CN110294436B - 用于工业车辆操作的标签布局 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及用于工业车辆操作的标签布局。根据本发明的一个实施例，提供一种工业设施，其包括标签布局和至少一个入口/出口区。所述标签布局包括至少一个双标签行。所述入口/出口区位于所述车辆行进平面的被所述过道路径占据的区域外部，且整体由所述双标签行、由两个或两个以上双标签行、由一个或多个双标签行和一个或多个选定设施边界的组合，或由其组合定界。所述双标签行布置成n×m矩阵，所述矩阵经配置用于取决于跨越所述双标签行的传感器运输路径的起点对所述内和外标签行的连续检测。本发明公开和主张额外实施例。

Description

用于工业车辆操作的标签布局
本分案申请是2016年5月6日递交的题为“用于工业车辆操作的标签布局”的中国专利申请NO.201680025679.7的分案申请。
相关申请案的交叉参考
本申请案主张2015年5月6日申请的序列号62/157,863(CRO 0057 MA)和2015年5月6日申请的序列号62/157,860(CRO 0056 MA)的美国临时申请案的权益。
背景技术
本发明涉及工业车辆，且更确切地说涉及利用射频识别标签或其它类似标签读取技术的工业车辆控制、监视或导航。
发明内容
根据本发明的一个实施例，提供一种工业设施，其包括车辆行进平面、至少一个过道路径、多个储存元件、标签布局和至少一个入口/出口区。所述过道路径、标签布局和入口/出口区位于车辆行进平面上。所述储存元件沿着过道路径的相对侧且在过道路径的相对侧上布置。所述标签布局包括至少一个双标签行，其包括内标签行和外标签行。所述入口/出口区位于车辆行进平面的由过道路径占据的区域外部，且整体由所述双标签行、由两个或两个以上双标签行、由一个或多个双标签行与一个或多个选定设施边界的组合，或由以上的组合定界。所述双标签行布置成n个标签行和m个标签列的n×m矩阵，所述矩阵经配置用于取决于跨越所述双标签行的传感器运输路径的起点对内和外标签行的连续检测。外标签行的个别标签比内标签行的个别标签更接近到所述入口/出口区的进入点。内标签行的个别标签比外标签行的个别标签更接近入口/出口区的退出点。
根据本发明的另一实施例，入口/出口区可至少部分或完全位于车辆行进平面的由过道路径占据的区域内。
根据本发明的又一实施例，提供一种工业设施，其中标签布局包括至少一个系列的个别标签，所述个别标签均一地间隔以限定标签间隔s′，且所述个别标签系列间杂有包括主标签和次标签的至少一个标签对。每一标签对的主标签和次标签限定标签间隔s″，且标签间隔s′大于标签间隔s″。
附图说明
以下对本发明的特定实施例的详细描述当结合以下图式时可以最好地理解，图式中用类似的参考标号指示类似的结构，且其中：
图1A说明根据本发明的一个实施例的工业车辆；
图1B是根据本发明的一个实施例的工业车辆的示意性平面图；
图2是根据本发明的一个实施例的标签布局的平面图；
图3是根据本发明的另一实施例的标签布局的平面图；
图4是根据本发明的另一实施例的标签布局的平面图；
图5是根据本发明的一个实施例具有过道功能区的标签布局的平面图；
图6是根据本发明的一个实施例的读取器模块的示意性说明；
图7是根据本发明的一个实施例包括远程计算机和工业车辆的系统的框图；
图8是根据本发明的另一实施例的过道路径的平面图；以及
图9是根据本发明的另一实施例的标签布局的平面图。
图10是根据本发明的另一实施例的标签布局的平面图；
图11是根据本发明的另一实施例用以识别故障发生标签的流程图；
图12是根据本发明的另一实施例具有标签对的标签布局的平面图；以及
图13是根据本发明的另一实施例的诊断流程图。
具体实施方式
图1A说明包括常规工业车辆硬件的呈叉车形式的工业车辆10，所述常规工业车辆硬件例如转向机构15、储存和取出硬件20以及车辆驱动机构25，其细节超出本发明的范围，且可从工业车辆文献中的常规和待开发的教示搜集，所述文献的实例包含以下序号的美国专利：6,135,694、RE37215、7,017,689、7,681,963、8,131,422和8,718,860，其中的每一者转让给美国科朗设备公司(Crown Equipment Corporation)。
进一步参看图1B，图1B是呈叉车形式的工业车辆10的示意性平面图。工业车辆10进一步包括标签读取器30、读取器模块35、用户接口和车辆控制器40。举例来说且非通过限制的方式，预期标签读取器30将响应于定位在工业车辆10附近的射频识别标签。预期射频识别标签可以是作用中射频识别标签或非作用中射频识别标签。读取器模块35、标签读取器30和其响应于的相关联标签的特定配置超出本发明的范围，且可从关于本主题的常规或待开发的教示搜集，其实例包含以下序号的美国专利：8,193,903 B2，转让给美国科朗设备公司，且标题为“在用于材料处置车辆的补充遥控器系统中使发射器和接收器相关联(Associating a transmitter and a receiver in a supplemental remote controlsystem for materials handling vehicles)”；以及6,049,745，转让给FMC公司且标题为“用于自动导引车辆的导航系统(Navigation System for Automatic Guided Vehicle)”。
参看图2，标签布局50可经构造以包括个别标签，所述个别标签经定位使得工业车辆10将在一组限定的车辆功能性(例如，车辆功能数据)和/或标签相依位置数据下操作，这将持续直至工业车辆10识别标签布局50的具有车辆功能性的新相关的另一个别标签为止。在操作中，工业车辆10的标签读取器30和读取器模块35协作以识别标签布局50的个别标签。通常，标签布局50将定位在建筑物150或其它类型的工业设施中。举例来说且非通过限制的方式，建筑物150可以是仓库、堆场等。个别标签包括多个区识别标签55和多个区标签60。每一区识别标签55占据标签布局50中的对应于一组唯一区标签65的位置。每一组唯一区标签65包括多个区标签60。读取器模块35将辨别标签布局50中识别的多个区识别标签55和多个区标签60。在操作中，工业车辆10可能正朝向区识别标签55行进。读取器模块35将使经识别区识别标签55与一组唯一区标签65相关。读取器模块35还将使车辆功能性与该组唯一区标签65内的经识别区标签60、从经识别区标签60导出的标签相依位置数据或这两者相关。在一个实施例中，每一组唯一区标签65包括沿着由一个或多个储存元件72(图3)限定的过道路径70间隔的多个区标签60。在一个实施例中，每一组唯一区标签65包括多个区标签60、一个或多个功能标签100、一个或多个过道延伸标签110(图3)、一个或多个过道进入标签75(图3)，或其组合。功能标签100、过道延伸标签110、过道进入标签75在下文中更详细地阐述。
车辆控制器40响应于以下各项控制工业车辆硬件的操作功能：(i)车辆功能性与经识别区标签60、标签相依位置数据或这两者的相关，(ii)工业车辆10的用户接口处的用户输入，或(iii)这两者。举例来说，在工业车辆硬件包括储存和取出硬件20以及车辆驱动机构25(如图1A中所展示)的情况下，与经识别区标签60相关的车辆功能性或标签相依位置数据可包括储存和取出硬件20的提升高度、车辆驱动机构25的行进速度或其组合。在车辆功能性关于储存和取出硬件20的提升高度的情况下，其可以最大提升高度、最小提升高度、提升高度范围等形式呈现。类似地，在车辆功能性关于车辆驱动机构25的行进速度的情况下，其可呈现为最大速度、最小速度、行进速度范围等。
车辆功能性可经组合以允许工业车辆10的有效操作。举例来说(但不限于)，车辆功能性可包含取决于储存和取出硬件20的提升高度的行进速度限制、取决于标签相依位置数据的行进速度限制、取决于车辆驱动机构25的行进速度的高度限制，或取决于标签相依位置数据的提升高度限制。应理解，本文论述的车辆功能性可与标签布局50的任何个别标签相关，且不限于区标签60。
实践本发明的概念且熟悉工业车辆设计和控制的人员将理解，储存和取出硬件20的提升高度或车辆驱动机构25的行进速度可以多种常规或待开发的方式控制，其细节超出本发明的范围，其实例包含以下序号的美国专利：6,135,694、RE37215、7,017,689、7,681,963、8,131,422、8,718,860，其中的每一者转让给美国科朗设备公司。
参看图3(其是单一过道路径70中的标签布局50的独立视图)，标签布局50的个别标签可包括多个过道进入标签75，其沿着过道路径70定位在过道路径70的车辆进入或车辆退出部分80之间。读取器模块35将沿着过道路径70辨别过道进入标签75和标签布局50的个别标签，且使过道末端车辆功能性与经识别过道进入标签75相关。车辆控制器40将响应于过道末端车辆功能性与经识别过道进入标签75的相关而控制工业车辆硬件的操作功能。以此方式，标签布局50可经构造以包括过道进入标签75，其定位在过道路径70内使得特定过道末端车辆功能性可被实施为在过道路径70内行进的工业车辆10接近过道路径70的车辆进入或车辆退出部分80。举例来说且非通过限制的方式，可能优选的是，确保工业车辆10随着其接近过道路径70的车辆进入或车辆退出部分80而限制车辆驱动机构25的其行进速度和/或储存和取出硬件20的高度。所述行进速度和/或储存和取出硬件20的高度可依据标签相依位置数据和距相应车辆进入或车辆退出部分80的退出部分距离而变化。所述退出部分距离是工业车辆的当前位置和相应过道路径70的端点85之间测得的长度的量。
在一个实施例中，向工业车辆10上的过道末端控制(EAC)系统识别和报告过道进入标签75。EAC系统可以是预先存在的系统，其基于建筑物150(图2)中的其它结构或装置(例如，磁体等)提供过道末端车辆功能性。预期过道进入标签75在EAC系统中用作建筑物150中的所述结构或装置的替代。
预期车辆功能性可由工业车辆的行进方向规定。在一个实施例中，车辆功能性包括对应于基于第一行进方向的与标签布局50中的经识别标签的第一相关的车辆功能性，以及对应于基于第二行进方向的与相同经识别标签的第二相关的车辆功能性。第一行进方向与第二行进方向相反。举例来说且非通过限制的方式，随着工业车辆进入过道路径70(即，第一行进方向)且识别过道进入标签75，车辆控制器可实施车辆驱动机构25的行进速度和/或储存和取出硬件20的高度(即，第一组车辆功能性)。如果工业车辆反转方向(即，第二行进方向)，那么车辆控制器可实施不同的车辆驱动机构25的行进速度和/或储存和取出硬件20的高度(即，第二组车辆功能性)。预期工业车辆不需要识别标签布局50的另一标签来实施第二组车辆功能性，而是简单地反转其行进方向。换句话说，预期第一组车辆功能性和第二组车辆功能性与标签布局50中的一个经识别标签相关。
或者，读取器模块35可使经识别区标签60与过道末端车辆功能性相关。在此情况下，车辆控制器40将响应于过道末端车辆功能性与经识别区标签60的相关而控制工业车辆硬件的操作功能。在此实施例中，区标签60可对应于车辆功能性和过道末端车辆功能性两者，而不需要过道路径70中的单独和相异的过道进入标签75。举例来说且非通过限制的方式，该组唯一区标签65的距过道路径70的中点120最远的相应区标签60可包括车辆功能性和过道末端车辆功能性两者。
如图4中说明，标签布局50的个别标签可包括多个功能标签100。举例来说且非通过限制的方式，功能标签100可经定位以绑定建筑物150的通路155。应理解，尽管图4说明所述多个功能标签100定位超出过道路径70的端点85，但所述多个功能标签100可定位在标签布局50中的任何地方，包含过道路径70的端点85之间的位置。
读取器模块35将辨别标签布局50中识别的功能标签100。读取器模块35将使车辆功能性与经识别功能标签100相关。车辆控制器40将响应于车辆功能性与经识别功能标签100的相关而控制工业车辆硬件的操作功能。
预期在一些情况下，读取器模块35将使当前实施的车辆功能性的至少部分取消与经识别功能标签100相关。车辆控制器40将响应于车辆功能性与经识别功能复位标签100功能标签100的相关而控制工业车辆硬件的操作功能。举例来说且非通过限制的方式，当功能标签100经识别时，可取消响应于标签布局50的先前经识别标签置于工业车辆10上的车辆功能性中的一些或全部。换句话说，标签布局50的标签可分级使得取决于车辆行进方向，可针对仓库150的特定区域实施一组车辆功能性，且一旦工业车辆偏离所述特定区域就移除所述车辆功能性。此功能性的实例在下文关于过道功能区而提供。
如图3中所说明，相应过道路径70可包括定位超出相应端点85的相应过道扩展区域83。标签布局50的个别标签还可包括多个过道延伸标签110。所述多个过道延伸标签110可定位在标签布局50中的任何地方。在一个实施例中，所述多个过道延伸标签110可沿着过道扩展区域83中的相应过道路径70定位。读取器模块35使车辆功能性与经识别过道延伸标签110、从经识别过道延伸标签导出的标签相依位置数据或这两者相关。车辆控制器40响应于车辆功能性与经识别过道延伸标签110、与标签相依位置数据或这两者的相关而控制工业车辆硬件的操作功能。举例来说且非通过限制的方式，如果过道延伸标签110沿着过道路径70在区识别标签55前面，那么车辆功能性可在区识别标签55经识别之前在过道路径70中实施。此外，如果过道延伸标签110沿着过道路径70在该组唯一区标签65前面，那么标签相依位置数据可在区标签60经识别之前沿着过道路径70导出。在另一非限制性实例中，过道延伸标签110可包括类似于所述多个功能标签100(图4)的车辆功能性的车辆功能性，使得车辆功能性被强加或至少部分取消。
返回参看图2，在一个实施例中，标签布局50可包括定位在相应过道路径70的端点85处的一对或多对端盖115。预期端点85可定位在过道路径70的车辆进入或车辆退出部分80内的任何地方，但在许多情况下将占据每一过道路径70中的相同位置。相应端盖对115可包括外端盖标签和内端盖标签，且端盖对115的每一外端盖标签定位成比端盖对115的对应内端盖标签距过道路径中点120更远。内端盖标签可以是区识别标签55或区标签60。举例来说，如果区标签60是内端盖标签，那么所述区标签60是过道路径70中的所述多个区标签的最外区标签60。换句话说，最外区标签60是定位成比来自所述多个区标签60的对应区标签距过道路径中点120更远的区标签60。在一个实施例中，外端盖标签是来自所述多个功能标签100(图4)的个别标签。
读取器模块35区分端盖对115的外端盖标签和内端盖标签，且使经识别外端盖标签与退出特定车辆功能性相关且使经识别内端盖标签与进入特定车辆功能性相关。车辆控制器40响应于随着工业车辆10进入过道路径70的进入特定车辆功能性而控制工业车辆硬件的操作功能，且响应于随着工业车辆退出过道路径70的退出特定车辆功能性而控制工业车辆硬件的操作功能。在一个实施例中，标签布局50可包括一个或多个端盖行117，其包括多个端盖对115。所述一个或多个端盖行117跨越过道路径70的相应端点85间隔使得进入或退出过道路径70的工业车辆将识别端盖行117的个别标签，而无关于工业车辆10在何处跨越过道路径70的车辆进入或车辆退出部分80内的端盖行117。一个或多个端盖行117的一个非限制性实例在图4中展示为在图右侧的较大过道路径中。
图5说明过道功能区300。预期过道路径70可包括一个或多个过道功能区300。功能标签100沿着过道路径70定位在相应过道功能区300的与第二功能标签100′相反的一侧上。在一个实施例中，功能标签100和功能标签100′沿着过道路径70距过道功能区300的中点303大约等距。无关于工业车辆10沿着过道路径70的行进方向，与功能标签100相关联的车辆功能性沿着过道路径70在功能标签100之前相关。换句话说，与功能标签100和功能标签100′相关的车辆功能性可取决于工业车辆沿着过道路径70的行进方向切换，使得车辆控制器依据过道功能区300中的功能标签100的相关车辆功能性控制工业车辆硬件，且不依据过道功能区300外部的功能标签100的相关车辆功能性控制工业车辆硬件。
预期过道路径70可包括一个以上过道功能区。在一个实施例中，第二过道功能区315可嵌套(即，定位)在第一过道功能区300内。第一功能标签100和第二功能标签100′绑定第一过道功能区300，且第三功能标签100″和第四功能标签100″′绑定第二过道功能区315。对应于第一过道功能区300的第一功能标签100可比对应于第二过道功能区315的第三功能标签100″距第二过道功能区315的中点303更远，使得与第一功能标签100相关联的车辆功能性由读取器模块在第三功能标签100″之前相关。对应于第一过道功能区300的第二功能标签100′可比对应于第二过道功能区315的第四功能标签100″′距第二过道功能区315的中点303更远，使得与第四功能标签100″′相关联的车辆功能性由读取器模块在第二功能标签100′之前相关。
预期嵌套的过道功能区可通过按需要将车辆功能性分级而实现沿着过道路径70的工业车辆10的有效操作。举例来说且非通过限制的方式，与第一功能标签100相关的车辆功能性是取决于储存和取出硬件20(图1A)的提升高度的车辆驱动机构25(图1A)的行进速度，且与第三功能标签100″相关的车辆功能性是提升高度设定。在另一非限制性实例中，与第一功能标签100相关的车辆功能性是取决于车辆驱动机构25的行进速度的提升高度设定，且与第三功能标签100″相关的车辆功能性是行进速度设定。在一个实施例中，第二功能标签100′取消由第一功能标签100置于工业车辆10上的车辆功能性，且第四功能标签100″′取消由第二功能标签100′置于工业车辆10上的车辆功能性。
在一个实施例中，过道路径70包括与第一过道功能区300重叠的第二过道功能区315，使得沿着过道路径70在第三功能标签100″之前识别第一功能标签100，且沿着过道路径70在第四功能标签100″′之前识别第二功能标签100′，或反之亦然。在一个实施例中，过道路径70包括邻接(即，彼此端对端或对接)第一过道功能区300的第二过道功能区315，使得第一功能标签100和第二功能标签100′沿着过道路径70刚好在第三功能标签100″和第四功能标签100″′之前识别，或反之亦然。如之前陈述，车辆行进方向独立于过道功能区实施例中的功能标签相关的次序。
现参看图6，读取器模块35包括耦合到读取器处理器208的读取器存储器205。如上文所描述，参看图1B，工业车辆10的标签读取器30和读取器模块35协作以识别标签布局50的个别标签。预期读取器模块35和车辆控制器40可以是单独组件或集成到单一单元中，且引证读取器模块35和车辆控制器40的所附权利要求书不限于集成单元或单独组件的任一者。还预期读取器模块35的所有特征可集成到标签读取器30中。
标签布局50(图2-5)的每一个别标签可对应于唯一识别码。每一唯一识别码对应于读取器模块35的读取器存储器205中的存储器位置200。存储器位置200包括索引数据、操作数据和标签位置数据中的至少一者。标签读取器30和读取器模块35协作以通过识别标签布局50的个别标签且使经识别标签与存储器位置200相关联以检索索引数据、操作数据和标签位置数据中的至少一者来确定车辆功能性。预期标签布局50中的个别标签的功能可通过改变对应于所述个别标签的索引数据和/或操作数据来改变。举例来说(但不限于)，如果过道路径70改变，那么可通过改变对应于区标签60的存储器位置200将区标签60改变为过道进入标签75。应理解，标签布局50可以不物理上改变，而是可通过作出对读取器存储器205的改变来操作上改变。举例来说且非通过限制的方式，对存储器位置200的改变可包含改变物理存储器位置200使得标签布局50的经识别标签与新存储器位置200相关，或索引数据、操作数据和标签位置数据中的所述至少一者在当前存储器位置200中改变。
操作数据可包括关于工业车辆10的操作的任何数据，其可包含(但不限于)以下各项中的至少一者：转向数据、标签位置数据、标签方位数据、前向速度数据、反向速度数据、超驰前向速度数据、超驰反向速度数据、高度数据、顶部高度数据、超驰高度数据、复位数据、基于高度数据的前向速度、基于高度数据的反向速度、基于前向速度数据的高度、基于反向速度数据的高度、自动提升机操作(参看下文论述的自动定位系统)操作者消息、过道识别、可听警告等。操作者消息可包含过道识别、沿着过道路径70从标签相依位置数据导出的距离数据、警示消息、相交信息、超驰指令等。可听警告可包含使用车辆控制器鸣响喇叭、激活蜂鸣器或蜂音器、激活警示灯、激活方向指示器等。车辆功能性可从操作数据导出。举例来说(但不限于)，对应于标签布局50的经识别个别标签的操作数据可以是前向速度数据和反向速度数据。读取器模块35可使作为车辆功能性的操作数据与经识别个别标签相关。取决于工业车辆10沿着过道路径70的位置和行进方向，车辆控制器可例如随着接近过道末端而限制前向速度，且不限制工业车辆10的反向速度。应理解，“前向”和“反向”是用于描述工业车辆的相反行进方向的术语。在基于车辆方位(即，从标签方位数据导出)的“正”和“负”方向中行进是合适的替代。
沿着过道路径70的每一组唯一区标签65(图2和3)和相关联区识别标签55可对应于读取器存储器205中的唯一识别码的过道区群组210。对应于过道路径70中的该组唯一区标签65的每一区识别标签55对应于索引数据，所述索引数据用于将读取器存储器205编索引到对应于该组唯一区标签65的唯一识别码的过道区群组210的所述一个或多个存储器位置200(例如，存储器位置211)。预期可通过确保对应于该组唯一区标签65的唯一识别码依据其唯一识别码的次序存储于读取器存储器205中来改进处理速度。然而，应注意，读取器模块可取决于工业车辆10沿着过道路径70的行进方向按次序或相反次序读取唯一识别码。每一过道区群组210中的唯一识别码可呈根据每一区标签60沿着过道路径70的位置的已知次序。
读取器模块35可包括耦合到读取器存储器205的高速缓冲存储器209。当经识别区识别标签55将读取器存储器205编索引到对应过道区群组210时，过道区群组210可从读取器存储器205复制到高速缓冲存储器209中。读取器模块35可使用高速缓冲存储器209中过道区群组210的副本使车辆功能性与该组唯一区标签内的经识别区标签60、与从经识别区标签60导出的标签相依位置数据或这两者相关，以缩短相关时间。相关时间是从标签布局50中的经识别标签使车辆功能性相关、导出标签相依位置或这两者所需的时间量。
预期通过使用读取器存储器205或到非易失性存储器的高速缓冲存储器209数据传递，在工业车辆10断电(例如，切断、电力损耗等)的事件中省去车辆功能性的当前相关/实施，使得车辆功能性的当前相关/实施在工业车辆10重新启动后即刻恢复。举例来说且非通过限制的方式，如果工业车辆10损失电力，那么当前在使用中的车辆功能性将被存储且在工业车辆重新启动后即刻使用，使得工业车辆10可在其在建筑物150中丢失电力的情况下恢复操作，而不需要首先识别标签布局50中的个别标签。
一个或多个功能标签100(图2和4)可对应于读取器存储器205中的一个或多个唯一识别码的功能区群组215。在一个实施例中，相应功能区群组215包括读取器存储器205中的单一存储器位置225，且对应于每一功能区群组215的个别标签具有相同唯一识别码。在一个实施例中，相应功能区群组215包括读取器存储器205中的一个或多个存储器位置200，且对应于功能区群组215的唯一识别码以用于标签的分组的已知次序存储于读取器存储器205中。此外，一个或多个功能标签100可对应于读取器存储器205中的唯一识别码的复位群组220。唯一识别码的复位群组220包括读取器存储器205中的单一存储器位置225，且此群组中的所述一个或多个功能标签100的个别标签包括相同唯一识别码。预期复位群组220包括标签布局50内的对应于具有经识别功能标签100的当前实施的车辆功能性的至少部分取消的那些功能标签100。还预期如果一个以上识别码用于相应群组，那么对应于功能区群组215的唯一识别码和对应于复位群组220的唯一识别码可以用于标签的分组的已知次序存储于读取器存储器205中以增强处理速度。
一个或多个过道延伸标签110(图3)可对应于读取器存储器205中的唯一识别码的默认群组230。还预期所述一个或多个过道进入标签75可经配置以对应于读取器存储器205中的唯一识别码的默认群组230。默认群组230中的所有唯一识别码(无关于标签类型(即，过道延伸标签110、过道进入标签75等))可以以下方式中的一者组织以增强处理速度：以已知次序；以由对应于默认群组的每一标签的数字唯一识别码限定的循序次序；依据一或多个过道路径70(图2或3)，使得对应于默认群组230中的每一过道路径70的唯一识别码可以已知次序存储于读取器存储器205中。还预期默认群组230中唯一识别码的已知次序可不具有任何数字次序，且只是以已知的次序放置于默认群组230中。
仍参看图6，预期唯一识别码可以以下次序存储于读取器存储器205中：(第一)置信度群组221、(第二)复位群组220、(第三)默认群组第二230、(第四)一个或多个过道区群组210和(第五)一个或多个功能区群组215。预期存储于读取器存储器205中的唯一识别码的次序可取决于标签布局中的个别标签的组织而改变。举例来说且非通过限制的方式，可不使用置信度群组221，且置信度群组221可具有读取器存储器205中的占位符以维持图6中展示的存储器结构，或其可从读取器存储器205移除。还预期当标签布局50改变时，重写读取器存储器205的存储器位置200以适应新的标签布局。预期可通过将读取器存储器205中的标签布局50的个别标签分组来增强处理速度。所述分组可不需要搜索整个读取器存储器205来寻找唯一识别码。读取器存储器205中唯一识别码的定序进一步增强处理速度。举例来说(但不限于)，当标签布局50的个别标签经识别时，读取器模块35以所存储次序读取读取器存储器205直至对应于经识别标签的唯一识别码被读取或识别为止。举例来说且非通过限制的方式，如果读取器模块35正随着区标签沿着过道路径经识别且识别了不对应于相应过道区群组210的新标签而定序穿过唯一识别码的过道区群组210，那么读取器模块35将跳跃到默认群组230且再次以所存储的次序定序直至发现对应于新识别的标签的唯一识别码为止。
在一个实施例中，读取器模块35可针对标签布局的当前经识别个别标签将车辆功能性和/或标签相依位置数据存储在高速缓冲存储器209中。车辆控制器40(图1B)使用高速缓冲存储器209中的数据来控制工业车辆硬件的操作功能。当标签布局的新个别标签经识别时，高速缓冲存储器209中的数据改变且车辆控制器40可使用新数据。
预期识别标签布局50的个别标签，此时读取器模块35接收来自个别标签的信号，且工业车辆10行进超出标签读取器30的读取范围使得所述信号被标签读取器30丢失(即，不再被读取或不再处于读取范围内)。读取器模块接着可使所接收信号与唯一识别码相关。测量所接收信号的信号强度以识别何时标签读取器30定位在个别标签上方。相对于信号强度的标签相依位置数据可用于识别工业车辆10在标签布局50中的确切位置。在一个实施例中，当标签布局50的多个个别标签在标签读取器30的读取范围内时，标签读取器30可接收多个信号。在此实施例中，读取器模块35针对其从个别标签接收的每一信号递增计数器。计数器递增直至标签读取器30接收到来自个别标签中的仅一者的针对所读取计数的信号为止。换句话说，读取器模块对信号由标签读取器30接收的次数进行监视和计数。所读取计数可经设定以消除由标签读取器30从读取范围的边沿上的个别标签接收的任何错误信号。换句话说，预期标签读取器30可从最靠近标签读取器30的个别标签接收超出所读取计数的信号。在一个实施例中，预期所读取计数为四个接收到的信号。当工业车辆10行进超出具有所读取计数的个别标签的读取范围时，读取器模块35识别所述个别标签。
参看图2-5，预期标签布局50的个别标签包括非可编程标签和可编程标签。对应于可编程标签的唯一识别码包括能够被改变的一个或多个位位置。所述一个或多个位位置可包括多天线位、索引位和侧限定位中的至少一者。多天线位启用或停用工业车辆10(图1B)上的两个读取天线33(图1B)中的一者。在一个实施例中，当工业车辆10沿着过道路径70时，预期两个读取天线33将用于识别标签布局50的个别标签，且当工业车辆10超出过道路径70的端点85(图2)时，工业车辆10将使用两个读取天线33中的仅一者识别标签布局50的个别标签。当停用读取天线33时，应理解，读取器模块35可使用仅一个(即，主读取天线)来识别标签布局50的个别标签或读取器模块35可接收来自两个读取天线33的信号，然而应理解，读取器模块35可使用来自仅一个天线33(即，主天线)的信号来识别标签布局50的个别标签。在一个实施例中，所述多个过道进入标签75定位在对应于主读取天线的相应过道路径70的相同侧上。预期沿着过道路径70的过道进入标签70包括多天线位，使得沿着过道路径70使用两个天线，且仅使用超出过道路径70的端点85的一个天线。其中过道进入标签70在相应过道路径70的相同侧上的标签布局50的此配置确保在停用多天线位(即，仅主读取天线)的同时识别过道进入标签70。
索引位可用于将读取器存储器205直接编索引到指定存储器位置200。举例来说且非通过限制的方式，区识别标签55可具有索引位集合以将读取器存储器205编索引到特定过道区群组210。结合索引位，区识别标签55可包含侧限定位以指示工业车辆10正从哪一端进入过道路径70。侧限定位可将读取器存储器205编索引到对应于工业车辆10进入过道路径70的哪一端的唯一识别码的过道区群组210的开始或结束部分。预期所述多个区标签60包括开始侧和结束侧。侧限定位包括开始侧位和结束侧位。开始侧位对应于所述多个区标签60的开始侧，且结束侧位对应于所述多个区标签60结束侧。对应于所述多个区标签60的开始侧的区识别标签55的侧限定位包括开始侧位，且对应于所述多个区标签60的结束侧的区识别标签55的侧限定位包括结束侧位。读取器模块35识别开始侧位并将读取器存储器205编索引到对应于所述多个区标签60的唯一识别码的过道区群组210的开始，且识别结束侧位并将读取器存储器205编索引到对应于所述多个区标签60的唯一识别码的过道区群组210的结束。
如之前所论述，唯一识别码可以以下次序存储于读取器存储器205中：(第一)置信度群组221、(第二)复位群组220、(第三)默认群组第二230、(第四)一个或多个过道区群组210，以及(第五)一个或多个功能区群组215。在一个实施例中，读取器模块35可以以上读取器存储器205次序定序以识别对应于由读取器模块35识别的唯一识别码的存储器位置200。举例来说且非通过限制的方式，如果区识别标签经识别，那么读取器模块可首先读取经过置信度群组221、其次是复位群组220，且最后是与每一区识别标签相关联的存储器位置200，直至发现与经识别区识别标签相关联的存储器位置200为止。预期读取器模块35将不读取与每一过道区群组210相关联的每一存储器位置200，而是仅读取开始侧区识别标签和结束侧区识别标签。在一个实施例中，区识别标签可以是经编程标签，其包含开始侧位和结束侧位，所述开始侧位和结束侧位由读取器模块35使用以识别和读取与区识别标签相关联的存储器位置200，且忽略与相同过道区群组210中的区标签相关联的存储器位置200。
预期标签布局50的标签是物理上相同类型的标签，且本文所使用的命名法是为了识别与每一标签相关联的使用和其在标签布局50中的位置。还预期所述一个或多个功能标签100、区识别标签55、过道延伸标签110和过道进入标签75可以是经编程标签，其允许作出对其唯一识别码的改变而不需要对读取器存储器205的改变。除如上文所解释包括多天线位、索引位和侧限定位的唯一识别码之外，唯一识别码还包括群组限定位，其在经识别时告知读取器模块35经识别标签属于哪一群组(即，置信度群组221、复位群组220、默认群组230、过道区群组210或功能区群组215)。通过改变群组位，还可改变车辆功能性，借此通过改变读取器存储器205中的存储器位置200中的数据或通过改变选定经编程标签的唯一识别码而允许标签布局的功能性改变。
参看图1A、1B和3，过道路径70还可包括过道路径70的车辆进入或车辆退出部分80之间的线路导引过道路径部分90。过道路径70可包括一个或多个储存元件72，其平行于导线47且在过道路径70的相应端点85之间。储存和取出硬件20经配置以存储和取出来自选定储存元件72的项目。工业车辆10可包括线路导引模块45，且工业车辆硬件可包括响应于来自线路导引模块45的信号的转向机构15。线路导引模块45继而响应于沿着过道路径70定位的导电导线47。举例来说，预期转向命令可在线路导引操作模式中自动实施且在非线路导引操作模式中手动实施，其实例包含转让给美国科朗设备公司且标题为“在用于材料处置车辆的补充遥控器系统中使发射器和接收器相关联(Associating a transmitter and areceiver in a supplemental remote control system for materials handlingvehicles)”的第8,193,903 B2号美国专利，以及转让给FMC公司且标题为“用于自动导引车辆的导航系统(Navigation System for Automatic Guided Vehicle)”的第6,049,745号美国专利。实践本发明的概念且熟悉工业车辆设计和控制的人员还将理解，导线47的跟踪可以多种常规或待开发的方式实现，其细节超出本发明的范围且在上文指出的参考中描述。
工业车辆硬件可包括限定车辆行进平面p的多个行进轮子27。标签读取器30可在如由行进轮子27限定的工业车辆行进平面p上方小于约30cm的距离x处的位置处固定到工业车辆10。预期距离x从约-30db的所接收信号强度导出。举例来说且非通过限制的方式，标签读取器30可固定到工业车辆10的底侧。
确切地说参看图1B，工业车辆10具有纵向行进轴线t。在一些实施例中，标签读取器30可包括两个读取天线33，其定位在纵向行进轴线t的相对侧上在从车辆行进平面p(图1A)移位且平行于车辆行进平面p的共同平面中。以此方式，在特定标签布局50(图4或图2)仅包括沿着过道路径70的一侧的个别标签的情况下，读取天线33中的一者将定位在过道路径70的个别标签上方，无关于沿着过道路径70的工业车辆10的行进方向。在此实施例中，相应过道路径中工业车辆的行进方向可由两个读取天线33中的哪一者定位在过道路径70的个别标签上方导出。在一个实施例中，标签布局50的个别标签在相应过道路径70中沿着相同侧定位。在一个实施例中，标签布局50的个别标签在相应过道路径70中沿着任一侧定位。
在一个实施例中，读取天线33限定相应读取范围，且在标签布局的个别标签进入读取天线33的相应读取范围时产生相应标签读取信号。标签读取器30和读取器模块35进一步协作以当参考来自两个读取天线33中的仅一者的标签读取信号初步识别个别标签时产生车辆方向信号。车辆控制器40部分依据车辆方向信号控制储存和取出硬件20的操作功能。预期读取天线33的相应读取范围可重叠或相互排斥。进一步预期个别标签可由定位在工业车辆10的纵向行进轴线的相对侧上的读取天线33读取，在此情况下，标签读取器30和读取器模块35将经装备以辨别来自两个不同天线33的相应读取信号，且主要参考两个读取信号的相应信号强度确定哪一读取信号有效。
在一些实施例中，工业车辆硬件可包括行进距离传感器43，其经配置以测量工业车辆的行进距离。举例来说且非通过限制的方式，行进距离传感器43可以是惯性传感器或里程计硬件，例如负载轮传感器、旋转式编码器、霍耳效应传感器等。标签读取器30、读取器模块35、行进距离传感器43和车辆控制器40协作以从经识别区标签60和来自行进距离传感器43的行进距离数据导出标签相依位置数据。标签读取器30、读取器模块35、行进距离传感器43和车辆控制器40协作以通过以下操作确定标签相依位置数据：识别区标签60、使经识别区标签60与标签位置数据相关、使用行进距离传感器43计算距经识别区标签60的行进距离，以及依据所计算的行进距离和与区标签60相关的标签位置数据确定标签相依位置数据。
在另一实例中，标签读取器30、读取器模块35、行进距离传感器43和车辆控制器40协作以通过以下操作确定标签相依位置数据：识别该组唯一区标签65中的第一区标签，以及当第一区标签经识别时将行进距离传感器43的行进距离调零。行进距离传感器43随后计算距第一经识别区标签的行进距离。标签读取器30和读取器模块35协作以识别该组唯一区标签65的后续区标签，且使每一后续经识别区标签与标签相依位置数据相关联。随后通过使用与每一后续经识别区标签相关联的标签位置数据校正距第一经识别区标签的行进距离计算。读取器模块根据距第一经识别区标签的所计算的行进距离确定标签相依位置数据。与每一后续经识别区标签相关联的标签位置数据可用于校正每一区标签60之间已累积的行进距离计算中的任何误差。第一区标签被界定为该组唯一区标签65的在识别区识别标签55之后首先经识别的区标签60。每一后续区标签是该组唯一区标签65的并非第一区标签60的那些区标签60。
在又一实例中，如上文所论述，可从经识别过道延伸标签110导出标签相依位置数据。在此实例中，过道延伸标签110将作为第一经识别区标签操作，且该组唯一区标签65的每一区标签60将作为后续区标签60操作。
参看图1A，工业车辆10可包括一个或多个用户接口。用户接口可包括储存和取出硬件控制装置23、车辆速度控制装置24、触摸屏硬件控制接口、自动化接口22、转向装置14或其组合。所属领域的技术人员应理解，触摸屏硬件控制接口可以是显示装置37的一部分，但不限于是显示装置37的一部分。触摸屏硬件控制接口可以是与显示装置37分离的相异装置。所属领域的技术人员还应理解，储存和取出硬件控制装置23可以是杠杆、旋钮、触摸屏硬件控制接口等，且经配置以控制储存和取出硬件20。储存和取出硬件可包含(但不限于)一组叉齿、集装箱叉装车、具有叉件的转台、pantrograph、伸缩臂式叉装车等。储存和取出硬件可耦合到已经耦合到工业车辆10的一组叉件，或可替代预先存在的储存和取出硬件。车辆速度控制装置24可以是杠杆、踏板、触摸屏硬件控制接口等，且经配置以控制车辆驱动机构25。转向装置14可以是轮子、旋钮、杠杆等，且经配置以控制转向机构15。
在一个实施例中，预期用户接口包括用于产生超驰信号的超驰机构26。车辆控制器在接收超驰信号后响应于超驰数据控制工业车辆硬件的操作功能。超驰信号可在某一时间周期之后复位，由与标签布局50的经识别标签相关的操作数据复位，或由用户解除激活。超驰数据可包含超驰前向速度限制数据、超驰反向速度限制数据、超驰高度限制数据、停止数据等。在一个非限制性实例中，用户可需要产生超驰信号持续工业车辆10实施具有经识别标签的车辆功能性直至识别标签布局50中的下一标签的持续时间(例如，致动且保持超驰机构26)。除致动超驰机构26的要求之外，显示器37还可为用户产生情形消息，且可产生指示需要致动超驰机构26的可听音。应理解，预期超驰信号的产生、情形消息的显示和可听音的产生的任何组合。
在一个实施例中，工业车辆10可以是自动化导引车辆。自动化接口22可用于将命令发布给工业车辆10，对读取器存储器205(图6)作出改变，和/或远程控制工业车辆10。预期自动化接口22可以通信方式将工业车辆10耦合到远程计算机。举例来说且非通过限制的方式，自动化接口22可以是天线，其以无线方式将工业车辆10耦合到远程计算机。或者，自动化接口22可以是输入/输出装置，例如RS-232连接器、USB等，以促进工业车辆10和远程计算机(例如膝上型计算机)之间硬连线连接。在此实施例中，不需要经由用户接口的用户输入来控制工业车辆硬件。
图7是包括远程计算机250和工业车辆10的系统的框图。远程计算机250具有计算机处理器260和计算机存储器255，计算机存储器255存储负载位置数据。预期标签布局的标签并不包括负载位置数据。远程计算机250以通信方式耦合到车辆控制器40。车辆控制器40响应于车辆功能性控制工业车辆硬件的操作功能，因为其与存储于计算机存储器255中的负载位置数据且与经识别区标签60(图2)、与标签相依位置数据或这两者相关。举例来说(但不限于)，远程计算机250可经由无线连接265(例如，光学连接、无线电、蜂窝式等)或经由网络270(例如，IEEE 802系列协议等)与车辆控制器40通信。举例来说且非通过限制的方式，负载位置数据可以是货架上的槽沟位置、仓库内的地板上的位置、过道识别符或其它类型的负载位置数据。出于描述和限定本发明的主题的目的，“远程”计算机是未固定到工业车辆10或并非工业车辆10的一部分的计算机。举例来说，远程计算机可包括仓库管理系统。
在一个实施例中，工业车辆10可包括自动定位系统。自动定位系统可使用负载位置数据和/或标签相依位置数据来自动控制工业车辆硬件，以垂直地定位储存和取出硬件20(图1A)和水平地定位工业车辆10来取出或放置负载。还预期当工业车辆10处于沿着过道路径70的对应于正确负载位置的位置处时，车辆控制器控制储存和取出硬件20使得储存和取出硬件自动取出负载或将负载放置在货架上的槽沟位置中。车辆控制器40向远程计算机250通信：负载已被放置或从负载位置取出。
在一个实施例中，与经识别标签的唯一识别码相关的操作数据可包括自动定位系统位。自动定位系统位可由车辆控制器使用以接通或切断自动定位系统。举例来说且非通过限制的方式，可能仅沿着过道路径需要自动定位系统。过道进入标签可包含自动定位系统位以沿着过道路径接通自动定位系统，且当工业车辆离开过道路径时切断自动定位系统。
工业车辆硬件可包括指示灯(未图示)。所述指示灯可在储存和取出硬件20例如处于货架上的正确槽沟位置时照明。举例来说且非通过限制的方式，所述指示灯可照明以指示正确水平位置且随后指示正确垂直位置，或反之亦然。
车辆控制器40可将工业车辆10的位置传送到远程计算机250。当两个工业车辆的位置指示其可能或即将占据相同过道路径70时，远程计算机250可(例如且非通过限制的方式)警告第二工业车辆10或向第二工业车辆10通信：过道路径70(图2)由第一工业车辆10占据。远程计算机250可将例如超驰数据等车辆功能性传送到车辆控制器40以停止和/或防止第二工业车辆10进入和占据与第一工业车辆10相同的过道路径70。
预期车辆控制器40和/或读取器模块35(图1B)可将负载位置与当前工业车辆10位置比较。举例来说且非通过限制的方式，如果用户将工业车辆10引导到错误的过道路径70中，那么车辆控制器40可控制工业车辆硬件以通知用户所述错误。控制的实例可包含(但不限于)车辆控制器40可使工业车辆10停止或减慢工业车辆10。还预期显示装置37可向用户指示所述错误。
工业车辆10还可包括显示装置37，且车辆控制器40可将负载位置数据发送到显示装置37。举例来说但非通过限制的方式，负载位置可在显示装置37上显示以将操作者引导到指定负载所位于的过道路径70。
参看图6和7，在一个实施例中，远程计算机250可以通信方式耦合到读取器模块35。在此实施例中，计算机存储器255包括一个或多个存储器位置，且标签布局的个别标签的每一唯一识别码对应于计算机存储器255中的存储器位置。存储器位置包括索引数据、操作数据和标签位置数据中的至少一者。标签读取器和读取器模块协作以识别标签布局的个别标签。读取器模块接着将对应于经识别标签的唯一识别码的对应索引数据、操作数据和标签位置数据从计算机存储器复制到读取器模块35的高速缓冲存储器209。举例来说且非通过限制的方式，对应于一组唯一区标签的唯一识别码可从计算机存储器255复制到读取器模块的高速缓冲存储器209以改进识别后续区标签的处理速度且实施车辆功能性。在此实施例中，可在远程计算机250处而非工业车辆上作出对标签布局的改变。
标签读取器30和读取器模块35协作以通过以下操作确定车辆功能性：识别标签布局50的个别标签，以及使经识别标签与存储器位置200相关联以检索索引数据、操作数据和标签位置数据中的至少一者。
参看图8，展示工业卡车10，其穿越过道路径70和一个或多个储存元件72。此图说明包括VNA工业车辆操作宽度w的极窄过道(VNA)路径。第一区400、第二区405和第三区410由标签布局50的个别标签划定。具体地说，第一标签415、第二标签416、第三标签417和第四标签418用以沿着过道路径70划定所述三个区。
对于以下实例且非通过限制的方式，第二区405将实施车辆功能性，例如针对工业车辆10的速度设定、储存和取出硬件20的提升高度设定，和/或超驰速度设定，所述超驰速度设定大于所述速度设定但小于工业车辆10的正常操作速度。第一区400和第三区410将允许工业车辆10的正常操作。应理解，在此实例中的区不限于本文中所描述的车辆功能性，且可包含先前描述的完整列表。在以下实例中，出于理解图8的目的，工业车辆10正从左向右跨越图式行进，使得标签由工业车辆10以以下次序识别：第一标签415、第二标签416、第三标签417和最后第四标签418。一旦第二标签416经识别，就将实施第二区405的车辆功能性，且一旦第四标签418经识别，就将至少部分取消第二区405的车辆功能性。以下每一实例中的表例示针对所述特定非限制性实例沿着过道路径70的四个标签的车辆功能性。
预期工业车辆10的主控制(即，经由标签识别中断的控制)可经由用户的控制或自动化控制(例如AGV)。由此，尽管在以下实例中描述用户控制工业车辆10，应理解，所述实例不限于用户具有对工业车辆10的主要控制权，且工业车辆10可以是AGV。
还预期尽管以下实例中未描述，可除所述四个标签外还使用标签相依位置数据来进一步限定沿着过道路径70的工业车辆10的位置，和/或在除主题标签经识别时以外的位置处实施相关车辆功能性。换句话说，为了阐明第二点，车辆功能性的实施可不在其中标签经识别的位置处发生，而是在超出主题标签的识别的位置(工业车辆10的正或负行进方向)某一距离处发生。进一步预期例如过道末端控制等额外车辆功能性可与以下实例组合，且因此所述实例不仅仅限于所描述的车辆功能性。
实例1：速度设定，非零。
标签 速度设定
第一标签415 无速度设定
第二标签416 速度＝1341mm/sec(3mph)
第三标签417 速度＝1341mm/sec(3mph)
第四标签418 无速度设定
表1：车辆功能性(例如)1。
在此非限制性实例中，当工业车辆10识别第一标签415时，车辆控制器40不干预沿着过道路径70的工业车辆10速度的控制。当工业车辆10识别第二标签416时，如果工业车辆10正以大于1341mm/sec(3mph)的速度行进，那么车辆控制器40将控制车辆驱动机构25(图1A)和/或制动器以将卡车减速到1341mm/sec(3mph)，且维持所述最大速度设定直至后续经识别标签改变所述速度设定为止。此外，显示装置37(图1A)将显示“速度区”，且产生可听音以指示如果用户正控制工业车辆10，那么在工业车辆10的当前位置处实施呈速度设定的形式的车辆功能性。如果工业车辆10在1341mm/sec(3mph)以下操作，那么车辆控制器40不干预工业车辆10的速度。当第三标签417经识别时，车辆功能性不变，且车辆控制器40视需要根据表1继续干预。当第四标签418经识别时，车辆控制器40将不再以1341mm/sec(3mph)速度设定干预，且显示装置37将不再指示“速度区”。
实例2：速度设定，零。
标签 速度设定 超驰设定
第一标签415 无速度设定 无超驰设定
第二标签416 速度＝0mm/sec(0mph) 超驰设定：速度＝670mm/sec(1.5mph)
第三标签417 速度＝0mm/sec(0mph) 超驰设定：速度＝670mm/sec(1.5mph)
第四标签418 无速度设定 无超驰设定
表2：车辆功能性(例如)2。
在此非限制性实例中，当工业车辆10识别第一标签415时，车辆控制器40不干预沿着过道路径70的工业车辆10速度的控制。当工业车辆10识别第二标签416时，车辆控制器40将控制车辆驱动机构25(图1A)和/或制动器以使卡车减速至停止。此外，显示装置37(图1A)将显示“速度区”，且产生可听音以指示在工业车辆10的当前位置处实施呈速度设定的形式的车辆功能性。如果用户希望使工业车辆10移动，那么用户必须执行超驰序列。在此实例中，超驰序列包括将车辆速度控制装置24(图1A)转变到中性，且显示装置37将指示“切断，使用超驰”。用户将随后按压并保持超驰机构26(图1A)。显示装置37将显示“速度区”，且车辆控制器40将干预670mm/sec(1.5mph)以上的任何速度。用户可转变或致动车辆速度控制装置24以指示需要移动，且工业车辆将以670mm/sec(1.5mph)的最大速度移动。一旦第四标签418经识别，就排除超驰序列的需要，且用户可释放超驰机构26。显示装置37将不再指示“速度区”，且工业车辆10将正常操作。或者，如果工业车辆为AGV，那么所实施的车辆功能性将在无超驰序列的情况下控制。
如果用户未能在工业车辆10停止且显示装置37指示“速度区”之后将车辆速度控制装置24转变到中性，那么显示装置37将向用户指示指令。举例来说且非通过限制的方式，显示装置37可指示“中心手控制”。一旦车辆速度控制装置24转变到中性，就可起始超驰序列。
如果在超驰序列期间用户在工业车辆10正移动的同时释放超驰机构26，那么显示装置37可向用户指示指令。举例来说且非通过限制的方式，显示装置37可指示“切断，使用超驰”。工业车辆10将惯性滑行直至再次按压超驰机构26。
实例3：高度相依速度设定。
Figure GDA0002176582130000201
表3：车辆功能性(例如)3。
在此非限制性实例中，当工业车辆10识别第一标签415时，车辆控制器40不干预沿着过道路径70的工业车辆10的控制。当工业车辆10识别第二标签416时，车辆控制器40将感测(经由传感器、存储器中的数据等)储存和取出硬件20的高度。在此实例中的高度设定被界定为储存和取出硬件20的叉件或负载实施的高度。如果储存和取出硬件20的高度超出2540mm(100英寸)的高度设定，那么车辆控制器40将控制车辆驱动机构25(图1A)以将工业卡车的速度减小到1341mm/sec(3mph)。工业车辆10可在1341mm/sec(3mph)处或以下操作，而储存和取出硬件20的高度在第四标签418经识别之前处于或高于2540mm(100英寸)。如果储存和取出硬件20下降到2540mm(100英寸)以下，那么车辆控制器40在第四标签418经识别之前将不干预工业车辆10的速度。如果在第二标签416或第三标签417经识别之后，储存和取出硬件20随后升高到2540mm(100英寸)以上，那么车辆控制器40将干预工业车辆10的速度且使工业车辆10减速到1342mm/sec(3mph)。此外，显示装置37(图1A)将显示“速度区”，且产生可听音以指示如果用户正控制工业车辆10，那么在工业车辆10的当前位置处实施呈速度设定的形式的车辆功能性。“速度区”的显示和可听音的产生将每当车辆控制器40归因于储存和取出硬件20的高度而干预工业车辆10的速度时发生。在此实例中，尽管未使用，预期可实施超驰序列以当储存和取出硬件20的高度在2540mm(100英寸)以上时允许1341mm/sec(3mph)以上的工业车辆10的速度。一旦第四标签418经识别，显示装置37就将不再指示“速度区”，且工业车辆10将正常操作。
实例4：伴随顶部高度设定的高度相依速度设定。
Figure GDA0002176582130000202
Figure GDA0002176582130000211
表4：车辆功能性(例如)4。
在此非限制性实例中，当工业车辆10识别第一标签415时，车辆控制器40不干预沿着过道路径70的工业车辆10的控制。如果储存和取出硬件20的总高度(即，工业车辆10在车辆行进平面p(图1A)以上的最顶端垂直点)超出2540mm(100英寸)的高度设定，那么车辆控制器40将根据速度设定控制车辆驱动机构25(图1A)和/或制动器以使工业卡车停止。此将允许工业车辆10通过停止来避免顶部障碍。预期可实施超驰序列以当储存和取出硬件20的总高度在2540mm(100英寸)以上时允许工业车辆10移动以允许用户协商顶部障碍。此外，每当车辆控制器40归因于储存和取出硬件20的高度而干预工业车辆10的速度，显示装置37(图1A)将显示“速度区”，且产生可听音以指示在工业车辆10的当前位置处实施呈速度设定的形式的车辆功能性。与先前实例一样，一旦第四标签418经识别，显示装置37就将不再指示“速度区”，且工业车辆10将正常操作。
与实例3相反，在此实例中，顶部高度设定在作用中(即，设定成“是”)。在作用中的顶部高度设定意味着硬件设定标头下方的高度设定不是如描述于实例3中的储存和取出硬件20的叉件或负载实施的高度，而是储存和取出硬件20的总高度。总高度实例包含桅杆、升降单元(lift carriage)等的顶部。具体地说，如实例3中所使用的硬件下的高度设定是当储存和取出硬件上的负载在指定高度以上时减小倾斜的风险或减小过大速度。相比之下，顶部设定设定为在作用中的此实例中的高度设定指示存在应避免接触的顶部障碍(管线、管道系统、屋顶梁、上卷门等)。
实例5：高度设定。
Figure GDA0002176582130000212
表5：车辆功能性(例如)5。
在此非限制性实例中，当工业车辆10识别第一标签415时，车辆控制器40不干预沿着过道路径70的工业车辆10的控制。当工业车辆10识别第二标签416时，如果储存和取出硬件20的高度在2540mm(100英寸)以上，那么车辆控制器40将控制车辆驱动机构25(图1A)和/或制动器以使卡车减速至停止。此外，显示装置37(图1A)将显示“高度区”，且产生可听音以指示如果用户正控制工业车辆10，那么在工业车辆10的当前位置处实施呈速度设定的形式的车辆功能性。如果用户希望使工业车辆10移动，那么用户可执行超驰序列或将储存和取出硬件20下降到2540mm(100英寸)以下以继续正常操作。作为这些实例的超驰序列的另一实例，超驰序列包括将车辆速度控制装置24(图1A)转变到中性，且显示装置37将指示“切断，使用超驰”。在超驰序列的此实例中，用户将随后致动超驰机构26(图1A)(例如，瞬时开关、触摸屏选项按钮，或指示超驰当前切断而不长时间保持按钮的其它构件)。用户接着可将车辆速度控制装置24转变/致动到所要速度。然而，车辆控制器40将依据超驰设定干预670mm/sec(1.5mph)以上的工业车辆10的任何速度。一旦第四标签418经识别，就不需要超驰序列。显示装置37将不再指示“高度区”，且工业车辆10将正常操作。重申这些实例，如果工业车辆为AGV，那么所实施的车辆功能性将在无超驰序列的情况下控制，因为工业车辆将自动遵循相关车辆功能性。
在另一实例中，顶部设定可设定成在作用中(“是”)。此实例与实例5之间的唯一差异是车辆控制器40干预工业车辆10的控制时所处的高度(即，叉件的高度相对于储存和取出硬件的总高度)。
实例6：自动提升机区。
标签 自动定位系统设定 超驰设定
第一标签415 无提升机设定 无超驰设定
第二标签416 提升机＝仅降低 无超驰设定
第三标签417 提升机＝仅降低 无超驰设定
第四标签418 无提升机设定 无超驰设定
表6：车辆功能性(例如)6。
在此非限制性实例中，车辆功能性包含自动定位系统设定。可能需要改变建筑物的指定位置中的自动定位系统的功能性；自动定位系统的功能性在上文论述。换句话说，当工业车辆10识别第二标签416和/或第三标签417时，用以垂直定位储存和取出硬件20且水平定位工业车辆10以取出或放置负载的工业车辆硬件的自动控制改变。在此实例中，自动定位系统设定包括提升机设定。提升机设定设定成仅允许自动定位系统自动降低储存和取出硬件20，而不自动升高储存和取出硬件20。因此，在第二区405中，如果货架上的槽沟位置在储存和取出硬件20的当前高度(即，工业车辆10进入第二区405时所处的储存和取出硬件20的高度)以下，那么车辆控制器40将自动降低储存和取出硬件20。如果当进入第二区405时自动定位系统正自动升高储存和取出硬件20，那么储存和取出硬件20将停止升高。当在第二区405中时，显示装置37(图1A)将显示“升高到片件/托盘”以指示用户需要将储存和取出硬件20手动地升高到货架上的槽沟位置。或者，提升机设定可设定成“升高”或“无”，而非“降低”。“升高”指示储存和取出硬件20仅可升高，且“无”指示自动定位系统将不“降低”也不“升高”储存和取出硬件，且需要用户进行手动操作。
实例7：组合设定。
Figure GDA0002176582130000231
表7：车辆功能性(例如)7。
在此非限制性实例中，可使用以上设定的组合。在第二区405中，工业卡车的速度设定成在1341mm/sec(3mph)处或以下操作，如描述于实例1中。工业车辆将不能够在第二区405中时在此速度以上操作。此外，储存和取出硬件20的高度设定成在2540mm(100英寸)处或以下操作，如描述于实例5中。用户可使用超驰机构将储存和取出硬件20的高度降低到2540mm(100英寸)以下以允许第二区405内的正常操作。车辆功能性表还指示如描述于实例3中的硬件设定标头下的高度相依速度设定和如描述于实例2中的超驰序列。
自动围栏实例。
参看图4和9，预期根据本发明的工业设施150可包括位于设施150的车辆行进平面上的一个或多个入口/出口区121。这些入口/出口区121的相应整体可由双标签行118、由两个或两个以上双标签行118或由一个或多个双标签行118和一个或多个选定设施边界的组合定界，其实例在图4和9中说明。更确切地说，预期入口/出口区可整体由以下各项以操作方式定界：双标签行、两个或两个以上双标签行、一个或多个双标签行和一个或多个选定设施边界的组合、一个或多个双标签行和过道路径的组合、一个或多个双标签行和设施通路的组合、一个或多个双标签行和多个过道路径的组合，或两个或两个以上双标签行和设施壁的组合。预期可促成对入口/出口区定界的设施边界包含(但不限于)工业设施150的过道路径70、工业设施150的通路155、壁、阶梯、车辆行进平面的高程改变、另一类型的运送壁垒或其组合。
尽管本发明预期的一些入口/出口区121可位于车辆行进平面的被过道路径70占据的区域外部，但还预期在一些实施例中入口/出口区121可至少部分位于车辆行进平面的被过道路径70占据的区域内。此类型的入口/出口区121的实例还在图4中说明。对于这些类型的配置，入口/出口区121可完全位于过道路径70内。在此情况下，通常可行的是，确保双标签行118跨越入口/出口阈值，所述入口/出口阈值在过道路径70的末端处或在沿着过道路径70的某一其它点处跨越过道路径70横向延伸。
每一双标签行118包括内标签行和外标签行。举例来说，参看图9，关于在建筑物150中定界通路155的设定的双标签行118展示工业车辆10。每一双标签100行118包括内标签行125/127和外标签行126/128。这些双标签行118布置成n个标签行和m个标签列(m＞n＞1)的相应矩阵n×m，其经配置用于内标签行和外标签行的连续检测。此连续检测取决于跨越每一双标签行118的传感器运输路径的起点。更确切地说，外标签行126/128的个别标签比行标签内125/127的个别标签更接近到所述入口/出口区121的进入点。此外，内标签行125/127的个别标签比外标签行126/128的个别标签更接近入口/出口区121的退出点。以此方式，预期标签布局中的每一双行118可经定位使得工业车辆10无法在不识别与针对建筑物150的所述选定位置的车辆功能性相关的功能标签100的情况下接近建筑物150的选定位置。举例来说且非通过限制的方式，在图9中更确切地说明为通路区121的入口/出口区121将实施车辆功能性，例如工业车辆10的速度设定、储存和取出硬件20的提升高度设定，和/或超驰速度设定。第一外区122和第二外区123将允许工业车辆10的正常操作。
在一个实施例中，双标签行118表征为行间距s，其小于工业车辆操作宽度w。在包括多个过道路径70的工业设施150中，这些过道路径70中的大多数将常常经配置以包括(即，对应于)共同工业车辆操作宽度w。此在图4和8中说明。此外，预期在许多情况下，双标签行118将跨越足够大以适应工业车辆操作宽度w的入口/出口阈值T。此外，入口/出口区121将通常足够大以适应工业车辆操作宽度w。应注意，前述入口/出口阈值T可以是简单线性阈值、复合线性阈值、弯曲或曲线的。
参看图9，关于在建筑物150中定界通路155的一组双功能标签100行118展示工业车辆10。每一双功能标签100行118包括功能标签100的内行125/127和外行126/128。对于此组自动围栏实例且非通过限制的方式，第一内行125和第二内行127中的功能标签100具有限定通路区121的车辆功能性的相同唯一识别码，第一外行126中的所有功能标签100具有限定第一外区122的车辆功能性的相同唯一识别码，且第二外行128中的所有功能标签100具有限定第二外区123的车辆功能性的相同唯一识别码。预期与每一区相关的车辆功能性可通过修正对应于共同唯一识别码的单一存储器位置而改变。
在一个实施例中，外标签行126/128的个别标签经间隔使得其发射信号范围足以提供用于传感器穿越跨越外标签行126/128的传感器运输路径的连续读取阈值。此外，内标签行125/127的个别标签经间隔使得其发射信号范围足以提供用于传感器穿越跨越内标签行125/127的传感器运输路径的连续读取阈值。在更特定实施例中，通过确保内行和外行中的相应发射信号范围重叠来维持此读取阈值连续性。
出于鉴于以下实例理解图9的目的，工业车辆10从左到右行进使得标签由工业车辆10以以下次序识别：第一外行126、第一内行125、第二内行127，和最后第二外行128。一旦内行125(或如果在从右向左的方向中行进，内行127)的功能标签100经识别就将实施通路区121的车辆功能性，且当任一外行126/128的功能标签100经识别时用新车辆功能性替代所述通路区121的车辆功能性以包含通路区121的车辆功能性的至少部分取消。
实例8：自动围栏速度设定，非零。
标签 速度设定
第一外行126 无速度设定
第一内行125 速度＝894mm/sec(2mph)
第二内行127 速度＝894mm/sec(2mph)
第二外行128 无速度设定
表8：车辆功能性(例如)8。
在此非限制性实例中，当工业车辆10识别第一外行126时，车辆控制器不干预工业车辆10的控制。当工业车辆10识别第一内行125时，如果工业车辆10正以大于894mm/sec(2mph)的速度行进，那么车辆控制器将控制车辆驱动机构25(图1A)和/或制动器以使卡车减速到894mm/sec(2mph)，且维持所述速度设定或更慢直至后续经识别标签改变所述速度设定。此外，显示装置37(图1A)将显示“速度区”，且产生可听音以指示在工业车辆10的当前位置处实施呈速度设定的形式的车辆功能性。如果工业车辆10在894mm/sec(2mph)以下操作，那么车辆控制器不干预工业车辆10的速度。当第二内行127经识别时，车辆功能性不变，且车辆控制器视需要根据表8继续干预。当第二外行128经识别时，车辆控制器将不再以894mm/sec(2mph)速度设定干预，且显示装置37将不再指示“速度区”。
实例9：自动围栏速度设定，零。
标签 速度设定 超驰设定
第一外行126 无速度设定 无超驰设定
第一内行125 速度＝0mm/sec(0mph) 超驰设定：速度＝670mm/sec(1.5mph)
第二内行127 速度＝0mm/sec(0mph) 超驰设定：速度＝670mm/sec(1.5mph)
第二外行128 无速度设定 无超驰设定
表9：车辆功能性(例如)9。
在此非限制性实例中，当工业车辆10识别第一外行126时，车辆控制器不干预工业车辆10的控制。当工业车辆10识别第一内行125时，车辆控制器将控制车辆驱动机构25(图1A)和/或制动器以使卡车减速至停止。此外，显示装置37(图1A)将显示“速度区”，且产生可听音以指示如果用户正控制工业车辆10，那么在工业车辆10的当前位置处实施呈速度设定的形式的车辆功能性。如果用户希望使工业车辆10移动，那么用户必须执行超驰序列。举例来说且非通过限制的方式，超驰序列包括将车辆速度控制装置24(图1A)转变到中性，且显示装置37将指示“切断，使用超驰”。用户将随后按压并保持超驰机构26(图1A)。显示装置37将显示“速度区”，且车辆控制器将干预670mm/sec(1.5mph)以上的任何速度。用户可转变或致动车辆速度控制装置24以指示需要移动，且工业车辆将以670mm/sec(1.5mph)的最大速度移动。一旦第二外行128经识别，就排除超驰序列的需要，且用户可释放超驰机构26。显示装置37将不再指示“速度区”，且工业车辆10将正常操作。
如果用户在工业车辆10停止且显示装置37指示“速度区”之后未能将车辆速度控制装置24转变到中性，那么显示装置37将向用户指示指令。举例来说且非通过限制的方式，显示装置37可指示“中心手控制”。一旦车辆速度控制装置24转变到中性，就可起始超驰序列。如果在超驰序列期间，用户在工业车辆10移动的同时释放超驰机构26，那么显示装置37可向用户指示指令。举例来说且非通过限制的方式，显示装置37可指示“切断，使用超驰”。工业车辆10将惯性滑行直至再次按压超驰机构26。
实例10：高度相依速度设定。
Figure GDA0002176582130000271
表10：车辆功能性(例如)10。
在此非限制性实例中，当工业车辆10识别第一外行126时，车辆控制器不干预工业车辆10的控制。当工业车辆10识别第一内行125时，车辆控制器将感测(经由传感器、存储器中的数据等)储存和取出硬件20的高度。在此实例中的高度设定被界定为储存和取出硬件的叉件或负载实施的高度。如果储存和取出硬件的高度超出1524mm(60英寸)的高度设定，那么车辆控制器将控制车辆驱动机构25(图1A)以将工业卡车的速度减小到894mm/sec(2mph)。在第二外行128经识别之前，用户可在894mm/sec(2mph)处或以下操作工业车辆10，而储存和取出硬件的高度在1524mm(60英寸)处或以上。如果用户将储存和取出硬件降低到1524mm(60英寸)以下，那么车辆控制器在第二外行128经识别之前将不干预工业车辆10的速度。如果在第一内行125或第二内行127经识别之后，用户随后将储存和取出硬件升高到1524mm(60英寸)以上，那么车辆控制器将干预工业车辆10的速度且使工业车辆10减速到894mm/sec(2mph)。此外，显示装置37(图1A)将显示“速度区”，且产生可听音以指示在工业车辆10的当前位置处实施呈速度设定的形式的车辆功能性。“速度区”的显示和可听音的产生将每当车辆控制器归因于储存和取出硬件的高度而干预工业车辆10的速度时发生。在此实例中，尽管未使用，预期可实施超驰序列以当储存和取出硬件的高度在1524mm(60英寸)以上时允许894mm/sec(2mph)以上的工业车辆10的速度。一旦第二外行128经识别，显示装置37就将不再指示“速度区”，且工业车辆10将正常操作。
实例11：伴随顶部高度设定的高度相依速度设定。
Figure GDA0002176582130000272
Figure GDA0002176582130000281
表11：车辆功能性(例如)11。
在此非限制性实例中，当工业车辆10识别第一外行126时，车辆控制器不干预工业车辆10的控制。如果储存和取出硬件的总高度(即，工业车辆10在车辆行进平面p(图1A)以上的最顶端垂直点)超出高度设定2540mm(100英寸)，那么车辆控制器将根据速度设定控制车辆驱动机构25(图1A)和/或制动器以使工业卡车停止。此将允许工业车辆10通过停止来避免顶部障碍。预期可实施超驰序列以当储存和取出硬件的总高度在2540mm(100英寸)以上时允许工业车辆10移动以允许用户协商顶部障碍。此外，每当车辆控制器归因于储存和取出硬件的高度而干预工业车辆10的速度时，显示装置37(图1A)将显示“速度区”，且产生可听音以指示在工业车辆10的当前位置处实施呈速度设定的形式的车辆功能性。与先前实例一样，一旦第二外行128经识别，显示装置37就将不再指示“速度区”，且工业车辆10将正常操作。
实例12：高度设定。
Figure GDA0002176582130000282
表12：车辆功能性(例如)12。
在此非限制性实例中，当工业车辆10识别第一外行126时，车辆控制器不干预用户对工业车辆10的控制。当工业车辆10识别第一内行125时，如果储存和取出硬件的高度在2540mm(100英寸)以上，那么车辆控制器将控制车辆驱动机构25(图1A)和/或制动器以使卡车减速至停止。此外，显示装置37(图1A)将显示“高度区”，且产生可听音以指示如果用户正控制工业车辆10，那么在工业车辆10的当前位置处实施呈速度设定的形式的车辆功能性。如果用户希望使工业车辆10移动，那么用户可执行超驰序列或将储存和取出硬件下降到2540mm(100英寸)以下以继续正常操作。一旦第二外行128经识别，就不需要超驰序列。显示装置37将不再指示“高度区”，且工业车辆10将正常操作。
参看图10，预期在标签布局50′包括沿着过道路径70排序的多个标签130的情况下，那些标签130的序列根据读取器模块35可访问的序列列表。应注意，经排序标签130可能不恰当地工作，即归因于物理损坏、正常磨损、低电池功率、安装误差，或序列列表中的误差，读取器模块35将一系列经识别的经排序标签130与可访问的序列列表的至少一部分比较以确定所述系列的经排序标签130是否沿着过道路径70在序列中。读取器模块35随后当比较指示序列不规则性时产生针对所述多个经排序标签130的故障发生标签的遗失标签信号。预期每一过道路径70可对应于特定针对沿着所述过道路径70定位的个别标签的序列列表。每一经排序标签130对应于唯一识别码。序列列表对应于以对应于沿着过道路径70的所述多个经排序标签130的所述系列的已知次序存储的一个或多个存储器位置200。或者，预期序列列表特定针对整个标签布局50(图2和3)。在一个实施例中，对应于序列列表的所述部分的唯一识别码加载到高速缓冲存储器209(图4)中。
在产生遗失标签信号的情况下，预期读取器模块35可使车辆功能性与对应的故障发生经排序标签相关以使车辆控制器40能够响应于车辆功能性与故障发生经排序标签的相关而控制工业车辆硬件的操作功能。以此方式，工业卡车10可辨识经排序标签130正发生故障且仍能够针对所述故障发生经排序标签施加来自读取器存储器205的适当车辆功能性。换句话说，故障发生经排序标签将不会妨碍工业卡车10的操作，因为与每一经排序标签130相关联的适当车辆功能性存储于读取器存储器中或其它地方，且不从个别标签导出。因此，预期车辆控制器40响应于以下各项控制工业车辆硬件的操作功能：(i)当产生遗失标签信号时车辆功能性与故障发生经排序标签的相关，(ii)车辆功能性与标签布局(图2和3中展示的50，以及图10中展示的50′)中的经识别标签、标签相依位置数据或这两者的相关，(iii)工业车辆10的用户接口处的用户输入，或(ii)其组合。
更确切地说，参看图10，标签布局50′的个别标签包括多个标签对135。所述多个标签对135的每一标签对包括主标签137和次标签139，其在标签布局50′中根据读取器模块35可访问的序列列表排序。读取器模块35将经识别主标签137和经识别次标签139的所述系列与可访问的序列列表的至少一部分比较以确定标签对135的所述系列是否根据序列列表在序列中。当经识别主标签137和经识别次标签139的所述系列与序列列表的比较指示标签对135中的序列不规则性时，读取器模块35针对发生故障的主标签137或发生故障的次标签139产生遗失标签信号。
读取器模块35可使车辆功能性、标签相依位置数据或这两者与标签对135的经识别个别标签相关。举例来说且非通过限制的方式，读取器模块35可作出与标签对135的次标签的相关。在此情况下，当标签对135中的两个标签经识别时，将出于使车辆功能性、标签相依位置数据或其组合与经识别标签对135相关的目的而忽略主标签。应理解，主标签137和次标签139可相对于彼此沿着过道路径70按任何次序定位，且术语“主”意味着标签对135的个别标签被首先识别，且“次”意味着个别标签被第二个识别。如上文所论述，预期标签布局中的个别标签可取决于工业车辆的行进方向与不同车辆功能性、标签相依位置数据或这两者相关。举例来说且不受限制，取决于工业车辆10的行进方向，“主”标签可以是“次”标签。
尽管图10说明标签对的特定实例，预期特定标签布局的多种标签可指定为标签对135的相应个别标签。举例来说且非通过限制的方式，在图10的标签布局中包括均一地间隔以限定标签间隔s′的一系列个别标签130。此系列的个别标签130可问杂有包括主标签137和次标签139的一个或多个标签对135。每一标签对的主标签137和次标签139限定标签间隔s″，其中间隔s′大于标签间隔s″。以此方式，标签对135可容易地与剩余标签区分，因为标签布局50′的个别标签的大多数限定标签间隔s′，其大于每一标签对135的主标签137和次标签139之间的标签间隔s″。换句话说，标签对135包括彼此相对接近的个别标签。在一个实施例中，预期每一标签对135的标签间隔s″可设定成落在近似2英寸(50mm)和近似12英寸(305mm)之间。在更特定实施例中，可能优选的是，确保标签间隔s″较小，例如在近似9英寸(229mm)和近似11英寸(280mm)之间。举例来说且非通过限制的方式，预期约10英寸(254mm)的标签间隔s″将准许许多预期操作参数下故障发生标签的可靠识别。
应理解，尽管描述单一过道路径70，但标签布局50′可包括多个过道路径70，如例如在图2中所展示。还应理解，特定标签布局中的多种标签中的任一者可被具有主标签和次标签的标签对135代替，每一标签占据与被标签对135代替的相应个别标签相同的位置和具有相同的功能性。举例来说且不受限制，所述多个标签对135中的选定标签对可包括一对过道进入标签75、一对过道延伸标签110、一对过道群组标签55、一对区标签60、一对受限制外围标签105，或一对不受限制外围标签100，或其组合；其相应定位和功能性在上文详细地描述。
参看图11，预期当标签对135中的故障发生标签经识别时，当主标签137和次标签139的所述系列与序列列表的比较指示所述多个标签对135中的序列不规则性时或当标签距离测量值L′(图12)超出误差距离测量阈值时，读取器模块35(图4)通过序列不规则性或因已满足指定行进距离(下文中描述)之后未识别个别标签而使读取器存储器205从对应于主标签137的存储器位置200向对应于次标签139的存储器位置200提前或延后一个存储器位置200。在一个实施例中，误差距离测量阈值可对应于次标签139沿着过道路径70的位置。从对应于主标签137的存储器位置200的提前或延后取决于工业车辆10(图1A)沿着过道路径70(图2)的行进方向。读取器模块35将使车辆功能性与工业车辆10的当前位置相关，且车辆控制器40(图1B)将响应于车辆功能性与工业车辆10的所述当前位置的相关而控制工业车辆硬件的操作功能。应理解，通过提前或延后读取器存储器205的存储器位置200预测下一标签的能力可施加到任一组序列标签(即，该组唯一区标签65，图2)且不限于标签对135。
参看图12，工业卡车10测量距经识别主标签137的行进距离。应理解，沿着过道路径70在两个方向上测量行进距离。如全文所使用，术语“前向”/”反向”和“正”/”负”可互换使用，且是彼此相反方向的行进方向的指示。标签距离测量值L′是从经识别主标签137朝向次标签139的行进距离测量值。除图12之外现还参看图11，在一个实施例中，当行进距离测量值超出标签阈值时，读取器模块35(图1B)可不产生遗失标签信号。具体地说，如果工业车辆10在识别主标签137之后反转方向，如果标签距离测量值超出预标签距离阈值L″，则读取器模块可不产生遗失标签信号。读取器模块35将检查以确保车辆功能性和/或标签相依位置数据在高速缓冲存储器209(图4)中是正确的。如果高速缓冲存储器209为正确的，那么读取器模块35将等待直至主标签137经识别。如果高速缓冲存储器209并不正确，那么产生遗失标签信号，且发生故障条件，如下文中所描述。如果标签距离测量值超出后标签距离阈值L″′，那么读取器模块也将不产生遗失标签信号。在此实例中，测量距经识别次标签139的后距离阈值L″′。
参看图6，序列列表是对应于沿着过道路径70的所述多个经排序标签130(图10)的所述系列的一个或多个存储器位置200的已知次序。在一个实施例中，工业车辆10(图1A)从经识别的经排序标签130的所述序列导出其沿着相应过道路径70的行进方向，且产生指示工业车辆10沿着相应过道路径70的行进方向的行进方向信号。标签布局50的个别标签的标签位置坐标可在读取器存储器205中的标签位置数据中列出。举例来说且不受限制，标签位置坐标可以是具有定位在建筑物95(图2)内的起点的笛卡尔坐标。工业卡车使用标签位置数据定位自身，且基于经识别标签位置坐标的所述系列递增、递减还是二者的组合来导出其行进方向。换句话说，经识别的经排序标签130的所述序列和其对应标签位置数据可用于导出工业卡车10的行进方向。还应理解，读取器存储器205中的标签位置数据与从经识别标签导出的标签相依位置数据不相同。在一个实施例中，工业车辆10可从与标签布局50的经识别个别标签相关的标签位置数据导出其位置。
参看图13，预期当产生遗失标签信号时指示标签布局50(图2和3)中的故障状态。当产生遗失标签信号时，车辆控制器40(图1B)可将车辆驱动机构25(图1A)的行进速度减小到零。换句话说，预期当产生遗失标签信号时，车辆控制器40将使工业车辆10停止。车辆控制器40可在使工业车辆10停止之后将车辆驱动机构25转变到中性。为清除故障状态，可能需要用户使用用户接口从中性转变车辆驱动机构25。举例来说且不受限制，工业车辆10的用户可能需要手动地控制工业车辆10。在一个实施例中，用户将手动地控制工业车辆10直至标签布局50的个别标签经识别。
现在参考图3和11，车辆控制器40可在产生遗失标签信号时将故障信息发送到远程计算机250。故障信息可包括对应于标签布局50中的故障发生序列标签130的位置的标签位置数据。在一个实施例中，远程计算机250指示经排序的标签130正发生故障，且在地图上提供指示正在标签布局50中发生故障的经排序标签130的位置的标签位置数据。在另一实施例中，车辆控制器40在产生遗失标签信号时将故障信息发送到显示装置37。在一个实施例中，远程计算机250向维修技术员产生具有标签布局中故障发生经排序标签的通知的电子邮件。
应注意。本文对“至少一个”组件、元件等或“一个或多个”组件、元件等的叙述不应用于产生冠词“一”的替代使用将限于单一组件、元件等的推断。
应注意，本文叙述本发明的一组件以特定方式配置或体现特定性质或以特定方式起作用，是相对于既定用途的叙述的结构叙述。更确切地说，本文对一组件经“配置”的方式的提及表示所述组件的现有物理条件，且由此，应视为所述组件的结构特性的明确叙述。
出于描述和限定本发明的目的，应注意，术语“大体上”、“约”和“近似”在本文用于表示可归于任何定量比较、值、测量值或其它表示的固有程度的不确定性。术语“大体上”、“约”和“近似”还在本文用于表示在不导致讨论中的主题的基本功能的改变的情况下定量表示可与所陈述的参考不同的程度。举例来说，标签读取器和行进平面之间的距离可取决于工业车辆设计和由标签读取器使用以查询个别标签的功率量变化。
应注意，如“优选地”、“一般”和“通常”等术语在本文中利用时不用于限制所主张的发明范围，或暗示某些特征对于所主张的发明的结构或功能而言是关键的、必需的乃至重要的。事实上，这些术语仅希望指明本发明的实施例的特定方面，或强调在本发明的特定实施例中可或可不利用的替代或额外特征。
已详细地且参照本发明的特定实施例描述了本发明的主题，应注意，本文中所揭示的各种细节不应视为暗示这些细节与作为本文所描述的各种实施例的基本组件的要素相关，即使在当前描述所伴随的图式中的每一者中说明特定要素的情况下也如此。此外，将了解，不脱离本发明的范围的修改和变化是可能的，包含(但不限于)所附权利要求书中界定的实施例。更确切地说，虽然本发明的一些方面在本文中指明为优选或特别有利，但是预期本发明不必限于这些方面。
应注意，所附权利要求书中的一或多者利用术语“其中”或“通过”作为过渡词组。出于限定本发明的目的，应注意，这些术语在权利要求书中作为开放式过渡词组引入，其应与较常用的开放式过渡术语“包括”类似的方式来解译。

Claims (9)

1.一种工业设施，其包括车辆行进平面、至少一个过道路径、多个储存元件和标签布局，其中：
所述过道路径和所述标签布局位于所述车辆行进平面上；
所述储存元件沿着所述过道路径且在所述过道路径的相对侧上布置；
所述标签布局包括均一地间隔以限定标签间隔s'的至少一个系列的个别标签；
所述系列的个别标签间杂有包括主标签和次标签的至少一个标签对；
每一标签对的所述主标签和所述次标签限定标签间隔s”；以及
所述标签间隔s'大于所述标签间隔s”。
2.如权利要求1所述的工业设施，其中：
所述工业设施还包括工业车辆，所述工业车辆包括标签读取器和读取器模块；
根据工业车辆的读取器模块可访问的序列列表，在标签布局中对主标签和次标签进行排序；和
读取器模块将该系列的经识别的主标签和经识别的次标签与可访问的序列列表的至少一部分进行比较，以根据所述序列列表确定该系列的标签对是否在序列中。
3.如权利要求2所述的工业设施，其中，当该系列的经识别的主标签和经识别的次标签与序列列表的比较指示所述标签对中的序列不规则性时，所述读取器模块为发生故障的主标签或发生故障的次标签产生遗失标签信号。
4.根据权利要求3所述的工业设施，其中，所述读取器模块使车辆功能性、标签相依位置数据或这两者与标签对的经识别的个别标签相关。
5.如权利要求1-4中任一项所述的工业设施，其中标签布局中的大多数个别标签限定标签间隔s'。
6.如权利要求1-4中任一项所述的工业设施，其中每个标签对的标签间距s”在2英寸(50mm)和12英寸(305mm)之间。
7.如权利要求1-4中任一项所述的工业设施，其中每个标签对的标签间距s”在9英寸(229mm)和11英寸(280mm)之间。
8.根据权利要求1-4中任一项所述的工业设施，其中，所述工业设施包括多个过道路径，并且每个标签对的所述主标签和所述次标签沿着多个过道路径中的每个来定位。
9.根据权利要求1-4中任一项所述的工业设施，其中，所述标签布局包括多个过道路径，每个过道路径包括均一地间隔以限定标签间隔s'的至少一个系列的个别标签，并间杂有包括主标签和次标签的至少一个标签对，每个标签对的所述主标签和所述次标签限定标签间隔s”。
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