KR102256957B1 - 유인 기정루트 자동 주행 차량 - Google Patents

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타카히로 이시이
카즈히로 이토
무네히로 오스미
키미아키 이시즈
요시노리 요시이
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야마하하쓰도키 가부시키가이샤
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Abstract

유인 기정루트 자동 주행 차량(1)에 있어서, 기정루트 매설 마커(31)를 차량 속도의 제어에 이용하면서 차량 속도를 지령하는 위치 설정의 자유도를 높인다. 유인 기정루트 자동 주행 차량(1)은 복수의 시트(2)와 복수의 차륜(3)과 구동 장치(4)와 제동 장치(5)와 차륜 회전 검출부(6)와 기정루트 매설 마커 검출기(7)와 차량 진행방향 제어 장치(10)와 차량 주행 제어 장치(20)를 구비한다. 차량 주행 제어 장치(20)는, 기정루트(30)를 주행 중에 차륜 회전 검출기(6)에 의해 검출된 적어도 하나의 차륜(3)의 회전에 관련된 물리량으로부터 실주행거리를 추정하고, 기정루트 매설 마커 검출기(7)에 의해 기정루트 매설 마커(31)가 검출되었을 때에, 미리 기억한 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보(21a)에 의거하여 실주행거리를 보정하고, 실주행거리와 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보(21a)에 의거하여 구동 장치(4) 또는 제동 장치(5)를 제어한다.

Description

유인 기정루트 자동 주행 차량
본 발명은 탑승자를 태우고 기정루트를 자동으로 주행하는 유인 기정루트 자동 주행 차량에 관한 것이다.
종래, 탑승자를 태우고 기정루트를 자동으로 주행하는 유인 기정루트 자동 주행 차량이 알려져 있다. 유인 기정루트 자동 주행 차량은 복수의 탑승자를 착좌할 수 있는 복수의 시트를 구비한다. 유인 기정루트 자동 주행 차량은 미리 결정된 루트를 자동적으로 주행한다. 예를 들면 특허문헌 1, 2, 3, 4 및 비특허문헌 1에 나타내는 유인 기정루트 자동 주행 차량은 노면에 매설된 유도선을 따라 자동적으로 주행한다. 그리고, 특허문헌 1, 2, 3, 4 및 비특허문헌 1에 나타내는 유인 기정루트 자동 주행 차량은 유인 기정루트 자동 주행 차량에 설치된 센서에 의해 노면에 매설된 기정루트 매설 마커를 검출하고, 검출된 위치로부터 앞의 차량 속도를 지령하고 있다. 또한, 유인 기정루트 자동 주행 차량은 골프장이나 테마파크 등의 클로즈드 에리어에서 사용되는 경우가 많다. 유인 기정루트 자동 주행 차량은 공도와 같은 퍼블릭 에리어에서 사용되는 경우도 있다.
또한, 유인 기정루트 자동 주행 차량은 탑승자가 승강하기 쉽게 만들어져 있어 편리성이 높다. 유인 기정루트 자동 주행 차량은 승강의 편리성이 높기 때문에, 보행자가 존재하는 스페이스에서 사용되는 경우가 많다. 그 때문에, 유인 기정루트 자동 주행 차량의 차량 속도는 저속인 경우가 많다. 예를 들면 유인 기정루트 자동 주행 차량은 20∼40km/h 이하로 주행되는 경우가 많다.
일본 특허공개 평 5-274029호 공보 일본 특허 3448502호 공보 일본 특허공개 2003-256044호 공보 일본 특허공개 2017-37398호 공보
아사히신문사, "골프장 카트를 개조, 공도에서 「자동운전」이시카와·와지마", [online], 평성 28년 11월 16일, YouTube(등록상표), [평성 29년 8월 1일 검색], 인터넷 <https://www.youtube.com/watch?v=CTQyDsJISdg>
유인 기정루트 자동 주행 차량은 보행자가 존재하는 스페이스에서 사용되는 경우가 많기 때문에, 다음과 같은 사용 환경을 상정해서 구성되어 있다. 유인 기정루트 자동 주행 차량은 하차한 탑승자, 보행자, 다른 차량 등이 통행하는 기정루트 상에서 사용된다. 그 때문에, 종래의 유인 기정루트 자동 주행 차량의 차량 속도의 지령은 기정루트의 노면에 매설된 자기식 기정루트 매설 마커를 사용해서 행해지고 있다. 기정루트의 노면에 매설된 자기식 기정루트 매설 마커 상을 하차한 탑승자, 보행자, 다른 차량 등이 통행해도, 그 위치가 벗어나거나, 분실되거나, 마모에 의해 소실될 가능성은 매우 작다.
또한, 유인 기정루트 자동 주행 차량은 착좌한 탑승자의 인원수, 착좌 위치가 크게 또한 빈번히 변화한다. 예를 들면 유인 기정루트 자동 주행 차량은 탑승자가 착좌하지 않는 상태에서 주행하는 경우가 있다. 또한, 유인 기정루트 자동 주행 차량은 탑승자 2명이 차량의 우측에 전후로 나란히 착좌하는 경우도 있다. 또한, 유인 기정루트 자동 주행 차량은 탑승자 2명이 차량의 좌측에 전후로 나란히 착좌하는 경우도 있다. 또한, 유인 기정루트 자동 주행 차량은 탑승자 2명이 차량의 전방에 좌우로 나란히 착좌하는 경우도 있다. 또한, 유인 기정루트 자동 주행 차량은 탑승자 2명이 차량의 후방에 좌우로 나란히 착좌하는 경우도 있다. 또한, 유인 기정루트 자동 주행 차량은 탑승자 4명이 좌우 전후로 나란히 착좌하는 경우도 있다. 여기에서, 유인 기정루트 자동 주행 차량은 지름방향으로 탄성 변형하는 복수의 차륜을 갖는다. 유인 기정루트 자동 주행 차량의 각 차륜에 가해지는 하중은 착좌한 탑승자의 인원수, 착좌 위치에서 크게 또한 빈번히 변화한다. 복수의 시트에의 탑승자의 착좌 상태에 따라서, 유인 기정루트 자동 주행 차량의 각 차륜에 가해지는 하중이 크게 또한 빈번히 변화한다. 유인 기정루트 자동 주행 차량의 각 차륜에 가해지는 하중이 크게 또한 빈번히 변화하면, 지름방향으로 탄성 변형해서 각 차륜의 지름이 변화되고, 차량의 주행 자세가 크게 또한 빈번히 변화한다. 즉, 복수의 시트에의 탑승자의 착좌 상태에 따라서, 복수의 차륜이 탄성 변형해서 그 지름이 변화되어, 차량의 주행 자세가 크게 또한 빈번히 변화한다.
유인 기정루트 자동 주행 차량은 기정루트의 노면에 매설된 자기식 기정루트 매설 마커를 검출하기 위한 센서가 설치된다. 유인 기정루트 자동 주행 차량의 주행 자세가 변화되면, 유인 기정루트 자동 주행 차량에 설치된 기정루트 매설 마커를 검출하기 위한 센서의 자세도 변화한다. 즉, 유인 기정루트 자동 주행 차량은 유인 기정루트 자동 주행 차량에 설치된 센서의 자세가 변화되는 상태에서, 차량 속도의 제어가 행해진다. 여기에서, 기정루트의 노면에 매설된 자기식 기정루트 매설 마커는 기정루트에 대한 위치 어긋남이 없다. 또한, 기정루트의 노면에 매설된 자기식 기정루트 매설 마커는 자기를 이용하고 있기 때문에, 유인 기정루트 자동 주행 차량에 설치된 센서의 자세가 변화되었다고 해도 높은 정밀도로 검출할 수 있다. 그 때문에, 기정루트의 노면에 매설된 자기식 기정루트 매설 마커는 유인 기정루트 자동 주행 차량에 설치된 센서의 자세 변화에 대한 로바스트성이 높다. 그래서, 종래 유인 기정루트 자동 주행 차량의 차량 속도의 제어는 기정루트의 노면에 매설된 자기식 기정루트 매설 마커를 사용해서 행해지고 있다.
그런데, 시즌에 따라, 유인 기정루트 자동 주행 차량의 자동 주행하는 루트 자체는 변경하지 않지만, 차량 속도를 지령하는 위치 등을 변경하고 싶은 경우가 있다. 차량 속도를 지령하는 위치는, 예를 들면 감속 위치, 가속 위치, 정차 위치이다. 또한, 유인 기정루트 자동 주행 차량을 신형으로 변경하고 싶은 경우가 있다. 이 경우에, 유인 기정루트 자동 주행 차량의 자동 주행하는 루트 자체는 변경하지 않지만, 신형의 유인 기정루트 자동 주행 차량에 맞춰서 차량 속도를 지령하는 위치 등을 변경하고 싶은 경우가 있다. 그러나, 유인 기정루트 자동 주행 차량은 기정루트의 노면에 매설된 자기식 기정루트 매설 마커를 검출하고, 유인 기정루트 자동 주행 차량의 차량 속도를 지령하고 있다. 그 때문에, 차량 속도를 지령하는 위치 등을 변경하는 경우에는 자기식 기정루트 매설 마커를 기정루트의 노면으로부터 제거한 후에, 다른 장소에 새롭게 자기식 기정루트 매설 마커를 매설할 필요가 있다.
본 발명은 전자유도선을 사용하는 유인 기정루트 자동 주행 차량에도 적용 가능하며, 기정루트의 노면에 매설된 기정루트 매설 마커를 차량 속도의 제어에 이용하면서, 차량 속도를 지령하는 위치 설정의 자유도를 높일 수 있는 유인 기정루트 자동 주행 차량을 제공하는 것을 목적으로 한다.
발명자들은 유인 기정루트 자동 주행 차량의 차량 속도를 지령하는 위치 설정의 자유도를 높이기 위해서, 종래 사용되고 있는 기정루트 매설 마커의 기능에 대해서 상세하게 검토했다. 기정루트 매설 마커는 유인 기정루트 자동 주행 차량의 차량 속도를 지령하는 위치를 특정하는 기능과, 유인 기정루트 자동 주행 차량에 지령하는 차량 속도를 특정하는 기능의 2개의 기능을 구비하고 있다. 또한, 기정루트 매설 마커는 기정루트의 노면에 매설되어 있기 때문에, 기정루트에 대하여 위치 어긋나기 어렵다. 그 반면, 기정루트 매설 마커는 차량 속도를 지령하는 위치를 변경하고자 하면, 제거해서 새롭게 매설할 필요가 있어서 그 위치 설정의 자유도는 낮다.
그래서, 발명자들은 기정루트 매설 마커 이외의 수단으로 유인 기정루트 자동 주행 차량의 차량 속도를 지령하는 위치를 설정하는 수단을 검토했다. 발명자들은 유인 기정루트 자동 주행 차량의 차량 속도를 지령하는 위치 설정에, 차륜의 회전에 관련된 물리량으로부터 추정된 실주행거리를 사용하는 것을 검토했다. 그 결과, 유인 기정루트 자동 주행 차량에 있어서, 차륜의 회전에 관련된 물리량으로부터 추정된 실주행거리는 편차가 큰 물리량인 것을 알았다. 이것은 상술한 유인 기정루트 자동 주행 차량의 각 차륜에 가해지는 하중이 크게 또한 빈번히 변화되는 것이 요인이라고 생각된다. 그 때문에, 발명자들은 유인 기정루트 자동 주행 차량에 있어서, 실주행거리에 의거하여 차량 속도를 지령하는 위치를 설정하는 것은 곤란하다고 생각했다.
한편, 발명자들은 기정루트의 노면에 매설된 기정루트 매설 마커를 상세하게 검토했다. 기정루트의 노면에 매설된 기정루트 매설 마커 상을 하차한 탑승자, 보행자, 다른 차량 등이 통행해도, 그 위치가 벗어나거나, 분실되거나, 마모에 의해 소실될 가능성은 매우 작다. 기정루트의 노면에 매설된 자기식 기정루트 매설 마커는 그 위치 어긋남이 없고, 자기를 이용하고 있기 때문에, 유인 기정루트 자동 주행 차량에 설치된 센서의 자세 변화에 대한 로바스트성이 높다. 그리고, 발명자들은 기정루트의 노면에 매설된 자기식 기정루트 매설 마커를 차량 속도의 제어에 이용하는 경우에, 종래와 같이 차량 속도를 지령하는 위치를 설정하는 것이 아니라, 차륜의 회전에 관련된 물리량으로부터 추정된 실주행거리를 보정하는 것을 생각해내었다. 즉, 기정루트의 노면에 매설된 기정루트 매설 마커의 이점을 활용하여, 기정루트의 노면에 매설된 자기식 기정루트 매설 마커를 이용해서 실주행거리를 보정하면서, 실주행거리에 의거하여 차량 속도를 지령하는 위치를 설정하는 것을 생각해내었다.
본 발명은 유인 기정루트 자동 주행 차량의 차량 속도의 제어에, 기정루트의 노면에 매설된 기정루트 매설 마커와 실주행거리를 사용하고 있다. 본 발명은 기정루트의 노면에 매설된 기정루트 매설 마커를 이용해서 보정되는 실주행거리에 의거하여 차량 속도를 지령하는 위치를 설정하고 있다. 본 발명은 기정루트 매설 마커를 이용해서 차량 속도를 지령하는 위치를 설정하는 것이 아니고, 정밀도가 나쁘다고 생각되고 있었던 유인 기정루트 자동 주행 차량의 실주행거리에 의거하여 차량 속도를 지령하는 위치를 설정한다고 하는 기술 사상이다. 즉, 기정루트의 노면에 매설된 기정루트 매설 마커의 이점을 활용하여, 기정루트의 노면에 매설된 기정루트 매설 마커를 이용해서 실주행거리를 보정함으로써, 유인 기정루트 자동 주행 차량의 실주행거리의 정밀도를 향상시킬 수 있다. 그리고, 본 발명의 유인 기정루트 자동 주행 차량은 기정루트의 노면에 매설된 기정루트 매설 마커를 이용한 보정에 의해 정밀도를 향상시킨 실주행거리를 이용하여, 차량 속도를 지령하는 위치를 설정할 수 있다.
또한, 기정루트의 노면에 매설된 기정루트 매설 마커를 이용하고 있기 때문에, 유인 기정루트 자동 주행 차량의 사용 환경에 대한 이점도 유지할 수 있다. 이것에 의해, 전자유도선을 사용하는 유인 기정루트 자동 주행 차량에도 적용 가능하며, 기정루트의 노면에 매설된 기정루트 매설 마커의 이점을 이용하면서, 차량 속도를 지령하는 위치 설정의 자유도를 높일 수 있다.
또한, 실주행거리에 의해 유인 기정루트 자동 주행 차량의 차량 속도를 지령하는 위치를 설정하기 위해서, 기정루트 매설 마커를 매립하는 위치를 증가시키지 않고, 차량 속도를 지령하는 위치를 증가시킬 수 있다. 이것에 의해, 기정루트 매설 마커의 수를 억제함과 아울러, 유인 기정루트 자동 주행 차량의 빈번한 차량 속도의 지령이 가능해진다.
또한, 실주행거리에 의해 유인 기정루트 자동 주행 차량의 차량 속도를 지령하는 위치를 설정하기 위해서, 1개소에 매설되는 자기식 기정루트 매설 마커가 갖는 자석의 수를 증가시키지 않고, 상세한 차량 속도를 지령하는 위치를 설정할 수 있다. 이것에 의해, 자기식 기정루트 매설 마커가 갖는 자석의 수를 억제함과 아울러, 유인 기정루트 자동 주행 차량의 상세한 차량 속도의 제어가 가능해진다.
또한, 발명자들은 검토를 거듭하던 중에서, 자기식 기정루트 매설 마커뿐만 아니라, 전파식 기정루트 매설 마커에서도 동일한 작용 효과가 얻어지는 것을 발견했다. 또한, 노면에 매설된 검출 가능한 마커이면, 자기식 또는 전파식의 기정루트 매설 마커 이외의 식별 가능한 마커에서도 동일한 작용 효과가 얻어지는 것을 발견했다. 또한, 유인 기정루트 자동 주행 차량의 차량 속도를 지령하는 위치 설정을 기정루트의 노면에 매설된 기정루트 매설 마커를 이용해서 보정한 실주행거리에 의해 행하는 것은 이하의 기술과 조합시킬 수 있다. 노면에 매설한 유도선과 그것을 검출하는 수단을 이용해서 유인이고 기정루트를 자동 주행하는 기술과 조합시킬 수 있다. 또한, 사전에 티칭한 기정루트의 실주행거리를 이용하여, 유인이고 기정루트를 자동 주행 차량하는 기술과 조합시킬 수도 있다. 미리 결정된 루트를 주행하는 그 밖의 기술과 조합시키는 것이 가능하다.
(1) 본 발명의 유인 기정루트 자동 주행 차량은 복수의 탑승자가 착좌 가능한 복수의 시트와, 상기 복수의 시트에의 탑승자의 착좌 상태에 따라서 지름방향으로 탄성 변형하는 복수의 차륜과, 상기 복수의 차륜 중 적어도 하나에 구동력을 부여하는 구동 장치와, 상기 복수의 차륜 중 적어도 하나에 제동력을 부여하는 제동 장치와, 상기 기정루트를 따라 매설된 복수의 기정루트 매설 마커를 검출하는 기정루트 매설 마커 검출기와, 상기 기정루트 매설 마커 검출기에 의해 검출된 상기 복수의 기정루트 매설 마커를 이용하여, 상기 구동 장치 및 상기 제동 장치를 제어하는 차량 주행 제어 장치로서, 상기 복수의 차륜 중 적어도 하나의 차륜의 회전에 관련된 물리량을 검출하는 차륜 회전 검출기를 추가로 갖고, 상기 차량 주행 제어 장치는 (a) 상기 기정루트 매설 마커, 주행거리 및 차량 속도에 관련된 정보를 서로 관련지은 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보를 미리 기억하고, (b) 상기 기정루트를 주행 중에 상기 차륜 회전 검출기에 의해 검출된 상기 적어도 하나의 차륜의 회전에 관련된 물리량으로부터 실주행거리를 추정하고, (c) 상기 기정루트를 주행 중에 상기 기정루트 매설 마커 검출기에 의해 상기 기정루트 매설 마커가 검출되었을 때에, 상기 복수의 시트에의 탑승자의 착좌 상태에 따라서 지름방향으로 탄성 변형하는 상기 복수의 차륜의 지름 변화에 의한 상기 실주행거리의 오차를 캔슬하도록, 상기 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보에 의거하여 상기 실주행거리를 보정하고, (d) 상기 실주행거리 및 상기 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보에 의거하여 상기 구동 장치 또는 상기 제동 장치를 제어하는 것을 특징으로 한다.
이 구성에 의하면, 유인 기정루트 자동 주행 차량은 복수의 시트와, 복수의 차륜과, 구동 장치와, 제동 장치와, 기정루트 매설 마커 검출부를 갖는다. 차량 주행 제어 장치는 기정루트 매설 마커 검출기에 의해 검출된 복수의 기정루트 매설 마커를 이용하여, 구동 장치 또는 제동 장치를 제어한다. 즉, 차량 주행 제어 장치는 복수의 기정루트 매설 마커의 신호를 검출했을 때의 기정루트 매설 마커 검출기의 신호를 구동 장치 또는 제동 장치의 제어에 사용한다.
또한, 유인 기정루트 자동 주행 차량은 복수의 차륜 중 적어도 하나의 차륜의 회전에 관련된 물리량을 검출하는 차륜 회전 검출기를 더 갖는다. 차량 주행 제어 장치는 기정루트 매설 마커, 주행거리, 및 차량 속도에 관련된 정보를 서로 관련지은 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보를 미리 기억한다. 즉, 차량 속도에 관련된 정보를 기정루트 매설 마커가 아니라 주행거리에 관련지음으로써, 차량 속도를 지령하는 위치의 변경을 용이하게 할 수 있다.
차량 주행 제어 장치는 기정루트를 주행 중에 다음의 처리를 행한다. 차량 주행 제어 장치는 차륜 회전 검출기에 의해 검출된 적어도 하나의 차륜의 회전에 관련된 물리량으로부터 실주행거리를 추정한다. 여기에서, 복수의 차륜은 복수의 시트에의 탑승자의 착좌 상태에 따라서 지름방향으로 탄성 변형한다. 그리고, 복수의 차륜은 그 지름이 변화된다. 그 때문에, 차량 주행 제어 장치가 추정한 실주행거리는 복수의 시트에의 탑승자의 착좌 상태에 따라서 지름방향으로 탄성 변형하는 복수의 차륜의 지름 변화에 의한 오차를 포함하는 경우가 있다. 차량 주행 제어 장치는 기정루트 매설 마커 검출기에 의해 기정루트 매설 마커가 검출되었을 때에, 이러한 오차를 캔슬하도록 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보에 의거하여 실주행거리를 보정한다. 즉, 기정루트 매설 마커가 검출되었을 때에, 실주행거리가 보정된다. 이것에 의해, 실주행거리의 정밀도가 높아진다.
그리고, 차량 주행 제어 장치는 실주행거리 및 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보에 의거하여 구동 장치 또는 제동 장치를 제어한다. 여기에서, 차량 주행 제어 장치가 구동 장치 또는 제동 장치를 제어할 때에 사용하는 실주행거리는 보정되는 전에 추정된 실주행거리와, 보정된 실주행거리와, 보정된 후에 추정된 실주행거리를 포함한다. 또한, 「상기 차량 주행 제어 장치가 상기 구동 장치 또는 상기 제동 장치를 제어한다」란, 차량 주행 제어 장치의 제어 대상이 구동 장치와 제동 장치의 양방을 포함하고, 차량 주행 제어 장치는 구동 장치 또는 제동 장치 중 어느 일방을 제어하거나, 구동 장치 및 제동 장치의 양방을 제어하는 것을 의미한다. 또한, 유인 기정루트 자동 주행 차량은 전자유도선을 이용하여 차량의 진행방향을 제어하는 것이어도 좋다.
이것에 의해, 전자유도선을 사용하는 유인 기정루트 자동 주행 차량에도 적용 가능하며, 기정루트의 노면에 매설된 기정루트 매설 마커를 차량 속도의 제어에 이용하면서, 차량 속도를 지령하는 위치 설정의 자유도를 높일 수 있다.
또한, 유인 기정루트 자동 주행 차량에 있어서는 복수의 차륜의 공기압이나 복수의 차륜에 사용되는 탄성 재료의 경도 등이 경년 변화된다. 유인 기정루트 자동 주행 차량의 복수의 차륜의 공기압이 경년 변화되면, 차량의 주행 자세가 변화된다. 또한, 유인 기정루트 자동 주행 차량의 복수의 차륜의 탄성 재료로 형성된 노면과 접하는 부분의 두께가 마모에 의해 경년 변화되면, 차량의 주행 자세가 변화된다. 또한, 유인 기정루트 자동 주행 차량의 복수의 차륜에 사용되는 탄성 재료의 경도가 경년 변화되면, 차량의 주행 자세가 변화된다. 이들과 같은 경우에도, 탑승자의 착좌 상태의 변화와 마찬가지로, 차량 주행 제어 장치가 차륜 회전 검출기에 의해 검출된 차륜의 회전에 관련된 물리량으로부터 추정한 실주행거리에 오차가 생긴다. 그러나, 본 발명의 구성에 의하면, 차량 주행 제어 장치는 이들 경우에 의한 실주행거리의 오차를 캔슬하도록, 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보에 의거하여 실주행거리를 보정한다. 즉, 기정루트 매설 마커가 검출될 때에, 복수의 차륜의 공기압의 경년 변화, 마모에 의한 복수의 차륜의 탄성 재료로 형성된 노면과 접하는 부분의 두께의 경년 변화, 복수의 차륜에 사용되는 탄성 재료의 경도의 경년 변화에 의한 실주행거리가 보정된다.
(2) 본 발명의 하나의 관점에 의하면, 본 발명의 유인 기정루트 자동 주행 차량은 상기 (1)의 구성에 추가해서, 이하의 구성을 갖는 것이 바람직하다.
상기 차량 주행 제어 장치는, 상기 기정루트를 주행 중에 상기 기정루트 매설 마커 검출기에 의해 상기 기정루트 매설 마커가 검출되었을 때에, 상기 실주행거리를 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보에 의거하여 0으로 리셋함으로써, 상기 실주행거리를 보정해도 좋다.
이 구성에 의하면, 기정루트 매설 마커가 검출되었을 때에, 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보에 의거하여 실주행거리를 0으로 리셋하고, 복수의 차륜의 지름 변화에 의한 오차를 캔슬할 수 있다.
(3) 본 발명의 하나의 관점에 의하면, 본 발명의 유인 기정루트 자동 주행 차량은 상기 (1)의 구성에 추가해서, 이하의 구성을 갖는 것이 바람직하다.
상기 차량 주행 제어 장치는, 상기 기정루트를 주행 중에 상기 기정루트 매설 마커 검출기에 의해 상기 기정루트 매설 마커가 검출되었을 때에, 상기 실주행거리를 상기 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보에 의거하여 상기 기정루트 매설 마커를 기준으로 한 주행거리로 수정함으로써, 상기 실주행거리를 보정해도 좋다.
이 구성에 의하면, 기정루트 매설 마커가 검출되었을 때에, 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보에 의거하여 실주행거리를 기정루트 매설 마커를 기준으로 한 주행거리로 수정하여, 복수의 차륜의 지름 변화에 의한 오차를 캔슬할 수 있다.
(4) 본 발명의 하나의 관점에 의하면, 본 발명의 유인 기정루트 자동 주행 차량은 상기 (1)∼(3) 중 어느 하나의 구성에 추가해서, 이하의 구성을 갖는 것이 바람직하다.
상기 차량 주행 제어 장치는, 상기 기정루트를 주행 중에 상기 기정루트 매설 마커 검출기에 의해 상기 기정루트 매설 마커가 검출되었을 때에, 상기 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보의 상기 주행거리와 상기 실주행거리의 차를 상기 오차로서 기억하고, 기억된 상기 오차에 의거하여 상기 실주행거리를 보정해도 좋다.
복수의 차륜의 공기압의 경년 변화에 의한 복수의 차륜의 지름 변화는 탑승자의 승강에 관계없이, 정상적으로 발생한다. 이것에 의해, 예를 들면 기억된 오차에 의거하여 차륜의 지름을 수정할 수 있다. 특히, 복수의 차륜의 공기압의 경년 변화에 의한 복수의 차륜의 지름 변화에 의한 오차를 캔슬할 수 있다. 그리고, 유인 기정루트 자동 주행 차량의 차량 속도의 제어의 정밀도를 높일 수 있다.
(5) 본 발명의 하나의 관점에 의하면, 본 발명의 유인 기정루트 자동 주행 차량은 상기 (1)∼(4) 중 어느 하나의 구성에 추가해서, 이하의 구성을 갖는 것이 바람직하다.
상기 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보는 상기 기정루트 매설 마커와 상기 기정루트 매설 마커를 기준으로 한 주행거리를 관련지은 정보와, 상기 기정루트 매설 마커를 기준으로 한 주행거리와 상기 차량 속도를 관련지은 정보를 포함하고, 상기 차량 주행 제어 장치는 상기 매설 마커 검출기에 의해 상기 기정루트 매설 마커가 검출되었을 때에 상기 오차를 캔슬하도록, 상기 기정루트 매설 마커와 상기 기정루트 매설 마커를 기준으로 한 주행거리를 관련지은 정보에 의거하여 상기 실주행거리를 보정하고, 상기 실주행거리 및 상기 기정루트 매설 마커를 기준으로 한 주행거리와 상기 차량 속도를 관련지은 정보에 의거하여 상기 구동 장치 및 상기 제동 장치를 제어해도 좋다.
이 구성에 의하면, 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보는 기정루트 매설 마커와, 기정루트 매설 마커를 기준으로 한 주행거리를 관련짓고 있다. 이것에 의해, 기정루트 매설 마커가 검출되었을 때에, 실주행거리가 기정루트 매설 마커를 기준으로 한 주행거리로 보정된다. 이것에 의해, 실주행거리의 정밀도가 높아진다. 따라서, 유인 기정루트 자동 주행 차량의 차량 속도의 제어의 정밀도를 높일 수 있다.
기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보는 차량 속도와 기정루트 매설 마커를 기준으로 한 주행거리를 관련짓고 있다. 즉, 차량 속도는 기정루트 매설 마커와 관련짓지 않아도 좋다. 이것에 의해, 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보를 변경하는 것만으로, 차량 속도를 지령하는 위치를 용이하게 변경할 수 있다. 따라서, 차량 속도를 지령하는 위치 설정의 자유도를 보다 높일 수 있다.
(6) 본 발명의 하나의 관점에 의하면, 본 발명의 유인 기정루트 자동 주행 차량은 상기 (5)의 구성에 추가해서, 이하의 구성을 갖는 것이 바람직하다.
상기 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보에 있어서, 상기 기정루트 매설 마커와 상기 기정루트 매설 마커를 기준으로 한 주행거리를 관련지은 정보의 수는 상기 기정루트 매설 마커를 기준으로 한 주행거리와 상기 차량 속도를 관련지은 정보의 수보다 적어도 좋다.
이 구성에 의하면, 기정루트 매설 마커의 수보다 차량 속도의 지령을 행하는 위치의 수의 쪽이 많다. 실주행거리에 의해 유인 기정루트 자동 주행 차량의 차량 속도를 지령하는 위치를 설정하기 위해서, 기정루트 매설 마커를 매립하는 위치를 증가시키지 않고, 실주행거리에 대응하는 차량 속도를 지령하는 위치를 증가시킬 수 있다. 이것에 의해, 기정루트 매설 마커의 수를 억제함과 아울러, 유인 기정루트 자동 주행 차량의 빈번한 차량 속도의 지령이 가능해진다. 또한, 실주행거리에 의해 유인 기정루트 자동 주행 차량의 차량 속도를 지령하는 위치를 설정하기 위해서, 1개소에 매설되는 기정루트 매설 마커의 수를 증가시키지 않고, 상세한 차량 속도를 지령하는 위치를 설정할 수 있다. 이것에 의해, 기정루트 매설 마커의 수를 억제함과 아울러, 유인 기정루트 자동 주행 차량의 상세한 차량 속도의 제어가 가능해진다.
(7) 본 발명의 하나의 관점에 의하면, 본 발명의 유인 기정루트 자동 주행 차량은 상기 (5) 또는 (6) 중 어느 하나의 구성에 추가해서, 이하의 구성을 갖는 것이 바람직하다.
상기 유인 기정루트 자동 주행 차량은 상기 기정루트를 따라 차량의 진행방향을 제어하는 차량 진행방향 제어 장치를 추가로 갖고, 상기 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보는 상기 기정루트 매설 마커, 주행거리, 차량 속도 및 차량의 진행방향에 관련된 정보를 서로 관련지음과 아울러, 상기 기정루트 매설 마커를 기준으로 한 주행거리와 상기 차량의 진행방향에 관련된 정보를 관련지은 정보를 포함하고, 상기 차량 주행 제어 장치는 상기 기정루트 매설 마커가 검출되었을 때에 상기 실주행거리와 상기 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보와에 의거하여 상기 구동 장치 및 상기 제동 장치를 제어함과 아울러, 상기 차량 진행방향 제어 장치에 의해 상기 차량의 진행방향을 제어해도 좋다.
이 구성에 의하면, 유인 기정루트 자동 주행 차량은 차량 진행방향 제어 장치를 더 갖는다. 차량 진행방향 제어 장치는 기정루트를 따라 차량의 진행방향을 제어한다. 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보는 기정루트 매설 마커, 주행거리, 차량 속도 및 차량의 진행방향에 관련된 정보를 서로 관련짓는다. 또한, 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보는 기정루트 매설 마커와 기정루트 매설 마커를 기준으로 한 주행거리와 차량의 진행방향에 관련된 정보를 관련지은 정보를 포함한다. 이것에 의해, 차량 진행방향 제어 장치는 실주행거리와 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보에 의거하여 유인 기정루트 자동 주행 차량의 진행방향을 제어할 수 있다.
(8) 본 발명의 하나의 관점에 의하면, 본 발명의 유인 기정루트 자동 주행 차량은 상기 (1)∼(6) 중 어느 하나의 구성에 추가해서, 이하의 구성을 갖는 것이 바람직하다.
상기 유인 기정루트 자동 주행 차량은 상기 기정루트를 따라 차량의 진행방향을 제어하는 차량 진행방향 제어 장치를 추가로 갖고, 상기 기정루트를 따라 매립된 전자유도선을 검출하는 전자유도선 검출기를 더 구비하고, 상기 차량 진행방향 제어 장치는 상기 전자유도선 검출기에 의해 검출된 상기 전자유도선을 따르도록 차량의 진행방향을 제어해도 좋다.
이 구성에 의하면, 유인 기정루트 자동 주행 차량은 차량 진행방향 제어 장치를 더 갖는다. 차량 진행방향 제어 장치는 기정루트를 따라 차량의 진행방향을 제어한다. 유인 기정루트 자동 주행 차량은 기정루트를 따라 매립된 전자유도선을 검출하는 전자유도선 검출기를 더 구비한다. 전자유도선은 기정루트를 따라 매립되어 있다. 그리고, 차량 진행방향 제어 장치는 전자유도선 검출기에 의해 검출된 전자유도선을 따르도록 차량의 진행방향을 제어한다. 이것에 의해, 차량 진행방향 제어 장치는 전자유도선에 의거하여 유인 기정루트 자동 주행 차량의 진행방향을 제어할 수 있다.
(9) 본 발명의 하나의 관점에 의하면, 본 발명의 유인 기정루트 자동 주행 차량은 상기 (1)∼(8) 중 어느 하나의 구성에 추가해서, 이하의 구성을 갖는 것이 바람직하다.
상기 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보는 상기 기정루트 매설 마커와 상기 기정루트 매설 마커의 상기 기정루트의 기점으로부터의 순번을 관련지은 정보를 포함해도 좋다.
이 구성에 의하면, 기정루트 매설 마커의 기정루트의 기점으로부터의 순번에 의거하여 기정 루트 매설 마커의 위치를 파악할 수 있다. 따라서, 정확하게 실주행거리를 보정할 수 있다. 특히, 상기 (3)의 구성에 추가해서, 상기 (9)의 구성을 갖는 경우에는 이하의 효과를 갖는다. 예를 들면 검출한 기정루트 매설 마커를 건너뛰고 읽었다고 해도, 기정 루트 매설 마커의 기점으로부터의 실주행거리에 의거하여 기정 루트 매설 마커의 순번을 파악할 수 있다.
(10) 본 발명의 하나의 관점에 의하면, 본 발명의 유인 기정루트 자동 주행 차량은 상기 (1)∼(8) 중 어느 하나의 구성에 추가해서, 이하의 구성을 갖는 것이 바람직하다.
상기 기정루트 매설 마커 검출기는 상기 기정루트 매설 마커의 식별 정보를 추가로 검출하고, 상기 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보는 상기 기정루트 매설 마커와 상기 기정루트 매설 마커의 식별 정보를 관련지은 정보를 포함해도 좋다.
이 구성에 의하면, 식별 정보를 갖는 기정루트 매설 마커에 의거하여 기정 루트 매설 마커의 위치를 정확하게 파악할 수 있다. 예를 들면 검출한 기정루트 매설 마커에 대한 기점으로부터의 순번을 알 수 없게 되었다고 해도, 기정 루트 매설 마커의 위치를 파악할 수 있다. 따라서, 보다 정확하게 실주행거리를 보정할 수 있다.
(11) 본 발명의 하나의 관점에 의하면, 본 발명의 유인 기정루트 자동 주행 차량은 상기 (1)∼(10) 중 어느 하나의 구성에 추가해서, 이하의 구성을 갖는 것이 바람직하다.
상기 기정루트 매설 마커는 자기식 또는 전파식의 기정루트 매설 마커이어도 좋다.
이 구성에 의하면, 본 발명에 종래의 자기식 또는 전파식의 기정루트 매설 마커를 사용할 수 있다.
(12) 본 발명의 하나의 관점에 의하면, 본 발명의 유인 기정루트 자동 주행 차량은 상기 (1)∼(11) 중 어느 하나의 구성에 추가해서, 이하의 구성을 갖는 것이 바람직하다.
상기 유인 기정루트 자동 주행 차량이 골프카이어도 좋다.
이 구성에 의하면, 본 발명을 종래의 골프카에 용이하게 적용할 수 있다.
<유인 기정루트 자동 주행 차량의 정의>
본 발명에 있어서, 「유인 기정루트 자동 주행 차량」이란, 탑승자를 태우고 기정루트를 자동 주행하는 것이 가능한 차량이다. 유인 기정루트 자동 주행 차량은 예를 들면 골프카, 자동운전 버스, 소형 자동 전동차량 등이 포함된다. 본 발명에 있어서, 「자동 주행」이란, 오퍼레이터에 의한 구동 장치 또는 제동 장치의 조작없이 차량 속도의 제어를 행해서 주행시키는 것을 말한다. 또한, 본 발명에 있어서, 「자동 주행」이란, 오퍼레이터에 의한 구동 장치 또는 제동 장치의 조작 없이 차량 속도의 제어를 행하고, 또한 오퍼레이터에 의한 조타의 조작 없이 진행방향의 제어를 행해서 주행시키는 것을 말한다. 오퍼레이터는 탑승자와 리모트 조작을 행하는 자를 포함한다.
<기정루트의 정의>
본 발명에 있어서, 「기정루트」란, 유인 기정루트 자동 주행 차량이 주행하는 루트이다. 본 발명에 있어서, 「기정루트의 기점」이란, 유인 기정루트 자동 주행 차량이 시동하는 기정루트의 장소이다. 기정루트의 기점은 1개의 기정루트에 대하여 1개소이다.
<기정루트 매설 마커의 정의>
본 발명에 있어서, 「기정루트 매설 마커」란, 기정루트에 매설된 마커로서, 기정루트 매설 마커 검출부에 의해 검출 가능한 마커이다. 기정루트 매설 마커는 마커의 외부로 노출되지 않도록 기정루트에 매설되는 경우뿐만 아니라, 마커의 일부가 외부로 노출하도록 기정루트에 매설되어 있는 경우를 포함한다.
<골프카의 정의>
본 발명에 있어서, 「골프카」란, 골프장 등에 있어서, 캐디백 등의 하물이나 플레이어 등의 탑승자를 태우고 기정루트를 주행하는 유인 기정루트 자동 주행 차량이다. 또한, 「골프카」는 「골프카트」라고도 칭해진다.
<착좌 상태의 정의>
본 발명에 있어서, 「착좌」란, 탑승자가 시트에 앉아 있는 것을 의미하고, 「착좌 상태」란, 탑승자가 시트에 착좌하고 있는지의 여부 상태를 말한다.
<차량 주행 제어 장치의 정의>
본 발명에 있어서, 「상기 구동 장치 또는 상기 제동 장치를 제어하는 차량 주행 제어 장치」란, 차량 주행 제어 장치의 제어 대상이 제동 장치와 구동 장치의 양방을 포함하고, 차량 주행 제어 장치는 구동 장치 또는 제동 장치 중 어느 일방을 제어하거나, 구동 장치 및 제동 장치의 양방을 제어하는 것을 의미한다.
<차륜의 정의>
본 발명에 있어서, 차륜이란, 타이어와, 타이어를 유지하는 휠 본체를 포함한다. 또한, 본 발명에 있어서, 복수의 차륜의 지름방향의 탄성 변형이란, 복수의 시트에의 탑승자의 착좌 상태에 따라서 각 차륜에 가해지는 하중이 변화되는 것에 의한 지름방향으로의 탄성 변화를 의미한다. 즉, 본 발명에 있어서, 복수의 차륜의 지름방향의 탄성 변형은 복수의 시트에 탑승자가 누구도 착좌하고 있지 않은 상태의 차체 자신의 중량에 의한 지름방향의 탄성 변형은 포함하지 않는다.
<그 밖의 용어의 정의>
본 발명 및 본 명세서에 있어서, A방향을 따른 직선이란, A방향과 평행한 직선에 한하지 않는다. A방향을 따른 직선이란, 특별히 한정하지 않는 한, A방향을 나타내는 직선에 대하여 -45°이상 +45°이하의 범위 내에서 경사져 있는 직선을 포함한다. 마찬가지의 정의가 「따른」을 사용한 다른 표현에도 적용된다. 「따른」을 사용한 것 다른 표현이란, 예를 들면 「A방향을 따른 방향」이나, 「복수의 B가 A방향을 따라 배열된다」나, 「1개의 B가 A방향을 따르고 있다」 등이다. 또한, A방향은 특정한 방향을 가리키는 것은 아니다. A방향을 수평방향이나 전후방향으로 대체할 수 있다.
본 발명 및 본 명세서에 있어서, A가 B보다 전방에 있다란, 특별히 한정하지 않는 한, 이하의 상태를 가리킨다. A가 B의 최전단을 통해 전후방향으로 직교하는 평면의 전방에 있다. A와 B는 전후방향으로 나란히 있어도 좋고, 나란히 있지 않아도 좋다. B가 전후방향으로 직교하는 평면 또는 직선일 경우, B의 최전단을 통과하는 평면이란, B를 통과하는 평면이다. B가 전후방향의 길이가 무한인 직선 또는 평면일 경우, B의 최전단은 특정하지 않는다. 전후방향의 길이가 무한인 직선 또는 평면이란, 전후방향으로 평행한 직선 또는 평면에 한하지 않는다.
또한, B에 대해서 동일한 조건의 원, A가 B보다 후방에 있다고 하는 표현에도 동일한 정의가 적용된다. 또한, B에 대해서 동일한 조건의 원, A가 B보다 상방 또는 하방에 있고, A가 B보다 우측방향 또는 좌측방향에 있다고 하는 표현에도 동일한 정의가 적용된다.
본 발명 및 본 명세서에 있어서, B가 전후방향의 길이가 무한인 평면일 경우, A가 B보다 전방에 있다고 하는 것은 이하의 상태를 가리킨다. B에 의해 구획되는 2개의 공간 중, 전방의 공간 내에 A가 존재한다.
또한, B에 대해서 동일한 조건의 원, A가 B보다 후방에 있다고 하는 표현에도 동일한 정의가 적용된다. 또한, B에 대해서 동일한 조건의 원, A가 B보다 상방 또는 하방에 있고, A가 B보다 우측 또는 좌측에 있다고 하는 표현에도 동일한 정의가 적용된다.
본 발명 및 본 명세서에 있어서, 전후방향과 다른 X방향에서 보아서, B가 전후방향의 길이가 무한인 직선일 경우에, X방향에서 보아서, A가 B보다 전방에 있다는 것은 이하의 상태를 가리킨다. X방향에서 보아서, B에 의해 구획되는 2개의 영역 중 전방의 영역에 A가 존재한다. B는 X방향에서 보아서 직선이면, 3차원에 있어서 평면이어도 좋다.
또한, B 및 보는 방향에 대해서 동일한 조건의 원, A가 B보다 후방에 있다고 하는 표현에도 동일한 정의가 적용된다. 또한, B 및 보는 방향에 대해서 동일한 조건의 원, 임의의 방향으로부터 보아서 A가 B보다 상방 또는 하방에 있고, A가 B보다 우측방향 또는 좌측방향에 있다고 하는 표현에도 동일한 정의가 적용된다.
본 발명 및 본 명세서에 있어서, A가 B의 앞에 있다는 것은 특별히 한정하지 않는 한, 이하의 상태를 가리킨다. A의 후면의 적어도 일부가 B의 전면의 적어도 일부와 전후방향으로 마주본다. 또한, B의 최전단이 A의 최전단보다 후방이고, 또한 B의 최후단이 A의 최후단보다 전방에 있다. A의 후면이란, A를 후방으로부터 보았을 때에 보이는 면이다. A의 후면은 연속한 1개의 면이어도 좋고, 연속하지 않는 복수의 면으로 구성되어도 좋다. B의 전면의 정의도 마찬가지이다.
또한, A가 B의 후방에 있고, A가 B 상측 또는 하측에 있고, A가 B의 우측 또는 좌측에 있다고 하는 표현에도 동일한 정의가 적용된다.
본 발명 및 본 명세서에 있어서, 전후방향과 다른 방향인 X방향에서 보아서, A가 B의 전방에 있다는 것은, 특별히 한정하지 않는 한, 이하의 상태를 가리킨다. X방향에서 보아서, A의 후단의 적어도 일부가 B의 전단의 적어도 일부와 전후방향으로 마주본다. 또한, B의 최전단이 A의 최전단보다 후방이고, 또한 B의 최후단이 A의 최후단보다 전방에 있다. X방향과는 다른 Y방향으로부터 A와 B를 보았을 때, A의 후단의 적어도 일부가 B의 전단의 적어도 일부와 전후방향으로 마주보고 있지 않아도 좋다.
또한, 임의의 방향에서 보아서, A가 B의 후방에 있고, A가 B 상측 또는 하측에 있고, A가 B의 우측 또는 좌측에 있다고 하는 표현에도 동일한 정의가 적용된다.
본 발명에 있어서, 포함한다(including), 갖는다(comprising), 구비한다(having) 및 이들의 파생어는 열거된 아이템 및 그 등가물에 추가해서 추가적 아이템도 포함하는 것이 의도되어 사용되고 있다.
본 발명에 있어서, 부착된(mounted), 접속된(connected), 결합된(coupled), 지지된(supported)이라고 하는 용어는 광의로 사용되고 있다. 구체적으로는, 직접적인 설치, 접속, 결합, 지지뿐만 아니라, 간접적인 설치, 접속, 결합 및 지지도 포함한다. 또한, 접속된(connected) 및 결합된(coupled)은 물리적 또는 기계적인 접속/결합에 한정되지 않는다. 그들은 직접적인 또는 간접적인 전기적 접속/결합도 포함한다.
그 외에 정의되지 않는 한, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술용어 및 과학용어를 포함함)는 본 발명이 속하는 당업자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 갖는다.
일반적으로 사용되는 사전에 정의된 용어와 같은 용어는 관련된 기술 및 본 개시의 문맥에 있어서의 의미와 일치하는 의미를 갖는다고 해석되어야 하고, 이상화된 또는 과도하게 형식적인 의미로 해석되는 것은 아니다.
본 명세서에 있어서, 「바람직하다」라고 하는 용어는 비배타적인 것이다. 「바람직하다」는 「바람직하지만 이것에 한정되는 것은 아니다」라고 하는 것을 의미한다. 본 명세서에 있어서, 「바람직하다」라고 기재된 구성은 적어도 상기 (1)의 구성에 의해 얻어지는 상기 효과를 발휘한다. 또한, 본 명세서에 있어서, 「해도 좋다」라고 하는 용어는 비배타적인 것이다. 「해도 좋다」는 「해도 좋지만 이것에 한정되는 것은 아니다」라고 하는 의미이다. 본 명세서에 있어서, 「해도 좋다」라고 기재된 구성은 적어도 상기 (1)의 구성에 의해 얻어지는 상기 효과를 발휘한다.
청구범위에 있어서, 어떤 구성요소의 수를 명확하게 특정하고 있지 않고, 영어로 번역되었을 경우에 단수로 표시되는 경우, 본 발명은 이 구성요소를 복수 갖고 있어도 좋다. 또한, 본 발명은 이 구성요소를 1개만 갖고 있어도 좋다.
본 발명에서는 상술한 바람직한 구성을 서로 조합시키는 것을 제한하지 않는다. 본 발명의 실시형태를 상세하게 설명하기 전에, 본 발명은 이하의 설명에 기재된 또는 도면에 도시된 구성요소의 구성 및 배치의 상세에 제한되지 않는 것이 이해되어야 한다. 본 발명은 후술하는 실시형태 이외의 실시형태에서도 가능하다. 본 발명은 후술하는 실시형태에 여러 가지 변경을 가한 실시형태에서도 가능하다. 또한, 본 발명은 후술하는 변형예를 적당하게 조합하여 실시할 수 있다.
본 발명의 유인 기정루트 자동 주행 차량에 의하면, 전자유도선을 사용하는 유인 기정루트 자동 주행 차량에도 적용 가능하며, 기정루트의 노면에 매설된 매설 마커를 차량 속도의 제어에 이용하면서, 차량 속도를 지령하는 위치 설정의 자유도를 높일 수 있다.
도 1은 유인 기정루트 자동 주행 차량을 모식적으로 나타내는 측면도이다.
도 2는 구체예 1의 골프카를 모식적으로 나타내는 측면도이다.
도 3은 구체예 1의 골프카의 개략 구성을 나타내는 블럭도이다.
도 4는 구체예 1의 골프카가 주행하는 기정루트의 일례를 나타내는 모식도이다.
도 5는 구체예 1의 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보를 나타내는 데이터테이블이다.
도 6은 구체예 1의 변형예의 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보를 나타내는 데이터테이블이다.
도 7은 구체예 2의 골프카의 개략 구성을 나타내는 블럭도이다.
도 8은 구체예 2의 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보를 나타내는 데이터테이블이다.
도 9는 구체예 1의 변형예의 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보를 나타내는 데이터테이블이다.
이하, 본 발명의 실시형태에 대해서 도 1을 참조하면서 설명한다. 본 발명의 본 실시형태의 설명에 있어서, 전후방향, 좌우방향, 상하방향이란, 각각 차량의 전후방향, 차량의 좌우방향, 차량의 상하방향이다. 또한, 본원의 각 도면 중의 화살표 F, 화살표 B, 화살표 U, 화살표 D, 화살표 L, 화살표 R은 각각 전방향, 후방향, 상방향, 하방향을 나타내고 있다.
도 1에 나타나 있는 바와 같이, 유인 기정루트 자동 주행 차량(1)은 복수의 시트(2)와, 복수의 차륜(3)과, 구동 장치(4)와, 제동 장치(5)와, 기정루트 매설 마커 검출기(7)와, 차량 주행 제어 장치(20)를 구비한다.
복수의 시트(2)는 복수의 탑승자(도시하지 않음)이 착좌 가능하게 구성된다. 복수의 차륜(3)은 복수의 시트(2)에의 탑승자의 착좌 상태에 따라서 지름방향으로 탄성 변형하도록 구성된다.
구동 장치(4)는 복수의 차륜(3) 중 적어도 하나에 구동력을 부여한다. 제동 장치(5)는 복수의 차륜(3) 중 적어도 하나에 제동력을 부여한다.
기정루트 매설 마커 검출기(7)는 기정루트(30)를 따라 매설된 복수의 기정루트 매설 마커(31)를 검출한다.
차량 주행 제어 장치(20)는 기정루트 매설 마커 검출기(7)에 의해 검출된 복수의 기정루트 매설 마커(31)를 이용하여, 구동 장치(4) 또는 제동 장치(5)를 제어한다.
유인 기정루트 자동 주행 차량(1)은 차륜 회전 검출기(6)를 추가로 갖는다. 차륜 회전 검출기(6)는 복수의 차륜(3) 중 적어도 하나의 차륜(3)의 회전에 관련된 물리량을 검출한다.
차량 주행 제어 장치(20)는 다음의 처리(a)를 행한다. 차량 주행 제어 장치(20)는 기정루트 매설 마커(31), 주행거리 및 차량 속도에 관련된 정보를 서로 관련지은 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보(21a)를 미리 기억한다.
차량 주행 제어 장치(20)는 다음의 처리(b)를 행한다. 차량 주행 제어 장치(20)는 기정루트(30)를 주행 중에 차륜 회전 검출기(6)에 의해 검출된 차륜의 회전에 관련된 물리량으로부터 실주행거리를 추정한다.
차량 주행 제어 장치(20)는 다음의 처리(c)를 행한다. 여기에서, 차량 주행 제어 장치(20)가 추정한 실주행거리는 오차를 포함하는 경우가 있다. 차량 주행 제어 장치(20)는 기정루트 매설 마커 검출기(7)에 의해 기정루트 매설 마커(31)가 검출되었을 때에, 이러한 오차를 캔슬하도록 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보(21a)에 의거하여 실주행거리를 보정한다. 오차는 복수의 시트(2)에의 탑승자의 착좌 상태에 따라서 지름방향으로 탄성 변형하는 복수의 차륜(3)의 지름 변화에 의해 생긴다.
차량 주행 제어 장치(20)는 다음의 처리(d)를 행한다. 차량 주행 제어 장치(20)는 실주행거리 및 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보(21a)에 의거하여 구동 장치(4) 또는 제동 장치(5)를 제어한다.
본 실시형태의 유인 기정루트 자동 주행 차량(1)은 이러한 구성을 가짐으로써, 전자유도선을 사용하는 유인 기정루트 자동 주행 차량에도 적용 가능하며, 기정루트(30)의 노면에 매설된 기정루트 매설 마커(31)를 차량 속도의 제어에 이용하면서, 차량 속도를 지령하는 위치 설정의 자유도를 높일 수 있다.
보다 상세하게는, 차량 주행 제어 장치(20)는 기정루트 매설 마커(31), 주행거리, 및 차량 속도에 관련된 정보를 서로 관련지은 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보(21a)를 미리 기억한다. 즉, 차량 속도에 관련된 정보를 주행거리와 관련지음으로써, 차량 속도를 지령하는 위치의 변경을 용이하게 할 수 있다.
차량 주행 제어 장치(20)는, 기정루트(30)를 주행 중에 다음의 처리를 행한다. 차량 주행 제어 장치(20)는 차륜 회전 검출기(6)에 의해 검출된 차륜(3)의 회전에 관련된 물리량으로부터 실주행거리를 추정한다. 여기에서, 상술한 바와 같이, 차량 주행 제어 장치(20)가 추정한 실주행거리는 오차를 포함하는 경우가 있다. 차량 주행 제어 장치(20)는 기정루트 매설 마커 검출기(7)에 의해 기정루트 매설 마커(31)가 검출되었을 때에, 이러한 오차를 캔슬하도록 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보(21a)에 의거하여 실주행거리를 보정한다. 즉, 기정루트 매설 마커(31)가 검출되었을 때에, 탑승자의 착좌 상태에 의한 복수의 차륜(3)의 지름 변화에 의한 실주행거리가 보정된다. 이것에 의해, 실주행거리의 정밀도가 높아진다.
그리고, 차량 주행 제어 장치(20)는 실주행거리 및 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보(21a)에 의거하여 구동 장치(4) 또는 제동 장치(5)를 제어한다. 또한, 유인 기정루트 자동 주행 차량(1)은 전자유도선(32)을 사용해서 차량의 진행방향을 제어하는 것이어도 좋다. 단, 유인 기정루트 자동 주행 차량(1)은 전자유도선(32)을 사용해서 차량의 진행방향을 제어하는 것이 아니어도 좋다. 이것에 의해, 전자유도선(32)을 사용하는 유인 기정루트 자동 주행 차량(1)에도 적용 가능하며, 기정루트(30)의 노면에 매설된 기정루트 매설 마커(31)를 차량 속도의 제어에 이용하면서, 차량 속도를 지령하는 위치 설정의 자유도를 높일 수 있다.
(실시형태의 구체예 1)
다음에, 상술한 본 발명의 실시형태의 구체예 1에 대해서 도 2∼도 9를 사용하여 설명한다. 본 실시형태의 구체예 1은 골프카에 본 발명을 적용한 일례이다. 또한, 이하의 설명에서는 상술한 본 발명의 실시형태와 동일한 부위에 관한 설명은 생략한다. 기본적으로, 본 발명의 실시형태의 구체예 1은 상술한 본 발명의 실시형태의 특징을 모두 갖고 있다.
이하의 설명에 있어서 특별히 한정이 없는 한 전후방향이란, 차량의 전후방향이다. 차량의 전후방향이란, 골프카(1)의 후술하는 시트(2)에 착좌한 탑승자로부터 본 전후방향이다. 이하의 설명에 있어서, 좌우방향이란, 차량의 좌우방향이다. 차량의 좌우방향이란, 골프카(1)의 후술하는 시트(2)에 착좌한 탑승자로부터 본 좌우방향이다. 차량의 좌우방향은 골프카(1)의 차폭방향이기도 하다. 이하의 설명에 있어서, 특별히 한정이 없는 한, 상하방향이란, 차량의 상하방향이다. 차량의 상하방향이란, 골프카(1)를 수평한 노면에 직립시킨 상태에 있어서의 상하방향이다. 각 도면에 나타내는 화살표 F, 화살표 B, 화살표 U, 화살표 D, 화살표 L, 화살표 R은 각각 전방향, 후방향, 상방향, 하방향, 좌방향, 우방향을 나타내고 있다.
<골프카의 전체 구성>
도 2는 본 실시형태의 구체예에 관한 골프카를 모식적으로 나타낸 측면도이다. 도 3은 골프카의 개략 구성을 나타내는 블럭도이다. 도 2 및 도 3에 나타나 있는 바와 같이, 골프카(1)는 차체(9)와 4개의 차륜(3)을 구비한다. 4개의 차륜(3fl, 3fr, 3rl, 3rr) 중, 2개는 전륜(3fl, 3fr)이다. 2개의 전륜(3fl, 3fr)은 좌우방향으로 나란히 차체(9)의 전방부에 배치되어 있다. 4개의 차륜(3fl, 3fr, 3rl, 3rr) 중, 2개는 후륜(3rl, 3rr)이다. 2개의 후륜(3rl, 3rr)은 좌우방향으로 나란히 차체(9)의 후방부에 배치되어 있다. 골프카(1)는 4개의 차륜(3)이 회전함으로써 주행한다. 후륜(3rl)에는 회전각 센서(6)가 설치된다. 회전각 센서(6)는 후륜(3rl)의 회전각을 검출한다. 회전각 센서(6)는, 예를 들면 로터리 엔코더로 구성된다. 회전각 센서(6)는 검출한 후륜(3rl)의 회전각의 신호를 차량 주행 제어 장치(20)에 출력한다. 회전각 센서(6)는 본 발명의 차륜 회전 검출기에 상당한다. 회전각 센서(6)는 전륜(3fl, 3fr), 후륜(3rr) 중 어느 하나에 설치되어도 좋다.
골프카(1)는 시트(2)와 지붕부(9a)를 구비한다. 시트(2)에는 복수의 탑승자가 착좌할 수 있다. 시트(2)는 프론트 시트(2f)와 리어 시트(2r)를 포함한다. 프론트 시트(2f) 및 리어 시트(2r)는 전후방향으로 나란히 정렬되고, 차체(9) 상에 배치된다. 프론트 시트(2f) 및 리어 시트(2r)에는 각각 2명의 탑승자가 착좌할 수 있다. 프론트 시트(2f)는 리어 시트(2r)보다 전방에 배치된다. 지붕부(9a)는 프론트 시트(2f)와 리어 시트(2r)의 상방에 배치된다.
골프카(1)는 구동 장치(4)와 제동 장치(5)를 구비한다. 구동 장치(4)는 구동 모터(M)와 배터리(B)를 포함한다. 골프카(1)는 전동차이며, 구동 모터(M)는 전기 모터이다. 구동 모터(M)는 배터리(B)에 접속된다. 배터리(B)는 골프카(1)를 구동하는 전력을 구동 모터(M)에 공급한다. 구동 모터(M)는 후륜(3rr, 3rl)을 구동한다. 제동 장치(5)는 디스크 브레이크 장치(D)이다. 디스크 브레이크 장치(D)는 4개의 차륜(3)에 각각 설치된다. 디스크 브레이크 장치(D)는 4개의 차륜(3)을 제동한다.
골프카(1)는 기정루트 매설 마커 검출 센서(7)를 구비한다. 기정루트 매설 마커 검출 센서(7)는 차체(9)의 하부에 설치된다. 기정루트 매설 마커 검출 센서(7)는 본 발명의 기정루트 매설 마커 검출기에 상당한다. 기정루트 매설 마커 검출 센서(7)는 기정루트 매설 마커(31)를 검출한다. 도 4에 나타나 있는 바와 같이, 복수의 기정루트 매설 마커(31)는 기정루트(30)를 따라 매설된다. 기정루트 매설 마커(31)는 자기식 기정루트 매설 마커이다. 기정루트 매설 마커(31)는 각각 1개의 자석으로 구성된다. 도 4에 있어서, 기정루트(30)의 기점(S)으로부터 복수의 기정루트 매설 마커(31)가 매설된다. 또한, 도 4의 예에서는, 기정루트(30)의 기점(S)에 기정루트 매설 마커(31)가 매설되어 있다. 기정루트(30)의 기점(S)에 매설된 기정루트 매설 마커(31)가 골프카(1)가 시동하고 나서 최초로 통과하는 기정루트 매설 마커(31)이다. 기정루트 매설 마커 검출 센서(7)는 기정루트 매설 마커(31)로부터의 자장 정보의 판독이 가능하게 구성된다. 도 4의 예에서는, 기정루트 매설 마커 검출 센서(7)는 기정루트 매설 마커(31)로부터의 자력선의 유무를 판독한다. 기정루트 매설 마커 검출 센서(7)는 자력 센서이다. 기정루트 매설 마커 검출 센서(7)는 골프카(1)가 기정루트 매설 마커(31)를 통과한 시점에서, 기정루트 매설 마커(31)를 검출한다. 기정루트 매설 마커 검출 센서(7)는 기정루트 매설 마커(31)를 검출하면, 기정루트 매설 마커(31)를 검출한 취지의 신호를 후술하는 차량 주행 제어 장치(20)에 출력한다.
골프카(1)는 유도선 센서(8)를 구비한다. 유도선 센서(8)는 차체(9)의 하부에 설치된다. 유도선 센서(8)는 본 발명의 전자유도선 검출기에 상당한다. 유도선 센서(8)는 전자유도선(32)을 검출한다. 도 4에 나타나 있는 바와 같이, 전자유도선(32)은 기정루트(30)를 따라 매설된다. 전자유도선(32)은 전자파를 발신한다. 유도선 센서(8)는 전자유도선(32)이 발신하는 전자파를 수신한다. 유도선 센서(8)는 전자유도선(32)의 전자파를 수신하면, 전자유도선(32)의 강도를 나타내는 검출 신호를 후술하는 차량 진행방향 제어 장치(10)에 출력한다. 차량 진행방향 제어 장치(10)는 이 검출 신호에 의거하여 골프카(1)의 폭방향의 치우침을 검출한다. 차량 진행방향 제어 장치(10)는 골프카(1)의 폭방향의 치우침을 해소시키고, 골프카(1)는 기정루트(30)를 따라 주행하도록 차량 진행방향 제어 장치(10)를 제어한다.
도 2 및 도 3에 나타나 있는 바와 같이, 골프카(1)는 스티어링휠(11)을 구비한다. 스티어링휠(11)은 프론트 시트(2f)에 앉는 탑승자의 전방에 배치되어 있다. 스티어링휠(11)은 골프카(1)의 진행방향을 변경하기 위해서, 탑승자에 의해 조작된다. 스티어링휠(11)의 회전에 의해 전륜(3fr, 3fl)이 조타된다. 본 실시형태의 골프카(1)는 자동운전 모드와 수동운전 모드 중 어느 하나에 의해 진행방향이 제어되어서 주행한다. 자동운전 모드와 수동운전 모드는 도시하지 않은 조작자에 의해 조작되어 스위칭된다. 자동운전 모드에서는 스티어링휠(11)의 조작에 의하지 않고, 골프카(1)의 진행방향이 제어된다. 수동운전 모드에서는 탑승자가 스티어링휠(11)을 조작함으로써, 골프카(1)의 진행방향이 제어된다.
골프카(1)는 액셀 페달(12) 및 브레이크 페달(13)을 구비한다. 액셀 페달(12)은 골프카(1)를 주행시키기 위해서, 탑승자에 의해 조작된다. 액셀 페달(12)은 구동 장치(4)에 접속된다. 브레이크 페달(13)은 골프카(1)를 제동시키기 위해서, 탑승자에 의해 조작된다. 브레이크 페달(13)은 제동 장치(5)에 접속된다. 본 실시형태의 골프카(1)는 자동운전 모드와 수동운전 모드 중 어느 하나로 차량 속도가 제어되어 주행한다. 자동운전 모드와 수동운전 모드는 도시하지 않은 조작자에 의해 조작되어 스위칭된다. 또한, 자동운전 모드와 수동운전 모드의 스위칭은 상술한 진행방향의 제어 및 차량 속도의 제어를 맞춰서 행하는 것이어도 좋다. 또한, 자동운전 모드와 수동운전 모드의 스위칭은 상술한 진행방향의 제어 및 차량 속도의 제어를 각각 행하는 것이어도 좋다. 자동운전 모드에서는 액셀 페달(12) 및 브레이크 페달(13)의 조작에 의하지 않고 골프카(1)의 차량 속도가 제어된다. 수동운전 모드에서는 탑승자가 액셀 페달(12) 및 브레이크 페달(13)을 조작함으로써, 골프카(1)의 차량 속도가 제어된다.
<차량 진행방향 제어 장치와 차량 주행 제어 장치의 개략 구성>
도 3에 나타나 있는 바와 같이, 골프카의 개략 구성을 나타내는 블럭도이다. 골프카(1)는 차량 진행방향 제어 장치(10)와 차량 주행 제어 장치(20)를 구비한다. 차량 진행방향 제어 장치(10)와 차량 주행 제어 장치(20)는 각각 도시하지 않은 연산부 및 기억부를 구비한다. 연산부는, 예를 들면 CPU(Central Processing Unit) 등으로 구성된다.
차량 진행방향 제어 장치(10)에는 유도선 센서(8)로부터의 검출 신호가 입력된다. 차량 진행방향 제어 장치(10)는 유도선 센서(8)로부터의 검출 신호에 의거하여 기정루트(30)를 따르도록 전륜(3fr, 3fl)을 조타하여 골프카(1)의 진행방향을 제어한다.
차량 주행 제어 장치(20)는 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보 기억부(21)와, 실주행거리 추정부(22)와, 실주행거리 보정부(23)와, 실주행거리 차량 속도 제어부(24)를 갖는다. 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보 기억부(21), 실주행거리 추정부(22), 실주행거리 보정부(23) 및 실주행거리 차량 속도 제어부(24)는 도시하지 않은 CPU가 기억부에 기억된 프로그램을 실행함으로써 구성된다. 차량 주행 제어 장치(20)에는 회전각 센서(6) 및 기정루트 매설 마커 검출 센서(7)로부터의 신호가 입력된다. 차량 주행 제어 장치(20)는 구동 장치(4) 또는 제동 장치(5)에 신호를 출력한다.
기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보 기억부(21)는 다음의 처리(a)를 행한다. 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보 기억부(21)는 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보(21a)를 미리 차량 주행 제어 장치(20)에 기억한다. 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보(21a)는 기정루트 매설 마커(31)에 관련된 정보, 주행거리에 관련된 정보 및 차량 속도에 관련된 정보를 서로 관련지은 정보이다. 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보(21a)는 기정루트 매설 마커(31)와 기정루트 매설 마커를 기준으로 한 주행거리를 관련지은 정보를 포함한다. 또한, 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보(21a)는 기정루트 매설 마커(31)를 기준으로 한 주행거리와 차량 속도를 관련지은 정보를 포함한다.
기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보(21a)의 구체예를 도 5에 나타낸다. 도 5에서는 기정루트 매설 마커(31)에 관련된 정보는 기정루트 매설 마커(31)의 기정루트(30)의 기점(S)으로부터의 순번을 나타내는 번호를 나타내고 있다. 주행거리에 관련된 정보는 기정루트(30)의 기점(S)으로부터 순번으로 매설된 기정루트 매설 마커(31)(번호 1, 2)마다 기정루트 매설 마커(31)로부터의 거리를 나타내고 있다. 또한, 번호 1의 기정루트 매설 마커(31)는 기점(S)에 매설된 기정루트 매설 마커(31)이다. 차량 속도에 관련된 정보는 골프카(1)의 차량 속도를 나타내고 있다. 도 5에 나타나 있는 바와 같이, 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보(21a)는 기정루트 매설 마커(31)가 존재할 때마다 주행거리가 0이 되도록 기억되어 있다. 또한, 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보(21a)는 기정루트 매설 마커(31)로부터의 주행거리에 근거한 차량 속도가 기억되어 있다. 도 5에 나타나 있는 바와 같이, 예를 들면 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보(21a)에는 기정루트 매설 마커(31)(번호 2)로부터의 주행거리 1m일 때의 목표로 하는 차량 속도 2km/h가 기억되어 있다. 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보(21a)는 사전에 골프카(1)가 기정루트(30) 상을 주행했을 때에 생성된다.
여기에서, 기정루트 매설 마커(31)와 기정루트 매설 마커(31)를 기준으로 한 주행거리를 관련지은 정보의 수는 기정루트 매설 마커(31)를 기준으로 한 주행거리와 차량 속도를 관련지은 정보의 수보다 적다. 도 5의 예에서는, 기정루트 매설 마커(31)와 기정루트 매설 마커(31)를 기준으로 한 주행거리를 관련지은 정보의 수는 2개이다. 한편, 기정루트 매설 마커(31)를 기준으로 한 주행거리와 차량 속도를 관련지은 정보의 수는 9개이다.
실주행거리 추정부(22)는 다음의 처리(b)를 행한다. 실주행거리 추정부(22)는, 기정루트(30)를 주행 중에 차륜 회전 검출기(6)에 의해 검출된 적어도 하나의 차륜(3)의 회전에 관련된 물리량으로부터 실주행거리를 추정한다.
실주행거리 추정부(22)는 회전각 센서(6)에 의해 검출한 후륜(3rl)의 회전각의 신호가 입력된다. 실주행거리 추정부(22)는, 기정루트(30)를 주행 중에 골프카(1)의 실주행거리를 추정한다. 실주행거리 추정부(22)는 회전각 센서(6)에 의해 검출한 후륜(3rl)의 회전각의 신호와 미리 기억된 후륜(3rl)의 지름으로부터 골프카(1)의 실주행거리를 추정한다. 실주행거리 추정부(22)는 기정루트 매설 마커(31)를 통과한 시점을 기준으로 회전각 센서(6)로부터 출력되는 후륜(3rl)의 회전각에 관련된 정보에 근거하여, 기정루트 매설 마커(31)를 통과한 시점으로부터 주행한 실주행거리를 추정한다. 실주행거리 추정부(22)는 후륜(3rl)의 지름에 관련된 정보를 미리 기억하고 있다. 실주행거리 추정부(22)는 기정루트 매설 마커(31)를 통과한 시점으로부터의 후륜(3rl)의 회전각(회전수)과 후륜(3rl)의 지름에 의거하여 기정루트 매설 마커(31)를 통과한 시점으로부터의 골프카(1)의 실주행거리를 추정할 수 있다. 구체적으로는, 실주행거리 추정부(22)는 회전각 센서(6)에 의해 기정루트(30)의 기점(S)으로부터 기정루트 매설 마커(31)를 통과한 시점까지 후륜(3rl)이 회전한 각도를 계측하고, 후륜(3rl)의 지름을 곱함으로써 실주행거리를 추정한다.
실주행거리 보정부(23)는 다음의 처리(c)를 행한다. 실주행거리 보정부(23)는 기정루트 매설 마커 검출 센서(7)에 의해 기정루트 매설 마커(31)가 검출되었을 때에 실주행거리의 오차를 캔슬하도록, 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보(21)에 의거하여 실주행거리를 보정한다. 실주행거리의 오차는, 상술한 바와 같이, 탑승자의 착좌 상태에 의한 복수의 차륜(3)의 지름 변화에 의한 오차이다.
실주행거리 보정부(23)는 회전각 센서(6)에 의해 검출된 후륜(3rl)의 회전각으로부터 추정한 실주행거리의 오차를 캔슬하도록 실주행거리를 보정한다. 실주행거리의 오차는 탑승자의 착좌 상태에 따라서 후륜(3)의 지름이 변화됨으로써 생긴다. 실주행거리 보정부(23)는 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보(21)에 의거하여 실주행거리 추정부(22)에 의해 추정한 실주행거리를 보정한다. 도 5에 나타나 있는 바와 같이, 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보(21)는 기정루트 매설 마커(31)에 대응하여, 주행거리가 0이 되도록 등록되어 있다. 기정루트 매설 마커 검출 센서(7)에 의해 기정루트 매설 마커(31)가 검출되었을 때에, 회전각 센서(6)에 의해 검출된 후륜(3rl)의 회전각으로부터 추정한 실주행거리의 오차가 캔슬된다. 즉, 실주행거리 보정부(23)는 기정루트 매설 마커 검출 센서(7)에 의해 기정루트 매설 마커(31)가 검출되었을 때에 실주행거리를 0으로 리셋함으로써, 실주행거리를 보정한다.
실주행거리 차량 속도 제어부(24)는 다음의 처리(d)를 행한다. 실주행거리 차량 속도 제어부(24)는 실주행거리 및 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보(21)에 의거하여 구동 장치(4) 또는 제동 장치(5)를 제어한다. 도 5에 나타나 있는 바와 같이, 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보(21)는 기정루트 매설 마커(31)로부터의 주행거리에 근거한 차량 속도가 기억되어 있다. 기정루트 매설 마커(31)로부터의 주행거리는 골프카(1)의 실주행거리에 대응한다. 여기에서, 골프카(1)의 실주행거리는 실주행거리 보정부(23)에 의해 보정되기 전에 실주행거리 추정부(22)에 의해 추정된 실주행거리와, 실주행거리 보정부(23)에 의해 보정된 실주행거리와, 실주행거리 보정부(23)에 의해 보정된 후에 실주행거리 추정부(22)에 의해 추정된 실주행거리를 포함한다. 즉, 본 실시형태의 구체예에서는 기정루트 매설 마커 검출 센서(7)에 의해 기정루트 매설 마커(31)가 검출될 때까지는 기점(S)으로부터 현시점까지의 실주행거리 추정부(22)에 의해 추정된 실주행거리이다. 또한, 골프카(1)의 실주행거리는 기정루트 매설 마커 검출 센서(7)에 의해 기정루트 매설 마커(31)가 검출되었을 때에는 실주행거리 보정부(23)에 의해 보정된 실주행거리이다. 또한, 골프카(1)의 실주행거리는 기정루트 매설 마커 검출 센서(7)에 의해 기정루트 매설 마커(31)가 검출된 후에는, 기정루트 매설 마커 검출 센서(7)에 의해 기정루트 매설 마커(31)가 검출되었을 때에 실주행거리 보정부(23)에 의해 보정된 실주행거리에, 기정루트 매설 마커 검출 센서(7)에 의해 기정루트 매설 마커(31)가 검출된 직후로부터 현시점까지의 실주행거리 추정부(22)에 의해 추정된 실주행거리를 가산한 실주행거리이다. 또한, 여기에서 말하는 기정루트 매설 마커 검출 센서(7)에 의해 검출하는 기정루트 매설 마커(31)에는 기점(S)이 되는 기정루트 매설 마커(31)보다 후의 기정루트 매설 마커(31)는 포함되지 않는다. 실주행거리 차량 속도 제어부(24)는 실주행거리에 대응하는 기정루트 매설 마커(31)로부터의 주행거리에 의거하여 골프카(1)의 차량 속도가 기억된 차량 속도가 되도록 구동 장치(4) 또는 제동 장치(5)를 제어한다. 실주행거리 차량 속도 제어부(24)는 차량 속도를 가속하는 경우에는, 구동 장치(4)에 대해서 기억된 차량 속도가 되도록 지시 신호를 출력한다. 실주행거리 차량 속도 제어부(24)로부터 지시 신호가 입력된 구동 장치(4)는 배터리(B)로부터 구동 모터(M)에 전력이 공급되어서, 후륜(3rr, 3rl)이 구동된다. 실주행거리 차량 속도 제어부(24)는 차량 속도를 감속하는 경우에는, 제동 장치(5)에 대해서 기억된 차량 속도가 되도록 지시 신호를 출력한다. 실주행거리 차량 속도 제어부(24)로부터 지시 신호가 입력된 제동 장치(5)는 디스크 브레이크 장치(D)를 작동시켜서 4개의 차륜(3)을 제동한다.
본 발명의 실시형태의 구체예 1은 상술한 본 발명의 실시형태의 효과에 추가해서, 이하의 효과를 발휘한다.
차량 주행 제어 장치(20)는 기정루트(30)를 주행 중에 기정루트 매설 마커 검출 센서(7)에 의해 기정루트 매설 마커(31)가 검출되었을 때에, 회전각 센서(6)에 의해 검출된 후륜(3rl)의 회전각으로부터 추정한 실주행거리를 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보(21a)에 의거하여 0으로 리셋한다. 이것에 의해, 기정루트 매설 마커(31)가 검출되었을 때에 실주행거리를 0으로 리셋하고, 후륜(3rl)의 지름의 변화에 의한 오차를 캔슬할 수 있다.
골프카(1)는 차량 진행방향 제어 장치(10)를 더 갖는다. 차량 진행방향 제어 장치(10)는 기정루트(31)를 따라 차량의 진행방향을 제어한다. 골프카(1)는 기정루트(30)를 따라 매립된 전자유도선(32)을 검출하는 유도선 센서(8)를 더 구비한다. 그리고, 차량 진행방향 제어 장치(10)는 유도선 센서(8)에 의해 검출된 전자유도선(32)을 따르도록 차량의 진행방향을 제어한다. 이것에 의해, 전자유도선(32)에 의거하여 골프카(1)의 진행방향을 제어할 수 있다.
기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보(21a)는 기정루트 매설 마커(31)와 기정루트 매설 마커(31)를 기준으로 한 주행거리를 관련짓고 있다. 이것에 의해, 기정루트 매설 마커(31)가 검출되었을 때에, 실주행거리가 기정루트 매설 마커(31)를 기준으로 한 주행거리로 보정된다. 이것에 의해, 실주행거리의 정밀도가 높아진다. 따라서, 골프카(1)의 차량 속도의 제어의 정밀도를 높일 수 있다.
기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보(21a)는 차량 속도와, 기정루트 매설 마커(31)를 기준으로 한 주행거리를 관련짓고 있다. 즉, 차량 속도는 기정루트 매설 마커(31)와 관련짓지 않아도 좋다. 이것에 의해, 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보(21a)를 변경하는 것만으로, 차량 속도를 지령하는 위치를 용이하게 변경할 수 있다. 따라서, 차량 속도를 지령하는 위치 설정의 자유도를 보다 높일 수 있다.
기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보(21a)에 있어서, 기정루트 매설 마커(31)와 기정루트 매설 마커(31)를 기준으로 한 주행거리를 관련지은 정보의 수는 기정루트 매설 마커(31)를 기준으로 한 주행거리와 차량 속도를 관련지은 정보의 수보다 적다. 즉, 기정루트 매설 마커(31)의 수보다 차량 속도를 지령하는 위치의 수의 쪽이 많다. 실주행거리에 의해 골프카(1)의 차량 속도를 지령하는 위치를 설정하기 위해서, 기정루트 매설 마커(31)를 매립하는 위치를 증가시키지 않고, 실주행거리에 대응하는 차량 속도를 지령하는 위치를 증가시킬 수 있다. 이것에 의해, 기정루트 매설 마커(31)의 수를 억제함과 아울러, 골프카(1)의 빈번한 차량 속도의 지령이 가능해진다. 또한, 실주행거리에 의해 골프카(1)의 차량 속도를 지령하는 위치를 설정하기 위해서, 1개소에 매설되는 기정루트 매설 마커(31)의 수를 증가시키지 않고, 상세한 차량 속도를 지령하는 위치를 설정할 수 있다. 이것에 의해, 기정루트 매설 마커(31)의 수를 억제함과 아울러, 골프카(1)의 상세한 차량 속도의 제어가 가능해진다.
기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보(21a)는 기정루트 매설 마커(31)와 기정루트 매설 마커(31)의 기정루트(30)의 기점(S)으로부터의 순번을 관련지은 정보를 포함한다. 이것에 의해, 기정루트 매설 마커(31)의 기정루트(30)의 기점(S)으로부터의 순번에 의거하여 보다 정확하게 실주행거리를 보정할 수 있다.
기정루트 매설 마커(31)는 자기식 기정루트 매설 마커이다. 이것에 의해, 본 발명에 종래의 자기식 기정루트 매설 마커를 사용할 수 있다.
유인 기정루트 자동 주행 차량(1)은 골프카이다. 이것에 의해, 본 발명을 종래의 골프카에 용이하게 적용할 수 있다.
(실시형태의 구체예 1의 변형예)
본 발명의 실시형태의 구체예 1의 변형예에 대해서, 도 6에 의거하여 설명한다. 이하의 설명에서는, 상술한 본 발명의 실시형태 및 그 구체예 1과 동일한 부위에 관한 설명은 생략한다. 본 발명의 실시형태의 구체예 1의 변형예는 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보(21b)의 구성이 구체예 1의 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보(21a)와 다르다. 그 밖의 구성은 실시형태의 구체예 1과 같다.
기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보 기억부(21)는 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보(21b)를 미리 차량 주행 제어 장치(20)에 기억한다. 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보(21b)는 기정루트 매설 마커(31), 주행거리 및 차량 속도에 관련된 정보를 서로 관련지은 정보이다. 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보(21b)는 기정루트 매설 마커(31)와 기정루트 매설 마커(31)를 기준으로 한 주행거리를 관련지은 정보를 포함한다. 또한, 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보(21b)는 기정루트 매설 마커(31)를 기준으로 한 주행거리와 차량 속도를 관련지은 정보를 포함한다.
기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보(21b)의 구체예를 도 6에 나타낸다. 도 6에서는 기정루트 매설 마커(31)에 관련된 정보는 기정루트 매설 마커(31)의 기정루트(30)의 기점(S)으로부터의 번호를 순번으로 나타내고 있다. 주행거리에 관련된 정보는 기정루트(30)의 기점(S)으로부터의 거리를 나타내고 있다. 차량 속도에 관련된 정보는 골프카(1)의 차량 속도를 나타내고 있다. 도 6에 나타나 있는 바와 같이, 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보(21b)는 기점(S)(즉, 번호 1의 기정루트 매설 마커(31))으로부터의 주행거리가 기억되어 있다. 또한, 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보(21b)는 기점(S)으로부터의 주행거리에 근거한 차량 속도가 등록되어 있다. 도 6에 나타나 있는 바와 같이, 예를 들면 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보(21b)에는 기점(S)으로부터의 주행거리 8m일 때의 목표로 하는 차량 속도 2km/h가 등록되어 있다. 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보(21b)는 사전에 골프카(1)가 기정루트(30) 상을 주행했을 때에 생성된다.
이 구체예 1의 변형예에 의하면, 차량 주행 제어 장치(20)는, 기정루트(30)를 주행 중에 기정루트 매설 마커 검출 센서(7)에 의해 기정루트 매설 마커(31)가 검출되었을 때에, 회전각 센서(6)에 의해 검출된 후륜(3rl)의 회전각으로부터 추정한 기점(S)으로부터의 실주행거리를, 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보(21b)에 의거하여 기점(S)을 기준으로 한 주행거리로 수정함으로써, 실주행거리를 보정한다. 이것에 의해, 기정루트 매설 마커(31)가 검출되었을 때에, 기점(S)으로부터의 실주행거리를 기점(S)을 기준으로 한 주행거리로 수정하고, 후륜(3rl)의 지름 변화에 의한 오차를 캔슬할 수 있다.
(실시형태의 구체예 2)
다음에, 본 발명의 실시형태의 구체예 2에 대해서 도 7 및 도 8에 의거하여 설명한다. 본 실시형태의 구체예 2는 구체예 1과 마찬가지로 골프카에 본 발명을 적용한 일례이다. 이하의 설명에서는 상술한 본 발명의 실시형태 및 그 구체예 1과 동일한 부위에 관한 설명은 생략한다. 기본적으로, 본 발명의 실시형태의 구체예 2는 상술한 본 발명의 실시형태의 특징을 모두 갖고 있다.
도 7에 나타나 있는 바와 같이, 실시형태의 구체예 2의 골프카(101)는 유도선 센서(8)를 갖지 않는 점에서, 실시형태의 구체예 1의 골프카(1)와 다르다. 또한, 실시형태의 구체예 2의 골프카(101)는 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보 기억부(121)의 구성이 실시형태의 구체예 1의 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보 기억부(21)와 다르다. 그 밖의 구성은 실시형태의 구체예 1과 같다.
기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보 기억부(21)는 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보(21c)를 미리 차량 주행 제어 장치(20)에 기억한다. 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보(21c)는 기정루트 매설 마커(31), 주행거리, 차량 속도 및 차량의 진행방향과 관련된 정보를 서로 관련지은 정보이다. 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보(21c)는 기정루트 매설 마커(31)와 기정루트 매설 마커(31)를 기준으로 한 주행거리를 관련지은 정보를 포함한다. 또한, 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보(21c)는 기정루트 매설 마커(31)를 기준으로 한 주행거리와 차량 속도를 관련지은 정보를 포함한다. 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보(21c)는 기정루트 매설 마커(31)를 기준으로 한 주행거리와 차량의 진행방향에 관련된 정보를 관련지은 정보를 포함한다.
기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보(21c)의 구체예를 도 8에 나타낸다. 도 8에서는 기정루트 매설 마커(31)에 관련된 정보는 기점(S)으로부터의 기정루트 매설 마커(31)의 번호를 순번으로 나타내고 있다. 주행거리에 관련된 정보는 기정루트 매설 마커(31)(번호 1, 2)로부터의 거리를 나타내고 있다. 차량 속도에 관련된 정보는 골프카(101)의 차량 속도를 나타내고 있다. 차량의 진행방향에 관련된 정보는 타이어(4)의 조타각을 나타내고 있다. 또한, 타이어(4)의 조타각은 차량의 직진 방향인 전후방향을 0도로 하고, 우측으로의 조타각을 정(+)의 각도, 좌측으로의 조타각을 부(-)의 각도로서 기억한다. 도 8에 나타나 있는 바와 같이, 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보(21c)는 기정루트 매설 마커(31)에 대응하고, 주행거리가 0이 되도록 기억되어 있다. 또한, 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보(21c)는 기정루트 매설 마커(31)로부터의 주행거리에 근거한 차량 속도가 기억되어 있다. 또한, 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보(21c)는 기정루트 매설 마커(31)로부터의 주행거리에 근거한 차량의 진행방향이 기억되어 있다. 도 8에 나타나 있는 바와 같이, 예를 들면 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보(21c)에는 기정루트 매설 마커(31)(번호 2)로부터의 주행거리 1m일 때의 목표로 하는 차량의 진행방향 45°가 기억되어 있다. 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보(21c)는 사전에 골프카(101)가 기정루트(30) 상을 주행했을 때에 생성된다.
차량 주행 제어 장치(20)는 기정루트 매설 마커(31)가 검출되었을 때에 실주행거리와 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보(21c)에 의거하여 구동 장치(4) 또는 제동 장치(5)를 제어한다. 차량 주행 제어 장치(20)는 기정루트 매설 마커(31)가 검출되었을 때에 실주행거리와 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보(21c)에 의거하여, 차량 진행방향 제어 장치(10)에 의해 차량의 진행방향을 제어한다.
이 실시형태의 구체예 2에 의하면, 골프카(101)는 차량 진행방향 제어 장치(10)를 갖는다. 차량 진행방향 제어 장치(10)는 기정루트(30)를 따라 차량의 진행방향을 제어한다. 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보(21c)는 기정루트 매설 마커(31), 주행거리, 차량 속도 및 차량의 진행방향에 관련된 정보를 서로 관련짓는다. 또한, 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보(21c)는 기정루트 매설 마커(31)와 기정루트 매설 마커(31)를 기준으로 한 주행거리와 차량의 진행방향에 관련된 정보를 관련지은 정보를 포함한다. 이것에 의해, 차량 진행방향 제어 장치(10)는 실주행거리와 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보(21c)에 의거하여 골프카(101)의 진행방향을 제어할 수 있다.
본 발명은 상술한 실시형태의 구체예 1∼2에 한정되는 것은 아니고, 청구범위에 기재한 한에 있어서 여러 가지 변경이 가능하다. 이하, 본 발명의 실시형태의 변경예에 대해서 설명한다.
실시형태의 구체예 1∼2에 있어서, 구동 장치(4)는 전기 모터를 포함하는 구동 모터이다. 그러나, 본 발명의 구동 장치는 가솔린 등을 사용하는 엔진이어도 좋다.
실시형태의 구체예 1∼2에 있어서, 제동 장치(5)는 디스크 브레이크 장치이다. 그러나, 본 발명의 제동 장치는 구동 모터에 의한 회생 브레이크와 디스크 브레이크 장치를 병용하는 것이어도 좋다. 또한, 본 발명의 제동 장치는 드럼 브레이크 장치 등이어도 좋다.
실시형태의 구체예 1∼2에 있어서, 차륜 회전 검출기(6)는 회전각 센서이다. 그러나, 본 발명의 차륜 회전 검출기는 복수의 차륜 중 적어도 하나의 회전에 관련된 물리량을 검출하는 것이면 좋다. 본 발명의 차륜 회전 검출기는 회전속도 센서 등이어도 좋다.
실시형태의 구체예 1∼2에 있어서, 회전각 센서(6)는 후륜(3rl)에 설치되어 있다. 그러나, 본 발명의 차륜 회전 검출기는 복수의 차륜 중 어디에 설치되어도 좋다.
실시형태의 구체예 1∼2에 있어서, 차량 진행방향 제어 장치(10)는 전륜(3fr, 3fl)을 조타하여, 골프카(1)의 진행방향을 제어한다. 그러나, 본 발명의 차량 진행방향 제어 장치는 후륜을 조타하여, 유인 기정루트 자동 주행 차량의 진행방향을 제어해도 좋다. 본 발명의 차량 진행방향 제어 장치는 복수의 차륜 중 적어도 1개의 차륜을 조타하여, 유인 기정루트 자동 주행 차량의 진행방향을 제어해도 좋다. 또한, 본 발명의 유인 기정루트 자동 주행 차량은 복수의 차륜 중 적어도 1개의 차륜의 회전수를 변화시켜서, 유인 기정루트 자동 주행 차량의 진행방향을 제어해도 좋다.
실시형태의 구체예 1∼2에 있어서, 골프카(1)는 프론트 시트(2f) 및 리어 시트(2r)의 전후 2열의 시트를 구비하고 있다. 그러나, 본 발명의 시트는 복수의 탑승자가 착좌할 수 있는 일렬의 시트만을 구비해도 좋다.
실시형태의 구체예 1∼2에 있어서, 골프카(1)는 전방향이 진행방향이다. 그러나, 본 발명의 유인 기정루트 자동 주행 차량은 전방향과 후방향 중 어느 하나를 진행방향으로 해서 주행할 수 있어도 좋다.
실시형태의 구체예 1∼2에 있어서, 골프카(1)는 스티어링휠(11)을 구비하고 있다. 또한, 본 실시형태의 구체예 1∼2에 있어서, 골프카(1)는 자동운전 모드와 수동 모드 중 어느 하나로 스위칭하여, 진행방향이 제어된다. 그러나, 본 발명의 유인 기정루트 자동 주행 차량은 스티어링휠을 구비하지 않아도 좋다. 이 경우, 본 발명의 유인 기정루트 자동 주행 차량은 자동운전 모드만으로 진행방향이 제어된다.
실시형태의 구체예 1∼2에 있어서, 골프카(1)는 액셀 페달(12) 및 브레이크 페달(13)을 구비하고 있다. 또한, 본 실시형태의 구체예 1∼2에 있어서, 골프카(1)는 자동운전 모드와 수동 모드 중 어느 하나로 스위칭하여, 차량 속도가 제어된다. 그러나, 본 발명의 유인 기정루트 자동 주행 차량은 액셀 페달 및 브레이크 페달을 구비하지 않아도 좋다. 이 경우, 본 발명의 유인 기정루트 자동 주행 차량은 자동운전 모드만으로 차량 속도가 제어된다.
실시형태의 구체예 1∼2에 있어서, 기정루트(30)의 기점(S)에 기정루트 매설 마커(31)가 매설되어 있다. 그러나, 본 발명의 기정루트 매설 마커는 기정루트의 기점에 매설되어 있지 않아도 좋다.
실시형태의 구체예 1∼2의 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보(21a)에 있어서, 기정루트 매설 마커(31)에 관련된 정보는 기정루트 매설 마커(31)의 기정루트(30)의 기점(S)으로부터의 순번의 번호를 나타내고 있다. 그러나, 본 발명의 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보에 있어서, 기정루트 매설 마커에 관련된 정보는 실제의 순번을 기억하지 않아도 좋다. 즉, 본 발명의 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보에 있어서, 기정루트 매설 마커에 관련된 정보는 기정루트 매설 마커의 존재만을 기억해도 좋다. 구체적으로는, 예를 들면 도 5에 나타내는 경우, 기정루트 매설 마커에 관련된 정보가 모두 하나뿐이어도 좋다.
또한, 실시형태의 구체예 1∼2의 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보(21a)에 있어서, 차량 속도에 관련된 정보는 골프카(1)의 차량 속도를 나타내고 있다. 그러나, 본 발명의 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보에 있어서, 차량 속도에 관련된 정보는 유인 기정루트 자동 주행 차량은 현재의 차량 속도로부터의 증감분(예를 들면 +1km/h, -2km/h)이어도 좋다.
실시형태의 구체예 1에 있어서, 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보(21a)에 있어서, 주행거리에 관련된 정보는 기정루트(30)의 기점(S)으로부터 순번으로 매설된 기정루트 매설 마커(31)(번호 1, 2) 마다 기정루트 매설 마커(31)로부터의 거리를 나타내고 있다. 또한, 본 발명의 구체예 2에 있어서, 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보(21b)에 있어서, 주행거리에 관련된 정보는 기정루트(30)의 기점(S)(즉, 번호 1의 기정루트 매설 마커(31))으로부터의 거리를 나타내고 있다. 그러나, 본 발명의 차량 주행 제어 장치는 기정루트 매설 마커 검출기에 의해 기정루트 매설 마커가 검출되었을 때에, 실주행거리의 복수의 차륜의 지름 변화에 의한 오차를 기억해도 좋다. 그리고, 본 발명의 차량 주행 제어 장치는, 예를 들면 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보에 기억된 주행거리에 대한 실주행거리의 오차의 비율을 산출해도 좋다. 이 경우에 있어서, 본 발명의 차량 주행 제어 장치는 기정루트 매설 마커 검출기에 의해 기정루트 매설 마커가 검출되는지의 여부에 상관없이 산출된 오차의 비율에 의거하여 실주행거리를 보정해도 좋다. 예를 들면 산출된 오차의 비율에 의거하여 실주행거리의 산출에서 사용하는 차륜의 지름을 변경해도 좋다. 여기에서, 복수의 차륜의 공기압의 경년 변화에 의한 복수의 차륜의 지름 변화는 탑승자의 승강에 관계없이 정상적으로 발생한다. 이것에 의해, 특히 복수의 차륜의 공기압의 경년 변화에 의한 복수의 차륜의 지름 변화에 의한 오차를 캔슬할 수 있다. 그리고, 유인 기정루트 자동 주행 차량의 차량 속도 제어의 정밀도를 높일 수 있다.
실시형태의 구체예 1∼2에 있어서, 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보(21a, 21b, 21c)는 사전에 골프카(1)가 기정루트(30) 상을 주행했을 때에 생성된다. 그러나, 본 발명의 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보는 사전에 입력부에 의해 입력해도 좋다. 입력되는 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보는 입력되는 차량과는 다른 차량이 사전에 기정 루트를 주행함으로써 생성된 정보이어도 좋고, 주행에 의하지 않고 생성된 정보이어도 좋다.
실시형태의 구체예 1∼2에 있어서, 기정루트 매설 마커(31)는 각각 1개의 자석으로 구성된다. 그러나, 본 발명의 기정루트 매설 마커는 복수의 자석의 조합으로 구성되어도 좋다. 즉, 본 발명의 기정루트 매설 마커는 복수의 자석의 배치나 간격의 조합에 의해 식별되는 식별 정보를 갖는다. 이 경우에 있어서, 본 발명의 기정루트 매설 마커 검출기는 기정루트 매설 마커로부터의 자장 정보에 의거하여 식별 정보를 검출한다. 그리고, 본 발명의 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보는 기정루트 매설 마커와 기정루트 매설 마커의 식별 정보를 관련지은 정보를 포함해도 좋다. 이 경우에 있어서의 본 발명의 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보에 대해서, 실시형태의 구체예 1의 변형예를 도 9에 나타낸다. 도 9에 나타나 있는 바와 같이, 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보(21d)는 기정루트 매설 마커(31)마다 기정루트 매설 마커(31)의 식별 정보가 기억되어 있다. 도 9에 나타나 있는 바와 같이, 예를 들면 기정루트 매설 마커(31)의 1번째의 식별 정보로서 A01이 기억되어 있다. 이것에 의해, 식별 정보를 갖는 기정루트 매설 마커에 의거하여, 보다 정확하게 실주행거리를 보정할 수 있다. 또한, 이 경우에 있어서, 차량 주행 제어 장치는 기정루트 매설 마커의 식별 정보에 의거하여, 예를 들면 주행, 정지, 감속 등을 지시하는 지령 정보를 포함해도 좋다. 유인 기정루트 자동 주행 차량이 기정루트 매설 마커 상을 통과하면, 기정루트 매설 마커 검출기는 상기 통과한 기정루트 매설 마커의 식별 정보를 수신하고, 이 식별 정보를 차량 주행 제어 장치에 대하여 출력해도 좋다. 차량 주행 제어 장치는 이 식별 정보에 따라 유인 기정루트 자동 주행 차량의 구동 장치 또는 제동 장치를 제어해도 좋다.
실시형태의 구체예 1∼2에 있어서, 기정루트 매설 마커(31)는 자기식 기정루트 매설 마커이다. 그러나, 본 발명의 기정루트 매설 마커는 전파식 기정루트 매설 마커이어도 좋다. 또한, 본 발명의 기정루트 매설 마커는 광학식 또는 초음파식의 기정루트 매설 마커이어도 좋고, 노면에 매설된 검출 가능한 마커이어도 좋다.
실시형태의 구체예 1∼2의 유인 기정루트 자동 주행 차량은 골프카이다. 그러나, 본 발명의 유인 기정루트 자동 주행 차량은 자동운전 버스, 소형 자동 전동차량 등이어도 좋다. 본 발명의 유인 기정루트 자동 주행 차량은 탑승자를 태우고, 기정루트를 자동 주행하는 것이 가능한 차량이면 좋다. 본 발명의 유인 기정루트 자동 주행 차량은 오퍼레이터에 의한 구동 장치 또는 제동 장치의 조작 없이 차량 속도의 제어를 행하고, 또한 오퍼레이터에 의한 조타의 조작 없이 진행방향의 제어를 행하여 자동 주행하는 것이 가능한 차량이면 좋다. 또한, 본 발명의 유인 기정루트 자동 주행 차량은 오퍼레이터에 의한 조타의 조작에 의해 진행방향의 제어를 행하면서, 오퍼레이터에 의한 구동 장치 또는 제동 장치의 조작 없이 차량 속도의 제어를 행하여 자동 주행하는 것이 가능한 차량이어도 좋다. 오퍼레이터는 탑승자와 리모트 조작을 행하는 자를 포함한다.
본 실시형태의 유인 기정루트 자동 주행 차량은 복수의 차륜(3)의 지름 변화가 탑승자의 착좌 상태에 의해 생기는 경우를 상정하고 있다. 그러나, 본 발명의 유인 기정루트 자동 주행 차량은 복수의 차륜의 지름 변화가 복수의 차륜의 공기압의 경년 변화, 마모에 의한 복수의 차륜의 두께 경년 변화, 복수의 차륜에 사용되는 탄성 재료의 경도의 경년 변화 등에 의해 생기는 경우를 상정해도 좋다.
본 실시형태의 유인 기정루트 자동 주행 차량의 차량 속도는 저속인 경우가 많다. 예를 들면 본 실시형태의 유인 기정루트 자동 주행 차량은 20∼40km/h 이하로 주행되는 경우가 많다. 그러나, 본 발명의 유인 기정루트 자동 주행 차량의 차량 속도는 저속이 아니어도 좋다. 또한, 본 발명의 유인 기정루트 자동 주행 차량의 차량 속도는 20∼40km/h 이하로 한정하지 않는다.
또한, 본 발명의 유인 기정루트 자동 주행 차량은 차량의 위치를 검출 가능한 GNSS(Global Navigation Satellite System/전구측위위성시스템) 등의 각종 센서를 가져도 좋다. 그리고, 본 발명의 유인 기정루트 자동 주행 차량은 이들의 각종 센서로부터 취득한 정보를 이용해서 제어되어도 좋다. 예를 들면 본 실시형태의 골프카(1)는 GNSS로부터 취득한 정보에 의거하여 기정루트(30)의 기점(S)의 위치를 검출해도 좋고, 차량의 다른 제어에 사용해도 좋다. 또한, 본 발명의 유인 기정루트 자동 주행 차량은 각종 센서를 갖지 않아도 좋다.
1, 101: 유인 기정루트 자동 주행 차량(골프카)
2, 2f, 2r: 시트
3, 3fr, 3fl, 3rr, 3rl: 차륜
4: 구동 장치
5: 제동 장치
6: 회전각 센서(차륜 회전 검출기)
7: 기정루트 매설 마커 검출 센서(기정루트 매설 마커 검출기)
8: 유도선 센서
10: 차량 진행방향 제어 장치
20: 차량 주행 제어 장치
21a, 21b, 21c, 21d: 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보
30: 기정루트
31: 기정루트 매설 마커
32: 전자유도선

Claims (15)

  1. 복수의 탑승자가 착좌 가능한 복수의 시트와,
    상기 복수의 시트에의 탑승자의 착좌 상태에 따라서 지름방향으로 탄성 변형하는 복수의 차륜과,
    상기 복수의 차륜 중 적어도 하나에 구동력을 부여하는 구동 장치와,
    상기 복수의 차륜 중 적어도 하나에 제동력을 부여하는 제동 장치와,
    기정루트를 따라 매설된 복수의 기정루트 매설 마커를 검출하는 기정루트 매설 마커 검출기와,
    상기 기정루트 매설 마커 검출기에 의해 검출된 상기 복수의 기정루트 매설 마커를 이용하여, 상기 구동 장치 및 상기 제동 장치를 제어하는 차량 주행 제어 장치를 갖고, 탑승자를 태우고 상기 기정루트를 자동으로 주행하는 유인 기정루트 자동 주행 차량으로서,
    상기 복수의 차륜 중 적어도 하나의 차륜의 회전에 관련된 물리량을 검출하는 차륜 회전 검출기를 추가로 갖고,
    상기 차량 주행 제어 장치는,
    (a) 상기 기정루트의 전부 또는 일부에서, 상기 복수의 기정루트 매설 마커, 주행거리 및 차량 속도에 관련된 정보를 서로 관련지음과 아울러, 상기 차량 속도에 관련하는 정보는 상기 복수의 기정루트 매설 마커에 관련하는 정보가 아니라 상기 주행거리에 관련하는 정보에 관련지어진 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보를 미리 기억하고,
    (b) 상기 기정루트의 전부 또는 일부를 주행 중에, 상기 차륜 회전 검출기에 의해 검출된 상기 적어도 하나의 차륜의 회전에 관련된 물리량으로부터 실주행거리를 추정하고,
    (c) 상기 기정루트의 전부 또는 일부를 주행 중에, 상기 기정루트 매설 마커 검출기에 의해 상기 기정루트 매설 마커가 검출되었을 때에, 상기 복수의 시트에의 탑승자의 착좌 상태에 따라서 지름방향으로 탄성 변형하는 상기 복수의 차륜의 지름 변화에 의한 상기 실주행거리의 오차를 캔슬하도록, 상기 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보에 의거하여 상기 실주행거리를 보정하고,
    (d) 상기 기정루트의 전부 또는 일부에서, 상기 실주행거리에 대응하는 상기 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보의 상기 주행거리에 관련하는 정보에 관련지어진 상기 차량 속도에 관련하는 정보에 의거하여, 차량 속도를 가속하거나 감속하도록 상기 구동 장치 또는 상기 제동 장치를 제어하는 것을 특징으로 하는 유인 기정루트 자동 주행 차량.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량 주행 제어 장치는, 상기 기정루트의 전부 또는 일부를 주행 중에, 상기 기정루트 매설 마커 검출기에 의해 상기 기정루트 매설 마커가 검출되었을 때에, 상기 실주행거리를 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보에 의거하여 0으로 리셋함으로써, 상기 실주행거리를 보정하는 것을 특징으로 하는 유인 기정루트 자동 주행 차량.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량 주행 제어 장치는, 상기 기정루트의 전부 또는 일부를 주행 중에, 상기 기정루트 매설 마커 검출기에 의해 상기 기정루트 매설 마커가 검출되었을 때에, 상기 실주행거리를 상기 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보에 의거하여 상기 기정루트 매설 마커를 기준으로 한 주행거리로 수정함으로써, 상기 실주행거리를 보정하는 것을 특징으로 하는 유인 기정루트 자동 주행 차량.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량 주행 제어 장치는, 상기 기정루트의 전부 또는 일부를 주행 중에, 상기 기정루트 매설 마커 검출기에 의해 상기 기정루트 매설 마커가 검출되었을 때에, 상기 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보의 상기 주행거리와 상기 실주행거리의 차를 상기 오차로서 기억하고, 기억된 상기 오차에 의거하여 상기 실주행거리를 보정하는 것을 특징으로 하는 유인 기정루트 자동 주행 차량.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보는,
    상기 기정루트의 전부 또는 일부에서 상기 복수의 기정루트 매설 마커와 상기 복수의 기정루트 매설 마커를 기준으로 한 주행거리를 관련지은 정보와,
    상기 복수의 기정루트 매설 마커를 기준으로 한 주행거리와 상기 차량 속도를 관련지은 정보를 포함하고,
    상기 차량 주행 제어 장치는,
    상기 매설 마커 검출기에 의해 상기 기정루트 매설 마커가 검출되었을 때에, 상기 오차를 캔슬하도록, 상기 복수의 기정루트 매설 마커와 상기 복수의 기정루트 매설 마커를 기준으로 한 주행거리를 관련지은 정보에 의거하여 상기 실주행거리를 보정하고,
    상기 실주행거리 및 상기 기정루트 매설 마커를 기준으로 한 주행거리와 상기 차량 속도를 관련지은 정보에 의거하여 상기 구동 장치 및 상기 제동 장치를 제어하는 것을 특징으로 하는 유인 기정루트 자동 주행 차량.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보에 있어서, 상기 복수의 기정루트 매설 마커와 상기 복수의 기정루트 매설 마커를 기준으로 한 주행거리를 관련지은 정보의 수는 상기 복수의 기정루트 매설 마커를 기준으로 한 주행거리와 상기 차량 속도를 관련지은 정보의 수보다 적은 것을 특징으로 하는 유인 기정루트 자동 주행 차량.
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 기정루트를 따라 차량의 진행방향을 제어하는 차량 진행방향 제어 장치를 추가로 갖고,
    상기 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보는, 상기 기정루트의 전부 또는 일부에서 상기 복수의 기정루트 매설 마커, 주행거리, 차량 속도 및 차량의 진행방향에 관련된 정보를 서로 관련지음과 아울러, 상기 복수의 기정루트 매설 마커를 기준으로 한 주행거리와 상기 차량의 진행방향에 관련된 정보를 관련지은 정보를 포함하고,
    상기 차량 주행 제어 장치는 상기 기정루트 매설 마커가 검출되었을 때에 상기 실주행거리와 상기 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보에 의거하여 상기 구동 장치 및 상기 제동 장치를 제어함과 아울러, 상기 차량 진행방향 제어 장치에 의해 상기 차량의 진행방향을 제어하는 것을 특징으로 하는 유인 기정루트 자동 주행 차량.
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 기정루트를 따라 차량의 진행방향을 제어하는 차량 진행방향 제어 장치를 추가로 갖고,
    상기 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보는, 상기 기정루트의 전부 또는 일부에서 상기 복수의 기정루트 매설 마커, 주행거리, 차량 속도 및 차량의 진행방향에 관련된 정보를 서로 관련지음과 아울러, 상기 복수의 기정루트 매설 마커를 기준으로 한 주행거리와 상기 차량의 진행방향에 관련된 정보를 관련지은 정보를 포함하고,
    상기 차량 주행 제어 장치는 상기 기정루트 매설 마커가 검출되었을 때에 상기 실주행거리와 상기 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보에 의거하여 상기 구동 장치 및 상기 제동 장치를 제어함과 아울러, 상기 차량 진행방향 제어 장치에 의해 상기 차량의 진행방향을 제어하는 것을 특징으로 하는 유인 기정루트 자동 주행 차량.
  9. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 기정루트를 따라 차량의 진행방향을 제어하는 차량 진행방향 제어 장치를 추가로 갖고,
    상기 기정루트를 따라 매립된 전자유도선을 검출하는 전자유도선 검출기를 추가로 구비하고,
    상기 차량 진행방향 제어 장치는 상기 전자유도선 검출기에 의해 검출된 상기 전자유도선을 따르도록 차량의 진행방향을 제어하는 것을 특징으로 하는 유인 기정루트 자동 주행 차량.
  10. 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보는, 상기 기정루트의 전부 또는 일부에서 상기 복수의 기정루트 매설 마커와 상기 복수의 기정루트 매설 마커의 상기 기정루트의 기점으로부터의 순번을 관련지은 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 유인 기정루트 자동 주행 차량.
  11. 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 기정루트 매설 마커 검출기는 상기 기정루트 매설 마커의 식별 정보를 추가로 검출하고,
    상기 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보는, 상기 기정루트의 전부 또는 일부에서 상기 복수의 기정루트 매설 마커와 상기 복수의 기정루트 매설 마커의 식별 정보를 관련지은 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 유인 기정루트 자동 주행 차량.
  12. 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 기정루트 매설 마커는 자기식 또는 전파식의 기정루트 매설 마커인 것을 특징으로 하는 유인 기정루트 자동 주행 차량.
  13. 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 유인 기정루트 자동 주행 차량이 골프카인 것을 특징으로 하는 유인 기정루트 자동 주행 차량.
  14. 제 2 항 또는 제 3 항에 있어서,
    상기 차량 주행 제어 장치는, 상기 기정루트의 전부 또는 일부를 주행 중에, 상기 기정루트 매설 마커 검출기에 의해 상기 기정루트 매설 마커가 검출되었을 때에, 상기 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보의 상기 주행거리와 상기 실주행거리의 차를 상기 오차로서 기억하고, 기억된 상기 오차에 의거하여 상기 실주행거리를 보정하는 것을 특징으로 하는 유인 기정루트 자동 주행 차량.
  15. 제 2 항 또는 제 3 항에 있어서,
    상기 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보는,
    상기 기정루트의 전부 또는 일부에서, 상기 복수의 기정루트 매설 마커와 상기 복수의 기정루트 매설 마커를 기준으로 한 주행거리를 관련지은 정보와,
    상기 복수의 기정루트 매설 마커를 기준으로 한 주행거리와 상기 차량 속도를 관련지은 정보를 포함하고,
    상기 차량 주행 제어 장치는,
    상기 매설 마커 검출기에 의해 상기 기정루트 매설 마커가 검출되었을 때에, 상기 오차를 캔슬하도록, 상기 복수의 기정루트 매설 마커와 상기 복수의 기정루트 매설 마커를 기준으로 한 주행거리를 관련지은 정보에 의거하여 상기 실주행거리를 보정하고,
    상기 실주행거리 및 상기 기정루트 매설 마커를 기준으로 한 주행거리와 상기 차량 속도를 관련지은 정보에 의거하여 상기 구동 장치 및 상기 제동 장치를 제어하는 것을 특징으로 하는 유인 기정루트 자동 주행 차량.
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