発生する。これにより、例えば、記憶された誤差に基づいて、車輪の径を修正することができる。特に、複数の車輪の空気圧の経年変化による複数の車輪の径の変化による誤差をキャンセルすることができる。そして、有人既定ルート自動走行車両の車両速度の制御の精度を高めることができる。

　（５）本発明の１つの観点によると、本発明の有人既定ルート自動走行車両は、上記（１）～（４）のいずれかの構成に加えて、以下の構成を有することが好ましい。
　前記基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報は、前記既定ルート埋設マーカと前記既定ルート埋設マーカを基準とした走行距離とを関連づけた情報と、前記既定ルート埋設マーカを基準とした走行距離と前記車両速度を関連づけた情報とを含み、前記車両走行制御装置は、前記埋設マーカ検出器で前記既定ルート埋設マーカが検出された時に、前記誤差をキャンセルするように、前記既定ルート埋設マーカと前記既定ルート埋設マーカを基準とした走行距離とを関連づけた情報に基づいて、前記実走行距離を補正し、前記実走行距離および前記既定ルート埋設マーカを基準とした走行距離と前記車両速度を関連づけた情報に基づいて、前記駆動装置および前記制動装置を制御してよい。

　この構成によると、基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報は、既定ルート埋設マーカと、既定ルート埋設マーカを基準とした走行距離とを関連づけている。これにより、既定ルート埋設マーカが検出された時に、実走行距離が、既定ルート埋設マーカを基準とした走行距離に補正される。これにより、実走行距離の精度が高くなる。よって、有人既定ルート自動走行車両の車両速度の制御の精度を高めることができる。
　基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報は、車両速度と、既定ルート埋設マーカを基準とした走行距離とを関連づけている。つまり、車両速度は、既定ルート埋設マーカに関連づけられなくてもよい。これにより、基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報を変更するだけで、車両速度を指令する位置を容易に変更することができる。よって、車両速度を指令する位置の設定の自由度をより高めることができる。

　（６）本発明の１つの観点によると、本発明の有人既定ルート自動走行車両は、上記（５）の構成に加えて、以下の構成を有することが好ましい。
　前記基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報において、前記既定ルート埋設マーカと前記既定ルート埋設マーカを基準とした走行距離とを関連づけた情報の数は、前記既定ルート埋設マーカを基準とした走行距離と前記車両速度とを関連づけた情報の数より少なくてよい。

　この構成によると、既定ルート埋設マーカの数よりも車両速度の指令を行う位置の数の方が多い。実走行距離で有人既定ルート自動走行車両の車両速度を指令する位置を設定するため、既定ルート埋設マーカを埋める位置を増やすことなく、実走行距離に対応する車両速度を指令する位置を増やすことができる。これにより、既定ルート埋設マーカの数を抑えられると共に、有人既定ルート自動走行車両の頻繁な車両速度の指令が可能になる。また、実走行距離で有人既定ルート自動走行車両の車両速度を指令する位置を設定するため、一箇所に埋設される既定ルート埋設マーカの数を増やすことなく、詳細な車両速度を指令する位置を設定することができる。これにより、既定ルート埋設マーカの数を抑えられると共に、有人既定ルート自動走行車両の詳細な車両速度の制御が可能になる。

　（７）本発明の１つの観点によると、本発明の有人既定ルート自動走行車両は、上記（５）または（６）のいずれかの構成に加えて、以下の構成を有することが好ましい。
　前記有人既定ルート自動走行車両は、前記既定ルートに沿って、車両の進行方向を制御する車両進行方向制御装置を更に有し、前記基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報は、前記既定ルート埋設マーカ、走行距離、車両速度、および、車両の進行方向に関連する情報を相互に関連づけるとともに、前記既定ルート埋設マーカを基準とした走行距離と前記車両の進行方向に関連する情報とを関連づけた情報を含み、前記車両走行制御装置は、前記既定ルート埋設マーカが検出された時に前記実走行距離と前記基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報とに基づいて、前記駆動装置および前記制動装置を制御するとともに、前記車両進行方向制御装置により前記車両の進行方向を制御してよい。

　この構成によると、有人既定ルート自動走行車両は、車両進行方向制御装置を更に有する。車両進行方向制御装置は、既定ルートに沿って、車両の進行方向を制御する。基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報は、既定ルート埋設マーカ、走行距離、車両速度、および、車両の進行方向に関連する情報を相互に関連づける。また、基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報は、既定ルート埋設マーカと既定ルート埋設マーカを基準とした走行距離と車両の進行方向に関連する情報とを関連づけた情報を含む。これにより、車両進行方向制御装置は、実走行距離と基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報とに基づいて、有人既定ルート自動走行車両の進行方向を制御することができる。

　（８）本発明の１つの観点によると、本発明の有人既定ルート自動走行車両は、上記（１）～（６）のいずれかの構成に加えて、以下の構成を有することが好ましい。
　前記有人既定ルート自動走行車両は、前記既定ルートに沿って、車両の進行方向を制御する車両進行方向制御装置を更に有し、前記既定ルートに沿って埋め込まれた電磁誘導線を検出する電磁誘導線検出器を更に備え、前記車両進行方向制御装置は、前記電磁誘導線検出器で検出された前記電磁誘導線に沿うように車両の進行方向を制御してよい。

　この構成によると、有人既定ルート自動走行車両は、車両進行方向制御装置を更に有する。車両進行方向制御装置は、既定ルートに沿って、車両の進行方向を制御する。有人既定ルート自動走行車両は、既定ルートに沿って埋め込まれた電磁誘導線を検出する電磁誘導線検出器を更に備える。電磁誘導線は、既定ルートに沿って埋め込まれている。そして、車両進行方向制御装置は、電磁誘導線検出器で検出された電磁誘導線に沿うように車両の進行方向を制御する。これにより、車両進行方向制御装置は、電磁誘導線に基づいて、有人既定ルート自動走行車両の進行方向を制御することができる。

　（９）本発明の１つの観点によると、本発明の有人既定ルート自動走行車両は、上記（１）～（８）のいずれかの構成に加えて、以下の構成を有することが好ましい。
　前記基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報は、前記既定ルート埋設マーカと前記既定ルート埋設マーカの前記既定ルートの起点からの順番とを関連づけた情報を含んでよい。

　この構成によると、既定ルート埋設マーカの既定ルートの起点からの順番に基づいて、規定ルート埋設マーカの位置を把握することができる。従って、正確に実走行距離を補正することができる。特に、上記（３）の構成に加えて、上記（９）の構成を有する場合は、以下の効果を有する。例えば、検出した既定ルート埋設マーカを読み飛ばしたとしても、規定ルート埋設マーカの起点からの実走行距離に基づいて、規定ルート埋設マーカの順番を把握することができる。

　（１０）本発明の１つの観点によると、本発明の有人既定ルート自動走行車両は、上記（１）～（８）のいずれかの構成に加えて、以下の構成を有することが好ましい。
　前記既定ルート埋設マーカ検出器は、さらに、前記既定ルート埋設マーカの識別情報を検出し、前記基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報は、前記既定ルート埋設マーカと前記既定ルート埋設マーカの識別情報とを関連づけた情報を含んでよい。

　この構成によると、識別情報を有する既定ルート埋設マーカに基づいて、規定ルート埋設マーカの位置を正確に把握することができる。例えば、検出した既定ルート埋設マーカについての起点からの順番が分からなくなったとしても、規定ルート埋設マーカの位置を把握することができる。従って、より正確に実走行距離を補正することができる。

　（１１）本発明の１つの観点によると、本発明の有人既定ルート自動走行車両は、上記（１）～（１０）のいずれかの構成に加えて、以下の構成を有することが好ましい。
　前記既定ルート埋設マーカは、磁気式または電波式の既定ルート埋設マーカであってよい。

　この構成によると、本発明に従来の磁気式または電波式の既定ルート埋設マーカを用いることができる。

　（１２）本発明の１つの観点によると、本発明の有人既定ルート自動走行車両は、上記（１）～（１１）のいずれかの構成に加えて、以下の構成を有することが好ましい。
　前記有人既定ルート自動走行車両がゴルフカーであってよい。

　この構成によると、本発明を従来のゴルフカーに容易に適用することができる。

＜有人既定ルート自動走行車両の定義＞
　本発明において、「有人既定ルート自動走行車両」とは、乗員を乗せて、既定ルートを自動走行することが可能な車両である。有人既定ルート自動走行車両は、例えば、ゴルフカー、自動運転バス、小型自動電動車両等が含まれる。本発明において、「自動走行」とは、オペレータによる駆動装置または制動装置の操作なしで、車両速度の制御を行って走行させることをいう。また、本発明において、「自動走行」とは、オペレータによる駆動装置または制動装置の操作なしで、車両速度の制御を行い、且つ、オペレータによる操舵の操作なしで、進行方向の制御を行って走行させることをいう。オペレータは、乗員とリモート操作を行う者を含む。

＜既定ルートの定義＞
　本発明において、「既定ルート」とは、有人既定ルート自動走行車両が走行するルートである。本発明において、「既定ルートの起点」とは、有人既定ルート自動走行車両が始動する既定ルートの場所である。既定ルートの起点は、１つの既定ルートに対して、１箇所である。

＜既定ルート埋設マーカの定義＞
　本発明において、「既定ルート埋設マーカ」とは、既定ルートに埋設されたマーカであって、既定ルート埋設マーカ検出部によって検出可能なマーカである。既定ルート埋設マーカは、マーカの外部に露出しないように既定ルートに埋設される場合だけではなく、マーカの一部が外部に露出するように既定ルートに埋設されている場合を含む。

＜ゴルフカーの定義＞
　本発明において、「ゴルフカー」とは、ゴルフ場等において、キャディバッグ等の荷物やプレイヤー等の乗員を乗せて、既定ルートを走行する有人既定ルート自動走行車両である。なお、「ゴルフカー」は、「ゴルフカート」とも呼ばれる。

＜着座状態の定義＞
　本発明において、「着座」とは、乗員がシートに座っていることを意味し、「着座状態」とは、乗員がシートに着座しているか否かの状態をいう。

＜車両走行制御装置の定義＞
　本発明において、「前記駆動装置または前記制動装置を制御する車両走行制御装置」とは、車両走行制御装置の制御対象が制動装置と駆動装置の両方を含み、車両走行制御装置は、駆動装置または制動装置のいずれか一方を制御するか、駆動装置および制動装置の両方を制御することを意味する。

＜車輪の定義＞
　本発明において、車輪とは、タイヤと、タイヤを保持するホイール本体とを含む。また、本発明において、複数の車輪の径方向の弾性変形とは、複数のシートへの乗員の着座状態によって各車輪にかかる荷重が変化することによる径方向に弾性変化を意味する。つまり、本発明において、複数の車輪の径方向の弾性変形は、複数のシートへ乗員が誰も着座していない状態の車体自身の重量による径方向の弾性変形は含まない。

＜その他の用語の定義＞
　本発明および本明細書において、Ａ方向に沿った直線とは、Ａ方向と平行な直線に限らない。Ａ方向に沿った直線とは、特に限定しない限り、Ａ方向を示す直線に対して－４５°以上＋４５°以下の範囲内で傾斜している直線を含む。同様の定義が、「沿った」を用いた他の表現にも適用される。「沿った」を用いた他の表現とは、例えば、「Ａ方向に沿った方向」や、「複数のＢがＡ方向に沿って配列される」や、「１つのＢがＡ方向に沿っている」等である。なお、Ａ方向は、特定の方向を指すものではない。Ａ方向を、水平方向や前後方向に置き換えることができる。

　本発明および本明細書において、ＡがＢより前方にあるとは、特に限定しない限り、以下の状態を指す。Ａが、Ｂの最前端を通り前後方向に直交する平面の前方にある。ＡとＢは、前後方向に並んでいてもよく、並んでいなくてもよい。Ｂが前後方向に直交する平面または直線の場合、Ｂの最前端を通る平面とは、Ｂを通る平面のことである。Ｂが前後方向の長さが無限の直線または平面である場合、Ｂの最前端は特定されない。前後方向の長さが無限の直線または平面とは、前後方向に平行な直線または平面に限らない。
　なお、Ｂについて同じ条件の元、ＡがＢより後方にあるという表現にも、同様の定義が適用される。また、Ｂについて同様の条件の元、ＡがＢより上方または下方にある、ＡがＢより右方または左方にあるという表現にも、同様の定義が適用される。

　本発明および本明細書において、Ｂが前後方向の長さが無限の平面の場合、ＡがＢより前方にあるとは、以下の状態を指す。Ｂによって仕切られる２つの空間のうち、前方の空間内に、Ａが存在する。
　なお、Ｂについて同じ条件の元、ＡがＢより後方にあるという表現にも、同様の定義が適用される。また、Ｂについて同様の条件の元、ＡがＢより上方または下方にある、ＡがＢより右方または左方にあるという表現にも、同様の定義が適用される。

　本発明および本明細書において、前後方向と異なるＸ方向に見て、Ｂが前後方向の長さが無限の直線の場合に、Ｘ方向に見て、ＡがＢより前方にあるとは、以下の状態を指す。Ｘ方向に見て、Ｂによって仕切られる２つの領域のうち、前方の領域に、Ａが存在する。ＢはＸ方向に見て直線であれば、３次元において平面であってもよい。
　なお、Ｂおよび見る方向について同じ条件の元、ＡがＢより後方にあるという表現にも、同様の定義が適用される。また、Ｂおよび見る方向について同様の条件の元、任意の方向から見て、ＡがＢより上方または下方にある、ＡがＢより右方または左方にあるという表現にも、同様の定義が適用される。

　本発明および本明細書において、ＡがＢの前にあるとは、特に限定しない限り、以下の状態を指す。Ａの後面の少なくとも一部が、Ｂの前面の少なくとも一部と前後方向に向かい合う。さらに、Ｂの最前端がＡの最前端より後方で、且つ、Ｂの最後端がＡの最後端より前方にある。Ａの後面とは、Ａを後ろから見た時に見える面のことである。Ａの後面は、連続した１つの面であってもよく、連続しない複数の面で構成されてもよい。Ｂの前面の定義も同様である。
　なお、ＡがＢの後ろにある、ＡがＢの上または下にある、ＡがＢの右または左にあるという表現にも、同様の定義が適用される。

　本発明および本明細書において、前後方向と異なる方向であるＸ方向に見て、ＡがＢの前にあるとは、特に限定しない限り、以下の状態を指す。Ｘ方向に見て、Ａの後端の少なくとも一部が、Ｂの前端の少なくとも一部と前後方向に向かい合う。さらに、Ｂの最前端がＡの最前端より後方で、且つ、Ｂの最後端がＡの最後端より前方にある。Ｘ方向とは異なるＹ方向からＡとＢを見たとき、Ａの後端の少なくとも一部が、Ｂの前端の少なくとも一部と前後方向に向かい合っていなくてよい。
　なお、任意の方向に見て、ＡがＢの後ろにある、ＡがＢの上または下にある、ＡがＢの右または左にあるという表現にも、同様の定義が適用される。

　本発明において、含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）、有する（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）、備える（ｈａｖｉｎｇ）およびこれらの派生語は、列挙されたアイテムおよびその等価物に加えて追加的アイテムをも包含することが意図されて用いられている。
　本発明において、取り付けられた（ｍｏｕｎｔｅｄ）、接続された（ｃｏｎｎｅｃｔｅｄ）、結合された（ｃｏｕｐｌｅｄ）、支持された（ｓｕｐｐｏｒｔｅｄ）という用語は、広義に用いられている。具体的には、直接的な取付、接続、結合、支持だけでなく、間接的な取付、接続、結合および支持も含む。さらに、接続された（ｃｏｎｎｅｃｔｅｄ）および結合された（ｃｏｕｐｌｅｄ）は、物理的または機械的な接続／結合に限られない。それらは、直接的なまたは間接的な電気的接続／結合も含む。

　他に定義されない限り、本明細書で使用される全ての用語（技術用語および科学用語を含む）は、本発明が属する当業者によって一般的に理解されるのと同じ意味を有する。
一般的に使用される辞書に定義された用語のような用語は、関連する技術および本開示の文脈における意味と一致する意味を有すると解釈されるべきであり、理想化されたまたは過度に形式的な意味で解釈されることはない。

　本明細書において、「好ましい」という用語は非排他的なものである。「好ましい」は、「好ましいがこれに限定されるものではない」ということを意味する。本明細書において、「好ましい」と記載された構成は、少なくとも、上記（１）の構成により得られる上記効果を奏する。また、本明細書において、「してもよい」という用語は非排他的なものである。「してもよい」は、「してもよいがこれに限定されるものではない」という意味である。本明細書において、「してもよい」と記載された構成は、少なくとも、上記（１）の構成により得られる上記効果を奏する。

　特許請求の範囲において、ある構成要素の数を明確に特定しておらず、英語に翻訳された場合に単数で表示される場合、本発明は、この構成要素を、複数有していてもよい。また本発明は、この構成要素を１つだけ有していてもよい。

　本発明では、上述した好ましい構成を互いに組み合わせることを制限しない。本発明の実施形態を詳細に説明する前に、本発明は、以下の説明に記載されたまたは図面に図示された構成要素の構成および配置の詳細に制限されないことが理解されるべきである。本発明は、後述する実施形態以外の実施形態でも可能である。本発明は、後述する実施形態に様々な変更を加えた実施形態でも可能である。また、本発明は、後述する変形例を適宜組み合わせて実施することができる。

　本発明の有人既定ルート自動走行車両によると、電磁誘導線を使用する有人既定ルート自動走行車両にも適用可能であって、既定ルートの路面に埋設された埋設マーカを車両速度の制御に利用しつつ、車両速度を指令する位置の設定の自由度を高めることができる。

有人既定ルート自動走行車両を模式的に示す側面図である。具体例１のゴルフカーを模式的に示す側面図である。具体例１のゴルフカーの概略構成を示すブロック図である。具体例１のゴルフカーが走行する既定ルートの一例を示す模式図である。具体例１の基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報を示すデータテーブルである。具体例１の変形例の基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報を示すデータテーブルである。具体例２のゴルフカーの概略構成を示すブロック図である。具体例２の基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報を示すデータテーブルである。具体例１の変形例の基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報を示すデータテーブルである。

　以下、本発明の実施形態について図１を参照しつつ説明する。本発明の本実施形態の説明において、前後方向、左右方向、上下方向とは、それぞれ、車両の前後方向、車両の左右方向、車両の上下方向のことである。また、本願の各図中の矢印Ｆ、矢印Ｂ、矢印Ｕ、矢印Ｄ、矢印Ｌ、矢印Ｒは、それぞれ、前方向、後方向、上方向、下方向を表している。

　図１に示すように、有人既定ルート自動走行車両１は、複数のシート２と、複数の車輪３と、駆動装置４と、制動装置５と、既定ルート埋設マーカ検出器７と、車両走行制御装置２０とを備える。

　複数のシート２は、複数の乗員（図示せず）が着座可能に構成される。複数の車輪３は、複数のシート２への乗員の着座状態によって、径方向に弾性変形するように構成される。

　駆動装置４は、複数の車輪３の少なくとも一つに駆動力を付与する。制動装置５は、複数の車輪３の少なくとも一つに制動力を付与する。

　既定ルート埋設マーカ検出器７は、既定ルート３０に沿って埋設された複数の既定ルート埋設マーカ３１を検出する。

　車両走行制御装置２０は、既定ルート埋設マーカ検出器７で検出された複数の既定ルート埋設マーカ３１を利用して、駆動装置４または制動装置５を制御する。

　有人既定ルート自動走行車両１は、さらに車輪回転検出器６を有する。車輪回転検出器６は、複数の車輪３の少なくとも一つの車輪３の回転に関連する物理量を検出する。

　車両走行制御装置２０は、次の処理（ａ）を行う。車両走行制御装置２０は、既定ルート埋設マーカ３１、走行距離、および、車両速度に関連する情報を相互に関連づけた基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報２１ａを予め記憶する。

　車両走行制御装置２０は、次の処理（ｂ）を行う。車両走行制御装置２０は、既定ルート３０を走行中に、車輪回転検出器６で検出された車輪の回転に関連する物理量から実走行距離を推定する。

　車両走行制御装置２０は、次の処理（ｃ）を行う。ここで、車両走行制御装置２０が推定した実走行距離は、誤差を含む場合がある。車両走行制御装置２０は、既定ルート埋設マーカ検出器７で既定ルート埋設マーカ３１が検出された時に、かかる誤差をキャンセルするように、基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報２１ａに基づいて、実走行距離を補正する。誤差は、複数のシート２への乗員の着座状態によって径方向に弾性変形する複数の車輪３の径の変化により生じる。

　車両走行制御装置２０は、次の処理（ｄ）を行う。車両走行制御装置２０は、実走行距離および基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報２１ａに基づいて、駆動装置４または制動装置５を制御する。

　本実施形態の有人既定ルート自動走行車両１はこのような構成を有することで、電磁誘導線を使用する有人既定ルート自動走行車両にも適用可能であって、既定ルート３０の路面に埋設された既定ルート埋設マーカ３１を車両速度の制御に利用しつつ、車両速度を指令する位置の設定の自由度を高めることができる。

　より詳細には、車両走行制御装置２０は、既定ルート埋設マーカ３１、走行距離、および車両速度に関連する情報を相互に関連づけた基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報２１ａを予め記憶する。つまり、車両速度に関連する情報を走行距離に関連づけることにより、車両速度を指令する位置の変更が容易にできる。

　車両走行制御装置２０は、既定ルート３０を走行中に、次の処理を行う。車両走行制御装置２０は、車輪回転検出器６で検出された車輪３の回転に関連する物理量から実走行距離を推定する。ここで、上述の通り、車両走行制御装置２０が推定した実走行距離は、誤差を含む場合がある。車両走行制御装置２０は、既定ルート埋設マーカ検出器７で既定ルート埋設マーカ３１が検出された時に、かかる誤差をキャンセルするように、基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報２１ａに基づいて、実走行距離を補正する。つまり、既定ルート埋設マーカ３１が検出された時に、乗員の着座状態による複数の車輪３の径の変化による実走行距離が補正される。これにより、実走行距離の精度が高くなる。

　そして、車両走行制御装置２０は、実走行距離および基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報２１ａに基づいて、駆動装置４または制動装置５を制御する。なお、有人既定ルート自動走行車両１は、電磁誘導線３２を用いて車両の進行方向を制御するものであってもよい。但し、有人既定ルート自動走行車両１は、電磁誘導線３２を用いて車両の進行方向を制御するものでなくてもよい。これにより、電磁誘導線３２を使用する有人既定ルート自動走行車両１にも適用可能であって、既定ルート３０の路面に埋設された既定ルート埋設マーカ３１を車両速度の制御に利用しつつ、車両速度を指令する位置の設定の自由度を高めることができる。

　（実施形態の具体例１）
　次に、上述した本発明の実施形態の具体例１について図２～図９を用いて説明する。本実施形態の具体例１は、ゴルフカーに本発明を適用した一例である。なお、以下の説明では、上述した本発明の実施形態と同じ部位についての説明は省略する。基本的に、本発明の実施形態の具体例１は、上述した本発明の実施形態の特徴を全て有している。

　以下の説明において、特に限定が無い限り、前後方向とは、車両の前後方向のことである。車両の前後方向とは、ゴルフカー１の後述するシート２に着座した乗員から見た前後方向のことである。以下の説明において、左右方向とは、車両の左右方向のことである。車両の左右方向とは、ゴルフカー１の後述するシート２に着座した乗員から見た左右方向のことである。車両の左右方向は、ゴルフカー１の車幅方向でもある。以下の説明において、特に限定が無い限り、上下方向とは、車両の上下方向のことである。車両の上下方向とは、ゴルフカー１を水平な路面に直立させた状態における上下方向である。各図に示す矢印Ｆ、矢印Ｂ、矢印Ｕ、矢印Ｄ、矢印Ｌ、矢印Ｒは、それぞれ、前方向、後方向、上方向、下方向、左方向、右方向を表している。

　＜ゴルフカーの全体構成＞
　図２は、本実施形態の具体例に係るゴルフカーを模式的に示した側面図である。図３は、ゴルフカーの概略構成を示すブロック図である。図２および図３に示すように、ゴルフカー１は、車体９と、４つの車輪３とを備える。４つの車輪３ｆｌ、３ｆｒ、３ｒｌ、３ｒｒのうち、２つは前輪３ｆｌ、３ｆｒである。２つの前輪３ｆｌ、３ｆｒは、左右方向に並んで車体９の前部に配置されている。４つの車輪３ｆｌ、３ｆｒ、３ｒｌ、３ｒｒのうち、２つは後輪３ｒｌ、３ｒｒである。２つの後輪３ｒｌ、３ｒｒは、左右方向に並んで車体９の後部に配置されている。ゴルフカー１は、４つの車輪３が回転することによって走行する。後輪３ｒｌには、回転角センサ６が設けられる。回転角センサ６は、後輪３ｒｌの回転角を検出する。回転角センサ６は、例えば、ロータリーエンコーダで構成される。回転角センサ６は、検出した後輪３ｒｌの回転角の信号を、車両走行制御装置２０に出力する。回転角センサ６は、本発明の車輪回転検出器に相当する。回転角センサ６は、前輪３ｆｌ、３ｆｒ、後輪３ｒｒのいずれかに設けられてもよい。

　ゴルフカー１は、シート２と、屋根部９ａとを備える。シート２には、複数の乗員が着座することができる。シート２は、フロントシート２ｆとリアシート２ｒを含む。フロントシート２ｆおよびリアシート２ｒは、前後方向に並んで、車体９上に配置される。フロントシート２ｆおよびリアシート２ｒには、それぞれ、２人の乗員が着座することができる。フロントシート２ｆは、リアシート２ｒより前方に配置される。屋根部９ａは、フロントシート２ｆとリアシート２ｒの上方に配置される。

　ゴルフカー１は、駆動装置４と、制動装置５とを備える。駆動装置４は、駆動モータＭとバッテリＢとを含む。ゴルフカー１は電動車であり、駆動モータＭは電気モータである。駆動モータＭは、バッテリＢに接続される。バッテリＢは、ゴルフカー１を駆動する電力を駆動モータＭに供給する。駆動モータＭは、後輪３ｒｒ、３ｒｌを駆動する。制動装置５は、ディスクブレーキ装置Ｄである。ディスクブレーキ装置Ｄは、４つの車輪３にそれぞれ設けられる。ディスクブレーキ装置Ｄは、４つの車輪３を制動する。

　ゴルフカー１は、既定ルート埋設マーカ検出センサ７を備える。既定ルート埋設マーカ検出センサ７は、車体９の下部に設けられる。既定ルート埋設マーカ検出センサ７は、本発明の既定ルート埋設マーカ検出器に相当する。既定ルート埋設マーカ検出センサ７は、既定ルート埋設マーカ３１を検出する。図４に示すように、複数の既定ルート埋設マーカ３１は、既定ルート３０に沿って埋設される。既定ルート埋設マーカ３１は、磁気式の既定ルート埋設マーカである。既定ルート埋設マーカ３１は、それぞれ、１つの磁石で構成される。図４において、既定ルート３０の起点Ｓから複数の既定ルート埋設マーカ３１が埋設される。なお、図４の例では、既定ルート３０の起点Ｓに既定ルート埋設マーカ３１が埋設されている。既定ルート３０の起点Ｓに埋設された既定ルート埋設マーカ３１が、ゴルフカー１が始動してから最初に通過する既定ルート埋設マーカ３１である。既定ルート埋設マーカ検出センサ７は、既定ルート埋設マーカ３１からの磁場情報の読み取りが可能に構成される。図４の例では、既定ルート埋設マーカ検出センサ７は、既定ルート埋設マーカ３１からの磁力線の有無を読み取る。既定ルート埋設マーカ検出センサ７は、磁力センサである。既定ルート埋設マーカ検出センサ７は、ゴルフカー１が既定ルート埋設マーカ３１を通過した時点で、既定ルート埋設マーカ３１を検出する。既定ルート埋設マーカ検出センサ７は、既定ルート埋設マーカ３１を検出すると、既定ルート埋設マーカ３１を検出した旨の信号を、後述する車両走行制御装置２０に出力する。

　ゴルフカー１は、誘導線センサ８を備える。誘導線センサ８は、車体９の下部に設けられる。誘導線センサ８は、本発明の電磁誘導線検出器に相当する。誘導線センサ８は、電磁誘導線３２を検出する。図４に示すように、電磁誘導線３２は、既定ルート３０に沿って埋設される。電磁誘導線３２は、電磁波を発信する。誘導線センサ８は、電磁誘導線３２が発信する電磁波を受信する。誘導線センサ８は、電磁誘導線３２の電磁波を受信すると、電磁誘導線３２の強さを示す検出信号を、後述する車両進行方向制御装置１０に出力する。車両進行方向制御装置１０は、この検出信号に基づいて、ゴルフカー１の幅方向の偏りを検出する。車両進行方向制御装置１０は、ゴルフカー１の幅方向の偏りを解消させて、ゴルフカー１は既定ルート３０に沿って走行するように、車両進行方向制御装置１０を制御する。

　図２および図３に示すように、ゴルフカー１は、ステアリングホイール１１を備える。ステアリングホイール１１は、フロントシート２ｆに座る乗員の前方に配置されている。ステアリングホイール１１は、ゴルフカー１の進行方向を変えるために、乗員により操作される。ステアリングホイール１１の回転により、前輪３ｆｒ、３ｆｌが操舵される。本実施形態のゴルフカー１は、自動運転モードと手動運転モードのいずれかで進行方向が制御されて、走行する。自動運転モードと手動運転モードは、図示しない操作子により操作されて切り換えられる。自動運転モードでは、ステアリングホイール１１の操作によらず、ゴルフカー１の進行方向が制御される。手動運転モードでは、乗員がステアリングホイール１１を操作することによって、ゴルフカー１の進行方向が制御される。

　ゴルフカー１は、アクセルペダル１２およびブレーキペダル１３を備える。アクセルペダル１２は、ゴルフカー１を走行させるために、乗員によって操作される。アクセルペダル１２は、駆動装置４に接続される。ブレーキペダル１３は、ゴルフカー１を制動させるために、乗員によって操作される。ブレーキペダル１３は、制動装置５に接続される。本実施形態のゴルフカー１は、自動運転モードと手動運転モードのいずれかで車両速度が制御されて、走行する。自動運転モードと手動運転モードは、図示しない操作子により操作されて切り換えられる。なお、自動運転モードと手動運転モードの切り換えは、上述の進行方向の制御および車両速度の制御を合わせて行うものであってもよい。また、自動運転モードと手動運転モードの切り換えは、上述の進行方向の制御および車両速度の制御を別々に行うものであってもよい。自動運転モードでは、アクセルペダル１２およびブレーキペダル１３の操作によらず、ゴルフカー１の車両速度が制御される。手動運転モードでは、乗員がアクセルペダル１２およびブレーキペダル１３を操作することによって、ゴルフカー１の車両速度が制御される。

　＜車両進行方向制御装置と車両走行制御装置の概略構成＞
　図３に示すように、ゴルフカーの概略構成を示すブロック図である。ゴルフカー１は、車両進行方向制御装置１０と車両走行制御装置２０とを備える。車両進行方向制御装置１０と車両走行制御装置２０は、それぞれ、図示しない演算部および記憶部とを備える。演算部は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）等によって構成される。

　車両進行方向制御装置１０には、誘導線センサ８からの検出信号が入力される。車両進行方向制御装置１０は、誘導線センサ８からの検出信号に基づいて、既定ルート３０に沿うように、前輪３ｆｒ、３ｆｌを操舵して、ゴルフカー１の進行方向を制御する。

　車両走行制御装置２０は、基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報記憶部２１と、実走行距離推定部２２と、実走行距離補正部２３と、実走行距離車両速度制御部２４とを有する。基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報記憶部２１、実走行距離推定部２２、実走行距離補正部２３、および、実走行距離車両速度制御部２４は、図示しないＣＰＵが記憶部に記憶されたプログラムを実行することによって構成される。車両走行制御装置２０には、回転角センサ６および既定ルート埋設マーカ検出センサ７からの信号が入力される。車両走行制御装置２０は、駆動装置４または制動装置５に信号を出力する。

　基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報記憶部２１は、次の処理（ａ）を行う。基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報記憶部２１は、基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報２１ａを予め車両走行制御装置２０に記憶する。基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報２１ａは、既定ルート埋設マーカ３１に関連する情報、走行距離に関連する情報、および、車両速度に関連する情報を相互に関連づけた情報である。基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報２１ａは、既定ルート埋設マーカ３１と既定ルート埋設マーカを基準とした走行距離とを関連づけた情報を含む。また、基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報２１ａは、既定ルート埋設マーカ３１を基準とした走行距離と車両速度を関連づけた情報を含む。

　基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報２１ａの具体例を、図５に示す。図５では、既定ルート埋設マーカ３１に関連する情報は、既定ルート埋設マーカ３１の既定ルート３０の起点Ｓからの順番を示す番号を示している。走行距離に関連する情報は、既定ルート３０の起点Ｓから順番に埋設された既定ルート埋設マーカ３１（番号１、２）ごとに、既定ルート埋設マーカ３１からの距離を示している。なお、番号１の既定ルート埋設マーカ３１は、起点Ｓに埋設された既定ルート埋設マーカ３１である。車両速度に関連する情報は、ゴルフカー１の車両速度を示している。図５に示すように、基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報２１ａは、既定ルート埋設マーカ３１が存在するごとに、走行距離が０になるように記憶されている。また、基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報２１ａは、既定ルート埋設マーカ３１からの走行距離に基づいた車両速度が記憶されている。図５に示すように、例えば、基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報２１ａには、既定ルート埋設マーカ３１（番号２）からの走行距離１ｍの時の目標とする車両速度２ｋｍ／ｈが記憶されている。基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報２１ａは、事前にゴルフカー１が既定ルート３０上を走行した際に生成される。

　ここで、既定ルート埋設マーカ３１と既定ルート埋設マーカ３１を基準とした走行距離とを関連づけた情報の数は、既定ルート埋設マーカ３１を基準とした走行距離と車両速度とを関連づけた情報の数より少ない。図５の例では、既定ルート埋設マーカ３１と既定ルート埋設マーカ３１を基準とした走行距離とを関連づけた情報の数は、２つである。一方、既定ルート埋設マーカ３１を基準とした走行距離と車両速度とを関連づけた情報の数は、９つである。

　実走行距離推定部２２は、次の処理（ｂ）を行う。実走行距離推定部２２は、既定ルート３０を走行中に、車輪回転検出器６で検出された少なくとも一つの車輪３の回転に関連する物理量から実走行距離を推定する。

　実走行距離推定部２２は、回転角センサ６で検出した後輪３ｒｌの回転角の信号が入力される。実走行距離推定部２２は、既定ルート３０を走行中に、ゴルフカー１の実走行距離を推定する。実走行距離推定部２２は、回転角センサ６で検出した後輪３ｒｌの回転角の信号と予め記憶された後輪３ｒｌの径から、ゴルフカー１の実走行距離を推定する。実走行距離推定部２２は、既定ルート埋設マーカ３１を通過した時点を基準に、回転角センサ６から出力される後輪３ｒｌの回転角に関連する情報に基づき、既定ルート埋設マーカ３１を通過した時点から走行した実走行距離を推定する。実走行距離推定部２２は、後輪３ｒｌの径に関連する情報を予め記憶している。実走行距離推定部２２は、既定ルート埋設マーカ３１を通過した時点からの後輪３ｒｌの回転角（回転数）と、後輪３ｒｌの径とに基づいて、既定ルート埋設マーカ３１を通過した時点からのゴルフカー１の実走行距離を推定することができる。具体的には、実走行距離推定部２２は、回転角センサ６によって既定ルート３０の起点Ｓから既定ルート埋設マーカ３１を通過した時点までに後輪３ｒｌが回転した角度を計測し、後輪３ｒｌの径を乗じることで実走行距離を推定する。

　実走行距離補正部２３は、次の処理（ｃ）を行う。実走行距離補正部２３は、既定ルート埋設マーカ検出センサ７で既定ルート埋設マーカ３１が検出された時に、実走行距離の誤差をキャンセルするように、基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報２１に基づいて、実走行距離を補正する。実走行距離の誤差は、上述の通り、乗員の着座状態による複数の車輪３の径の変化による誤差である。

　実走行距離補正部２３は、回転角センサ６で検出された後輪３ｒｌの回転角から推定した実走行距離の誤差をキャンセルするように、実走行距離を補正する。実走行距離の誤差は、乗員の着座状態によって、後輪３の径が変化することにより生じる。実走行距離補正部２３は、基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報２１に基づいて、実走行距離推定部２２で推定した実走行距離を補正する。図５に示すように、基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報２１は、既定ルート埋設マーカ３１に対応して、走行距離が０になるように登録されている。既定ルート埋設マーカ検出センサ７で既定ルート埋設マーカ３１が検出された時に、回転角センサ６で検出された後輪３ｒｌの回転角から推定した実走行距離の誤差がキャンセルされる。つまり、実走行距離補正部２３は、既定ルート埋設マーカ検出センサ７で既定ルート埋設マーカ３１が検出された時に、実走行距離を０にリセットすることにより、実走行距離を補正する。

　実走行距離車両速度制御部２４は、次の処理（ｄ）を行う。実走行距離車両速度制御部２４は、実走行距離および基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報２１に基づいて、駆動装置４または制動装置５を制御する。図５に示すように、基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報２１は、既定ルート埋設マーカ３１からの走行距離に基づいた車両速度が記憶されている。既定ルート埋設マーカ３１からの走行距離は、ゴルフカー１の実走行距離に対応する。ここで、ゴルフカー１の実走行距離は、実走行距離補正部２３で補正される前に実走行距離推定部２２で推定された実走行距離と、実走行距離補正部２３で補正された実走行距離と、実走行距離補正部２３で補正された後に実走行距離推定部２２で推定された実走行距離とを含む。つまり、本実施形態の具体例では、既定ルート埋設マーカ検出センサ７で既定ルート埋設マーカ３１が検出されるまでは、起点Ｓから現時点までの実走行距離推定部２２で推定された実走行距離である。また、ゴルフカー１の実走行距離は、既定ルート埋設マーカ検出センサ７で既定ルート埋設マーカ３１が検出された時は、実走行距離補正部２３で補正された実走行距離である。また、ゴルフカー１の実走行距離は、既定ルート埋設マーカ検出センサ７で既定ルート埋設マーカ３１が検出された後は、既定ルート埋設マーカ検出センサ７で既定ルート埋設マーカ３１が検出された時に実走行距離補正部２３で補正された実走行距離に、既定ルート埋設マーカ検出センサ７で既定ルート埋設マーカ３１が検出された直後から現時点までの実走行距離推定部２２で推定された実走行距離を加算した実走行距離である。なお、ここでいう既定ルート埋設マーカ検出センサ７で検出する既定ルート埋設マーカ３１には、起点Ｓとなる既定ルート埋設マーカ３１より後の既定ルート埋設マーカ３１は含まれない。実走行距離車両速度制御部２４は、実走行距離に対応する既定ルート埋設マーカ３１からの走行距離に基づいて、ゴルフカー１の車両速度が記憶された車両速度になるように、駆動装置４または制動装置５を制御する。実走行距離車両速度制御部２４は、車両速度を加速する場合は、駆動装置４に対して、記憶された車両速度になるように、指示信号を出力する。実走行距離車両速度制御部２４から指示信号が入力された駆動装置４は、バッテリＢから駆動モータＭに電力が供給されて、後輪３ｒｒ、３ｒｌが駆動される。実走行距離車両速度制御部２４は、車両速度を減速する場合は、制動装置５に対して、記憶された車両速度になるように、指示信号を出力する。実走行距離車両速度制御部２４から指示信号が入力された制動装置５は、ディスクブレーキ装置Ｄを作動させて４つの車輪３を制動する。

　本発明の実施形態の具体例１は、上述した本発明の実施形態の効果に加えて、以下の効果を奏する。

　車両走行制御装置２０は、既定ルート３０を走行中に、既定ルート埋設マーカ検出センサ７で既定ルート埋設マーカ３１が検出された時に、回転角センサ６で検出された後輪３ｒｌの回転角から推定した実走行距離を、基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報２１ａに基づいて、０にリセットする。これにより、既定ルート埋設マーカ３１が検出された時に、実走行距離を０にリセットして、後輪３ｒｌの経の変化による誤差をキャンセルすることができる。

　ゴルフカー１は、車両進行方向制御装置１０を更に有する。車両進行方向制御装置１０は、既定ルート３１に沿って、車両の進行方向を制御する。ゴルフカー１は、既定ルート３０に沿って埋め込まれた電磁誘導線３２を検出する誘導線センサ８を更に備える。そして、車両進行方向制御装置１０は、誘導線センサ８で検出された電磁誘導線３２に沿うように車両の進行方向を制御する。これにより、電磁誘導線３２に基づいて、ゴルフカー１の進行方向を制御することができる。

　基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報２１ａは、既定ルート埋設マーカ３１と、既定ルート埋設マーカ３１を基準とした走行距離とを関連づけている。これにより、既定ルート埋設マーカ３１が検出された時に、実走行距離が、既定ルート埋設マーカ３１を基準とした走行距離に補正される。これにより、実走行距離の精度が高くなる。よって、ゴルフカー１の車両速度の制御の精度を高めることができる。

　基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報２１ａは、車両速度と、既定ルート埋設マーカ３１を基準とした走行距離とを関連づけている。つまり、車両速度は、既定ルート埋設マーカ３１に関連づけられなくてもよい。これにより、基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報２１ａを変更するだけで、車両速度を指令する位置を容易に変更することができる。よって、車両速度を指令する位置の設定の自由度をより高めることができる。

　基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報２１ａにおいて、既定ルート埋設マーカ３１と既定ルート埋設マーカ３１を基準とした走行距離とを関連づけた情報の数は、既定ルート埋設マーカ３１を基準とした走行距離と車両速度とを関連づけた情報の数より少ない。つまり、既定ルート埋設マーカ３１の数よりも車両速度を指令する位置の数の方が多い。実走行距離でゴルフカー１の車両速度を指令する位置を設定するため、既定ルート埋設マーカ３１を埋める位置を増やすことなく、実走行距離に対応する車両速度を指令する位置を増やすことができる。これにより、既定ルート埋設マーカ３１の数を抑えられると共に、ゴルフカー１の頻繁な車両速度の指令が可能になる。また、実走行距離でゴルフカー１の車両速度を指令する位置を設定するため、一箇所に埋設される既定ルート埋設マーカ３１の数を増やすことなく、詳細な車両速度を指令する位置を設定することができる。これにより、既定ルート埋設マーカ３１の数を抑えられると共に、ゴルフカー１の詳細な車両速度の制御が可能になる。

　基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報２１ａは、既定ルート埋設マーカ３１と既定ルート埋設マーカ３１の既定ルート３０の起点Ｓからの順番とを関連づけた情報を含む。これにより、既定ルート埋設マーカ３１の既定ルート３０の起点Ｓからの順番に基づいて、より正確に実走行距離を補正することができる。

　既定ルート埋設マーカ３１は、磁気式の既定ルート埋設マーカである。これにより、本発明に従来の磁気式の既定ルート埋設マーカを用いることができる。

　有人既定ルート自動走行車両１は、ゴルフカーである。これにより、本発明を従来のゴルフカーに容易に適用することができる。

　（実施形態の具体例１の変形例）
　本発明の実施形態の具体例１の変形例について、図６に基づいて説明する。以下の説明では、上述した本発明の実施形態およびその具体例１と同じ部位についての説明は省略する。本発明の実施形態の具体例１の変形例は、基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報２１ｂの構成が、具体例１の基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報２１ａと異なる。その他の構成は、実施形態の具体例１と同じである。

　基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報記憶部２１は、基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報２１ｂを予め車両走行制御装置２０に記憶する。基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報２１ｂは、既定ルート埋設マーカ３１、走行距離、および、車両速度に関連する情報を相互に関連づけた情報である。基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報２１ｂは、既定ルート埋設マーカ３１と既定ルート埋設マーカ３１を基準とした走行距離とを関連づけた情報を含む。また、基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報２１ｂは、既定ルート埋設マーカ３１を基準とした走行距離と車両速度を関連づけた情報とを含む。

　基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報２１ｂの具体例を、図６に示す。図６では、既定ルート埋設マーカ３１に関連する情報は、既定ルート埋設マーカ３１の既定ルート３０の起点Ｓからの番号を順番に示している。走行距離に関連する情報は、既定ルート３０の起点Ｓからの距離を示している。車両速度に関連する情報は、ゴルフカー１の車両速度を示している。図６に示すように、基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報２１ｂは、起点Ｓ（つまり、番号１の既定ルート埋設マーカ３１）からの走行距離が記憶されている。また、基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報２１ｂは、起点Ｓからの走行距離に基づいた車両速度が登録されている。図６に示すように、例えば、基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報２１ｂには、起点Ｓからの走行距離８ｍの時の目標とする車両速度２ｋｍ／ｈが登録されている。基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報２１ｂは、事前にゴルフカー１が既定ルート３０上を走行した際に生成される。

　この具体例１の変形例によると、車両走行制御装置２０は、既定ルート３０を走行中に、既定ルート埋設マーカ検出センサ７で既定ルート埋設マーカ３１が検出された時に、回転角センサ６で検出された後輪３ｒｌの回転角から推定した起点Ｓからの実走行距離を、基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報２１ｂに基づいて、起点Ｓを基準とした走行距離に修正することにより、実走行距離を補正する。これにより、既定ルート埋設マーカ３１が検出された時に、起点Ｓからの実走行距離を、起点Ｓを基準とした走行距離に修正して、後輪３ｒｌの径の変化による誤差をキャンセルすることができる。

　（実施形態の具体例２）
　次に、本発明の実施形態の具体例２について、図７および図８に基づいて説明する。本実施形態の具体例２は、具体例１と同様に、ゴルフカーに本発明を適用した一例である。以下の説明では、上述した本発明の実施形態およびその具体例１と同じ部位についての説明は省略する。基本的に、本発明の実施形態の具体例２は、上述した本発明の実施形態の特徴を全て有している。

　図７に示すように、実施形態の具体例２のゴルフカー１０１は、誘導線センサ８を有しない点で、実施形態の具体例１のゴルフカー１と異なる。また、実施形態の具体例２のゴルフカー１０１は、基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報記憶部１２１の構成が、実施形態の具体例１の基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報記憶部２１と異なる。その他の構成は、実施形態の具体例１と同じである。

　基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報記憶部２１は、基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報２１ｃを予め車両走行制御装置２０に記憶する。基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報２１ｃは、既定ルート埋設マーカ３１、走行距離、車両速度、および、車両の進行方向に関連する情報を相互に関連づけた情報である。基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報２１ｃは、既定ルート埋設マーカ３１と既定ルート埋設マーカ３１を基準とした走行距離とを関連づけた情報を含む。また、基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報２１ｃは、既定ルート埋設マーカ３１を基準とした走行距離と車両速度を関連づけた情報とを含む。基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報２１ｃは、既定ルート埋設マーカ３１を基準とした走行距離と車両の進行方向に関連する情報とを関連づけた情報を含む。

　基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報２１ｃの具体例を、図８に示す。図８では、既定ルート埋設マーカ３１に関連する情報は、起点Ｓからの既定ルート埋設マーカ３１の番号を順番に示している。走行距離に関連する情報は、既定ルート埋設マーカ３１（番号１、２）からの距離を示している。車両速度に関連する情報は、ゴルフカー１０１の車両速度を示している。車両の進行方向に関連する情報は、タイヤ４の操舵角を示している。なお、タイヤ４の操舵角は、車両の直進方向である前後方向を０度とし、右方への操舵角を正（＋）の角度、左方への操舵角を負（－）の角度として記憶する。図８に示すように、基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報２１ｃは、既定ルート埋設マーカ３１に対応して、走行距離が０になるように記憶されている。また、基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報２１ｃは、既定ルート埋設マーカ３１からの走行距離に基づいた車両速度が記憶されている。また、基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報２１ｃは、既定ルート埋設マーカ３１からの走行距離に基づいた車両の進行方向が記憶されている。図８に示すように、例えば、基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報２１ｃには、既定ルート埋設マーカ３１（番号２）からの走行距離１ｍの時の目標とする車両の進行方向４５°が記憶されている。基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報２１ｃは、事前にゴルフカー１０１が既定ルート３０上を走行した際に生成される。

　車両走行制御装置２０は、既定ルート埋設マーカ３１が検出された時に実走行距離と基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報２１ｃとに基づいて、駆動装置４または制動装置５とを制御する。車両走行制御装置２０は、既定ルート埋設マーカ３１が検出された時に実走行距離と基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報２１ｃとに基づいて、車両進行方向制御装置１０により車両の進行方向を制御する。

　この実施形態の具体例２によると、ゴルフカー１０１は、車両進行方向制御装置１０を有する。車両進行方向制御装置１０は、既定ルート３０に沿って、車両の進行方向を制御する。基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報２１ｃは、既定ルート埋設マーカ３１、走行距離、車両速度、および、車両の進行方向に関連する情報を相互に関連づける。また、基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報２１ｃは、既定ルート埋設マーカ３１と既定ルート埋設マーカ３１を基準とした走行距離と車両の進行方向に関連する情報とを関連づけた情報を含む。これにより、車両進行方向制御装置１０は、実走行距離と基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報２１ｃとに基づいて、ゴルフカー１０１の進行方向を制御することができる。

　本発明は、上述した実施形態の具体例１～２に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々な変更が可能である。以下、本発明の実施形態の変更例について説明する。

　実施形態の具体例１～２において、駆動装置４は、電気モータを含む駆動モータである。しかし、本発明の駆動装置は、ガソリン等を用いるエンジンであってもよい。

　実施形態の具体例１～２において、制動装置５は、ディスクブレーキ装置である。しかし、本発明の制動装置は、駆動モータによる回生ブレーキとディスクブレーキ装置を併用するものであってもよい。また、本発明の制動装置は、ドラムブレーキ装置等であってもよい。

　実施形態の具体例１～２において、車輪回転検出器６は、回転角センサである。しかし、本発明の車輪回転検出器は、複数の車輪の少なくとも一つの回転に関連する物理量を検出するものであればよい。本発明の車輪回転検出器は、回転速度センサ等であってもよい。

　実施形態の具体例１～２において、回転角センサ６は、後輪３ｒｌに設けられている。しかし、本発明の車輪回転検出器は、複数の車輪のいずれに設けられてもよい。

　実施形態の具体例１～２において、車両進行方向制御装置１０は、前輪３ｆｒ、３ｆｌを操舵して、ゴルフカー１の進行方向を制御する。しかしながら、本発明の車両進行方向制御装置は、後輪を操舵して、有人既定ルート自動走行車両の進行方向を制御してもよい。本発明の車両進行方向制御装置は、複数の車輪の少なくとも１つの車輪を操舵して、有人既定ルート自動走行車両の進行方向を制御してもよい。さらに、本発明の有人既定ルート自動走行車両は、複数の車輪の少なくとも１つの車輪の回転数を変化させて、有人既定ルート自動走行車両の進行方向を制御してもよい。

　実施形態の具体例１～２において、ゴルフカー１は、フロントシート２ｆおよびリアシート２ｒの前後二列のシートを備えている。しかしながら、本発明のシートは、複数の乗員が着座することができる一列のシートのみを備えてもよい。

　実施形態の具体例１～２において、ゴルフカー１は、前方向が進行方向である。しかしながら、本発明の有人既定ルート自動走行車両は、前方向と後方向のいずれかを進行方向として走行することができてもよい。

　実施形態の具体例１～２において、ゴルフカー１は、ステアリングホイール１１を備えている。また、本実施形態の具体例１～２において、ゴルフカー１は、自動運転モードと手動モードのいずれか切り換えて、進行方向が制御される。しかしながら、本発明の有人既定ルート自動走行車両は、ステアリングホイールを備えなくてもよい。この場合、本発明の有人既定ルート自動走行車両は、自動運転モードのみで進行方向が制御される。

　実施形態の具体例１～２において、ゴルフカー１は、アクセルペダル１２およびブレーキペダル１３を備えている。また、本実施形態の具体例１～２において、ゴルフカー１は、自動運転モードと手動モードのいずれか切り換えて、車両速度が制御される。しかしながら、本発明の有人既定ルート自動走行車両は、アクセルペダルおよびブレーキペダルを備えなくてもよい。この場合、本発明の有人既定ルート自動走行車両は、自動運転モードのみで車両速度が制御される。

　実施形態の具体例１～２において、既定ルート３０の起点Ｓに既定ルート埋設マーカ３１が埋設されている。しかしながら、本発明の既定ルート埋設マーカは、既定ルートの起点に埋設されていなくてもよい。

　実施形態の具体例１～２の基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報２１ａにおいて、既定ルート埋設マーカ３１に関連する情報は、既定ルート埋設マーカ３１の既定ルート３０の起点Ｓからの順番の番号を示している。しかしながら、本発明の基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報において、既定ルート埋設マーカに関連する情報は、実際の順番を記憶しなくてよい。つまり、本発明の基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報において、既定ルート埋設マーカに関連する情報は、既定ルート埋設マーカの存在のみを記憶してよい。具体的には、例えば図５に示す場合、既定ルート埋設マーカに関連する情報が、全て１のみであってもよい。

　また、実施形態の具体例１～２の基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報２１ａにおいて、車両速度に関連する情報は、ゴルフカー１の車両速度を示している。しかしながら、本発明の基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報において、車両速度に関連する情報は、有人既定ルート自動走行車両は、現在の車両速度からの増減分（例えば、＋１ｋｍ／ｈ、－２ｋｍ／ｈ）であってもよい。

　実施形態の具体例１において、基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報２１ａにおいて、走行距離に関連する情報は、既定ルート３０の起点Ｓから順番に埋設された既定ルート埋設マーカ３１（番号１、２）ごとに、既定ルート埋設マーカ３１からの距離を示している。また、本発明の具体例２において、基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報２１ｂにおいて、走行距離に関連する情報は、既定ルート３０の起点Ｓ（つまり、番号１の既定ルート埋設マーカ３１）からの距離を示している。しかしながら、本発明の車両走行制御装置は、既定ルート埋設マーカ検出器で既定ルート埋設マーカが検出された時に、実走行距離の複数の車輪の径の変化による誤差を記憶してもよい。そして、本発明の車両走行制御装置は、例えば、基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報に記憶された走行距離に対する実走行距離の誤差の割合を算出してもよい。この場合において、本発明の車両走行制御装置は、既定ルート埋設マーカ検出器で既定ルート埋設マーカが検出されるか否かに関わらず、算出された誤差の割合に基づいて、実走行距離を補正してもよい。例えば、算出された誤差の割合に基づいて、実走行距離の算出で用いる車輪の径を変更してもよい。ここで、複数の車輪の空気圧の経年変化による複数の車輪の径の変化は、乗員の乗り降りに関わらず、定常的に発生する。これにより、特に、複数の車輪の空気圧の経年変化による複数の車輪の径の変化による誤差をキャンセルすることができる。そして、有人既定ルート自動走行車両の車両速度の制御の精度を高めることができる。

　実施形態の具体例１～２において、基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報２１ａ、２１ｂ、２１ｃは、事前にゴルフカー１が既定ルート３０上を走行した際に生成される。しかし、本発明の基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報は、事前に入力部により入力してもよい。入力される基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報は、入力される車両とは別の車両が事前に規定ルートを走行することで生成された情報であってもよく、走行によらず生成された情報であってもよい。

　実施形態の具体例１～２において、既定ルート埋設マーカ３１は、それぞれ、１つの磁石で構成される。しかし、本発明の既定ルート埋設マーカは、複数の磁石の組み合わせで構成されてもよい。つまり、本発明の既定ルート埋設マーカは、複数の磁石の配置や間隔の組み合わせで識別される識別情報を有する。この場合において、本発明の既定ルート埋設マーカ検出器は、既定ルート埋設マーカからの磁場情報に基づいて識別情報を検出する。そして、本発明の基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報は、既定ルート埋設マーカと既定ルート埋設マーカの識別情報とを関連づけた情報を含んでよい。この場合における本発明の基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報について、実施形態の具体例１の変形例を図９に示す。図９に示すように、基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報２１ｄは、既定ルート埋設マーカ３１ごとに、既定ルート埋設マーカ３１の識別情報が記憶されている。図９に示すように、例えば、既定ルート埋設マーカ３１の１つめの識別情報としてＡ０１が記憶されている。これにより、識別情報を有する既定ルート埋設マーカに基づいて、より正確に実走行距離を補正することができる。さらに、この場合において、車両走行制御装置は、既定ルート埋設マーカの識別情報に基づいて、例えば、走行、停止、減速等を指示する指令情報を含んでもよい。有人既定ルート自動走行車両が既定ルート埋設マーカ上を通過すると、既定ルート埋設マーカ検出器は、当該通過した既定ルート埋設マーカの識別情報を受信して、この識別情報を車両走行制御装置に対して出力してもよい。車両走行制御装置は、この識別情報に応じて有人既定ルート自動走行車両の駆動装置または制動装置を制御してもよい。

　実施形態の具体例１～２において、既定ルート埋設マーカ３１は、磁気式の既定ルート埋設マーカである。しかし、本発明の既定ルート埋設マーカは、電波式の既定ルート埋設マーカであってもよい。さらに、本発明の既定ルート埋設マーカは、光学式または超音波式の既定ルート埋設マーカであってもよく、路面に埋設された検出可能なマーカであってもよい。

　実施形態の具体例１～２の有人既定ルート自動走行車両は、ゴルフカーである。しかし、本発明の有人既定ルート自動走行車両は、自動運転バス、小型自動電動車両等であってもよい。本発明の有人既定ルート自動走行車両は、乗員を乗せて、既定ルートを自動走行することが可能な車両であればよい。本発明の有人既定ルート自動走行車両は、オペレータによる駆動装置または制動装置の操作なしで車両速度の制御を行い、且つ、オペレータによる操舵の操作なしで進行方向の制御を行って、自動走行することが可能な車両であればよい。また、本発明の有人既定ルート自動走行車両は、オペレータによる操舵の操作により進行方向の制御を行いつつ、オペレータによる駆動装置または制動装置の操作なしで車両速度の制御を行って、自動走行することが可能な車両であってもよい。オペレータは、乗員とリモート操作を行う者を含む。

　本実施形態の有人既定ルート自動走行車両は、複数の車輪３の径の変化が、乗員の着座状態により生じる場合を想定している。しかしながら、本発明の有人既定ルート自動走行車両は、複数の車輪の径の変化が、複数の車輪の空気圧の経年変化、摩耗による複数の車輪の厚みの経年変化、複数の車輪に用いられる弾性材料の固さの経年変化等により生じる場合を想定してもよい。

　本実施形態の有人既定ルート自動走行車両の車両速度は、低速であることが多い。例えば、本実施形態の有人既定ルート自動走行車両は、２０～４０ｋｍ／ｈ以下で走行されることが多い。しかしながら、本発明の有人既定ルート自動走行車両の車両速度は、低速でなくてもよい。また、本発明の有人既定ルート自動走行車両の車両速度は、２０～４０ｋｍ／ｈ以下に限らない。

　また、本発明の有人既定ルート自動走行車両は、車両の位置を検出可能なＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System / 全球測位衛星システム）等の各種センサを有してもよい。そして、本発明の有人既定ルート自動走行車両は、これらの各種センサから取得した情報を利用して制御されてもよい。例えば、本実施形態のゴルフカー１は、ＧＮＳＳから取得した情報に基づいて、既定ルート３０の起点Ｓの位置を検出してもよいし、車両の他の制御に用いてもよい。なお、本発明の有人既定ルート自動走行車両は、各種センサを有さなくてもよい。

１、１０１　有人既定ルート自動走行車両（ゴルフカー）
２、２ｆ、２ｒ　シート
３、３ｆｒ、３ｆｌ、３ｒｒ、３ｒｌ　車輪
４　駆動装置
５　制動装置
６　回転角センサ（車輪回転検出器）
７　既定ルート埋設マーカ検出センサ（既定ルート埋設マーカ検出器）
８　誘導線センサ
１０　車両進行方向制御装置
２０　車両走行制御装置
２１ａ、２１ｂ、２１ｃ、２１ｄ　基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報
３０　既定ルート
３１　既定ルート埋設マーカ
３２　電磁誘導線

Claims

　複数の乗員が着座可能な複数のシートと、
　前記複数のシートへの乗員の着座状態によって径方向に弾性変形する複数の車輪と、
　前記複数の車輪の少なくとも一つに駆動力を付与する駆動装置と、
　前記複数の車輪の少なくとも一つに制動力を付与する制動装置と、
　前記既定ルートに沿って埋設された複数の既定ルート埋設マーカを検出する既定ルート埋設マーカ検出器と、
　前記既定ルート埋設マーカ検出器で検出された前記複数の既定ルート埋設マーカを利用して、前記駆動装置および前記制動装置を制御する車両走行制御装置と、
　を有する有人既定ルート自動走行車両であって、
　前記複数の車輪の少なくとも一つの車輪の回転に関連する物理量を検出する車輪回転検出器を更に有し、
　前記車両走行制御装置は、
　　（ａ）前記既定ルート埋設マーカ、走行距離、および、車両速度に関連する情報を相互に関連づけた基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報を予め記憶し、
　　（ｂ）前記既定ルートを走行中に、前記車輪回転検出器で検出された前記少なくとも一つの車輪の回転に関連する物理量から実走行距離を推定し、
　　（ｃ）前記既定ルートを走行中に、前記既定ルート埋設マーカ検出器で前記既定ルート埋設マーカが検出された時に、前記複数のシートへの乗員の着座状態によって径方向に弾性変形する前記複数の車輪の径の変化による前記実走行距離の誤差をキャンセルするように、前記基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報に基づいて、前記実走行距離を補正し、
　　（ｄ）前記実走行距離および前記基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報に基づいて、前記駆動装置または前記制動装置を制御することを特徴とする有人既定ルート自動走行車両。
　前記車両走行制御装置は、前記既定ルートを走行中に、前記既定ルート埋設マーカ検出器で前記既定ルート埋設マーカが検出された時に、前記実走行距離を、基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報に基づいて、０にリセットすることにより、前記実走行距離を補正することを特徴とする請求項１に記載の有人既定ルート自動走行車両。
　前記車両走行制御装置は、前記既定ルートを走行中に、前記既定ルート埋設マーカ検出器で前記既定ルート埋設マーカが検出された時に、前記実走行距離を、前記基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報に基づいて、前記既定ルート埋設マーカを基準とした走行距離に修正することにより、前記実走行距離を補正することを特徴とする請求項１に記載の有人既定ルート自動走行車両。
　前記車両走行制御装置は、前記既定ルートを走行中に、前記既定ルート埋設マーカ検出器で前記既定ルート埋設マーカが検出された時に、前記基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報の前記走行距離と前記実走行距離との差を前記誤差として記憶し、記憶された前記誤差に基づいて、前記実走行距離を補正することを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載の有人既定ルート自動走行車両。
　前記基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報は、
　前記既定ルート埋設マーカと前記既定ルート埋設マーカを基準とした走行距離とを関連づけた情報と、
　前記既定ルート埋設マーカを基準とした走行距離と前記車両速度を関連づけた情報とを含み、
　前記車両走行制御装置は、
　前記埋設マーカ検出器で前記既定ルート埋設マーカが検出された時に、前記誤差をキャンセルするように、前記既定ルート埋設マーカと前記既定ルート埋設マーカを基準とした走行距離とを関連づけた情報に基づいて、前記実走行距離を補正し、
　前記実走行距離および前記既定ルート埋設マーカを基準とした走行距離と前記車両速度を関連づけた情報に基づいて、前記駆動装置および前記制動装置を制御することを特徴とする請求項１～４のいずれか一項に記載の有人既定ルート自動走行車両。
　前記基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報において、前記既定ルート埋設マーカと前記既定ルート埋設マーカを基準とした走行距離とを関連づけた情報の数は、前記既定ルート埋設マーカを基準とした走行距離と前記車両速度とを関連づけた情報の数より少ないことを特徴とする請求項５に記載の有人既定ルート自動走行車両。
　前記既定ルートに沿って、車両の進行方向を制御する車両進行方向制御装置を更に有し、
　前記基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報は、前記既定ルート埋設マーカ、走行距離、車両速度、および、車両の進行方向に関連する情報を相互に関連づけるとともに、前記既定ルート埋設マーカを基準とした走行距離と前記車両の進行方向に関連する情報とを関連づけた情報を含み、
　前記車両走行制御装置は、前記既定ルート埋設マーカが検出された時に前記実走行距離と前記基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報とに基づいて、前記駆動装置および前記制動装置を制御するとともに、前記車両進行方向制御装置により前記車両の進行方向を制御することを特徴とする請求項５または６に記載の有人既定ルート自動走行車両。
　前記既定ルートに沿って、車両の進行方向を制御する車両進行方向制御装置を更に有し、
　前記既定ルートに沿って埋め込まれた電磁誘導線を検出する電磁誘導線検出器を更に備え、
　前記車両進行方向制御装置は、前記電磁誘導線検出器で検出された前記電磁誘導線に沿うように車両の進行方向を制御することを特徴とする請求項１～６のいずれか一項に記載の有人既定ルート自動走行車両。
　前記基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報は、前記既定ルート埋設マーカと前記既定ルート埋設マーカの前記既定ルートの起点からの順番とを関連づけた情報を含むことを特徴とする請求項１～８のいずれか一項に記載の有人既定ルート自動走行車両。
　前記既定ルート埋設マーカ検出器は、さらに、前記既定ルート埋設マーカの識別情報を検出し、
　前記基準既定ルート埋設マーカ走行距離車両速度関連情報は、前記既定ルート埋設マーカと前記既定ルート埋設マーカの識別情報とを関連づけた情報を含むことを特徴とする請求項１～８のいずれか一項に記載の有人既定ルート自動走行車両。
　前記既定ルート埋設マーカは、磁気式または電波式の既定ルート埋設マーカであることを特徴とする請求項１～１０のいずれかに記載の有人既定ルート自動走行車両。
　前記有人既定ルート自動走行車両がゴルフカーであることを特徴とする請求項１～１１のいずれか一項に記載の有人既定ルート自動走行車両。