KR20180004200A - 산업용 차량 동작을 위한 태그 레이아웃 - Google Patents

산업용 차량 동작을 위한 태그 레이아웃 Download PDF

Info

Publication number
KR20180004200A
KR20180004200A KR1020177034670A KR20177034670A KR20180004200A KR 20180004200 A KR20180004200 A KR 20180004200A KR 1020177034670 A KR1020177034670 A KR 1020177034670A KR 20177034670 A KR20177034670 A KR 20177034670A KR 20180004200 A KR20180004200 A KR 20180004200A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
tag
tags
vehicle
pathway
industrial
Prior art date
Application number
KR1020177034670A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102281683B1 (ko
Inventor
다니엘 디. 월톤
니콜라스 제이. 셔먼
Original Assignee
크라운 이큅먼트 코포레이션
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 크라운 이큅먼트 코포레이션 filed Critical 크라운 이큅먼트 코포레이션
Publication of KR20180004200A publication Critical patent/KR20180004200A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102281683B1 publication Critical patent/KR102281683B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/028—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/063—Automatically guided
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/07504—Accessories, e.g. for towing, charging, locking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H5/00—Buildings or groups of buildings for industrial or agricultural purposes
    • E04H5/02—Buildings or groups of buildings for industrial purposes, e.g. for power-plants or factories
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3807—Creation or updating of map data characterised by the type of data
    • G01C21/3811—Point data, e.g. Point of Interest [POI]
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
    • G05D1/0261—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic plots
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/20—Control system inputs
    • G05D1/24—Arrangements for determining position or orientation
    • G05D1/243—Means capturing signals occurring naturally from the environment, e.g. ambient optical, acoustic, gravitational or magnetic signals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/20—Control system inputs
    • G05D1/24—Arrangements for determining position or orientation
    • G05D1/247—Arrangements for determining position or orientation using signals provided by artificial sources external to the vehicle, e.g. navigation beacons
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/40—Control within particular dimensions
    • G05D1/43—Control of position or course in two dimensions
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/60—Intended control result
    • G05D1/646—Following a predefined trajectory, e.g. a line marked on the floor or a flight path
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/60—Intended control result
    • G05D1/65—Following a desired speed profile
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/60—Intended control result
    • G05D1/69—Coordinated control of the position or course of two or more vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/80—Arrangements for reacting to or preventing system or operator failure
    • G05D1/81—Handing over between on-board automatic and on-board manual control
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K17/00—Methods or arrangements for effecting co-operative working between equipments covered by two or more of main groups G06K1/00 - G06K15/00, e.g. automatic card files incorporating conveying and reading operations
    • G06K17/0022—Methods or arrangements for effecting co-operative working between equipments covered by two or more of main groups G06K1/00 - G06K15/00, e.g. automatic card files incorporating conveying and reading operations arrangements or provisions for transferring data to distant stations, e.g. from a sensing device
    • G06K17/0029—Methods or arrangements for effecting co-operative working between equipments covered by two or more of main groups G06K1/00 - G06K15/00, e.g. automatic card files incorporating conveying and reading operations arrangements or provisions for transferring data to distant stations, e.g. from a sensing device the arrangement being specially adapted for wireless interrogation of grouped or bundled articles tagged with wireless record carriers
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K7/00—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns
    • G06K7/0095—Testing the sensing arrangement, e.g. testing if a magnetic card reader, bar code reader, RFID interrogator or smart card reader functions properly
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K7/00—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns
    • G06K7/10—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation
    • G06K7/10009—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation sensing by radiation using wavelengths larger than 0.1 mm, e.g. radio-waves or microwaves
    • G06K7/10366—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation sensing by radiation using wavelengths larger than 0.1 mm, e.g. radio-waves or microwaves the interrogation device being adapted for miscellaneous applications
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G05D2201/0216—
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G06Q10/087—Inventory or stock management, e.g. order filling, procurement or balancing against orders

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Toxicology (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Economics (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Accounting & Taxation (AREA)
  • Finance (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)

Abstract

본 개시 내용의 일 실시예에 따르면, 태그 레이아웃과 적어도 하나의 입구/출구 구역을 포함하는 산업 시설을 제공한다. 태그 레이아웃은 태그들의 적어도 하나의 이중 행을 포함한다. 입구/출구 구역은, 통로 경로에 의해 점유되는 차량 주행면의 영역의 외부에 위치하며, 태그들의 이중 행에 의해, 태그들의 둘 이상의 이중 행에 의해, 태그들의 하나 이상의 이중 행과 하나 이상의 선택된 시설 경계의 조합에 의해, 또는 이들의 조합에 의해 전체적으로 경계를 이룬다. 태그들의 이중 행은, 태그들의 이중 행에 걸친 센서 통과 경로의 원점에 의존하는 태그들의 내측 행과 태그들의 외측 행의 연속 검출을 위해 구성된 n×m 행렬로 배열된다. 추가 실시예들을 개시하고 청구한다.

Description

산업용 차량 동작을 위한 태그 레이아웃
관련 출원에 대한 상호 참조
본원은, 2015년 5월 6일에 가출원된 미국 가특허출원 제62/157,863(CRO 0057 MA)호 및 2015년 5월 6일에 가출원된 미국 가특허출원 제62/157,860(CRO 0056 MA)호인 우선권을 주장한다.
본 개시 내용은, 산업용 차량에 관한 것으로서, 더욱 구체적으로는, 무선 주파수 식별 태그, 또는 기타 유사한 태그 판독 기술을 이용한 산업용 차량 제어, 감시, 또는 네비게이션에 관한 것이다.
본 개시 내용의 일 실시예에 따르면, 차량 주행면, 적어도 하나의 통로 경로, 복수의 저장 요소, 태그 레이아웃, 및 적어도 하나의 입구/출구 구역을 포함하는 산업 시설을 제공한다. 통로 경로, 태그 레이아웃, 및 입구/출구 구역은 차량 주행면 상에 위치한다. 저장 요소들은 통로 경로를 따라 통로 경로의 대향 측면들 상에 배열된다. 태그 레이아웃은 태그들의 내측 행과 태그들의 외측 행을 포함하는 태그들의 적어도 하나의 이중 행을 포함한다. 입구/출구 구역은, 통로 경로에 의해 점유되는 차량 주행면의 영역의 외부에 위치하고, 태그들의 이중 행에 의해, 태그들의 둘 이상의 이중 행에 의해, 태그들의 하나 이상의 이중 행과 하나 이상의 선택된 시설 경계의 조합에 의해, 또는 이들의 조합에 의해 전체적으로 경계를 이룬다. 태그들의 이중 행은 n개 태그 행과 m개 태그 열의 n×m 행렬로 배열되고, 행렬은, 태그들의 이중 행에 걸친 센서 통과 경로의 원점(point-of-origin)에 의존하는 태그들의 내측 행과 태그들의 외측 행의 연속 검출을 위해 구성된다. 태그들의 외측 행의 개별 태그들은 입구/출구 구역으로의 입구 지점에 태그들의 내측 행의 개별 태그들보다 가깝다. 태그들의 내측 행의 개별 태그들은 입구/출구 구역으로부터의 출구 지점에 태그들의 외측 행의 개별 태그들보다 가깝다.
본 개시 내용의 다른 일 실시예에 따르면, 입구/출구 구역은, 통로 경로에 의해 점유되는 차량 주행면의 영역 내에 적어도 부분적으로 또는 전체적으로 위치할 수도 있다.
본 개시 내용의 또 다른 일 실시예에 따르면, 태그 레이아웃이 태그 간격 s'을 획정하도록 균일하게 이격된 개별 태그들의 적어도 하나의 연속부를 포함하고 개별 태그들의 연속부가 일차 태그와 이차 태그를 포함하는 적어도 하나의 태그 쌍에 의해 간섭되는, 산업 시설을 제공한다. 각 태그 쌍의 일차 태그와 이차 태그는 태그 간격 s"을 획정하고, 태그 간격 s'은 태그 간격 s"보다 크다.
본 개시 내용의 특정 실시예들의 다음에 따르는 상세한 설명은, 유사한 구조가 유사한 참조 번호로 표시되는 다음에 따르는 도면과 함께 읽는 경우 가장 잘 이해될 수 있으며, 도면에서:
도 1a는 본 개시 내용의 일 실시예에 따른 산업용 차량을 도시한 도면;
도 1b는 본 개시 내용의 일 실시예에 따른 산업용 차량의 개략적 평면도;
도 2는 본 개시 내용의 일 실시예에 따른 태그 레이아웃의 평면도;
도 3은 본 개시 내용의 다른 실시예에 따른 태그 레이아웃의 평면도;
도 4는 본 개시 내용의 또 다른 실시예에 따른 태그 레이아웃의 평면도;
도 5는 본 개시 내용의 일 실시예에 따른 통로 기능 구역을 갖는 태그 레이아웃의 평면도;
도 6은 본 개시 내용의 일 실시예에 따른 판독기 모듈의 개략도;
도 7은 본 개시 내용의 일 실시예에 따른 산업용 차량과 원격 컴퓨터를 포함하는 시스템의 블록도;
도 8은 본 개시 내용의 다른 실시예에 따른 통로 경로의 평면도;
도 9는 본 개시 내용의 또 다른 실시예에 따른 태그 레이아웃의 평면도;
도 10은 본 개시 내용의 또 다른 실시예에 따른 태그 레이아웃의 평면도;
도 11은 본 개시 내용의 다른 실시예에 따른 오동작 태그를 식별하기 위한 흐름도;
도 12는 본 개시 내용의 또 다른 실시예에 따른 태그 쌍들을 갖는 태그 레이아웃의 평면도; 및
도 13은 본 개시 내용의 다른 실시예에 따른 진단 흐름도.
도 1a는, 종래의 산업용 차량 하드웨어, 예를 들어, 조향 기구(15), 저장 및 검색 하드웨어(20), 및 차량 구동 기구(25)를 포함하는 리프트 트럭의 형태인 산업용 차량(10)을 도시하며, 이들의 세부 사항은, 본 개시 내용의 범위를 벗어나며, 산업용 차량 문헌에서 아직 개발되지 않은 종래의 교시로부터 수집될 수도 있으며, 이러한 문헌의 예로는, 미국 특허 제6,135,694호, 제RE37215호, 제7,017,689호, 제7,681,963호, 제8,131,422호, 및 제8,718,860호가 있으며, 이들 문헌 각각은 Crown Equipment Corporation에 양도되었다.
도 1b를 추가로 참조해 보면, 이는 리프트 트럭의 형태인 산업용 차량(10)의 개략적 평면도이다. 산업용 차량(10)은, 태그 판독기(30), 판독기 모듈(35), 사용자 인터페이스, 및 차량 제어기(40)를 더 포함한다. 제한 없이 예를 들면, 태그 판독기(30)는 산업용 차량(10)의 부근에 위치하는 무선 주파수 식별 태그에 응답하는 것을 고려할 수 있다. 무선 주파수 식별 태그는 능동형 무선 주파수 식별 태그 또는 수동형 무선 주파수 식별 태그 중 하나일 수도 있음을 고려할 수 있다. 판독기 모듈(35), 태그 판독기(30), 및 이들이 응답하는 연관된 태그의 구체적인 구성은, 본 개시 내용의 범위를 벗어나며, 주제에 관한 종래의 또는 아직 개발되지 않은 교시로부터 수집될 수도 있으며, 그 예로는, "Associating a transmitter and a receiver in a supplemental remote control system for materials handling vehicles"이라는 명칭으로 Crown Equipment Corporation에 양도된 미국특허 제8,193,903 B2호, 및 "Navigation System for Automatic Guided Vehicle"이라는 명칭으로 FMC Corporation에 양도된 미국특허 제6,049,745호가 있다.
도 2를 참조해 보면, 태그 레이아웃(50)은, 산업용 차량(10)이 차량 기능의 새로운 상관을 갖는 태그 레이아웃(50)의 다른 개별 태그를 식별할 때까지 산업용 차량(10)이 지속될 태그 의존 위치 데이터 및/또는 차량 기능(예를 들어, 차량 기능 데이터)의 정의된 세트 하에서 동작하도록 위치하는 개별 태그를 포함하도록 구성될 수 있다. 동작 시, 산업용 차량(10)의 태그 판독기(30) 및 판독기 모듈(35)은 태그 레이아웃(50)의 개별 태그를 식별하도록 협력한다. 통상적으로, 태그 레이아웃(50)은 건물(150) 또는 다른 유형의 산업 시설에 위치한다. 제한되지 않는 예를 들면, 건물(150)은 창고, 가축장 등일 수도 있다. 개별 태그는 복수의 구역 식별 태그(55)와 복수의 구역 태그(60)를 포함한다. 각 구역 식별 태그(55)는 고유 구역 태그들의 세트(65)에 대응하는 태그 레이아웃(50)의 위치를 점유한다. 고유 구역 태그들의 각 세트(65)는 복수의 구역 태그(60)를 포함한다. 판독기 모듈(35)은, 태그 레이아웃(50)에서 식별되는 복수의 구역 식별 태그(55)와 복수의 구역 태그(60)를 구별한다. 동작 시, 산업용 차량(10)은 구역 식별 태그(55)를 향하여 주행할 수도 있다. 판독기 모듈(35)은 식별된 구역 식별 태그(55)를 고유 구역 태그들의 세트(65)와 상관짓는다. 또한, 판독기 모듈(35)은, 차량 기능을, 고유 구역 태그들의 세트(65) 내의 식별된 구역 태그(60), 식별된 구역 태그(60)로부터 도출된 태그 의존 위치 데이터, 또는 둘 다와 상관짓는다. 일 실시예에서, 고유 구역 태그들의 각 세트(65)는, 하나 이상의 저장 요소(72)(도 3)에 의해 획정된 통로 경로(70)를 따라 이격된 복수의 구역 태그(60)를 포함한다. 일 실시예에서, 고유 구역 태그들의 각 세트(65)는, 복수의 구역 태그(60), 하나 이상의 기능 태그(100), 하나 이상의 통로 연장 태그(110)(도 3), 하나 이상의 통로 입구 태그(75)(도 3), 또는 이들의 조합을 포함한다. 기능 태그(100), 통로 연장 태그(110), 통로 입구 태그(75)는 이하에서 더욱 상세히 설명한다.
차량 제어기(40)는, (i) 식별된 구역 태그(60), 태그 의존 위치 데이터, 또는 둘 다를 갖는 차량 기능의 상관, (ii) 산업용 차량(10)의 사용자 인터페이스에서의 사용자 입력, 또는 (iii) 둘 다에 응답하여 산업용 차량 하드웨어의 동작 기능을 제어한다. 예를 들어, 도 1a에 도시된 바와 같이, 산업용 차량 하드웨어가 저장 및 검색 하드웨어(20) 및 차량 구동 기구(25)를 포함하는 경우, 식별된 구역 태그(60)와 상관된 차량 기능 또는 태그 의존 위치 데이터는, 저장 및 검색 하드웨어(20)의 리프트 높이, 차량 구동 기구(25)의 주행 속도, 또는 이들의 조합을 포함할 수도 있다. 차량 기능이 저장 및 검색 하드웨어(20)의 리프트 높이에 관련된 경우, 차량 기능은 최대 리프트 높이, 최소 리프트 높이, 리프트 높이 범위 등의 형태로 제시될 수도 있다. 유사하게, 차량 기능이 차량 구동 기구(25)의 주행 속도에 관련된 경우, 차량 기능은 최대 속도, 최소 속도, 주행 속도 범위 등으로서 제시될 수도 있다.
차량 기능은 산업용 차량(10)의 효율적인 동작이 가능하도록 결합될 수도 있다. 제한되지 않는 예를 들면, 차량 기능은, 저장 및 검색 하드웨어(20)의 리프트 높이에 의존하는 주행 속도 제한, 태그 의존 위치 데이터에 의존하는 주행 속도 제한, 차량 구동 기구(25)의 주행 속도에 의존하는 리프트 높이 제한, 또는 태그 의존 위치 데이터에 의존하는 리프트 높이 제한을 포함할 수도 있다. 본원에서 설명되는 차량 기능은 태그 레이아웃(50)의 임의의 개별 태그와 상관될 수도 있고 구역 태그(60)로 제한되지 않는다는 것을 이해해야 한다.
본 개시 내용의 개념을 수행하고 산업용 차량 설계 및 제어에 익숙한 통상의 기술자는, 저장 및 검색 하드웨어(20)의 리프트 높이 또는 차량 구동 기구(25)의 주행 속도가 다양한 종래의 또는 개발될 방식으로 제어될 수도 있으며, 그 세부 사항은 본 개시 내용의 범위를 벗어난다는 점을 인식할 것이며, 그 예로는, Crown Equipment Corporation에 각각 양도된 미국특허 제6,135,694호, 제RE37215호, 제7,017,689호, 제7,681,963호, 제8,131,422호, 및 제8,718,860호가 있다.
도 3을 참조해 보면, 단일 통로 통로(70) 내의 태그 레이아웃(50)의 분리도이며, 태그 레이아웃(50)의 개별 태그는, 통로 경로(70)의 차량 입구구 또는 차량 출구(80) 사이에서 통로 경로(70)를 따라 위치하는 복수의 통로 입구 태그(75)를 포함할 수도 있다. 판독기 모듈(35)은, 통로 경로(70)를 따른 태그 레이아웃(50)의 개별 태그와 통로 입구 태그(75)를 구별하고, 통로 단부(end-of-aisle) 차량 기능을 식별된 통로 입구 태그(75)와 상관짓는다. 차량 제어기(40)는, 통로 단부 차량 기능과 식별된 통로 입구 태그(75)의 상관에 응답하여 산업용 차량 하드웨어의 동작 기능을 제어한다. 이러한 방식으로, 태그 레이아웃(50)은 통로 경로(70) 내에 위치하는 통로 입구 태그(75)를 포함하도록 구성될 수 있어서, 통로 경로(70) 내에서 주행하는 산업용 차량(10)이 통로 경로(70)의 차량 입구 또는 차량 출구 부분(80)에 접근함에 따라 특정한 통로 단부 차량 기능이 구현될 수 있다. 제한되지 않는 예를 들면, 산업용 차량이 통로 경로(70)의 차량 입구 또는 출구 부분(80)에 접근함에 따라 산업용 차량(10)이 저장 및 검색 하드웨어(20)의 높이 및/또는 차량 구동 기구(25)의 주행 속도를 제한하는 것을 보장하는 것이 바람직할 수도 있다. 저장 및 검색 하드웨어(20)의 주행 속도 및/또는 높이는, 태그 의존 위치 데이터 및 각 차량 입구 또는 차량 출구 부분(80)에 대한 출구 부분 거리의 함수로서 가변될 수도 있다. 출구 부분 거리는, 산업용 차량의 현재 위치와 각 통로 경로(70)의 단부 지점(85) 사이에서 측정되는 길이의 양이다.
일 실시예에서는, 통로 입구 태그(75)가, 식별되고, 산업용 차량(10) 상의 EAC(통로 단부 제어(End-of-Aisle Control)) 시스템에 보고된다. EAC 시스템은, 자석 등의 건물(150)(도 2) 내의 다른 구조 또는 장치에 기초하여 통로 단부 차량 기능을 제공하는 기존의 시스템일 수도 있다. 통로 입구 태그(75)를 건물(150) 내의 구조 또는 장치에 대한 EAC 시스템의 대체물로서 사용하는 것을 고려할 수 있다.
차량 기능은 산업용 차량의 주행 방향에 의해 지시될 수도 있음을 고려할 수 있다. 일 실시예에서, 차량 기능은, 제1 주행 방향에 기초하여 태그 레이아웃(50) 내의 식별된 태그와의 제1 상관에 대응하는 차량 기능 및 제2 주행 방향에 기초하여 동일한 식별된 태그와의 제2 상관에 대응하는 차량 기능을 포함한다. 제1 주행 방향은 제2 주행 방향의 반대 방향이다. 제한되지 않는 예를 들면, 산업용 차량이 통로 경로(70)(즉, 제1 주행 방향)에 진입하고 통로 입구 태그(75)를 식별함에 따라, 차량 제어기는, 차량 구동 기구(25)의 주행 속도 및/또는 저장 및 검색 하드웨어(20)의 높이(즉, 차량 기능의 제1 세트)를 구현할 수도 있다. 차량 제어기는, 산업용 차량이 방향을 역전시키는 경우(즉, 제2 주행 방향), 차량 구동 기구(25)의 상이한 주행 속도 및/또는 저장 및 검색 하드웨어(20)의 높이(즉, 차량 기능의 제2 세트)를 구현할 수도 있다. 산업용 차량은, 차량 기능의 제2 세트를 구현하기 위해 태그 레이아웃(50)의 다른 태그를 식별할 필요가 없으며 단순히 그 주행 방향을 역전시키면 된다는 것을 고려할 수 있다. 다시 말하면, 차량 기능의 제1 세트와 차량 기능의 제2 세트는 태그 레이아웃(50) 내의 하나의 식별된 태그와 상관된다는 것을 고려할 수 있다.
대안으로, 판독기 모듈(35)은 식별된 구역 태그(60)를 통로 단부 차량 기능과 상관지을 수도 있다. 이 경우, 차량 제어기(40)는, 통로 단부 차량 기능과 식별된 구역 태그(60)의 상관에 응답하여 산업용 차량 하드웨어의 동작 기능을 제어한다. 이 실시예에서, 구역 태그(60)는, 통로 경로(70)에서 별도의 구별되는 통로 입구 태그(75)에 대한 요구를 무효화하는 통로 단부 차량 기능 및 차량 기능 모두에 대응할 수도 있다. 제한되지 않는 예를 들면, 통로 경로(70)의 중간 지점(120)으로부터 가장 멀리 있는 고유 구역 태그들의 세트(65)의 각 구역 태그(60)는 차량 기능 및 통로 단부 차량 기능 모두를 포함할 수도 있다.
도 4에 도시한 바와 같이, 태그 레이아웃(50)의 개별 태그는 복수의 기능 태그(100)를 포함할 수도 있다. 제한되지 않는 예를 들면, 기능 태그(100)는 건물(150)의 복도(passageway; 155)의 경계를 나타내도록 위치할 수도 있다. 도 4에서는 통로 경로(70)의 단부 지점(85) 너머에 위치하는 복수의 기능 태그(100)를 도시하고 있지만, 복수의 기능 태그(100)는 통로 경로(70)의 단부 지점들(85) 사이의 위치를 포함하여 태그 레이아웃(50) 내의 어느 곳이든 위치할 수도 있다는 점을 이해해야 한다.
판독기 모듈(35)은 태그 레이아웃(50) 내의 식별된 기능 태그들(100)을 구별한다. 판독기 모듈(35)은 차량 기능을 식별된 기능 태그(100)와 상관짓는다. 차량 제어기(40)는, 차량 기능과 식별된 기능 태그(100)의 상관에 응답하여 산업용 차량 하드웨어의 동작 기능을 제어한다.
일부 예에서, 판독기 모듈(35)은 현재 구현된 차량 기능의 적어도 부분적 부정을 식별된 기능 태그(100)와 상관짓는 것을 고려할 수 있다. 차량 제어기(40)는, 차량 기능과 식별된 기능 리셋 태그(100) 기능 태그(100)의 상관에 응답하여 산업용 차량 하드웨어의 동작 기능을 제어한다. 제한되지 않는 예를 들면, 기능 태그(100)가 식별되면, 태그 레이아웃(50)의 이전에 식별된 태그에 응답하여 산업용 차량(10) 상에 배치된 차량 기능의 일부 또는 전부가 무효화될 수도 있다. 다시 말하면, 태그 레이아웃(50)의 태그들은, 차량 주행 방향에 따라, 창고(150)의 특정 영역에 대한 차량 기능 세트가 구현될 수도 있고 일단 산업용 차량이 그 특정 영역으로부터 출발하면 제거될 수도 있도록, 조직될 수도 있다. 이 기능의 예는 통로 기능 구역과 관련하여 이하에 제공된다.
도 3에 도시한 바와 같이, 각 통로 경로(70)는 각 단부 지점(85)을 넘어 위치하는 각 통로 확장 영역(83)을 포함할 수도 있다. 태그 레이아웃(50)의 개별 태그는 또한 복수의 통로 연장 태그(110)를 포함할 수도 있다. 복수의 통로 연장 태그(110)는 태그 레이아웃(50) 내의 임의의 어느 곳이든 위치할 수도 있다. 일 실시예에서, 복수의 통로 연장 태그(110)는 통로 확장 영역(83)의 각 통로 경로(70)를 따라 위치할 수도 있다. 판독기 모듈(35)은, 차량 기능을, 식별된 통로 연장 태그(110), 식별된 통로 연장 태그로부터 도출되는 태그 의존 위치 데이터, 또는 둘 다와 상관짓는다. 차량 제어기(40)는, 차량 기능성과, 식별된 통로 연장 태그(110)와의 상관, 태그 의존 위치 데이터와의 상관, 또는 둘 다에 응답하여 산업용 차량 하드웨어의 동작 기능을 제어한다. 제한되지 않는 예를 들면, 통로 연장 태그(110)가 통로 경로(70)를 따라 구역 식별 태그(55)에 선행하면, 구역 식별 태그(55)가 식별되기 전에 차량 기능이 통로 경로(70)에 구현될 수도 있다. 또한, 통로 연장 태그(110)가 통로 경로(70)를 따라 고유 구역 태그들의 세트(65)에 선행하면, 구역 태그(60)가 식별되기 전에 통로 경로(70)를 따라 태그 의존 위치 데이터가 도출될 수도 있다. 다른 비제한적인 일례에서, 통로 연장 태그(110)는, 차량 기능이 부과되거나 적어도 부분적으로 무효화되도록 복수의 기능 태그(100)(도 4)와 같은 차량 기능을 포함할 수도 있다.
다시 도 2를 참조해 보면, 일 실시예에서, 태그 레이아웃(50)은, 각 통로 경로(70)의 단부 지점(85)에 위치하는 하나 이상의 단부 캡 쌍(115)을 포함할 수도 있다. 단부 지점(85)은 통로 경로(70)의 차량 입구 또는 차량 출구 부분(80) 내의 어느 곳이든 위치할 수도 있지만, 많은 경우에 각 통로 경로(70)에서 동일한 위치를 점유하는 것을 고려할 수 있다. 각 단부 캡 쌍(115)은 외측 단부 캡 태그 및 내측 단부 캡 태그를 포함할 수도 있고, 단부 캡 쌍(115)의 각각의 외측 단부 캡 태그는 단부 캡 쌍(115)의 대응하는 내측 단부 캡 태그보다 통로 경로 중간 지점(120)으로부터 더 멀리 위치한다. 내측 단부 캡 태그는 구역 식별 태그(55) 또는 구역 태그(60)일 수도 있다. 예를 들어, 구역 태그(60)가 내측 단부 캡 태그인 경우, 구역 태그(60)는 통로 경로(70) 내의 복수의 구역 태그 중 최외곽 구역 태그(60)이다. 다시 말하면, 최외곽 구역 태그(60)는, 복수의 구역 태그(60) 중 대응하는 구역 태그보다 통로 경로 중간 지점(120)으로부터 더 멀리 위치하는 구역 태그(60)이다. 일 실시예에서, 외측 단부 캡 태그는 복수의 기능 태그(100)(도 4)로부터의 개별 태그이다.
판독기 모듈(35)은, 단부 캡 쌍(115)의 외측 단부 캡 태그와 내측 단부 캡 태그를 구별하고, 식별된 외측 단부 캡 태그를 출구 특정 차량 기능과 상관짓고, 식별된 내측 단부 캡 태그를 입구 특정 차량 기능과 상관짓는다. 차량 제어기(40)는, 산업용 차량(10)이 통로 경로(70)에 진입함에 따라 입구 특정 차량 기능에 응답하여 산업용 차량 하드웨어의 동작 기능을 제어하고, 산업용 차량이 통로 경로(70)를 벗어남에 따라 출구 특정 차량 기능에 응답하여 산업용 차량 하드웨어의 동작 기능을 제어한다. 일 실시예에서, 태그 레이아웃(50)은 복수의 단부 캡 쌍(115)을 포함하는 하나 이상의 단부 캡 행(117)을 포함할 수도 있다. 하나 이상의 단부 캡 행(117)은, 산업용 차량(10)이 통로 경로(70)의 차량 입구 또는 차량 출구 부분(80) 내의 단부 캡 행(117)을 가로지르는지에 상관없이 통로 경로(70)에 진입하거나 통로 경로를 벗어나는 산업용 차량이 단부 캡 행(117)의 개별 태그를 식별하도록 통로 경로(70)의 각 단부 지점(85)에 걸쳐 이격된다. 하나 이상의 단부 캡 행(117)의 비제한적인 일례가, 도면의 우측에서 통로 경로가 더 큰 도 4에 도시되어 있다.
도 5는 통로 기능 구역(300)을 도시한다. 통로 경로(70)가 하나 이상의 통로 기능 구역(300)을 포함할 수도 있다는 것을 고려할 수 있다. 기능 태그(100)는, 제2 기능 태그(100I)로부터 각 통로 기능 구역(300)의 대향 측면 상에 통로 경로(70)를 따라 위치한다. 일 실시예에서, 기능 태그(100) 및 기능 태그(100')는, 통로 경로(70)를 따라 통로 기능 구역(300)의 중간 지점(303)으로부터 대략 등거리에 있다. 통로 경로(70)를 따른 산업용 차량(10)의 주행 방향에 관계없이, 기능 태그(100)에 연관된 차량 기능은, 기능 태그(100)보다 먼저 통로 경로(70)를 따라 상관된다. 다시 말하면, 기능 태그(100) 및 기능 태그(100I)에 상관된 차량 기능은 통로 경로(70)를 따른 산업용 차량의 주행 방향에 따라 전환될 수도 있으며, 이때, 차량 제어기는, 통로 기능 구역(300) 내에서의 기능 태그(100)의 상관된 차량 기능마다 산업용 차량 하드웨어를 제어하며, 통로 기능 구역(300)을 벗어나는 기능 태그(100)의 상관된 차량 기능마다 산업용 차량 하드웨어를 제어하지 않는다.
통로 경로(70)가 하나보다 많은 통로 기능 구역을 포함할 수도 있음을 고려할 수 있다. 일 실시예에서, 제2 통로 기능 구역(315)은 제1 통로 기능 구역(300)에 내포될(즉, 위치할) 수도 있다. 제1 기능 태그(100)와 제2 기능 태그(100')는 제1 통로 기능 구역(300)의 경계를 나타내고, 제3 기능 태그(100")와 제4 기능 태그(100''')는 제2 통로 기능 구역(315)의 경계를 나타낸다. 제1 통로 기능 구역(300)에 대응하는 제1 기능 태그(100)는 제2 통로 기능 구역(315)에 대응하는 제3 기능 태그(100")보다 제2 통로 기능 구역(315)의 중간 지점(303)으로부터 더 멀리 있을 수도 있고, 이때, 제1 기능 태그(100)에 연관된 차량 기능은 제3 기능 태그(100")보다 먼저 판독기 모듈에 의해 상관된다. 제1 통로 기능 구역(300)에 대응하는 제2 기능 태그(100')는 제2 통로 기능 구역(315)에 대응하는 제4 기능 태그(100''')보다 제2 통로 기능 구역(315)의 중간 지점(303)으로부터 더 멀리 있을 수도 있고, 이때, 제4 기능 태그(100''')에 연관된 차량 기능은 제2 기능 태그(100')보다 먼저 판독기 모듈에 의해 상관된다.
내포된 통로 기능 구역은 필요 시 차량 기능을 조직함으로써 통로 경로(70)를 따른 산업용 차량(10)의 효율적인 동작을 가능하게 할 수도 있음을 고려할 수 있다. 제한되지 않는 예를 들면, 제1 기능 태그(100)에 연관된 차량 기능은 저장 및 검색 하드웨어(20)(도 1a)의 리프트 높이에 의존하는 차량 구동 기구(25)(도 1a)의 주행 속도이고, 제3 기능 태그(100")에 상관된 차량 기능은 리프트 높이 설정이다. 제한되지 않는 다른 일례에서, 제1 기능 태그(100)에 연관된 차량 기능은 차량 구동 기구(25)의 주행 속도에 의존하는 리프트 높이 설정이고, 제3 기능 태그(100")에 상관된 차량 기능은 주행 속도 설정이다. 일 실시예에서, 제2 기능 태그(100')는 제1 기능 태그(100)에 의해 산업용 차량(10) 상에 배치된 차량 기능을 무효화하고, 제4 기능 태그(100''')는 제2 기능 태그(100')에 의해 산업용 차량(10) 상에 배치된 차량 기능을 무효화한다.
일 실시예에서, 통로 경로(70)는 제1 통로 기능 구역(300)과 중첩되는 제2 통로 기능 구역(315)을 포함하고, 이때, 제1 기능 태그(100)는 제3 기능 태그(100")보다 먼저 통로 경로(70)를 따라 식별되고, 제2 기능 태그(100')는 제4 기능 태그(100''')보다 먼저 통로 경로(70)를 따라 식별된다. 일 실시예에서, 통로 경로(70)는 제1 통로 기능 구역(300)에 인접하는, 즉, 단부끼리 닿거나 서로에 대하여 접하는 제2 통로 기능 구역(315)을 포함하고, 이때, 제1 기능 태그(100)와 제2 기능 태그(100')는 제3 기능 태그(100")와 제4 기능 태그(100''')보다 직전에 통로 경로(70)를 따라 식별되며, 또는 그 반대로 식별된다. 전술한 바와 같이, 차량 주행 방향은, 통로 기능 구역의 실시예들에서 기능 태그들이 상관되는 순서와는 무관하다.
이제 도 6을 참조해 보면, 판독기 모듈(35)은 판독기 프로세서(208)에 결합된 판독기 메모리(205)를 포함한다. 도 1b를 참조하여 상술한 바와 같이, 산업용 차량(10)의 태그 판독기(30)와 판독기 모듈(35)은 태그 레이아웃(50)의 개별 태그를 식별하도록 협력한다. 판독기 모듈(35) 및 차량 제어기(40)는, 개별적인 구성요소들일 수도 있고 또는 단일 유닛으로 통합될 수도 있으며, 판독기 모듈(35) 및 차량 제어기(40)를 기재하고 있는 청구범위는 통합형 유닛 또는 개별적인 구성요소들로 제한되지 않는다는 점을 고려할 수 있다. 또한, 판독기 모듈(35)의 모든 특징부가 태그 판독기(30)에 통합될 수도 있다는 점을 고려할 수 있다.
태그 레이아웃(50)(도 2 내지 도 5)의 각각의 개별 태그는 고유 식별 코드에 대응할 수도 있다. 각각의 고유 식별 코드는 판독기 모듈(35)의 판독기 메모리(205) 내의 메모리 로케이션(200)에 대응한다. 메모리 로케이션(200)은 인덱싱 데이터, 동작 데이터, 및 태그 위치 데이터 중 적어도 하나를 포함한다. 태그 판독기(30) 및 판독기 모듈(35)은, 태그 레이아웃(50)의 개별 태그를 식별하고 식별된 태그를 메모리 로케이션(200)과 연관시켜 인덱싱 데이터, 동작 데이터, 및 태그 위치 데이터 중 적어도 하나를 검색함으로써 차량 기능을 결정하도록 협력한다. 태그 레이아웃(50) 내의 개별 태그의 기능은 그 개별 태그에 대응하는 인덱싱 데이터 및/또는 동작 데이터를 변경함으로써 변경될 수도 있음을 고려할 수 있다. 제한되지 않는 예를 들면, 통로 경로(70)가 변경되면, 구역 태그(60)는 그 구역 태그(60)에 대응하는 메모리 로케이션(200)을 변경함으로써 통로 입구 태그(75)로 변경될 수도 있다. 태그 레이아웃(50)은 물리적으로 변경되지 않을 수도 있지만, 판독기 메모리(205)를 변경함으로써 동작에 있어서 변경될 수도 있음을 이해해야 한다. 제한되지 않는 예를 들면, 메모리 로케이션(200)에 대한 변경은 물리적 메모리 로케이션(200)의 변경을 포함할 수도 있고, 이때, 태그 레이아웃(50)의 식별된 태그는 새로운 메모리 로케이션(200)과 상관되며 또는 인덱싱 데이터, 동작 데이터, 및 태그 위치 데이터 중 적어도 하나가 현재 메모리 로케이션(200)에서 변경된다.
동작 데이터는 산업용 차량(10)의 동작에 관련된 임의의 데이터를 포함할 수도 있으며, 이러한 데이터는, 조향 데이터, 태그 위치 데이터, 태그 헤딩 데이터, 전진 속도 데이터, 후진 속도 데이터, 오버라이드 전진 속도 데이터, 오버라이드 후진 속도 데이터, 높이 데이터, 오버헤드 높이 데이터, 오버라이드 높이 데이터, 리셋 데이터, 높이 데이터에 기초하는 전진 속도, 높이 데이터에 기초하는 후진 속도, 전진 속도 데이터에 기초하는 높이, 후진 속도 데이터에 기초하는 높이, 자동 호이스트 동작(후술하는 자동 위치결정 시스템을 참조) 조작자 메시지, 통로 식별, 가청 경고, 기타 중 적어도 하나를 포함할 수도 있지만, 이에 한정되지는 않는다. 조작자 메시지는, 통로 식별, 태그 의존 위치 데이터로부터 도출된 통로 경로(70)를 따른 거리 데이터, 경고 메시지, 교차점 정보, 오버라이드 명령어 등을 포함할 수도 있다. 가청 경고는, 차량 제어기를 사용하여 경적을 울리거나, 부저 또는 경고음을 작동시키고, 경고등을 작동시키고, 방향 지시기 등을 작동시키는 것을 포함할 수도 있다. 차량 기능은 동작 데이터로부터 도출될 수도 있다. 제한되지 않는 예를 들면, 태그 레이아웃(50)의 식별된 개별 태그에 대응하는 동작 데이터는 전진 속도 데이터 및 후진 속도 데이터일 수도 있다. 판독기 모듈(35)은 차량 기능으로서의 동작 데이터를 식별된 개별 태그와 상관지을 수도 있다. 산업용 차량(10)이 통로 경로(70)를 따라 주행하는 위치 및 방향에 따라, 차량 제어기는, 예를 들어, 통로의 단부에 접근하면 전진 속도를 제한할 수도 있고 산업용 차량(10)의 후진 속도를 제한하지 않을 수도 있다. "전진" 및 "후진"은 산업용 차량의 반대되는 주행 방향들을 설명하기 위해 사용되는 용어들이라는 점을 이해해야 한다. 차량 헤딩(즉, 태그 헤딩 데이터로부터 도출됨)에 기초하여 "포지티브" 및 "네거티브" 방향으로 주행하는 것이 적절한 대체예이다.
통로 경로(70)를 따른 고유 구역 태그들의 각 세트(65)(도 2 및 도 3) 및 연관된 구역 식별 태그들(55)은 판독기 메모리(205) 내의 고유 식별 코드들의 통로 구역 그룹(210)에 대응할 수도 있다. 통로 경로(70) 내의 고유 구역 태그들의 세트(65)에 대응하는 각각의 구역 식별 태그(55)는, 그 고유 구역 태그들의 세트(65)에 대한 고유 식별 코드들의 통로 구역 그룹(210)에 대응하는 하나 이상의 메모리 로케이션(200)(예를 들어, 메모리 로케이션(211))에 대하여 판독기 메모리(205)를 인덱싱하는 데 사용되는 인덱싱 데이터에 대응한다. 처리 속도는, 고유 구역 태그들의 세트(65)에 대응하는 고유 식별 코드들이 자신들의 고유 식별 코드에 의해 순차적으로 판독기 메모리(205)에 저장되는 것을 보장함으로써 개선될 수도 있음을 고려할 수 있다. 그러나, 판독기 모듈은 통로 경로(70)를 따른 산업용 차량(10)의 주행 방향에 따라 고유 식별 코드들을 순서대로 또는 역순으로 판독할 수도 있다는 점에 주목해야 한다. 각 통로 구역 그룹(210)의 고유 식별 코드들은 통로 경로(70)를 따른 각 구역 태그(60)의 위치에 따라 알려져 있는 순서로 존재할 수도 있다.
판독기 모듈(35)은 판독기 메모리(205)에 결합된 캐시 메모리(209)를 포함할 수도 있다. 통로 구역 그룹(210)은, 식별된 구역 식별 태그(55)가 판독기 메모리(205)를 대응하는 통로 구역 그룹(210)에 인덱싱할 때 판독기 메모리(205)로부터 캐시 메모리(209)로 복사될 수도 있다. 판독기 모듈(35)은, 상관 시간을 감소시키도록 캐시 메모리(209) 내의 통로 구역 그룹(210)의 복사본을 사용하여, 차량 기능을, 고유 구역 태그들의 세트 내의 식별된 구역 태그(60), 식별된 구역 태그(60)로부터 도출되는 태그 의존 위치 데이터, 또는 둘 다와 상관지을 수도 있다. 상관 시간은, 태그 레이아웃(50) 내의 식별된 태그로부터 차량 기능을 상관짓거나, 태그 의존 위치를 도출하거나, 또는 둘 다를 행하는 데 필요한 시간의 양이다.
판독기 메모리(205) 또는 캐시 메모리(209)를 사용한 비휘발성 메모리로의 데이터 전송을 통해, 산업용 차량(10) 셧다운(예를 들어, 턴오프, 전력 손실 등)이 발생하는 경우 차량 기능의 현재 상관/구현이 저장되며, 이때, 산업용 차량(10)의 재시동 시 차량 기능의 현재 상관/구현이 재개되는 것을 고려할 수 있다. 제한되지 않는 예를 들면, 산업용 차량(10)이 전력을 손실한다면, 현재 사용 중인 차량 기능이 저장되고 산업용 차량의 재시동 시 사용되며, 이때, 산업용 차량(10)은 태그 레이아웃(50) 내의 개별 태그를 우선 식별할 필요 없이 건물(150) 내의 전력을 손실한 곳에서 동작을 재개할 수도 있다.
하나 이상의 기능 태그(100)(도 2 및 도 4)는 판독기 메모리(205) 내의 하나 이상의 고유 식별 코드들의 기능 구역 그룹(215)에 대응할 수도 있다. 일 실시예에서, 각 기능 구역 그룹(215)은 판독기 메모리(205) 내의 단일 메모리 로케이션(225)을 포함하고, 각 기능 구역 그룹(215)에 대응하는 개별 태그는 동일한 고유 식별 코드를 갖는다. 일 실시예에서, 각각의 기능 구역 그룹(215)은 판독기 메모리(205) 내에 하나 이상의 메모리 로케이션(200)을 포함하고, 기능 구역 그룹(215)에 대응하는 고유 식별 코드는 태그들의 그룹화를 위한 알려져 있는 순서로 판독기 메모리(205)에 저장된다. 또한, 하나 이상의 기능 태그(100)는 판독기 메모리(205) 내의 고유 식별 코드들의 리셋 그룹(220)에 대응할 수도 있다. 고유 식별 코드들의 리셋 그룹(220)은 판독기 메모리(205) 내에 단일 메모리 로케이션(225)을 포함하고, 이 그룹 내의 하나 이상의 기능 태그(100)의 개별 태그는 동일한 고유 식별 코드를 포함한다. 리셋 그룹(220)은, 식별된 기능 태그(100)를 갖는 현재 구현된 차량 기능의 적어도 부분적 부정에 대응하는 태그 레이아웃(50) 내의 그러한 기능 태그들(100)을 포함하는 것을 고려할 수 있다. 또한, 기능 구역 그룹(215)에 대응하는 고유 식별 코드 및 리셋 그룹(220)에 대응하는 고유 식별 코드는, 각 그룹에 대하여 하나보다 많은 식별 코드가 사용된다면 처리 속도를 향상시키도록 태그들의 그룹화를 위한 알려져 있는 순서로 판독기 메모리(205)에 저장될 수도 있음을 고려할 수 있다.
하나 이상의 통로 연장 태그(110)(도 3)는 판독기 메모리(205)의 고유 식별 코드의 디폴트 그룹(230)에 대응할 수도 있다. 또한, 하나 이상의 통로 입구 태그(75)는 판독기 메모리(205)의 고유 식별 코드의 디폴트 그룹(230)에 대응하도록 구성될 수도 있음을 고려할 수 있다. 디폴트 그룹(230) 내의 고유 식별 코드 모두는, 태그 유형(즉, 통로 연장 태그(110), 통로 입구 태그(75) 등)에 상관없이, 디폴트 그룹(230)의 각 통로 경로(70)에 대응하는 고유 식별 코드는 알려져 있는 순서로 판독기 메모리(205)에 저장될 수도 있게끔, 처리 속도를 향상시키도록 다음에 따르는 방식들 중 하나로, 즉, 알려져 있는 순서로, 또는, 디폴트 그룹에 대응하는 각 태그의 수치적 고유 식별 코드에 의해 정의되는 시퀀스 순서로, 또는 하나 이상의 통로 경로(70)(도 2 또는 도 3)에 의해 구성될 수도 있다. 또한, 디폴트 그룹(230)의 고유 식별 코드들의 알려져 있는 순서가 임의의 수치적 순서를 가질 수도 있고 알려져 있는 순서로 디폴트 그룹(230)에 간단히 배치될 수도 있음을 고려할 수 있다.
계속 도 6을 참조해 보면, 고유 식별 코드가, 첫째 신뢰 그룹(221), 둘째 리셋 그룹(220), 셋째 디폴트 그룹(230), 넷째 하나 이상의 통로 구역 그룹(210), 다섯째 하나 이상의 기능 구역 그룹(215)의 순서로 판독기 메모리(205)에 저장될 수 있음을 고려할 수 있다. 판독기 메모리(205)에 저장된 고유 식별 코드들의 순서는 태그 레이아웃 내의 개별 태그들의 구성에 따라 변할 수도 있음을 고려할 수 있다. 제한되지 않는 예를 들면, 신뢰 그룹(221)은, 사용되지 않을 수도 있고, 도 6에 도시된 메모리 구조를 유지하도록 판독기 메모리(205) 내에 빈자리 홀더를 가질 수도 있고 또는 판독기 메모리(205)로부터 제거될 수도 있다. 또한, 태그 레이아웃(50)이 변경될 때, 판독기 메모리(205)의 메모리 로케이션(200)이 새로운 태그 레이아웃을 수용하도록 재기입되는 것을 고려할 수 있다. 판독기 메모리(205) 내의 태그 레이아웃(50)의 개별 태그들을 그룹화함으로써 처리 속도가 향상될 수도 있음을 고려할 수 있다. 그룹화는 고유 식별 코드에 대해 판독기 메모리(205) 전체를 검색할 필요를 제거할 수도 있다. 판독기 메모리(205) 내의 고유 식별 코드들의 시퀀싱은 처리 속도를 더욱 향상시킨다. 제한되지 않는 예를 들면, 태그 레이아웃(50)의 개별 태그가 식별될 때, 판독기 모듈(35)은, 식별된 태그에 대응하는 고유 식별 코드가 판독되거나 식별될 때까지 판독기 메모리(205)를 저장된 순서로 판독한다. 제한되지 않는 예를 들면, 통로 경로를 따라 구역 태그들이 식별되고 각 통로 구역 그룹(210)에 대응하지 않는 새로운 태그가 식별됨에 따라 판독기 모듈(35)이 고유 식별 코드들의 통로 구역 그룹(210)을 통해 시퀀싱하는 경우, 판독기 모듈(35)은, 디폴트 그룹(230)으로 점프하여 새롭게 식별된 태그에 대응하는 고유 식별 코드를 찾을 때까지 저장된 순서를 다시 시퀀싱한다.
일 실시예에서, 판독기 모듈(35)은, 태그 레이아웃의 현재 식별된 개별 태그들에 대하여 캐시 메모리(209)에 차량 기능 및/또는 태그 의존 위치 데이터를 저장할 수도 있다. 차량 제어기(40)(도 1b)는 캐시 메모리(209) 내의 데이터를 사용하여 산업용 차량 하드웨어의 동작 기능을 제어한다. 태그 레이아웃의 새로운 개별 태그가 식별되면, 캐시 메모리(209)의 데이터가 변경되고, 차량 제어기(40)가 그 새로운 데이터를 사용할 수도 있다.
판독기 모듈(35)이 개별 태그로부터 신호를 수신하고 산업용 차량(10)이 태그 판독기(30)의 판독 범위를 넘어서(즉, 더 이상 판독이 안되거나 판독 범위 내에 있지 않게 되어) 태그 판독기(30)가 신호를 손실하는 주행하는 경우에 태그 레이아웃(50)의 개별 태그를 식별하는 것을 고려할 수 있다. 이어서, 판독기 모듈은 수신된 신호를 고유 식별 코드와 상관지을 수도 있다. 수신된 신호의 신호 세기는, 태그 판독기(30)가 개별 태그 위에 언제 위치되는지를 식별하도록 측정된다. 신호 세기에 관한 태그 의존 위치 데이터는 태그 레이아웃(50)에서 산업용 차량(10)의 정확한 위치를 식별하는 데 사용될 수도 있다. 일 실시예에서, 태그 레이아웃(50)의 복수의 개별 태그가 태그 판독기(30)의 판독 범위 내에 있을 때, 태그 판독기(30)는 다중 신호를 수신할 수도 있다. 이 실시예에서, 판독기 모듈(35)은 개별 태그로부터 수신하는 각 신호에 대하여 카운터를 증분시킨다. 카운터는, 태그 판독기(30)가 판독 카운트를 위해 개별 태그들 중 단지 하나로부터 신호를 수신할 때까지 증분된다. 다시 말하면, 판독기 모듈은 신호가 태그 판독기(30)에 의해 수신되는 횟수를 감시하고 카운트한다. 판독 카운트는, 판독 범위의 에지 상의 개별 태그로부터 태그 판독기(30)에 의해 수신되는 임의의 잘못된 신호를 제거하도록 설정될 수도 있다. 다시 말하면, 태그 판독기(30)는 태그 판독기(30)에 가장 가까운 개별 태그로부터 판독 카운트를 초과하는 신호를 수신할 수도 있음을 고려할 수 있다. 일 실시예에서, 판독 카운트는 네 개의 수신된 신호임을 고려할 수 있다. 산업용 차량(10)이 판독 횟수로 개별 태그의 판독 범위를 벗어나 주행하는 경우, 판독기 모듈(35)은 그 개별 태그를 식별한다.
도 2 내지 도 5를 참조해 보면, 태그 레이아웃(50)의 개별 태그들은 프로그래밍불가 태그들 및 프로그래밍가능 태그들을 포함하는 것을 고려할 수 있다. 프로그래밍가능 태그들에 대응하는 고유 식별 코드들은 변경될 수 있는 하나 이상의 비트 로케이션을 포함한다. 하나 이상의 비트 로케이션은 다중 안테나 비트, 인덱스 비트, 및 측면 정의 비트(side definition bit) 중 적어도 하나를 포함할 수도 있다. 다중 안테나 비트는, 산업용 차량(10)(도 1b) 상의 두 개의 판독 안테나(33)(도 1b) 중 하나를 활성화 또는 비활성화한다. 일 실시예에서, 산업용 차량(10)이 통로 경로(70)를 따르는 경우에는, 두 개의 판독 안테나(33)가 태그 레이아웃(50)의 개별 태그들을 식별하는 데 사용되며, 산업용 차량(10)이 통로 경로(70)의 단부 지점(85)(도 2)을 벗어나는 경우에는, 산업용 차량(10)이 두 개의 판독 안테나(33) 중 하나만을 사용하여 태그 레이아웃(50)의 개별 태그들을 식별하는 것을 고려할 수 있다. 판독 안테나(33)가 비활성화되는 경우, 판독기 모듈(35)이 하나(즉, 일차 판독 안테나)만을 사용하여 태그 레이아웃(50)의 개별 태그들을 식별할 수도 있고 또는 판독 모듈(35)이 두 개의 판독 안테나(33)로부터 신호를 수신할 수도 있음을 이해해야 하지만, 판독기 모듈(35)이 하나의 안테나(33)(즉, 일차 판독 안테나)만으로부터의 신호를 사용하여 태그 레이아웃(50)의 개별 태그들을 식별할 수도 있다는 점도 이해해야 한다. 일 실시예에서, 복수의 통로 입구 태그(75)는 일차 판독 안테나에 대응하는 각 통로 경로(70)의 동일한 측면 상에 위치한다. 두 개의 안테나가 통로 경로(70)를 따라 사용되고 하나의 안테나만이 통로 경로(70)의 단부 지점(85)을 넘어서 사용되도록 통로 경로(70)를 따른 통로 입구 태그들(70)이 다중 안테나 비트를 포함하는 것을 고려할 수 있다. 통로 입구 태그들(70)이 각 통로 경로(70)의 동일한 측면 상에 있는 태그 레이아웃(50)의 이러한 구성은, 다중 안테나 비트가 비활성화되어 있는 동안(즉, 일차 판독 안테나만 사용되는 동안) 통로 입구 태그들(70)이 식별되는 것을 보장하는 것이다.
인덱스 비트는 판독기 메모리(205)를 특정된 메모리 로케이션(200)에 직접 인덱싱하는 데 사용될 수도 있다. 제한되지 않는 예를 들면, 구역 식별 태그(55)는 판독기 메모리(205)를 특정 통로 구역 그룹(210)에 인덱싱하도록 설정된 인덱스 비트를 가질 수도 있다. 인덱스 비트와 관련하여, 구역 식별 태그(55)는, 산업용 차량(10)이 어느 단부로부터 통로 경로(70)로 진입하는지를 나타내는 측면 정의 비트를 포함할 수도 있다. 측면 정의 비트는, 판독기 메모리(205)를, 산업용 차량(10)이 진입하는 통로 경로(70)의 단부에 대응하는 고유 식별 코드의 통로 구역 그룹(210)의 시작 부분 또는 종료 부분에 인덱싱할 수도 있다. 복수의 구역 태그(60)가 시작 측면과 종료 측면을 포함하는 것을 고려할 수 있다. 측면 정의 비트는 시작 측면 비트와 종료 측면 비트를 포함한다. 시작 측면 비트는 복수의 구역 태그(60)의 시작 측면에 대응하고, 종료 측면 비트는 복수의 구역 태그(60)의 종료 측면에 대응한다. 복수의 구역 태그(60)의 시작 측면에 대응하는 구역 식별 태그(55)의 측면 정의 비트는 시작 측면 비트를 포함하고, 복수의 구역 태그(60)의 종료 측면에 대응하는 구역 식별 태그(55)의 측면 정의 비트는 종료 측면 비트를 포함한다. 판독기 모듈(35)은, 시작 측면 비트를 식별하고, 판독기 메모리(205)를 복수의 구역 태그(60)에 대응하는 고유 식별 코드의 통로 구역 그룹(210)의 시작 부분에 인덱싱하고, 종료 측면 비트를 식별하고, 판독기 메모리(205)를 복수의 구역 태그(60)에 대응하는 고유 식별 코드의 통로 구역 그룹(210)의 종료 부분에 인덱싱한다.
전술한 바와 같이, 고유 식별 코드는 다음과 같은 순서로 판독기 메모리(205)에 저장될 수 있는데, 첫째 신뢰 그룹(221), 둘째 리셋 그룹(220), 셋째 디폴트 그룹(230), 넷째 하나 이상의 통로 구역 그룹(210), 및 다섯째 하나 이상의 기능 구역 그룹(215)의 순서이다. 일 실시예에서, 판독기 모듈(35)은, 판독기 모듈(35)에 의해 식별되는 고유 식별 코드에 대응하는 메모리 로케이션(200)을 식별하기 위해 판독기 메모리(205)를 시퀀싱할 수도 있다. 제한되지 않는 예를 들면, 구역 식별 태그가 식별되면, 판독기 모듈은, 식별된 구역 태그에 연관된 메모리 로케이션(200)을 찾을 때까지 첫째 신뢰 그룹(221), 둘째 리셋 그룹(220), 마지막으로 각 구역 식별에 연관된 메모리 로케이션(200)을 판독할 수도 있다. 판독기 모듈(35)은, 각 통로 구역 그룹(210)에 연관된 각 메모리 로케이션(200)을 판독하지 않고 시작 측면 구역 식별 태그 및 종료 측면 구역 식별 태그만을 판독하는 것을 고려할 수 있다. 일 실시예에서, 구역 식별 태그는, 구역 식별 태그에 연관된 메모리 로케이션(200)을 식별 및 판독하고 동일한 통로 구역 그룹(210)의 구역 태그에 연관된 메모리 로케이션(200)을 무시하도록 판독기 모듈(35)에 의해 사용되는 시작 측면 비트와 종료 측면 비트를 포함하는 프로그래밍된 태그일 수도 있다.
태그 레이아웃(50)의 태그들은 물리적으로 동일한 유형의 태그이고 본원에서 사용되는 명칭은 태그 레이아웃(50)에서의 각 태그 및 그 위치에 연관된 사용을 식별하는 것임을 고려할 수 있다. 또한, 하나 이상의 기능 태그(100), 구역 식별 태그(55), 통로 연장 태그(110), 및 통로 입구 태그(75)는 판독기 메모리(205)에 대한 변경을 필요로 하지 않고 그 태그들의 고유 식별 코드에 대한 변경이 가능하도록 프로그래밍된 태그일 수 있음을 고려할 수 있다. 전술한 바와 같이 다중 안테나 비트, 인덱스 비트, 및 측면 정의 비트를 포함하는 고유 식별 코드에 부가하여, 고유 식별 코드는, 식별되는 경우 식별된 태그가 어느 그룹(즉, 신뢰 그룹(221), 리셋 그룹(220), 디폴트 그룹(230), 통로 구역 그룹(210), 또는 기능 구역 그룹(215))에 속하는지를 판독기 모듈(35)에 알려주는 그룹 정의 비트도 포함한다. 그룹 비트를 변경함으로써, 차량 기능이 또한 변경될 수도 있어서, 판독기 메모리(205) 내의 메모리 로케이션(200)의 데이터를 변경함으로써 또는 선택된 프로그래밍된 태그의 고유 식별 코드를 변경함으로써 태그 레이아웃의 기능을 변경할 수 있다.
도 1a, 도 1b, 및 도 3에 도시된 바와 같이, 통로 경로(70)는, 또한, 통로 경로(70)의 차량 입구 부분 또는 차량 출구 부분(80) 사이의 와이어 유도 통로 경로 부분(90)을 포함할 수도 있다. 통로 경로(70)는, 통로 경로(70)의 각 단부 지점들(85) 사이에 유도 와이어(47)에 평행한 하나 이상의 저장 요소(72)를 포함할 수도 있다. 저장 및 검색 하드웨어(20)는 항목들을 저장하고 선택된 저장 요소들(72)로부터 항목들을 검색하도록 구성된다. 산업용 차량(10)은 와이어 유도 모듈(45)을 포함할 수도 있고, 산업용 차량 하드웨어는 와이어 유도 모듈(45)로부터의 신호에 응답하는 조향 기구(15)를 포함할 수도 있다. 와이어 유도 모듈(45)은 통로 경로(70)를 따라 위치하는 도전성 유도 와이어(47)에 차례로 반응한다. 예를 들어, 조향 커맨드는 와이어 유도 동작 모드에서 자동 구현될 수도 있고 넌와이어 유도 동작 모드에서 수동 구현될 수도 있으며, 그 예로는, "Associating a transmitter and a receiver in a supplemental remote control system for materials handling vehicles"이라는 명칭으로 Crown Equipment Corporation에 양도된 미국특허 제8,193,903 B2호 및 "Navigation System for Automatic Guided Vehicle"이라는 명칭으로 FMC Corporation에 양도된 미국특허 제6,049,745호를 고려할 수 있다. 본 개시 내용의 개념을 수행하고 산업용 차량 설계 및 제어에 익숙한 통상의 기술자는, 유도 와이어(47)의 추적이 다양한 종래의 또는 아직 개발되지 않은 방식으로 달성될 수도 있음을 또한 인식할 것이며, 그 세부 사항은 본 개시 내용의 범위를 벗어나며 전술한 문헌들에 기재되어 있다.
산업용 차량 하드웨어는 차량 주행면(p)을 획정하는 복수의 주행 휠(27)을 포함할 수도 있다. 태그 판독기(30)는, 주행 휠(27)에 의해 획정되는 바와 같이 산업용 차량 주행면(p) 위의 약 30cm 미만의 거리(x)에 있는 로케이션에서 산업용 차량(10)에 고정될 수도 있다. 거리(x)는 약 -30dB의 수신된 신호 세기로부터 도출되는 것을 고려할 수 있다. 제한되지 않는 예를 들면, 태그 판독기(30)는 산업용 차량(10)의 하부에 고정될 수도 있다.
구체적으로 도 1b를 참조하면, 산업용 차량(10)은 길이방향 주행 축(t)을 갖는다. 일부 실시예에서, 태그 판독기(30)는, 차량 주행면(p)(도 1a)으로부터 변위되고 이러한 차량 주행면에 평행한 공통 평면에서 길이방향 주행 축(t)의 대향 측면 상에 위치하는 두 개의 판독 안테나(33)를 포함할 수도 있다. 이러한 방식으로, 특정 태그 레이아웃(50)(도 4 또는 도 2)이 통로 경로(70)의 한 측면을 따라 개별 태그들을 단순히 포함하는 경우, 판독 안테나들(33) 중 하나는, 통로 경로(70)를 따른 산업용 차량(10)의 주행 방향에 상관없이 통로 경로(70)의 개별 태그들 위에 위치한다. 이 실시예에서, 각 통로 경로에서의 산업용 차량의 주행 방향은, 두 개의 판독 안테나(33) 중 어느 것이 통로 경로(70)의 개별 태그들 위에 위치하는지에 의해 도출될 수도 있다. 일 실시예에서, 태그 레이아웃(50)의 개별 태그들은 각 통로 경로(70)에서 동일한 측면을 따라 위치한다. 일 실시예에서, 태그 레이아웃(50)의 개별 태그들은 각 통로 경로(70)에서 어느 한 측면을 따라 위치한다.
일 실시예에서, 판독 안테나(33)는, 각 판독 범위를 획정하고, 태그 레이아웃의 개별 태그들이 판독 안테나(33)의 각 판독 범위에 진입할 때 각 태그 판독 신호를 생성한다. 태그 판독기(30) 및 판독기 모듈(35)은, 또한, 개별 태그들이 두 개의 판독 안테나(33) 중 단지 하나로부터의 태그 판독 신호를 참조하여 주로 식별되는 경우 차량 방향 신호를 생성하도록 협력한다. 차량 제어기(40)는 차량 방향 신호의 함수로서 저장 및 검색 하드웨어(20)의 동작 기능을 부분적으로 제어한다. 판독 안테나(33)의 각 판독 범위는 중첩되거나 상호 배타적일 수도 있음을 고려할 수 있다. 또한, 개별 태그는 산업용 차량(10)의 길이방향 주행 축의 대향 측면 상에 위치하는 판독 안테나(33)에 의해 판독될 수도 있고, 이 경우, 두 개의 상이한 안테나(33)로부터의 각 판독 신호를 구별하고 주로 두 개의 판독 신호의 각 신호 세기를 참조하여 어느 판독 신호가 유효한지를 결정하도록 태그 판독기(30) 및 판독기 모듈(35)을 구비하는 것을 고려할 수 있다.
일부 실시예에서, 산업용 차량 하드웨어는 산업용 차량의 주행 거리를 측정하도록 구성된 주행 거리 센서(43)를 포함할 수도 있다. 제한되지 않는 예를 들면, 주행 거리 센서(43)는 로드(load) 휠 센서, 로터리 인코더, 홀 이펙트 센서 등의 관성 센서나 주행거리 측정 하드웨어일 수도 있다. 태그 판독기(30), 판독기 모듈(35), 주행 거리 센서(43), 및 차량 제어기(40)는, 식별된 구역 태그(60)로부터 태그 의존 위치 데이터를 도출하고 주행 거리 센서(43)로부터 주행 거리 데이터를 도출하도록 협력한다. 태그 판독기(30), 판독기 모듈(35), 주행 거리 센서(43), 및 차량 제어기(40)는, 구역 태그(60)를 식별하고, 식별된 구역 태그(60)를 태그 위치 데이터와 상관짓고, 주행 거리 센서(43)를 사용하여 식별된 구역 태그(60)로부터 주행 거리를 계산하고, 구역 태그(60)와 상관되는 태그 위치 데이터 및 계산된 주행 거리로부터 태그 의존 위치 데이터를 결정함으로써, 태그 의존 위치 데이터를 결정하도록 협력한다.
다른 일례로, 태그 판독기(30), 판독기 모듈(35), 주행 거리 센서(43), 및 차량 제어기(40)는, 고유 구역 태그들의 세트(65) 내의 제1 구역 태그를 식별하고 제1 구역 태그가 식별되면 주행 거리 센서(43)의 주행 거리를 제로(zero)로 함으로써 태그 의존 위치 데이터를 결정하도록 협력한다. 이어서, 주행 거리 센서(43)는 제1 식별된 구역 태그로부터 주행 거리를 계산한다. 태그 판독기(30) 및 판독기 모듈(35)은, 고유 구역 태그들의 세트(65)의 후속 구역 태그들을 식별하고 각각의 후속하는 식별된 구역 태그를 태그 의존 위치 데이터와 연관짓도록 협력한다. 이어서, 제1 식별된 구역 태그로부터의 주행 거리 계산은 각각의 후속하는 식별된 구역 태그에 연관된 태그 위치 데이터를 이용하여 보정된다. 판독기 모듈은, 제1 식별된 구역 태그로부터 계산된 주행 거리로부터 태그 의존 위치 데이터를 결정한다. 각각의 후속하는 식별된 구역 태그에 연관된 태그 위치 데이터는, 각 구역 태그(60) 사이에 축적된 주행 거리 계산의 임의의 에러를 보정하는 데 사용될 수도 있다. 제1 구역 태그는, 구역 식별 태그(55)의 식별 후에 처음으로 식별되는 고유 구역 태그들의 세트(65)의 구역 태그(60)로서 획정된다. 각각의 후속 구역 태그는 제1 구역 태그(60)가 아닌 고유 구역 태그들의 세트(65)의 구역 태그(60)이다.
또 다른 일례로, 전술한 바와 같이, 태그 의존 위치 데이터는 식별된 통로 연장 태그(110)로부터 도출될 수도 있다. 이 예에서, 통로 연장 태그(110)는 제1 식별된 구역 태그로서 동작하고, 고유 구역 태그들의 세트(65)의 각 구역 태그(60)는 후속 구역 태그(60)로서 동작한다.
도 1a를 참조해 보면, 산업용 차량(10)은 하나 이상의 사용자 인터페이스를 포함할 수도 있다. 사용자 인터페이스는, 저장 및 검색 하드웨어 제어 장치(23), 차량 속도 제어 장치(24), 터치 스크린 하드웨어 제어 인터페이스, 자동화된 인터페이스(22), 조향 장치(14), 또는 이들의 조합을 포함할 수도 있다. 통상의 기술자라면, 터치 스크린 하드웨어 제어 인터페이스가 표시 장치(37)의 일부일 수도 있지만, 표시 장치(37)의 일부인 것으로 제한되지 않음을 이해해야 한다. 터치 스크린 하드웨어 제어 인터페이스는 표시 장치(37)와는 별개의 장치일 수도 있다. 또한, 통상의 기술자라면, 저장 및 검색 하드웨어 제어 장치(23)가 레버, 노브, 터치 스크린 하드웨어 제어 인터페이스 등일 수도 있고 저장 및 검색 하드웨어(20)를 제어하도록 구성될 수도 있다는 점을 이해해야 한다. 저장 및 검색 하드웨어는, 포크(fork) 타인 세트, 컨테이너 핸들러, 포크를 갖는 터릿(turret), 팬트로그래프, 텔레스코픽 핸들러 등을 포함할 수도 있지만, 이에 한정되는 것은 아니다. 저장 및 검색 하드웨어는, 산업용 차량(10)에 미리 결합된 포크 세트에 결합될 수도 있고 또는 기존의 저장 및 검색 하드웨어를 대체할 수도 있다. 차량 속도 제어 장치(24)는, 레버, 페달, 터치 스크린 하드웨어 제어 인터페이스 등일 수도 있으며, 차량 구동 기구(25)를 제어하도록 구성될 수도 있다. 조향 장치(14)는, 휠, 노브, 레버 등일 수도 있으며, 조향 기구(15)를 제어하도록 구성될 수도 있다.
일 실시예에서, 사용자 인터페이스는 오버라이드 신호를 생성하기 위한 오버라이드 기구(26)를 포함하는 것을 고려할 수 있다. 차량 제어기는 오버라이드 신호의 수신시 데이터 오버라이드에 응답하여 산업용 차량 하드웨어의 동작 기능을 제어한다. 오버라이드 신호는, 일정 시간 후에 리셋될 수도 있고, 태그 레이아웃(50)의 식별된 태그에 상관된 동작 데이터에 의해 리셋될 수도 있고, 또는 사용자에 의해 비활성화될 수도 있다. 오버라이드 데이터는, 전진 속도 제한 오버라이드 데이터, 후진 속도 제한 오버라이드 데이터, 높이 제한 오버라이드 데이터, 정지 데이터 등을 포함할 수도 있다. 제한되지 않는 일례로, 사용자는, 태그 레이아웃(50)의 다음 태그가 식별될 때까지 산업용 차량(10)이 식별된 태그가 있는 차량 기능을 구현하는 (예를 들어, 오버라이드 기구(26)를 기동 및 유지하는) 지속 시간 동안 오버라이드 신호를 생성해야 할 수도 있다. 오버라이드 기구(26)를 기동하기 위한 요건에 부가하여, 디스플레이(37)는 사용자에 대한 상황 메시지를 생성할 수도 있고, 오버라이드 기구(26)를 기동할 필요가 있을 나타내는 가청음이 생성될 수도 있다. 오버라이드 신호의 생성, 상황 메시지의 표시, 및 가청음의 생성의 임의의 조합을 고려할 수 있음을 이해해야 한다.
일 실시예에서, 산업용 차량(10)은 자동화된 유도 차량일 수도 있다. 자동화된 인터페이스(22)는, 산업용 차량(10)에 커맨드를 발행하고, 판독기 메모리(205)(도 6)를 변경하고, 및/또는 산업용 차량(10)을 원격 제어하는 데 사용될 수도 있다. 자동화된 인터페이스(22)는 산업용 차량(10)을 원격 컴퓨터에 통신 가능하게 결합할 수도 있음을 고려할 수 있다. 제한되지 않는 예를 들면, 자동화된 인터페이스(22)는 산업용 차량(10)을 원격 컴퓨터에 무선 결합하는 안테나일 수도 있다. 대안으로, 자동화된 인터페이스(22)는, 산업용 차량(10)과 랩톱과 같은 원격 컴퓨터 간의 하드 와이어 연결을 용이하게 하는 RS-232 커넥터, USB 등의 입력/출력 장치일 수도 있다. 이 실시예에서, 사용자 인터페이스를 통한 사용자 입력은 산업용 차량 하드웨어를 제어하는 데 요구되지 않는다.
도 7은 원격 컴퓨터(250)와 산업용 차량(10)을 포함하는 시스템의 블록도이다. 원격 컴퓨터(250)는, 컴퓨터 프로세서(260), 및 로드 로케이션 데이터를 저장하는 컴퓨터 메모리(255)를 갖는다. 태그 레이아웃의 태그들은 로드 로케이션 데이터를 포함하지 않는 것을 고려할 수 있다. 원격 컴퓨터(250)는 차량 제어기(40)에 통신 가능하게 결합된다. 차량 제어기(40)는, 산업용 차량 하드웨어의 동작 기능이 컴퓨터 메모리(255)에 저장된 로드 로케이션 데이터, 식별된 구역 태그(60)(도 2), 태그 의존 위치 데이터, 또는 모두에 상관되어 있으므로, 차량 기능에 응답하여 그 산업용 차량 하드웨어의 동작 기능을 제어한다. 제한되지 않는 예를 들면, 원격 컴퓨터(250)는, 무선 연결부(265)(예를 들어, 광학적 연결부, 무선 통신기, 셀룰러 등) 또는 네트워크(270)(예를 들어, IEEE 802 시리즈 프로토콜 등)를 통해 차량 제어기(40)와 통신할 수도 있다. 제한되지 않는 예를 들면, 로드 로케이션 데이터는, 선반 상의 슬롯 로케이션, 창고 내의 바닥 상의 위치, 통로 식별자, 또는 다른 유형의 로드 로케이션 데이터일 수도 있다. 본 개시 내용의 주제를 기술하고 정의하기 위해, ＂원격" 컴퓨터는 산업용 차량(10)에 고정되지 않은 또는 그 일부를 구성하는 컴퓨터이다. 예를 들어, 원격 컴퓨터는 창고 관리 시스템을 포함할 수도 있다.
일 실시예에서, 산업용 차량(10)은 자동 위치결정 시스템을 포함할 수도 있다. 자동 위치결정 시스템은, 로드 로케이션 데이터 및/또는 태그 의존 위치 데이터를 이용하여 산업용 차량 하드웨어를 자동 제어하여 저장 및 검색 하드웨어(20)(도 1a)를 수직으로 위치시키고 산업용 차량(10)을 수평으로 위치시켜 로드를 검색하거나 배치한다. 또한, 산업용 차량(10)이 정확한 로드 위치에 대응하는 통로 경로(70)를 따르는 위치에 있을 때, 차량 제어기는, 저장 및 검색 하드웨어가 로드를 자동으로 검색하거나 선반 상의 슬롯 로케이션에 배치하도록 저장 및 검색 하드웨어(20)를 제어하는 것을 고려할 수 있다. 차량 제어기(40)는, 로드가 로드 로케이션에 배치되었거나 로드 로케이션으로부터 검색되었음을 원격 컴퓨터(250)에 통신한다.
일 실시예에서, 식별된 태그의 고유 식별 코드에 상관된 동작 데이터는 자동 위치결정 시스템 비트를 포함할 수도 있다. 자동 위치결정 시스템 비트는, 자동 위치결정 시스템을 턴온하거나 턴오프하도록 차량 제어기에 의해 사용될 수도 있다. 제한되지 않는 예를 들면, 자동 위치결정 시스템은 통로 경로를 따라서만 필요할 수도 있다. 통로 입구 태그는, 통로 경로를 따라 자동 위치결정 시스템을 턴온하고 산업용 차량이 통로 경로를 떠나면 자동 위치결정 시스템을 턴오프하기 위한 자동 위치결정 시스템 비트를 포함할 수도 있다.
산업용 차량 하드웨어는 지시 등(도시하지 않음)을 포함할 수도 있다. 지시 등은, 저장 및 검색 하드웨어(20)가 예를 들어 선반 상의 정확한 슬롯 로케이션에 있을 때 조명될 수도 있다. 제한되지 않는 예를 들면, 지시 등은, 정확한 수평 위치를 나타낸 후 정확한 수직 위치를 나타내도록 또는 그 반대로 나타내도록 조명될 수도 있다.
차량 제어기(40)는 산업용 차량(10)의 위치를 원격 컴퓨터(250)에 통신할 수도 있다. 제한되지 않는 예를 들면, 원격 컴퓨터(250)는, 제1 및 제2 산업용 차량 모두가 동일한 통로 경로(70)를 점유할 수도 있거나 점유할 예정임을 이들 차량의 위치가 나타내면 제1 산업용 차량(10)에 의해 통로 경로(70)(도 2)가 점유된다는 것을 제2 산업용 차량(10)에 경고 또는 통신할 수도 있다. 원격 컴퓨터(250)는, 예를 들어, 제2 산업용 차량(10)을 정지시키고 및/또는 제2 산업용 차량이 제1 산업용 차량(10)과 동일한 통로 경로(70)에 진입하여 그 동일한 통로 경로를 점유하는 것을 방지하도록 차량 제어기(40)에 오버라이드 데이터 등의 차량 기능을 통신할 수도 있다.
차량 제어기(40) 및/또는 판독기 모듈(35)(도 1b)이 로드 로케이션을 산업용 차량(10)의 현재 로케이션과 비교하는 것을 고려할 수 있다. 제한되지 않는 예를 들면, 사용자가 산업용 차량(10)을 잘못된 통로 경로(70)로 향하게 하면, 차량 제어기(40)가 사용자에게 에러를 통지하도록 산업용 차량 하드웨어를 제어할 수도 있다. 제어의 예로는 차량 제어기(40)가 산업용 차량(10)을 정지시키거나 산업용 차량(10)을 감속시키는 것이 있지만, 이에 한정되는 것은 아니다. 또한, 표시 장치(37)가 사용자에게 에러를 표시할 수도 있음을 고려할 수 있다.
또한, 산업용 차량(10)은 표시 장치(37)를 포함할 수도 있고, 차량 제어기(40)는 로드 로케이션 데이터를 표시 장치(37)에 전송할 수도 있다. 제한되지 않는 예를 들면, 로드 로케이션은, 조작자를 특정된 로드가 위치하는 통로 경로(70)로 향하게 하도록 표시 장치(37) 상에 표시될 수도 있다.
도 6과 도 7을 참조해 보면, 일 실시예에서, 원격 컴퓨터(250)는 판독기 모듈(35)에 통신 가능하게 결합될 수도 있다. 이 실시예에서, 컴퓨터 메모리(255)는 하나 이상의 메모리 로케이션을 포함하고, 태그 레이아웃의 개별 태그에 대한 각각의 고유 식별 코드는 컴퓨터 메모리(255) 내의 메모리 로케이션에 대응한다. 메모리 로케이션은, 인덱싱 데이터, 동작 데이터, 및 태그 위치 데이터 중 적어도 하나를 포함한다. 태그 판독기 및 판독기 모듈은 태그 레이아웃의 개별 태그를 식별하도록 협력한다. 이어서, 판독기 모듈은, 대응하는 인덱싱 데이터, 동작 데이터, 및 식별된 태그의 고유 식별 코드에 대응하는 태그 위치 데이터를 컴퓨터 메모리로부터 판독기 모듈(35)의 캐시 메모리(209)로 복사한다. 제한되지 않는 예를 들면, 고유 구역 태그들의 세트에 대응하는 고유 식별 코드들은, 후속 구역 태그들을 식별하는 처리 속도를 개선하고 차량 기능을 구현하도록 컴퓨터 메모리(255)로부터 판독기 모듈의 캐시 메모리(209)로 복사될 수도 있다. 이 실시예에서, 태그 레이아웃에 대한 변경은 산업용 차량 대신 원격 컴퓨터(250)에서 이루어질 수도 있다.
태그 판독기(30)와 판독기 모듈(35)은, 태그 레이아웃(50)의 개별 태그를 식별하고 식별된 태그를 메모리 로케이션(200)과 연관지어 인덱싱 데이터, 동작 데이터, 및 태그 위치 데이터 중 적어도 하나를 검색함으로써 차량 기능을 결정하도록 협력한다.
도 8을 참조해 보면, 산업용 트럭(10)이 통로 경로(70) 및 하나 이상의 저장 요소(72)를 따라 횡단하는 것으로 도시되어 있다. 이 도는, 매우 좁은 통로(VNA) 산업용 차량 동작 폭(w)을 포함하는 VNA 경로를 도시한다. 제1 구역(400), 제2 구역(405), 및 제3 구역(410)은 태그 레이아웃(50)의 개별 태그들에 의해 경계지어지고 있다. 구체적으로, 제1 태그(415), 제2 태그(416), 제3 태그(417), 및 제4 태그(418)는 통로 경로(70)를 따라 세 개의 구역을 경계짓도록 기능한다.
제한되지 않는 다음에 따르는 예에서, 제2 구역(405)은, 예를 들어, 산업용 차량(10)에 대한 속도 설정, 저장 및 검색 하드웨어(20)의 리프트 높이 설정, 및/또는 산업용 차량(10)의 속도 설정보다는 빠르지만 정상 동작 속도보다는 느린 오버라이드 속도 설정 등과 같이 구현되는 차량 기능을 갖는다. 제1 구역(400) 및 제3 구역(410)은 산업용 차량(10)의 정상적인 동작을 허용한다. 이 예에서의 구역들은 본원에 기재된 차량 기능으로 한정되지 않으며 전술한 완전한 목록을 포함할 수도 있음을 이해해야 한다. 이하의 예들에서, 도 8을 이해하기 위해, 산업용 차량(10)은, 제1 태그(415), 제2 태그(416), 제3 태그(417), 및 마지막으로 제4 태그(418)의 순서로 태그들이 산업용 차량(10)에 의해 식별되도록 도면을 가로질러 좌측에서 우측으로 주행한다. 제2 구역(405)의 차량 기능은, 일단 제2 태그(416)가 식별되면 구현되고, 일단 제4 태그(418)가 식별되면 적어도 부분적으로 무효화된다. 아래의 각 예에서의 표는, 비제한적인 특정 예에 대하여 통로 경로(70)를 따른 네 개 태그의 차량 기능을 예시한다.
산업용 차량(10)의 일차 제어(즉, 태그 식별을 통해 간섭되는 제어)가 사용자의 제어를 통해 또는 AGV 등의 자동화된 제어를 통해 이루어질 수도 있음을 고려할 수 있다. 이와 같이, 이하의 예들에서는 산업용 차량(10)을 제어하는 사용자를 기술하고 있지만, 그 예들은 산업용 차량(10)에 대한 일차 제어를 갖는 사용자로 한정되지 않으며 산업용 차량(10)이 AGV일 수도 있음을 이해해야 한다.
또한, 이하의 예들에서는 설명하지 않지만, 네 개 태그에 더하여 태그 의존 위치 데이터를 사용하여 통로 경로(70)를 따른 산업용 차량(10)의 로케이션을 더 획정하고 및/또는 대상 태그가 식별될 때와는 다른 로케이션에서 상관된 차량 기능을 구현할 수도 있음을 고려할 수 있다. 다시 말하면, 두 번째 요점을 명확히 하도록, 차량 기능의 구현은, 태그가 식별되는 로케이션에서 발생하지 않고, 대상 태그의 식별의 산업용 차량(10)의 포지티브 또는 네거티브 주행 방향으로 그 로케이션을 넘는 소정의 거리에서 발생한다. 또한, 통로 단부 제어 등의 부가적인 차량 기능은 이하의 예들과 결합될 수도 있으며, 이처럼, 그 예들은 설명된 차량 기능으로만 한정되지 않는다는 점을 고려할 수 있다.
예 1: 속도 설정, 넌-제로
태그 속도 설정
제1 태그(415) 속도 설정 없음
제2 태그(416) 속도=1341㎜/sec (3mph)
제3 태그(417) 속도=1341㎜/sec (3mph)
제4 태그(418) 속도 설정 없음
예 1에 대한 차량 기능
이러한 비제한적인 예에서, 산업용 차량(10)이 제1 태그(415)를 식별하는 경우, 차량 제어기(40)는 통로 경로(70)를 따른 산업용 차량(10) 속도의 제어에 개입하지 않는다. 산업용 차량(10)이 제2 태그(416)를 식별하는 경우, 산업용 차량(10)이 1341㎜/sec(3mph)보다 빠른 속도로 주행하면, 차량 제어기(40)는, 차량 구동 기구(25)(도 1a) 및/또는 브레이크를 제어하여 트럭을 1342㎜/sec(3mph)로 감속시키고 후속하여 식별되는 태그가 속도 설정을 변경할 때까지 최대 속도 설정을 유지하게 한다. 또한, 표시 장치(37)(도 1a)는, 사용자가 산업용 차량(10)을 제어하는 경우 "속도 구역"을 표시하고 속도 설정의 형태인 차량 기능이 산업용 차량(10)의 현재 로케이션에서 구현됨을 나타내는 가청음을 생성한다. 산업용 차량(10)이 1341㎜/sec(3mph) 미만으로 동작하면, 차량 제어기(40)는 산업용 차량(10)의 속도에 개입하지 않는다. 제3 태그(417)가 식별되면, 차량 기능은 변경되지 않고, 차량 제어기(40)는 표 1에 따라 필요 시 계속 개입한다. 제4 태그(418)가 식별되면, 차량 제어기(40)는 더 이상 1341㎜/sec(3mph) 속도 설정에 개입하지 않으며, 표시 장치(37)는 더 이상 "속도 구역"을 나타내지 않는다.
예 2: 속도 설정, 제로
태그 속도 설정 오버라이드 설정
제1 태그(415) 속도 설정 없음 오버라이드 설정 없음
제2 태그(416) 속도=0㎜/sec (0mph) 오버라이드 설정:
속도=670㎜/sec (1.5mph)
제3 태그(417) 속도=0㎜/sec (0mph) 오버라이드 설정:
속도=670㎜/sec (1.5mph)
제4 태그(418) 속도 설정 없음 오버라이드 설정 없음
예 2에 대한 차량 기능
이러한 비제한적인 예에서, 산업용 차량(10)이 제1 태그(415)를 식별하는 경우, 차량 제어기(40)는 통로 경로(70)를 따른 산업용 차량(10) 속도의 제어에 개입하지 않는다. 산업용 차량(10)이 제2 태그(416)를 식별하는 경우, 차량 제어기(40)는 차량 구동 기구(25)(도 1a) 및/또는 브레이크를 제어하여 트럭을 정지하게끔 감속시킨다. 또한, 표시 장치(37)(도 1a)는, "속도 구역"을 표시하고, 속도 설정의 형태인 차량 기능이 산업용 차량(10)의 현재 로케이션에서 구현됨을 나타내는 가청음을 생성한다. 사용자가 산업용 차량(10)을 이동시키기를 원한다면, 사용자는 오버라이드 시퀀스를 실행해야 한다. 이 예에서, 오버라이드 시퀀스는 차량 속도 제어 장치(24)(도 1a)를 중립으로 전환하는 것으로 이루어지고, 표시 장치(37)는 "컷아웃, 오버라이드 사용"을 나타낸다. 이어서, 사용자는 오버라이드 기구(26)(도 1a)를 눌러 유지한다. 표시 장치(37)는 "속도 구역"을 표시하고, 차량 제어기(40)는 670㎜/sec(1.5mph)를 초과하는 임의의 속도에 개입한다. 사용자는 동작 요구를 나타내도록 차량 속도 제어 장치(24)를 전환하거나 기동시킬 수도 있고, 산업용 차량은 670㎜/sec(1.5mph)의 최대 속도로 이동한다. 일단 제4 태그(418)가 식별되면, 오버라이드 시퀀스에 대한 필요성이 제거되고, 사용자는 오버라이드 기구(26)를 해제할 수도 있다. 표시 장치(37)는 더 이상 "속도 구역"을 나타내지 않으며, 산업용 차량(10)은 정상적으로 동작한다. 대안으로, 산업용 차량이 AGV인 경우, 구현된 차량 기능은 오버라이드 시퀀스 없이 제어된다.
산업용 차량(10)이 정지하고 표시 장치(37)가 "속도 구역"을 나타낸 후에 사용자가 차량 속도 제어 장치(24)를 중립으로 전환하지 못하면, 표시 장치(37)는 사용자에게 지시를 나타낸다. 제한되지 않는 예를 들면, 표시 장치(37)는 "센터 핸드 제어"를 나타낼 수도 있다. 일단 차량 속도 제어 장치(24)가 중립으로 전환되면, 오버라이드 시퀀스가 개시될 수도 있다.
오버라이드 시퀀스 동안, 산업용 차량(10)이 이동하는 동안 사용자가 오버라이드 기구(26)를 해제하면, 표시 장치(37)는 사용자에게 지시를 나타낼 수도 있다. 제한되지 않는 예를 들면, 표시 장치(37)는 "컷아웃, 오버라이드 사용"을 나타낼 수도 있다. 산업용 차량(10)은 오버라이드 기구(26)가 다시 눌러질 때까지 수월하게 이동(coast)한다.
예 3: 높이 의존 속도 설정
태그
 속도 설정
 하드웨어 설정 오버라이드
설정
높이 의존
속도 설정		 오버헤드
높이 설정
제1 태그(415) 속도 설정 없음 하드웨어 설정
없음		 오버헤드 설정
없음		 오버라이드 설정 없음

제2 태그(416)
속도 설정 없음		 높이=2540㎜
(100인치)
속도=1341㎜/sec
(3mph)
오버헤드 설정
없음
오버라이드 설정 없음

제3 태그(417)
속도 설정 없음		 높이=2540㎜
(100인치)
속도=1341㎜/sec
(3mph)
오버헤드 설정
없음
오버라이드 설정 없음
제4 태그(418) 속도 설정 없음 하드웨어 설정
없음		 오버헤드 설정
없음		 오버라이드 설정 없음
표 3: 예 3에 대한 차량 기능
이러한 비제한적인 예에서, 산업용 차량(10)이 제1 태그(415)를 식별하는 경우, 차량 제어기(40)는 통로 경로(70)를 따른 산업용 차량(10)의 제어에 개입하지 않는다. 산업용 차량(10)이 제2 태그(416)를 식별하는 경우, 차량 제어기(40)는, 저장 및 검색 하드웨어(20)의 높이를 (센서를 통해, 메모리의 데이터 등을 통해) 감지한다. 이 예에서, 높이 설정은 저장 및 검색 하드웨어(20)의 포크 또는 로드 도구의 높이로서 정의된다. 저장 및 검색 하드웨어(20)의 높이가 2540㎜(100인치)의 높이 설정을 초과하면, 차량 제어기(40)는 차량 구동 기구(25)(도 1a)를 제어하여 산업용 트럭의 속도를 1341㎜/sec(3mph)으로 감속시킨다. 산업용 차량(10)은, 제4 태그(418)가 식별되기 전에 저장 및 검색 하드웨어(20)의 높이가 2540㎜(100인치) 이상인 동안 1341㎜/sec(3mph) 이하에서 동작할 수도 있다. 저장 및 검색 하드웨어(20)가 2540㎜(100인치) 미만으로 낮추어지면, 차량 제어기(40)는 제4 태그(418)가 식별되기 전에 산업용 차량(10)의 속도에 개입하지 않는다. 제2 태그(416) 또는 제3 태그(417)가 식별된 후, 저장 및 검색 하드웨어(20)가 2540㎜(100인치)를 초과하여 연속적으로 상승되면, 차량 제어기(40)는 산업용 차량(10)의 속도에 개입하고 산업용 차량(10)을 1341㎜/sec(3mph)로 감소시킨다. 또한, 표시 장치(37)(도 1a)는, 사용자가 산업용 차량(10)을 제어하는 경우 "속도 구역"을 표시하고 속도 설정의 형태인 차량 기능이 산업용 차량(10)의 현재 로케이션에서 구현됨을 나타내는 가청음을 생성한다. "속도 구역"의 표시 및 가 청음 생성은, 저장 및 검색 하드웨어(20)의 높이로 인해 차량 제어기(40)가 산업용 차량(10)의 속도에 개입할 때마다 발생한다. 이 예에서, 사용되지는 않지만, 저장 및 검색 하드웨어(20)의 높이가 2540㎜(100인치)를 초과할 때 산업용 차량(10)의 속도가 1341㎜/sec(3mph)를 초과할 수 있도록 오버라이드 시퀀스를 구현할 수도 있음을 고려할 수 있다. 일단 제4 태그(418)가 식별되면, 표시 장치(37)는 더 이상 "속도 구역"을 나타내지 않으며, 산업용 차량(10)은 정상적으로 동작한다.
예 4: 오버헤드 높이 설정이 있는 높이 의존 속도 설정
태그
 속도 설정
 하드웨어 설정 오버라이드
설정
높이 의존
속도 설정		 오버헤드
높이 설정
제1 태그(415) 속도 설정 없음 하드웨어 설정
없음		 오버헤드 설정
= 예		 오버라이드 설정 없음
제2 태그(416) 속도 설정 없음 높이=2540㎜
(100인치)
속도=1341㎜/sec
(3mph)
오버헤드 설정
= 예		 오버라이드 설정 없음
제3 태그(417) 속도 설정 없음 높이=2540㎜
(100인치)
속도=1341㎜/sec
(3mph)
오버헤드 설정
= 예		 오버라이드 설정 없음
제4 태그(418) 속도 설정 없음 하드웨어 설정
없음		 오버헤드 설정
= 예		 오버라이드 설정 없음
예 4에 대한 차량 기능
이러한 비제한적인 예에서, 산업용 차량(10)이 제1 태그(415)를 식별하는 경우, 차량 제어기(40)는 통로 경로(70)를 따른 산업용 차량(10)의 제어에 개입하지 않는다. 저장 및 검색 하드웨어(20)의 모든 높이(즉, 차량 주행면(p)(도 1a) 위의 산업용 차량(10)의 최상위 수직 지점)가 2540㎜(100인치)의 높이 설정을 초과하면, 차량 제어기(40)는, 속도 설정에 따라 차량 구동 기구(25)(도 1a) 및/또는 브레이크를 제어하여 산업용 트럭을 정지시킨다. 이는 산업용 차량(10)을 정지시킴으로써 산업용 차량이 오버헤드 장해물을 피할 수 있게 한다. 사용자가 오버헤드 장해물을 넘을 수 있게끔 저장 및 검색 하드웨어(20)의 전체 높이가 2540㎜(100인치)를 초과하는 경우 산업용 차량(10)이 이동할 수 있도록 오버라이드 시퀀스를 구현할 수 있음을 고려할 수 있다. 또한, 저장 및 검색 하드웨어(20)의 높이로 인해 차량 제어기(40)가 산업용 차량(10)의 속도에 개입할 때마다, 표시 장치(37)(도 1a)는, "속도 구역"을 표시하고, 속도 설정의 형태인 차량 기능이 산업용 차량(10)의 현재 로케이션에서 구현됨을 나타내는 가청음을 생성한다. 이전 예들에서와 같이, 일단 제4 태그(418)가 식별되면, 표시 장치(37)는 더 이상 "속도 구역"을 나타내지 않으며, 산업용 차량(10)은 정상적으로 동작한다.
예 3과는 달리, 이 예에서, 오버헤드 높이 설정은 능동형이다(즉, "예"로 설정된다). 능동형 오버헤드 높이 설정은, 하드웨어 설정 헤더 아래의 높이 설정이 예 3에서 설명된 바와 같은 저장 및 검색 하드웨어(20)의 포크 또는 로드 도구의 높이가 아니라 저장 및 검색 하드웨어(20)의 전체 높이라는 것을 의미한다. 전체 높이의 예에는 마스트 상단, 리프트 캐리지 등이 포함된다. 특히, 예 3에서 사용된 바와 같은 하드웨어 설정에서의 높이 설정은, 저장 및 검색 하드웨어 상의 로드가 특정된 높이보다 높을 때 팁핑(tipping) 위험을 줄이거나 과도한 속도를 줄이는 것이다. 대조적으로, 오버헤드 설정이 능동형으로서 설정된 이 예에서의 높이 설정은, 접촉을 피해야 하는 오버헤드 장해물(파이프, 배관, 지붕 거더, 롤업 도어 등)이 있음을 나타낸다.
예 5: 높이 설정
태그
 높이 설정
 오버헤드 높이 설정 오버라이드
설정
제1 태그(415) 높이 설정 없음 오버헤드 설정 없음 오버라이드 설정 없음
제2 태그(416) 높이 =
2540㎜(100인치)		 오버헤드 설정 없음 오버라이드 설정:
속도=670㎜/sec (1.5mph)
제3 태그(417) 높이 =
2540㎜(100인치)		 오버헤드 설정 없음 오버라이드 설정:
속도=670㎜/sec (1.5mph)
제4 태그(418) 높이 설정 없음 오버헤드 설정 없음 오버라이드 설정 없음
예 5에 대한 차량 기능
이러한 비제한적인 예에서, 산업용 차량(10)이 제1 태그(415)를 식별하는 경우, 차량 제어기(40)는 통로 경로(70)를 따른 산업용 차량(10)의 제어에 개입하지 않는다. 산업용 차량(10)이 제2 태그(416)를 식별하는 경우, 차량 제어기(40)는, 차량 구동 기구(25)(도 1a) 및/또는 브레이크를 제어하여 저장 및 검색 하드웨어(20)의 높이가 2540㎜(100인치)를 초과하면 트럭을 정지하게끔 감속시킨다. 또한, 표시 장치(37)(도 1a)는, 사용자가 산업용 차량(10)을 제어하는 경우 "높이 구역"을 표시하고 높이 설정 형태인 차량 기능이 산업용 차량(10)의 현재 로케이션에서 구현됨을 나타내는 가청음을 생성한다. 사용자가 산업용 차량(10)을 이동시킬 원한다면, 사용자는 정상 동작을 계속하기 위해 오버라이드 시퀀스를 실행하거나 저장 및 검색 하드웨어(20)를 2540㎜(100인치) 미만으로 낮출 수도 있다. 이러한 예들에 대한 오버라이드 시퀀스의 다른 일례로, 오버라이드 시퀀스는 차량 속도 제어 장치(24)(도 1a)를 중립으로 전환하는 것으로 이루어지고, 표시 장치(37)는 "컷아웃, 오버라이드 사용"을 나타낸다. 오버라이드 시퀀스의 이 예에서, 이어서, 사용자는, 오버라이드 기구(26)(도 1a)(예를 들어, 일시적 스위치, 터치 스크린 라디오 버튼, 또는 버튼의 장기간 유지 없이 현재의 컷아웃을 오버라이드하도록 지시하는 다른 수단)를 기동시킨다. 이어서, 사용자는 차량 속도 제어 장치(24)를 원하는 속도로 전환/기동시킬 수도 있지만, 오버라이드 설정에 따라, 차량 제어기(40)는 670㎜/sec(1.5mph)를 초과하는 산업용 차량(10)의 임의의 속도에 개입한다. 일단 제4 태그(418)가 식별되면, 오버라이드 시퀀스에 대한 필요성이 제거된다. 표시 장치(37)는 더 이상 "높이 구역"을 나타내지 않으며, 산업용 차량(10)은 정상적으로 동작한다. 이 예들을 반복 설명하기 위해, 산업용 차량이 AGV인 경우, 산업용 차량이 상관된 차량 기능을 자동으로 준수하므로 구현된 차량 기능이 오버라이드 시퀀스 없이 제어된다.
다른 일례로, 오버헤드 설정은 능동형("예")으로 설정될 수도 있다. 이 예와 예 5의 유일한 차이점은, 차량 제어기(40)가 산업용 차량(10)의 제어에 개입하는 높이(즉, 포크의 높이 대 저장 및 검색 하드웨어의 전체 높이)이다.
예 6: 자동 호이스트 구역
태그 자동 위치결정 시스템 설정 오버라이드 설정
제1 태그(415) 호이스트 설정 없음 오버라이드 설정 없음
제2 태그(416) 호이스트 = 하강만 오버라이드 설정 없음
제3 태그(417) 호이스트 = 하강만 오버라이드 설정 없음
제4 태그(418) 호이스트 설정 없음 오버라이드 설정 없음
예 6에 대한 차량 기능
이러한 비제한적인 예에서, 차량 기능에는 자동 위치결정 시스템 설정이 포함된다. 건물의 특정 로케이션에서 자동 위치결정 시스템의 기능을 변경하는 것이 바람직할 수도 있으며, 자동 위치결정 시스템의 기능은 위에 설명되어 있다. 다시 말하면, 산업용 차량(10)이 제2 태그(416) 및/또는 제3 태그(417)를 식별하는 경우, 저장 및 검색 하드웨어(20)를 수직으로 위치시키고 산업용 차량(10)을 수평으로 위치시켜 로드를 검색 또는 배치하기 위한 산업용 차량 하드웨어의 자동 제어가 변경된다. 이 예에서, 자동 위치결정 시스템 설정은 호이스트 설정을 포함한다. 호이스트 설정은, 자동 위치결정 시스템이 저장 및 검색 하드웨어(20)를 자동으로 하강하게만 하고 자동으로 상승시키지 않도록 설정된다. 따라서, 제2 구역(405)에서, 차량 제어기(40)는, 선반 상의 슬롯 로케이션이 저장 및 검색 하드웨어(20)의 현재 높이(즉, 산업용 차량(10)이 제2 구역(405)에 진입한 저장 및 검색 하드웨어(20)의 높이)의 아래이면 저장 및 검색 하드웨어(20)를 자동으로 하강시킨다. 자동 위치결정 시스템이 제2 구역(405)에 진입할 때 저장 및 검색 하드웨어(20)를 자동으로 상승시키면, 저장 및 검색 하드웨어(20)는 상승을 멈춘다. 표시 장치(37)(도 1a)는, 제2 구역(405)에 있는 동안, 사용자가 저장 및 검색 하드웨어(20)를 선반 상의 슬롯 로케이션으로 상승시킬 필요가 있음을 나타내도록 "피스/펠릿으로 상승"을 표시한다. 대안으로, 호이스트 설정은 "하강" 대신 "상승" 또는 "없음"으로 설정될 수도 있다. "상승"은 저장 및 검색 하드웨어(20)가 상승만 할 수도 있음을 나타내고, "없음"은, 자동 위치결정 시스템이 저장 및 검색 하드웨어를 "하강" 또는 "상승"하지 않으며 사용자에 의한 수동 조작이 필요함을 나타낸다.
예 7: 조합된 설정
태그
 속도
설정		 높이
설정		 하드웨어 설정 오버헤드
설정
높이 의존
속도 설정		 오버헤드
높이 설정
제1 태그
(415)		 속도 설정
없음		 높이 설정
없음		 하드웨어
설정 없음		 오버헤드
설정 없음		 오버라이드
설정 없음
제2 태그
(416)		 속도=
1341㎜/sec
(3mph)
높이=2540㎜
(100인치)		 높이=1270㎜
(50인치)
속도=894㎜/sec
(2mph)
오버헤드
설정 없음		 오버라이드
설정:
속도=670㎜/sec
(1.5mph)
제3 태그
(417)		 속도=
1341㎜/sec
(3mph)
높이=2540㎜
(100인치)		 높이=1270㎜
(50인치)
속도=894㎜/sec
(2mph)
오버헤드
설정 없음		 오버라이드
설정:
속도=670㎜/sec
(1.5mph)
제4 태그
(418)		 속도 설정
없음		 높이 설정
없음		 하드웨어
설정 없음		 오버헤드
설정 없음		 오버라이드
설정 없음
예 7에 대한 차량 기능
이러한 비제한적인 예에서는, 상기 설정들의 조합이 사용될 수도 있다. 제2 구역(405)에서, 산업용 트럭의 속도는 예 1에 기술된 바와 같이 1341㎜/sec(3mph) 이하에서 동작하도록 설정된다. 산업용 차량은 제2 구역(405)에 있는 동안 이 속도를 초과하여 동작할 수 없다. 또한, 저장 및 검색 하드웨어(20)의 높이는 예 5에 기술된 바와 같이 2540㎜(100인치) 그 이하에서 동작하도록 설정된다. 사용자는, 오버라이드 기구를 사용하여 제2 구역(405) 내에서의 정상적 동작을 허용하도록 저장 및 회수 하드웨어(20)의 높이를 2540㎜(100인치) 미만으로 하강시킬 수도 있다. 차량 기능 표는, 또한, 예 2에서 설명한 바와 같은 오버라이드 시퀀스 및 예 3에서 설명한 바와 같은 하드웨어 설정 헤더 하의 높이 의존 속도 설정을 나타낸다.
자동 펜스 예
도 4와 도 9를 참조해 보면, 본 개시 내용에 따른 산업 시설(150)은 산업 시설(150)의 차량 주행면 상에 위치하는 하나 이상의 입구/출구 구역(121)을 포함할 수도 있음을 고려할 수 있다. 이러한 입구/출구 구역(121)은, 태그들의 이중 행(118)에 의해, 태그들의 둘 이상의 이중 행(118)에 의해, 또는 태그들의 하나 이상의 이중 행(118)과 하나 이상의 선택된 시설 경계의 조합에 의해 전체적으로 경계지어질 수도 있으며, 그 예들이 도 4와 도 9에 예시되어 있다. 더욱 구체적으로, 고려되는 입구/출구 구역은, 태그들의 이중 행, 태그들의 둘 이상의 이중 행, 태그들의 하나 이상의 이중 행과 하나 이상의 선택된 시설 경계의 조합, 태그들의 하나 이상의 이중 행과 통로 경로의 조합, 태그들의 하나 이상의 이중 행과 시설 복도의 조합, 태그들의 하나 이상의 이중 행과 복수의 통로 경로의 조합, 또는 태그들의 하나 이상의 이중 행과 시설 벽의 조합에 의해 전체적으로 동작 가능하게 경계지어질 수도 있다. 입구/출구 구역을 경계짓는 데 기여할 수도 있는 고려되는 시설 경계는, 산업 시설(150)의 통로 경로(70), 산업 시설(150)의 복도(155), 벽, 계단, 차량 주행면의 높이 변화, 다른 유형의 이송 장벽, 또는 이들의 조합을 포함하지만, 이에 한정되지 않는다.
본 개시 내용에 의해 고려되는 입구/출구 구역(121) 중 일부는 통로 경로(70)에 의해 점유되는 차량 주행면의 영역의 외부에 위치할 수도 있지만, 일부 실시예에서는, 입구/출구 구역(121)이 통로 경로(70)에 의해 점유되는 차량 주행면의 영역 내에 적어도 부분적으로 위치할 수도 있음을 고려할 수 있다. 이러한 유형의 입구/출구 구역(121)의 일례가 또한 도 4에 도시되어 있다. 이러한 유형의 구성에 있어서, 입구/출구 구역(121)은 전체적으로 통로 경로(70) 내에 위치할 수도 있다. 이 경우, 태그들의 이중 행(118)이 통로 경로(70)의 단부에서 또는 통로 경로(70)를 따른 다른 소정의 지점에서 통로 경로(70)를 가로질러 측방향으로 연장되는 입구/출구 임계값에 걸쳐 있음을 보장하는 것이 종종 실용적이다.
각 태그들의 이중 행(118)은 태그들의 내측 행과 태그들의 외측 행을 포함한다. 예를 들어, 도 9를 참조해 보면, 산업용 차량(10)은, 건물(150) 내의 복도(155)를 경계짓는 태그들의 이중 행들(118)의 세트에 관련하여 도시되어 있다. 태그들(100)의 각 이중 행(118)은 태그들의 내측 행(125/127) 및 태그들의 외측 행(126/128)을 포함한다. 이러한 태그들의 이중 행(118)은, 태그들의 내측 행과 외측 행을 연속적으로 검출하도록 구성된 n개의 태그 행과 m개의 태그 열(m>n>1)인 n×m 행렬로 각각 배열된다. 이러한 연속적 검출은 각 태그들의 이중 행(118)을 가로지르는 센서 통과 경로의 원점에 의존한다. 보다 상세하게, 태그들의 외측 행(126/128)의 개별 태그는, 태그들의 내측 행(125/127)의 개별 태그보다 상기 입구/출구 구역(121)으로의 입구 지점에 더 가깝다. 또한, 태그들의 내측 행(125/127)의 개별 태그는, 태그들의 외측 행(126/128)의 개별 태그보다 입구/출구 구역(121)으로부터의 출구 지점에 더 가깝다. 이러한 방식으로, 건물(150)의 선택된 로케이션에 대한 차량 기능에 상관된 기능 태그(100)를 식별하지 않고 산업용 차량(10)이 건물(150)의 그 선택된 로케이션에 접근할 수 없도록 태그 레이아웃 내의 모든 이중 행(118)이 위치할 수 있음을 고려할 수 있다. 제한되지 않는 예를 들면, 도 9에서 통로 구역(121)으로서 더욱 구체적으로 도시된 입구/출구 구역(121)은, 예를 들어, 산업용 차량(10)에 대한 속도 설정, 저장 및 검색 하드웨어(20)의 리프트 높이 설정, 및/또는 오버라이드 속도 설정과 같이 구현되는 차량 기능을 갖는다. 제1 외측 구역(122) 및 제2 외측 구역(123)은 산업용 차량(10)의 정상적인 동작을 허용한다.
일 실시예에서, 태그들의 이중 행(118)은 산업용 차량 동작 폭(w)보다 작은 행 간격(s)을 특징으로 한다. 복수의 통로 경로(70)를 포함하는 산업 시설(150)에서, 이들 통로 경로(70)의 대부분은, 공통되는 산업용 차량 동작 폭(w)을 포함하도록, 즉, 이러한 폭에 대응하도록 종종 구성된다. 이것은 도 4 및 도 8에 도시되어 있다. 또한, 많은 경우에 있어서, 태그들의 이중 행(118)이 산업용 차량 동작 폭(w)을 수용하는 데 충분한 입구/출구 임계값(T)에 걸쳐 있는 것을 고려할 수 있다. 또한, 입구/출구 구역(121)은 통상적으로 산업용 차량 동작 폭(w)을 수용하도록 충분히 크다. 전술한 입구/출구 임계값(T)은 간단한 선형 임계값, 복합 선형 임계값, 곡선, 또는 곡선형(curvilinear)일 수도 있다는 점에 주목한다.
도 9를 참조해 보면, 산업용 차량(10)은, 건물(150)의 복도(155)를 경계짓는 기능 태그들(100)의 이중 행(118)의 세트에 관하여 도시되어 있다. 기능 태그들(100)의 각각의 이중 행(118)은 기능 태그들(100)의 내측 행(125/127) 및 외측 행(126/128)을 포함한다. 이러한 오토 펜스 세트의 예에 대하여, 제한 없는 예를 들자면, 제1 내측 행(125)과 제2 내측 행(127)의 기능 태그들(100)은 통로 구역(121)에 대한 차량 기능을 정의하는 동일한 고유 식별 코드를 갖고, 제1 외측 행(126)의 모든 기능 태그들(100)은 제1 외측 구역(122)에 대한 차량 기능을 정의하는 동일한 고유 식별 코드를 갖고, 제2 외측 행(128)의 모든 기능 태그들(100)은 제2 외측 구역(123)에 대한 차량 기능을 정의하는 동일한 고유 식별 코드를 갖는다. 공통 고유 식별 코드에 대응하는 단일 메모리 로케이션을 수정함으로써 각 구역에 상관된 차량 기능을 변경할 수 있음을 고려할 수 있다.
일 실시예에서, 태그들의 외측 행(126/128)의 개별 태그들은, 이들의 전송 신호 범위가 태그들의 외측 행(126/128)에 걸쳐 센서 통과 경로를 가로지르는 센서에 대한 연속 판독 임계값을 제공하도록 충분히 이격된다. 또한, 태그들의 내측 행(125/127)의 개별 태그들은, 이들의 전송 신호 범위가 태그들의 내측 행(125/127)에 걸쳐 센서 통과 경로를 가로지르는 센서에 대한 연속 판독 임계값을 제공하도록 충분히 이격된다. 더욱 특정한 실시예에서, 이러한 판독 임계 연속성은, 내측 및 외측 행들의 각각의 전송 신호 범위들이 중첩되는 것을 보장함으로써 유지된다.
이하 예들을 고려하여 도 9를 이해하도록, 산업용 차량(10)은, 제1 외측 행(126), 제1 내측 행(125), 제2 내측 행(127), 및 마지막으로 제2 외측 행(128)의 순서로 태그들이 산업용 차량(10)에 의해 식별되도록 좌측에서 우측으로 주행한다. 통과 구역(121)의 차량 기능은, 일단 내측 행(125)(또는 우측에서 좌측 방향으로 주행하는 경우에는 내측 행(127)의) 기능 태그(100)가 식별되면 구현되며, 임의의 외측 행(126/128)의 기능 태그(100)가 식별되는 경우 통로 구역(121)의 차량 기능의 적어도 부분적 부정을 포함하도록 새로운 차량 기능으로 교체된다.
예 8: 자동 펜스 속도 설정, 넌-제로
태그 속도 설정
제1 외측 행(126) 속도 설정 없음
제1 내측 행(125) 속도 = 894㎜/sec (2mph)
제2 내측 행(127) 속도 = 894㎜/sec (2mph)
제2 외측 행(128) 속도 설정 없음
예 8에 대한 차량 기능
이러한 비제한적인 예에서, 산업용 차량(10)이 제1 외측 행(126)을 식별하는 경우, 차량 제어기는 산업용 차량(10)의 제어에 개입하지 않는다. 산업용 차량(10)이 제1 내측 행(125)을 식별하는 경우, 산업용 차량(10)이 894㎜/sec(2mph)보다 빠른 속도로 주행하면, 차량 제어기는, 차량 구동 기구(25)(도 1a) 및/또는 브레이크를 제어하여 트럭을 894㎜/sec(2mph)로 감속시키고 속도 설정을 유지하거나 식별되는 후속 태그가 속도 설정을 변경할 때까지 감속시킨다. 또한, 표시 장치(37)(도 1a)는, "속도 구역"을 표시하고, 속도 설정 형태인 차량 기능이 산업용 차량(10)의 현재 로케이션에서 구현됨을 나타내는 가청음을 생성한다. 산업용 차량(10)이 894㎜/sec(2mph) 미만에서 동작하면, 차량 제어기는 산업용 차량(10)의 속도에 개입하지 않는다. 제2 내측 행(127)이 식별되면, 차량 기능은 변경되지 않고, 차량 제어기는 표 8에 따라 필요 시 계속 개입한다. 제2 외측 행(128)이 식별되면, 차량 제어기는 더 이상 894㎜/sec(2mph) 속도 설정에 개입하지 않으며, 표시 장치(37)는 더 이상 "속도 구역"을 나타내지 않는다.
예 9: 자동 펜스 속도 설정, 제로
태그 속도 설정 오버라이드 설정
제1 외측 행(126) 속도 설정 없음 오버라이드 설정 없음
제1 내측 행(125) 속도 = 0㎜/sec (0mph) 오버라이드 설정:
속도 = 670㎜/sec (1.5mph)
제2 내측 행(127) 속도 = 0㎜/sec (0mph) 오버라이드 설정:
속도 = 670㎜/sec (1.5mph)
제2 외측 행(128) 속도 설정 없음 오버라이드 설정 없음
예 9에 대한 차량 기능
이러한 비제한적인 예에서, 산업용 차량(10)이 제1 외측 행(126)을 식별하면, 차량 제어기는 산업용 차량(10)의 제어에 개입하지 않는다. 산업용 차량(10)이 제1 내측 행(125)을 식별하면, 차량 제어기는 차량 구동 기구(25)(도 1a) 및/또는 브레이크를 제어하여 트럭을 정지하게끔 감속시킨다. 또한, 표시 장치(37)(도 1a)는, 사용자가 산업용 차량(10)을 제어하는 경우 "속도 구역"을 표시하고 속도 설정의 형태인 차량 기능이 산업용 차량(10)의 현재 로케이션에서 구현됨을 나타내는 가청음을 생성한다. 사용자가 산업용 차량(10)을 이동시키길 원한다면, 사용자는 오버라이드 시퀀스를 실행해야 한다. 제한되지 않는 예를 들면, 오버라이드 시퀀스는 차량 속도 제어 장치(24)(도 1a)를 중립으로 전환하는 것으로 이루어지고, 표시 장치(37)는 "컷아웃, 오버라이드 사용"을 나타낸다. 이어서, 사용자는 오버라이드 기구(26)(도 1a)를 누르고 유지한다. 표시 장치(37)는 "속도 구역"을 표시하고, 차량 제어기는 670㎜/sec(1.5mph)를 초과하는 임의의 속도에 개입한다. 사용자는 이동 요구를 나타내도록 차량 속도 제어 장치(24)를 전환 또는 기동시킬 수도 있고, 산업용 차량은 670㎜/sec(1.5mph)의 최대 속도로 이동한다. 일단 제2 외측 행(128)이 식별되면, 오버라이드 순서에 대한 필요성이 제거되고, 사용자는 오버라이드 기구(26)를 해제할 수도 있다. 표시 장치(37)는 더 이상 "속도 구역"을 나타내지 않으며, 산업용 차량(10)은 정상적으로 동작한다.
산업용 차량(10)이 정지하고 표시 장치(37)가 "속도 구역"을 나타낸 후에 사용자가 차량 속도 제어 장치(24)를 중립으로 전환하지 못하면, 표시 장치(37)는 사용자에게 지시를 나타낸다. 제한되지 않는 예를 들면, 표시 장치(37)는 "센터 핸드 제어"를 나타낼 수도 있다. 일단 차량 속도 제어 장치(24)가 중립으로 전환되면, 오버라이드 시퀀스가 개시될 수도 있다. 오버라이드 시퀀스 중에, 산업용 차량(10)이 이동하는 동안 사용자가 오버라이드 기구(26)를 해제하면, 표시 장치(37)는 사용자에게 지시를 나타낼 수도 있다. 제한되지 않는 예를 들면, 표시 장치(37)는 "컷아웃, 오버라이드 사용"을 나타낼 수도 있다. 산업용 차량(10)은 오버라이드 기구(26)가 다시 눌려질 때까지 수월하게 이동한다.
예 10: 높이 의존 속도 설정
태그
 속도 설정
 하드웨어 설정 오버라이드
설정
높이 의존
속도 설정		 오버헤드
높이 설정
제1 외측 행
(126)		 속도 설정 없음 하드웨어 설정
없음		 오버헤드 설정
없음		 오버라이드 설정 없음

제1 내측 행
(125)
속도 설정 없음		 높이=1524㎜
(60인치)
속도=894㎜/sec
(2mph)
오버헤드 설정
없음
오버라이드 설정 없음

제2 내측 행
(127)
속도 설정 없음		 높이=1524㎜
(60인치)
속도=894㎜/sec
(2mph)
오버헤드 설정
없음
오버라이드 설정 없음
제2 외측 행
(128)		 속도 설정 없음 하드웨어 설정
없음		 오버헤드 설정
없음		 오버라이드 설정 없음
예 10에 대한 차량 기능
이러한 비제한적인 예에서, 산업용 차량(10)이 제1 외측 행(126)을 식별하면, 차량 제어기는 산업용 차량(10)의 제어에 개입하지 않는다. 산업용 차량(10)이 제1 내측 행(125)을 식별하면, 차량 제어기는 저장 및 검색 하드웨어(20)의 높이를 (센서, 메모리 내의 데이터 등을 통해) 감지한다. 이 예에서의 높이 설정은 저장 및 검색 하드웨어의 포크 또는 로드 도구의 높이로서 정의된다. 저장 및 검색 하드웨어의 높이가 1524㎜(60인치)의 높이 설정을 초과하면, 차량 제어기는 차량 구동 기구(25)(도 1a)를 제어하여 산업용 트럭의 속도를 894㎜/sec(2mph)로 감속시킨다. 사용자는, 제2 외측 행(128)이 식별되기 전에 저장 및 회수 하드웨어의 높이가 1524㎜(60인치) 이상인 동안 894㎜/sec(2mph) 이하에서 산업용 차량(10)을 동작시킬 수도 있다. 사용자가 저장 및 검색 하드웨어를 1524㎜(60인치) 미만으로 하강시키면, 차량 제어기는 제2 외측 행(128)이 식별되기 전에 산업용 차량(10)의 속도에 개입하지 않는다. 제1 내측 행(125) 또는 제2 내측 행(127)이 식별된 후, 사용자가 후속하여 저장 및 검색 하드웨어를 1524㎜(60인치)를 초과하도록 상승시키면, 차량 제어기는 산업용 차량(10)의 속도에 개입하고 산업용 차량(10)을 894㎜/sec(2mph)로 감속시킨다. 또한, 표시 장치(37)(도 1a)는, "속도 구역"을 표시하고, 속도 설정 형태인 차량 기능이 산업용 차량(10)의 현재 로케이션에서 구현됨을 나타내는 가청음을 생성한다. 차량 제어기가 저장 및 검색 하드웨어의 높이 때문에 산업용 차량(10)의 속도에 개입할 때마다 "속도 구역"의 표시 및 가청음의 생성이 발생한다. 이 예에서, 사용되지는 않았지만, 저장 및 검색 하드웨어의 높이가 1524㎜(60인치)를 초과하는 경우, 산업용 차량(10)의 속도가 894㎜/sec(2mph)를 초과할 수 있도록 오버라이드 시퀀스가 구현될 수도 있음을 고려할 수 있다. 일단 제2 외측 행(128)이 식별되면, 표시 장치(37)는 더 이상 "속도 구역"을 나타내지 않으며, 산업용 차량(10)은 정상적으로 동작한다.
예 11: 오버헤드 높이 설정이 있는 높이 의존 속도 설정

태그
속도 설정
 하드웨어 설정 오버라이드
설정
높이 의존
속도 설정		 오버헤드
높이 설정
제1 외측 행
(126)		 속도 설정 없음 하드웨어 설정
없음		 오버헤드 설정
= 예		 오버라이드 설정 없음

제1 내측 행
(125)
속도 설정 없음		 높이=2540㎜
(100인치)
속도=1341㎜/sec
(3mph)
오버헤드 설정
= 예
오버라이드 설정 없음

제2 내측 행
(127)
속도 설정 없음		 높이=2540㎜
(100인치)
속도=1341㎜/sec
(3mph)
오버헤드 설정
= 예
오버라이드 설정 없음
제2 외측 행
(128)		 속도 설정 없음 하드웨어 설정
없음		 오버헤드 설정
= 예		 오버라이드 설정 없음
예 11에 대한 차량 기능
이러한 비제한적인 예에서, 산업용 차량(10)이 제1 외측 행(126)을 식별하면, 차량 제어기는 산업용 차량(10)의 제어에 개입하지 않는다. 저장 및 검색 하드웨어의 전체 높이(즉, 차량 주행면(p)(도 1a)보다 위의 산업용 차량(10)의 최상위 수직 지점)가 2540㎜(100인치)의 높이 설정을 초과하면, 차량 제어기는, 속도 설정에 따라 차량 구동 기구(25)(도 1a) 및/또는 브레이크를 제어하여 산업용 트럭을 정지시킨다. 이는 산업용 차량(10)을 정지시킴으로써 오버헤드 장해물을 피할 수 있게 한다. 저장 및 검색 하드웨어의 전체 높이가 2540㎜(100인치)를 초과하여 사용자가 오버헤드 장해물을 넘을 수 있게끔 산업용 차량(10)이 이동할 수 있도록 오버라이드 시퀀스가 구현될 수도 있음을 고려할 수 있다. 또한, 저장 및 검색 하드웨어의 높이로 인해 차량 제어기가 산업용 차량(10)의 속도에 개입할 때마다, 표시 장치(37)(도 1a)는, "속도 구역"을 표시하고, 속도 설정의 형태인 차량 기능이 산업용 차량(10)의 현재 로케이션에서 구현됨을 나타내는 가청음을 생성한다. 이전의 예들에서와 같이, 일단 제2 외측 행(128)이 식별되면, 표시 장치(37)는 더 이상 "속도 구역"을 나타내지 않으며, 산업용 차량(10)은 정상적으로 동작한다.
예 12: 높이 설정
태그
 높이 설정
 오버헤드
높이 설정		 오버라이드 설정
제1 외측 행(126) 높이 설정 없음 오버헤드 설정
없음		 오버라이드 설정 없음
제2 내측 행(125) 높이= 2540㎜
(100인치)		 오버헤드 설정
없음		 오버라이드 설정:
속도=670㎜/sec (1.5mph)
제2 내측 행(127) 높이=2540㎜
(100인치)		 오버헤드 설정
없음		 오버라이드 설정:
속도=670㎜/sec (1.5mph)
제2 외측 행(128) 높이 설정 없음 오버헤드 설정
없음		 오버라이드 설정 없음
예 12에 대한 차량 기능
이러한 비제한적인 예에서, 산업용 차량(10)이 제1 외측 행(126)을 식별하면, 차량 제어기는 산업용 차량(10)에 대한 사용자의 제어에 개입하지 않는다. 산업용 차량(10)이 제1 내측 행(125)을 식별하면, 차량 제어기는, 차량 구동 기구(25)(도 1a) 및/또는 브레이크를 제어하여 저장 및 검색 하드웨어의 높이가 2540㎜(100인치)를 초과하면 트럭을 정지하게끔 감속시킨다. 또한, 표시 장치(37)(도 1a)는, 사용자가 산업용 차량(10)을 제어하는 경우 "높이 구역"을 표시하고 높이 설정의 형태인 차량 기능이 산업용 차량(10)의 현재 로케이션에서 구현됨을 나타내는 가청음을 생성한다. 사용자가 산업용 차량(10)을 이동시키길 원한다면, 사용자는 정상 동작을 계속하기 위해 오버라이드 시퀀스를 실행하거나 저장 및 검색 하드웨어를 2540㎜(100인치) 미만으로 하강시킬 수도 있다. 일단 제2 외측 행(128)이 식별되면, 오버라이드 시퀀스의 필요성이 제거된다. 표시 장치(37)는 더 이상 "높이 구역"을 나타내지 않으며, 산업용 차량(10)은 정상적으로 동작한다.
도 10을 참조해 보면, 태그 레이아웃(50')이 통로 경로(70)를 따라 시퀀싱된 복수의 태그(130)를 포함하는 경우, 이들 태그(130)의 시퀀스는 판독기 모듈(35)에 의해 액세스 가능한 시퀀스 리스트에 따르는 것임을 고려할 수 있다. 시퀀싱된 태그(130)가, 즉, 물리적 손상, 정상적 마모, 낮은 배터리 전력, 설치 에러, 또는 시퀀스 리스트에서의 에러로 인해 적절히 기능하지 못할 수도 있으므로, 판독기 모듈(35)은 식별된 시퀀싱된 태그들(130)의 연속부를 액세스가능 시퀀스 리스트의 적어도 일부와 비교하여 시퀀싱된 태그들(130)의 연속부가 통로 경로(70)를 따른 시퀀스로 된 것인지를 결정한다는 점에 주목한다. 이어서, 판독기 모듈(35)은, 그 비교가 시퀀스 불규칙성을 나타내는 경우 복수의 시퀀싱된 태그(130) 중 오동작하는 태그에 대한 누락된 태그 신호를 생성한다. 각각의 통로 경로(70)는 그 통로 경로(70)를 따라 위치하는 개별 태그에 대하여 특정한 시퀀스 리스트에 대응할 수도 있음을 고려할 수 있다. 각각의 시퀀싱된 태그(130)는 고유식별 코드에 대응한다. 시퀀스 리스트는, 통로 경로(70)를 따라 복수의 시퀀싱된 태그(130)의 연속부에 대응하는 알려진 순서로 저장되는 하나 이상의 메모리 로케이션(200)에 대응한다. 대안으로, 시퀀스 리스트가 전체 태그 레이아웃(50)(도 2a 및 도 3)에 대하여 특정하다는 것을 고려할 수 있다. 일 실시예에서, 시퀀스 리스트의 일부에 대응하는 고유 식별 코드는 캐시 메모리(209)(도 4)에 로딩된다.
누락된 태그 신호가 생성되는 경우, 판독기 모듈(35)은 차량 기능을 대응하는 오동작하는 시퀀싱된 태그와 상관시켜 차량 기능과 오동작하는 시퀀싱된 태그의 상관에 응답하여 차량 제어기(40)가 산업용 차량 하드웨어의 기능을 제어할 수 있게 하는 것을 고려할 수 있다. 이러한 방식으로, 산업용 트럭(10)은, 시퀀싱된 태그(130)가 오동작하고 있고 그 오동작하고 있는 시퀀싱된 태그에 대해 판독기 메모리(205)로부터 적절한 차량 기능을 계속 적용할 수 있다는 것을 인식할 수 있다. 다시 말하면, 오동작하는 시퀀싱된 태그는, 각각의 시퀀싱된 태그(130)에 연관된 적절한 차량 기능이 판독기 메모리에 또는 다른 곳에 저장되어 있으며 개별 태그로부터 도출되지 않기 때문에 산업용 트럭(10)의 동작을 방해하지 않는다. 따라서, 차량 제어기(40)는, (i) 누락된 태그 신호가 생성되는 경우 차량 기능과 오동작하는 시퀀싱된 태그의 상관, (ii) 차량 기능과, 태그 레이아웃(도 2a와 도 3에 도시한 50 및 도 10에 도시한 50') 내의 식별된 태그, 태그 의존 위치 데이터, 또는 둘 다와의 상관, (iii) 산업용 차량(10)의 사용자 인터페이스에서의 사용자 입력, 또는 (ii) 이들의 조합에 응답하여 산업용 차량 하드웨어의 동작 기능을 제어하는 것을 고려할 수 있다.
더욱 구체적으로, 도 10을 참조해 보면, 태그 레이아웃(50')의 개별 태그는 복수의 태그 쌍(135)을 포함한다. 복수의 태그 쌍(135)의 각각의 태그 쌍은, 판독기 모듈(35)에 의해 액세스 가능한 시퀀스 리스트에 따라 태그 레이아웃(50')에 시퀀싱되는 일차 태그(137) 및 이차 태그(139)를 포함한다. 판독기 모듈(35)은, 식별된 일차 태그(137)와 식별된 이차 태그(139)의 연속부를 액세스 가능한 시퀀스 리스트의 적어도 일부와 비교하여, 태그 쌍(135)의 연속부가 시퀀스 리스트에 따른 시퀀스로 된 것인지를 결정한다. 판독기 모듈(35)은, 식별된 일차 태그(137)와 식별된 이차 태그(139)의 연속부를 시퀀스 리스트와 비교한 결과 태그 쌍(135)에서 시퀀스 불규칙성을 나타내면, 오동작하는 일차 태그(137) 또는 오동작하는 이차 태그(139)에 대한 누락된 태그 신호를 생성한다.
판독기 모듈(35)은, 차량 기능, 태그 의존 위치 데이터, 또는 둘 다를 태그 쌍(135)의 식별된 개별 태그와 상관지을 수도 있다. 제한되지 않는 예를 들면, 판독기 모듈(35)은 태그 쌍(135)의 이차 태그와 상관지을 수도 있다. 이 경우에, 태그 쌍(135)의 양측 태그가 식별되는 경우, 차량 기능, 태그 의존 위치 데이터, 또는 이들의 조합을 식별된 태그 쌍(135)과 상관짓도록 일차 태그가 무시된다. 일차 태그(137) 및 이차 태그(139)는 통로 경로(70)를 따라 서로에 대해 임의의 순서로 위치할 수도 있고, "일차"라는 용어는 태그 쌍(135)의 개별 태그가 먼저 식별됨을 의미하고 "이차"라는 용어는 개별 태그가 두 번째로 식별됨을 의미한다는 점을 이해해야 한다. 상술한 바와 같이, 태그 레이아웃 내의 개별 태그는 산업용 차량의 주행 방향에 따라 상이한 차량 기능, 태그 의존 위치 데이터, 또는 둘 모두와 상관될 수도 있음을 고려할 수 있다. 제한되지 않는 예를 들면, "일차" 태그는 산업용 차량(10)의 주행 방향에 따라 "이차" 태그일 수도 있다.
도 10은 태그 쌍들의 특정 예들을 도시하지만, 특정한 태그 레이아웃의 다양한 태그가 태그 쌍(135)의 각각의 개별 태그로서 지정될 수 있음을 고려할 수 있다. 제한되지 않는 예를 들면, 도 10의 태그 레이아웃에서는, 태그 간격 s'을 획정하도록 균일하게 이격된 개별 태그들(130)의 연속부를 포함한다. 이러한 개별 태그들(130)의 연속부는 일차 태그(137) 및 이차 태그(139)를 포함하는 하나 이상의 태그 쌍(135)에 의해 간섭될 수도 있다. 각 태그 쌍의 일차 태그(137)와 이차 태그(139)는 태그 간격 s"을 획정하며, 여기서 간격 s'은 태그 간격 s"보다 크다. 이러한 방식으로, 태그 쌍들(135)은 나머지 태그들과 쉽게 구별될 수 있는데, 그 이유는 태그 레이아웃(50')의 개별 태그들의 대부분이 각 태그 쌍(135)의 일차 태그(137)와 이차 태그(139) 사이의 태그 간격 s"보다 큰 태그 간격 s'을 획정하기 때문이다. 다시 말하면, 태그 쌍들(135)은 서로 비교적 가까운 개별 태그들로 구성된다. 일 실시예에서, 각각의 태그 쌍(135)의 태그 간격 s"은 약 2인치(50㎜) 내지 약 12인치(305㎜) 범위에 있도록 설정될 수도 있음을 고려할 수 있다. 보다 특정한 실시예에서는, 태그 간격 s"이 작음을, 예를 들어, 약 9인치(229㎜) 내지 약 11인치(280㎜) 범위에 있음을 보장하는 것이 바람직할 수도 있다. 제한되지 않는 예를 들면, 약 10인치(254㎜)의 태그 간격 s"이 많은 예상 동작 파라미터 하에서 오동작하는 태그들의 신뢰성 있는 식별을 가능하게 한다는 것을 고려할 수 있다.
단일 통로 경로(70)가 설명되었지만, 태그 레이아웃(50')은 예를 들어 도 2a에 도시된 바와 같이 다수의 통로 경로(70)를 포함할 수도 있음을 이해해야 한다. 또한, 특정 태그 레이아웃 내의 다양한 태그 중 임의의 것이, 동일한 위치를 점유하고 태그 쌍(135)에 의해 교체된 각각의 개별 태그와 동일한 기능을 각각 갖는 일차 태그 및 이차 태그를 갖는 태그 쌍(135)으로 교체될 수도 있음을 이해해야 한다. 제한되지 않는 예를 들면, 복수의 태그 쌍(135) 중 선택되는 하나는, 통로 입구 태그들(75)의 쌍, 통로 연장 태그들(110)의 쌍, 통로 그룹 태그들(55)의 쌍, 구역 태그들(60)의 쌍, 제한된 주변 태그들(105)의 쌍, 또는 제한되지 않은 주변 태그들(100)의 쌍, 또는 이들의 조합을 포함할 수도 있고, 이들의 각 위치결정 및 기능은 상술한 바와 같다.
도 11을 참조해 보면, 시퀀스 불규칙성에 의해 또는 특정된 주행 거리가 충족된 후 개별 태그를 식별하지 못함으로써(후술함) 태그 쌍(135) 내의 오동작하는 태그가 식별되는 경우, 판독기 모듈(35)(도 4)은, 일차 태그(137)와 이차 태그(139)의 연속부를 시퀀스 리스트와 비교한 결과 복수의 태그 쌍(135)의 시퀀스 불규칙성을 나타내면 또는 에러가 거리 측정 임계값이 태그 거리 측정값 L'에 의해 초과되면(도 12) 판독기 메모리(205)를 일차 태그(137)에 대응하는 메모리 로케이션(200)으로부터 하나의 메모리 로케이션(200)만큼 이차 태그(139)에 대응하는 메모리 로케이션(200)으로 전진 또는 후진시키는 것을 고려할 수 있다. 일 실시예에서, 에러 거리 측정 임계값은 통로 경로(70)를 따른 이차 태그(139)의 위치에 대응할 수도 있다. 일차 태그(137)에 대응하는 메모리 로케이션(200)으로부터의 전진 또는 후진은 통로 경로(70)(도 2b)를 따른 산업용 차량(10)(도 1a)의 주행 방향에 의존한다. 판독기 모듈(35)은 차량 기능을 산업용 차량(10)의 현재 로케이션과 상관짓고, 차량 제어기(40)(도 1b)는, 차량 기능과 산업용 차량(10)의 현재 로케이션과의 상관에 응답하여 산업용 차량 하드웨어의 동작 기능을 제어한다. 판독기 메모리(205)의 메모리 로케이션(200)을 전진시키거나 후진시킴으로써 다음 태그를 예측하는 능력은, 시퀀스 태그들의 임의의 세트(즉, 도 2b에서의 고유 구역 태그들의 세트(65))에 적용될 수 있으며, 태그 쌍들(135)로 한정되지 않는다는 점을 이해해야 한다.
도 12를 참조해 보면, 산업용 차량(10)은 식별된 일차 태그(137)로부터의 주행 거리를 측정한다. 주행 거리는 통로 경로(70)를 따라 양방향으로 측정되는 것으로 이해해야 한다. 전체적으로 사용된 바와 같이, "전진"/"후진" 및 "포지티브"/"네거티브"이라는 용어들은, 상호 교환 가능하게 사용될 수도 있고, 서로 반대 방향인 주행 방향의 지표이다. 태그 거리 측정값(V)은 식별된 일차 태그(137)로부터 이차 태그(139)로 향하는 이동 거리 측정값이다. 도 12에 더하여 이제 도 11을 참조해 보면, 일 실시예에서, 판독기 모듈(35)(도 1b)은, 이동 거리 측정값이 태그 임계값을 초과할 때 누락된 태그 신호를 생성하지 않을 수도 있다. 구체적으로, 산업용 차량(10)이 일차 태그(137)를 식별한 후에 방향을 바꾼다면, 판독기 모듈은, 태그 거리 측정값에 의해 사전 태그 거리 임계값 L"이 초과되면 누락된 태그 신호를 생성하지 않을 수도 있다. 판독기 모듈(35)은, 차량 기능 및/또는 태그 의존 위치 데이터가 캐시 메모리(209)(도 4)에서 확실하게 정확한지를 확인한다. 캐시 메모리(209)가 정확하다면, 판독기 모듈(35)은 일차 태그(137)가 식별될 때까지 대기한다. 캐시 메모리(209)가 정확하지 않다면, 누락된 태그 신호가 생성되고, 후술하는 바와 같이 고장 상태가 발생한다. 판독기 모듈은, 또한, 사후 태그 거리 임계값 L'''이 태그 거리 측정값에 의해 초과되는 경우 누락된 태그 신호를 생성하지 않는다. 이 예에서, 사후 거리 임계값 L'''은 식별된 이차 태그(139)로부터 측정된다.
도 6을 참조해 보면, 시퀀스 리스트는, 통로 경로(70)를 따라 복수의 시퀀싱된 태그(130)(도 10)의 연속에 대응하는 하나 이상의 메모리 로케이션(200)의 알려져 있는 순서이다. 일 실시예에서, 산업용 차량(10)(도 1a)은, 식별된 시퀀싱된 태그들(130)의 시퀀스로부터 각 통로 경로(70)를 따라 산업용 차량의 주행 방향을 도출하고, 각 통로 경로(70)를 따른 산업용 차량(10)의 주행 방향을 나타내는 주행 방향 신호를 생성한다. 태그 레이아웃(50)의 개별 태그는 판독기 메모리(205) 내의 태그 위치 데이터에 열거된 해당 태그의 태그 위치 좌표를 가질 수도 있다. 제한되지 않는 예를 들면, 태그 위치 좌표는 건물(95)(도 2a) 내에 위치하는 원점을 갖는 데카르트 좌표일 수도 있다. 산업용 트럭은, 식별된 태그 위치 좌표들의 연속이 증가하는지, 감소하는지, 또는 이들의 조합인지 여부에 기초하여 태그 위치 데이터를 사용하여 자신의 위치를 파악하고 자신의 주행 방향을 도출한다. 다시 말하면, 식별된 시퀀싱된 태그들(130)의 시퀀스 및 이에 대응하는 태그 위치 데이터는 산업용 트럭(10)의 주행 방향을 도출하는 데 사용될 수도 있다. 또한, 판독기 메모리(205) 내의 태그 위치 데이터는 식별된 태그들로부터 도출된 태그 의존 위치 데이터와 동일하지 않다는 것을 이해해야 한다. 일 실시예에서, 산업용 차량(10)은 태그 레이아웃(50) 내의 식별된 개별 태그와 상관된 태그 위치 데이터로부터 그 차량의 위치를 도출할 수도 있다.
도 13을 참조해 보면, 누락된 태그 신호가 생성될 때 태그 레이아웃(50)(도 2a 및 도 3)에서의 고장 상태가 지시되는 것을 고려할 수 있다. 누락된 태그 신호가 생성되면, 차량 제어기(40)(도 1b)는 차량 구동 기구(25)(도 1a)의 주행 속도를 0으로 감소시킬 수도 있다. 다시 말하면, 누락된 태그 신호가 생성되면, 차량 제어기(40)가 산업용 차량(10)을 정지시키는 것을 고려할 수 있다. 차량 제어기(40)는, 산업용 차량(10)을 정지시킨 후에 차량 구동 기구(25)를 중립으로 전환할 수도 있다. 고장 상태를 제거하기 위해, 사용자가 사용자 인터페이스를 사용하여 차량 구동 기구(25)를 중립으로부터 전환시킬 필요가 있을 수도 있다. 제한되지 않는 예를 들면, 산업용 차량(10)의 사용자는 산업용 차량(10)을 수동으로 제어할 필요가 있을 수도 있다. 일 실시예에서, 사용자는 태그 레이아웃(50)의 개별 태그가 식별될 때까지 산업용 차량(10)을 수동으로 제어한다.
이제 도 3과 도 11을 참조해 보면, 차량 제어기(40)는 누락된 태그 신호가 생성될 때 원격 컴퓨터(250)에 오동작 정보를 전송할 수도 있다. 오동작 정보는, 태그 레이아웃(50) 내의 오동작 시퀀스 태그(130)의 로케이션에 대응하는 태그 위치 데이터를 포함할 수도 있다. 일 실시예에서, 원격 컴퓨터(250)는, 시퀀싱된 태그(130)가 오동작하고 있음을 나타내며, 태그 레이아웃(50)에서 오동작하는 시퀀싱된 태그(130)의 위치를 나타내는 맵 상의 태그 위치 데이터를 제공한다. 다른 일 실시예에서, 차량 제어기(40)는 누락된 태그 신호가 생성될 때 오동작 정보를 표시 장치(37)에 전송한다. 일 실시예에서, 원격 컴퓨터(250)는 태그 레이아웃에서 오동작하는 시퀀싱된 태그의 통지로 서비스 기술자에 대한 이메일을 생성한다.
"적어도 하나"의 구성요소, 요소 등 또는 "하나 이상"의 구성요소, 요소 등의 본원에서의 설명은, 관사 "한" 또는 "하나"의 대체 사용이 단일 구성요소, 요소 등으로 제한되어야 한다는 추론을 생성하는 데 사용되지 않아야 한다는 점에 주목한다.
특정한 방식으로 구성되거나 특정한 특성 또는 기능을 특정한 방식으로 구현하도록 구성되는 본 개시 내용의 구성요소의 본원에서의 설명은 의도한 용도의 설명과는 달리 구조적 설명이라는 점에 주목한다. 보다 구체적으로, 구성요소가 "구성되는"(configured) 방식에 대한 본원에서의 참조는, 그 구성요소의 기존의 물리적 조건을 나타내며, 이처럼, 그 구성요소의 구조적 특징의 명확한 설명으로서 간주되어야 한다.
본 발명을 기술하고 정의하기 위하여, "실질적으로", "약", 및 "대략"이라는 용어들은 임의의 양적 비교, 값, 측정, 또는 다른 표현에 기인할 수도 있는 고유한 불확실성의 정도를 나타내도록 본원에서 이용된다는 점에 주목한다. 또한, "실질적으로", "약", 및 "대략"이라는 용어들은, 논의되는 주제의 기본 기능을 변화시키지 않으면서 정량적 표현이 명시된 기준과 다를 수도 있는 정도를 나타내도록 본원에서 이용된다. 예를 들어, 태그 판독기와 주행면 사이의 거리는, 개별 태그를 조사하기 위해 태그 판독기에 의해 사용되는 전력량 및 산업용 차량 설계에 따라 달라질 수도 있다.
본 명세서에서 이용될 때 "바람직하게", "일반적으로", 및 "통상적으로"와 같은 용어들은 청구된 발명의 범위를 제한하거나 또는 청구된 발명의 구조나 기능에 대하여 소정의 특징부가 중요하고, 필수적이고, 또는 심지어 중요하다는 것을 시사하도록 이용되지 않는다는 점에 주목한다. 오히려, 이들 용어는, 본 개시 내용의 실시예의 특정 양태들을 식별하거나 본 개시 내용의 특정 실시예에서 이용될 수도 있고 또는 이용되지 않을 수도 있는 대체 또는 추가 특징부를 강조하기 위한 것일 뿐이다.
본 개시 내용의 주제를 본 개시 내용의 특정 실시예를 참조하여 상세히 설명하였지만, 본원에 개시된 다양한 세부 사항은, 상세한 설명에 수반되는 각 도면에 특정 요소가 예시되는 경우에도 이러한 세부 사항이 본원에서 설명하는 다양한 실시예의 필수 구성요소들에 관한 것임을 시사하지 않는다는 점에 주목한다. 또한, 첨부된 청구범위에서 정의된 실시예를 포함하지만 이에 한정되지 않는 본 개시 내용의 범위를 벗어나지 않고 수정 및 변형이 가능하다는 것은 명백할 것이다. 더욱 구체적으로, 본 개시 내용의 일부 양태가 본원에서 바람직한 것으로 또는 특히 유리한 것으로서 식별되었지만, 본 발명이 반드시 이러한 양태들로 한정되는 것은 아니다.
다음에 따르는 청구항들 중 하나 이상은 "에 있어서"(wherein) 또는 "에 의해"(by)라는 용어를 이행 어구로서 이용한다는 점에 주목한다. 본 발명을 정의하기 위해, 이들 용어는 "포함하는"(comprising)이라는 보다 일반적으로 사용되는 개방형 이행 어구와 유사한 방식으로 해석되는 개방형 이행 어구로서 청구항에 도입된다는 점에 주목한다.

Claims (20)

  1. 차량 주행면, 적어도 하나의 통로 경로, 복수의 저장 요소, 태그 레이아웃, 및 적어도 하나의 입구/출구 구역을 포함하는 산업 시설로서,
    상기 통로 경로, 상기 태그 레이아웃, 및 상기 입구/출구 구역은 상기 차량 주행면 상에 위치하고,
    상기 저장 요소들은 상기 통로 경로를 따라 상기 통로 경로의 대향 측면들 상에 배열되고,
    상기 태그 레이아웃은 태그들의 내측 행과 태그들의 외측 행을 포함하는 태그들의 적어도 하나의 이중 행을 포함하고,
    상기 입구/출구 구역은, 상기 통로 경로에 의해 점유되는 상기 차량 주행면의 영역의 외부에 위치하고, 상기 태그들의 이중 행에 의해, 태그들의 둘 이상의 이중 행에 의해, 태그들의 하나 이상의 이중 행과 하나 이상의 선택된 시설 경계의 조합에 의해, 또는 이들의 조합에 의해 전체적으로 경계를 이루고,
    상기 태그들의 이중 행은 n개 태그 행과 m개 태그 열의 n×m 행렬로 배열되고, 상기 행렬은, 상기 태그들의 이중 행에 걸친 센서 통과 경로의 원점(point-of-origin)에 의존하는 상기 태그들의 내측 행과 상기 태그들의 외측 행의 연속 검출을 위해 구성되고,
    상기 태그들의 외측 행의 개별 태그들은 상기 입구/출구 구역으로의 입구 지점에 상기 태그들의 내측 행의 개별 태그들보다 가깝고,
    상기 태그들의 내측 행의 개별 태그들은 상기 입구/출구 구역으로부터의 출구 지점에 상기 태그들의 외측 행의 개별 태그들보다 가깝고,
    m > n > 1인, 산업 시설.
  2. 제1항에 있어서, 상기 태그들의 외측 행의 개별 태그들은, 이들의 전송 신호 범위가 상기 태그들의 외측 행에 걸쳐 센서 통과 경로를 가로지르는 센서를 위한 연속 판독 임계값을 제공하는 데 충분하도록 이격되고,
    상기 태그들의 내측 행의 개별 태그들은, 이들의 전송 신호 범위가 상기 태그들의 내측 행에 걸쳐 센서 통과 경로를 가로지르는 센서를 위한 연속 판독 임계값을 제공하는 데 충분하도록 이격되는, 산업 시설.
  3. 제1항에 있어서, 상기 태그들의 외측 행의 개별 태그들은 이들의 전송 신호 범위가 중첩되도록 이격되고,
    상기 태그들의 내측 행의 개별 태그들은 이들의 전송 신호 범위가 중첩되도록 이격되는, 산업 시설.
  4. 제1항에 있어서, 상기 산업 시설은 복수의 통로 경로를 포함하고, 상기 복수의 통로 경로의 대부분은 공통 산업용 차량 동작 폭 w를 포함하고,
    상기 태그들의 이중 행은, 상기 산업용 차량 동작 폭 w보다 작은 행 간격 s를 특징으로 하는 산업 시설.
  5. 제4항에 있어서, 상기 태그들의 이중 행은 상기 산업용 차량 동작 폭 w를 수용하도록 충분히 큰 입구/출구 임계값 T에 걸쳐 이어지고,
    상기 입구/출구 구역은 상기 산업용 차량 동작 폭 w를 수용하도록 충분히 큰, 산업 시설.
  6. 제1항에 있어서, 상기 입구/출구 구역은 상기 태그들의 이중 행에 의해 전체적으로 동작 가능하게 경계를 이루는, 산업 시설.
  7. 제1항에 있어서, 상기 입구/출구 구역은 태그들의 둘 이상의 이중 행에 의해 전체적으로 동작 가능하게 경계를 이루는, 산업 시설.
  8. 제1항에 있어서, 상기 입구/출구 구역은 태그들의 하나 이상의 이중 행과 하나 이상의 선택된 시설 경계의 조합에 의해 전체적으로 동작 가능하게 경계를 이루는, 산업 시설.
  9. 제1항에 있어서, 상기 입구/출구 구역은 태그들의 하나 이상의 이중 행과 통로 경로의 조합에 의해 전체적으로 동작 가능하게 경계를 이루는, 산업 시설.
  10. 제1항에 있어서, 상기 입구/출구 구역은 태그들의 하나 이상의 이중 행과 시설 복도의 조합에 의해 전체적으로 동작 가능하게 경계를 이루는, 산업 시설.
  11. 제1항에 있어서, 상기 입구/출구 구역은 태그들의 하나 이상의 이중 행과 복수의 통로 경로의 조합에 의해 전체적으로 동작 가능하게 경계를 이루는, 산업 시설.
  12. 제1항에 있어서, 상기 입구/출구 구역은 태그들의 둘 이상의 이중 행과 시설 벽의 조합에 의해 전체적으로 동작 가능하게 경계를 이루는, 산업 시설.
  13. 제1항에 있어서, 상기 시설 경계는 상기 산업 시설의 통로 경로를 포함하는, 산업 시설.
  14. 제1항에 있어서, 상기 시설 경계는 상기 산업 시설의 복도를 포함하는, 산업 시설.
  15. 제1항에 있어서, 상기 시설 경계는, 벽, 계단, 상기 차량 주행면에서의 높이 변화부, 다른 유형의 이송 장벽, 또는 이들의 조합을 포함하는, 산업 시설.
  16. 제1항에 있어서, 상기 태그들의 이중 행은 하나 이상의 변경가능 비트 로케이션을 갖는 고유 식별 코드를 포함하는, 산업 시설.
  17. 차량 주행면, 적어도 하나의 통로 경로, 복수의 저장 요소, 태그 레이아웃, 및 적어도 하나의 입구/출구 구역을 포함하는 산업 시설로서,
    상기 통로 경로, 상기 태그 레이아웃, 및 상기 입구/출구 구역은 상기 차량 주행면 상에 위치하고,
    상기 저장 요소들은 상기 통로 경로를 따라 상기 통로 경로의 대향 측면들 상에 배열되고,
    상기 태그 레이아웃은 태그들의 내측 행과 태그들의 외측 행을 포함하는 적어도 하나의 이중 행을 포함하고,
    상기 입구/출구 구역은, 상기 통로 경로에 의해 점유되는 상기 차량 주행면의 영역 내에 적어도 부분적으로 위치하고, 상기 태그들의 하나 이상의 이중 행과 상기 통로 경로에 의해 전체적으로 동작 가능하게 경계를 이루고,
    상기 태그들의 이중 행은 n개 태그 행과 m개 태그 열의 n×m 행렬로 배열되고, 상기 행렬은, 상기 태그들의 이중 행에 걸친 센서 통과 경로의 원점에 의존하는 상기 태그들의 내측 행과 상기 태그들의 외측 행의 연속 검출을 위해 구성되고,
    상기 태그들의 외측 행의 개별 태그들은 상기 입구/출구 구역으로의 입구 지점에 상기 태그들의 내측 행의 개별 태그들보다 가깝고,
    상기 태그들의 내측 행의 개별 태그들은 상기 입구/출구 구역으로부터의 출구 지점에 상기 태그들의 외측 행의 개별 태그들보다 가깝고,
    m > n > 1인, 산업 시설.
  18. 제17항에 있어서, 상기 입구/출구 구역은 상기 통로 경로에 의해 점유되는 상기 차량 주행면의 영역 내에 전체적으로 위치하고,
    상기 태그들의 이중 행은 상기 통로 경로에 걸쳐 측방향으로 연장되는 입구/출구 임계값에 걸쳐 이어지는, 산업 시설.
  19. 제17항에 있어서, 상기 입구/출구 구역은 상기 통로 경로에 의해 점유되는 상기 차량 주행면의 영역 내에 전체적으로 위치하고,
    상기 태그들의 이중 행은 상기 통로 경로의 단부에 걸쳐 측방향으로 연장되는 입구/출구 임계값에 걸쳐 이어지는, 산업 시설.
  20. 차량 주행면, 적어도 하나의 통로 경로, 복수의 저장 요소, 및 태그 레이아웃을 포함하는 산업 시설로서,
    상기 통로 경로와 상기 태그 레이아웃은 상기 차량 주행면 상에 위치하고,
    상기 저장 요소들은 상기 통로 경로를 따라 상기 통로 경로의 대향 측면들 상에 배열되고,
    상기 태그 레이아웃은 태그 간격 s'을 획정하도록 균일하게 이격된 개별 태그들의 적어도 하나의 연속부를 포함하고,
    상기 개별 태그들의 연속부는 일차 태그와 이차 태그를 포함하는 적어도 하나의 태그 쌍에 의해 간섭되고,
    각 태그 쌍의 상기 일차 태그와 상기 이차 태그는 태그 간격 s"을 획정하고, 그리고
    상기 태그 간격 s'은 상기 태그 간격 s"보다 큰, 산업 시설.
KR1020177034670A 2015-05-06 2016-05-06 산업용 차량 동작을 위한 태그 레이아웃 KR102281683B1 (ko)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201562157863P 2015-05-06 2015-05-06
US201562157860P 2015-05-06 2015-05-06
US62/157,863 2015-05-06
US62/157,860 2015-05-06
PCT/US2016/031293 WO2016179532A1 (en) 2015-05-06 2016-05-06 Tag layout for industrial vehicle operation

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180004200A true KR20180004200A (ko) 2018-01-10
KR102281683B1 KR102281683B1 (ko) 2021-07-27

Family

ID=56081576

Family Applications (3)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020177034670A KR102281683B1 (ko) 2015-05-06 2016-05-06 산업용 차량 동작을 위한 태그 레이아웃
KR1020177035125A KR101967606B1 (ko) 2015-05-06 2016-05-06 오작동하는 시퀀싱 태그를 식별하기 위한 산업용 차량
KR1020177035112A KR102096234B1 (ko) 2015-05-06 2016-05-06 오작동하는 시퀀싱 태그를 식별하기 위한 산업용 차량

Family Applications After (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020177035125A KR101967606B1 (ko) 2015-05-06 2016-05-06 오작동하는 시퀀싱 태그를 식별하기 위한 산업용 차량
KR1020177035112A KR102096234B1 (ko) 2015-05-06 2016-05-06 오작동하는 시퀀싱 태그를 식별하기 위한 산업용 차량

Country Status (9)

Country Link
US (6) US9658622B2 (ko)
EP (6) EP3985353A1 (ko)
KR (3) KR102281683B1 (ko)
CN (4) CN107771161B (ko)
AU (6) AU2016258172A1 (ko)
BR (3) BR112017023812A2 (ko)
CA (8) CA2985263A1 (ko)
MX (3) MX361359B (ko)
WO (3) WO2016179482A1 (ko)

Families Citing this family (44)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20180099846A1 (en) 2015-03-06 2018-04-12 Wal-Mart Stores, Inc. Method and apparatus for transporting a plurality of stacked motorized transport units
US12084824B2 (en) 2015-03-06 2024-09-10 Walmart Apollo, Llc Shopping facility assistance systems, devices and methods
WO2016142794A1 (en) 2015-03-06 2016-09-15 Wal-Mart Stores, Inc Item monitoring system and method
US10239740B2 (en) 2015-03-06 2019-03-26 Walmart Apollo, Llc Shopping facility assistance system and method having a motorized transport unit that selectively leads or follows a user within a shopping facility
CA2985263A1 (en) * 2015-05-06 2016-11-10 Crown Equipment Corporation Industrial vehicle comprising tag reader and reader module
CN114212733B (zh) * 2015-05-06 2024-03-29 克朗设备公司 用于工业车辆标签读取器的诊断标签
US20160349754A1 (en) 2015-05-29 2016-12-01 Clearpath Robotics, Inc. Method, system and apparatus for controlling self-driving vehicles
US10662045B2 (en) * 2016-02-11 2020-05-26 Clearpath Robotics Inc. Control augmentation apparatus and method for automated guided vehicles
CA2961938A1 (en) * 2016-04-01 2017-10-01 Wal-Mart Stores, Inc. Systems and methods for moving pallets via unmanned motorized unit-guided forklifts
MX2018016062A (es) * 2016-06-24 2019-05-30 Crown Equip Corp Rastreo indirecto de tarjetas de identificacion electronicas.
MX2018016065A (es) 2016-06-24 2019-03-28 Crown Equip Corp Credencial electronica para autenticar y rastraer a un operador de vehiculo industrial.
WO2018213931A1 (en) 2017-05-25 2018-11-29 Clearpath Robotics Inc. Systems and methods for process tending with a robot arm
CN111133275B (zh) * 2017-07-28 2022-04-01 克朗设备公司 一种物料搬运车辆以及导航物料搬运车辆的系统和方法
KR102256957B1 (ko) * 2017-08-01 2021-05-28 야마하하쓰도키 가부시키가이샤 유인 기정루트 자동 주행 차량
US11001446B2 (en) 2017-08-31 2021-05-11 Clearpath Robotics Inc. Apparatus, systems, and methods for payload pick-up and drop-off with a self-driving material-transport vehicle
WO2019041043A1 (en) 2017-08-31 2019-03-07 Clearpath Robotics Inc. SYSTEMS AND METHODS FOR GENERATING A MISSION FOR A SELF-CONTAINING MATERIAL TRANSPORT VEHICLE
CN107730758A (zh) * 2017-09-19 2018-02-23 杭州王道控股有限公司 一种基于rfid标签的快递柜、无人机派件方法及系统
WO2019084686A1 (en) 2017-10-31 2019-05-09 Clearpath Robotics Inc. Systems and methods for operating robotic equipment in controlled zones
EP4365699A1 (en) * 2017-11-29 2024-05-08 Crown Equipment Corporation Materials handling vehicle operating system comprising remedial indicator tags
US11073828B2 (en) * 2017-12-08 2021-07-27 Samsung Electronics Co., Ltd. Compression of semantic information for task and motion planning
CN108122069B (zh) * 2017-12-08 2021-10-15 杭州电子科技大学 基于海量交通数据居民出行起点终点矩阵提取方法
CN110619493B (zh) * 2018-06-19 2022-04-12 北京京东乾石科技有限公司 Agv布局方法和系统、电子设备及存储介质
CN109032130B (zh) * 2018-06-22 2021-08-27 青岛港国际股份有限公司 一种自动化码头磁钉检修方法和系统
CA3106406A1 (en) * 2018-07-17 2020-01-23 Crown Equipment Corporation Systems and methods for vehicle position calibration using rack leg identification
DE102018005748A1 (de) * 2018-07-23 2020-01-23 INRO Elektrotechnik GmbH Vorrichtung zur räumlichen Orientierung, ein Orientierungsmittel, eine Detektionsvorrichtung eine Verwendung und ein Verfahren
CA3108380A1 (en) * 2018-08-01 2020-02-06 Crown Equipment Corporation Systems and methods for warehouse environment speed zone management
CN109506650B (zh) * 2018-09-12 2020-12-04 广东嘉腾机器人自动化有限公司 基于bp网络的agv导航行程偏差修正方法
US20230273618A1 (en) * 2019-02-06 2023-08-31 Crown Equipment Corporation Systems and methods for out of aisle localization and vehicle position calibration using rack leg identification
CN113557207B (zh) 2019-02-06 2022-10-21 克朗设备公司 使用货架支柱标识和门架摆动补偿进行车辆位置校准的系统和方法
DE102019201599A1 (de) * 2019-02-07 2020-08-13 Bhs Intralogistics Gmbh Überführungsanordnung
FR3098836A1 (fr) * 2019-07-18 2021-01-22 José IRIARTE Dispositif transporteur de véhicules à quatre roues
CN110734009B (zh) * 2019-09-30 2021-08-06 林德（中国）叉车有限公司 一种基于地面编码的叉车识别区域方法及系统
CN111055284B (zh) * 2019-12-31 2021-08-27 深圳市优必选科技股份有限公司 一种机器人识别危险区域的方法、机器人以及存储介质
DE102020113010A1 (de) 2020-05-13 2021-11-18 Comnovo Gmbh Verfahren zum Sichern eines Logistikbereichs
US10932089B1 (en) * 2020-05-15 2021-02-23 DeCurtis LLC Beacon reader with reduced network data traffic
WO2021233388A1 (zh) * 2020-05-21 2021-11-25 深圳市海柔创新科技有限公司 导航方法及导航装置
IT202000018616A1 (it) * 2020-07-30 2022-01-30 Gruppo Tecnoferrari Spa Sistema di controllo della guida automatica di un trasportatore semovente
MX2023003898A (es) 2020-10-05 2023-04-24 Crown Equip Corp Sistemas y metodos para la deteccion de la posicion relativa y la aplicacion de campo de vehiculos de manipulacion de materiales que utilizan tecnologia de radio de banda ultraancha.
CN112346458B (zh) * 2020-11-03 2024-07-26 深圳优地科技有限公司 识别码管理方法、装置、设备及存储介质
JP7338612B2 (ja) * 2020-11-16 2023-09-05 株式会社豊田自動織機 無人搬送車用制御装置
CN112528694B (zh) * 2020-12-18 2022-03-11 上海中联重科桩工机械有限公司 电子标签身份信息标定方法、装置及系统
CN112590817B (zh) * 2020-12-23 2023-01-17 江苏徐工工程机械研究院有限公司 运输系统的安全保护系统、方法和机群管理设备
CN113970330B (zh) * 2021-12-22 2022-04-19 比亚迪股份有限公司 车载多传感器融合定位方法、计算机设备及存储介质
EP4438545A1 (en) * 2023-03-29 2024-10-02 TOYOTA MATERIAL HANDLING MANUFACTURING ITALY S.p.A Industrial truck with improved control

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6049745A (en) * 1997-02-10 2000-04-11 Fmc Corporation Navigation system for automatic guided vehicle
US20080051984A1 (en) * 2006-06-19 2008-02-28 Wurman Peter R System and method for generating a path for a mobile drive unit
US20100039293A1 (en) * 2005-12-30 2010-02-18 Psion Teklogix Inc. Localisation of vehicle or mobile objects based on embedded rfid tags
US20110254667A1 (en) * 2010-04-16 2011-10-20 Hewlett-Packard Development Company, L.P. String material with radio frequency identification tags

Family Cites Families (113)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3922678A (en) 1974-03-25 1975-11-25 Marvin A Frenkel Police alarm system
US4336449A (en) 1980-08-19 1982-06-22 George F. Heinrich Interface unit
NL8500529A (nl) 1985-02-25 1986-09-16 Ind Contractors Holland Bv Stelsel voor het bepalen van de positie van een niet aan een vaste baan gebonden voertuig.
FR2632744A1 (en) * 1988-06-10 1989-12-15 Socty Sarl Automatic location of storage place in warehouse - using emitter-receiver attached to forklift and communicating through IR light beam with emitters labelling each storage place
US5640151A (en) * 1990-06-15 1997-06-17 Texas Instruments Incorporated Communication system for communicating with tags
JPH04173699A (ja) * 1990-11-02 1992-06-22 Nippon Yusoki Co Ltd 無線ｌａｎシステムにおける誤配送防止装置
US5258911A (en) 1991-04-09 1993-11-02 Crown Equipment Corporation End of aisle control system
US5343145A (en) 1991-04-09 1994-08-30 Crown Equipment Corporation Method and apparatus for monitoring the proper operation of a hall effect device used in detecting buried magnets in a control system for materials handling vehicles
US5565846A (en) * 1994-04-25 1996-10-15 Indala Corporation Reader system for waste bin pickup vehicles
US5586620A (en) 1995-05-12 1996-12-24 Crown Equipment Corporation Remote viewing apparatus for fork lift trucks
US5959568A (en) 1996-06-26 1999-09-28 Par Goverment Systems Corporation Measuring distance
US5774876A (en) * 1996-06-26 1998-06-30 Par Government Systems Corporation Managing assets with active electronic tags
US5804810A (en) * 1996-06-26 1998-09-08 Par Government Systems Corporation Communicating with electronic tags
US6366242B1 (en) 1997-01-21 2002-04-02 Wherenet Corporation Computer workstation tool for displaying performance estimate of tagged object geo-location system for proposed geometry layout of tag transmission readers
JP3015946B2 (ja) * 1997-07-04 2000-03-06 日本貨物鉄道株式会社 ターミナル構内コンテナ管理システム
NL1006710C2 (nl) 1997-08-04 1999-02-25 Frog Navigation Systems B V Systeem en werkwijze voor het besturen van voertuigen.
US6092010A (en) 1997-09-03 2000-07-18 Jervis B. Webb Company Method and system for describing, generating and checking non-wire guidepaths for automatic guided vehicles
WO1999016698A1 (en) 1997-09-30 1999-04-08 Crown Equipment Corporation Productivity package
US6089453A (en) 1997-10-10 2000-07-18 Display Edge Technology, Ltd. Article-information display system using electronically controlled tags
US7844505B1 (en) * 1997-11-21 2010-11-30 Symbol Technologies, Inc. Automated real-time distributed tag reader network
US6040774A (en) 1998-05-27 2000-03-21 Sarnoff Corporation Locating system and method employing radio frequency tags
US6496806B1 (en) * 1999-12-16 2002-12-17 Samsys Technologies Inc. Method and system for tracking clustered items
JP3421768B2 (ja) 2000-03-30 2003-06-30 学校法人金沢工業大学 自律移動車の進路誘導方法ならびに自律移動車の進路誘導装置および進路誘導装置を備えた自律移動車
US6377888B1 (en) 2000-04-03 2002-04-23 Disney Enterprises, Inc. System for controlling movement of a vehicle
US6724308B2 (en) 2000-08-11 2004-04-20 Escort Memory Systems RFID tracking method and system
US6988667B2 (en) 2001-05-31 2006-01-24 Alien Technology Corporation Methods and apparatuses to identify devices
WO2003012470A2 (en) 2001-08-02 2003-02-13 Siemens Aktiengesellschaft Material handling systems with high frequency radio location devices
NL1019191C2 (nl) * 2001-10-18 2003-04-23 Frog Navigation Systems B V Voertuig en werkwijze voor het besturen daarvan.
US8321302B2 (en) 2002-01-23 2012-11-27 Sensormatic Electronics, LLC Inventory management system
US7174836B2 (en) * 2002-04-05 2007-02-13 Jervis B. Webb Company Station control system for a driverless vehicle
US8326451B2 (en) 2002-08-19 2012-12-04 Q-Track Corporation Inventory control and method
US6963301B2 (en) 2002-08-19 2005-11-08 G-Track Corporation System and method for near-field electromagnetic ranging
US7307595B2 (en) 2004-12-21 2007-12-11 Q-Track Corporation Near field location system and method
US8253626B2 (en) 2008-02-25 2012-08-28 Q-Track Corporation Multiple phase state near-field electromagnetic system and method for communication and location
US7298314B2 (en) 2002-08-19 2007-11-20 Q-Track Corporation Near field electromagnetic positioning system and method
US6900762B2 (en) 2002-09-30 2005-05-31 Lucent Technologies Inc. Methods and apparatus for location determination based on dispersed radio frequency tags
US7151979B2 (en) 2002-11-26 2006-12-19 International Paper Company System and method for tracking inventory
US7505849B2 (en) 2003-05-12 2009-03-17 Nokia Corporation Navigation tags
US7362210B2 (en) 2003-09-05 2008-04-22 Honeywell International Inc. System and method for gate access control
US20050065861A1 (en) * 2003-09-08 2005-03-24 Gary Bann Systems and methods for configuring a warehouse for tracking the location of items within a controlled area
US7038573B2 (en) * 2003-09-08 2006-05-02 Single Chip Systems Corporation Systems and methods for tracking the location of items within a controlled area
US7264160B2 (en) 2004-01-14 2007-09-04 E.I. Du Pont De Nemours And Company Process for monitoring production of compositions
KR100571837B1 (ko) 2004-03-05 2006-04-17 삼성전자주식회사 자율주행기기의 주행제어방법 및 장치
US7017689B2 (en) 2004-05-06 2006-03-28 Crown Equipment Corporation Electrical steering assist for material handling vehicles
US8219442B2 (en) 2005-11-16 2012-07-10 Ipt, Llc Permit-based parking environment management method and system
US7151445B2 (en) * 2005-01-10 2006-12-19 Ildiko Medve Method and system for locating a dependent
JP2006215857A (ja) * 2005-02-04 2006-08-17 Koshida Tec:Kk 産業廃棄物等監視システムおよび監視方法
JP4945459B2 (ja) * 2005-03-03 2012-06-06 センサーマティック・エレクトロニクス・エルエルシー インテリジェントネットワーク及びｒｆｉｄ信号ルータを用いる装置及び方法
AU2006220596B2 (en) 2005-03-07 2012-03-08 Crown Equipment Corporation Braking system for a lift truck
DE102005024881A1 (de) 2005-05-31 2006-12-07 Still Gmbh Flurförderzeug mit einer elektrischen Steuerungseinheit
DE102005024882A1 (de) 2005-05-31 2006-12-07 Still Gmbh Flurförderzeug
DE102005045721A1 (de) 2005-09-24 2007-03-29 Jungheinrich Ag System zur Unterstützung eines Fahrers eines Flurförderzeugs während der Fahrt
JP4793134B2 (ja) 2005-09-30 2011-10-12 株式会社豊田自動織機 フォークリフトの走行制御装置
JP4791481B2 (ja) 2005-09-30 2011-10-12 富士通株式会社 運搬経路判定装置、運搬経路判定方法および運搬経路判定プログラム
US7617979B2 (en) 2005-11-03 2009-11-17 Ncr Corporation Method of determining failure of an RFID label reader
US8107446B2 (en) 2005-11-07 2012-01-31 Radiofy Llc Wireless RFID networking systems and methods
US7579951B2 (en) 2005-12-28 2009-08-25 Organicid, Inc Tracking radio frequency identification tags
KR100694171B1 (ko) * 2006-01-11 2007-03-12 정현철 Ｒｆｉｄ 시리즈를 이용한 도로상의 위치 관리 방법
US7348886B2 (en) 2006-01-17 2008-03-25 International Business Machines Corporation System and method to track inventory using RFID tags
US8985436B2 (en) 2006-01-18 2015-03-24 Symbol Technologies, Inc. Peer-to-peer radio frequency communications for management of RFID readers
US20070187496A1 (en) * 2006-02-10 2007-08-16 Andersen Scott P Inventory tracking system and method
WO2007097766A2 (en) 2006-02-21 2007-08-30 United States Postal Service Systems and methods for managing powered industrial vehicles
US7439864B2 (en) * 2006-02-21 2008-10-21 International Business Machines Corporation Method for automatic RFID attenuation and recovery
DE102006014450A1 (de) 2006-03-29 2007-10-04 Jungheinrich Aktiengesellschaft Flurförderzeug mit einem Datenbus und einer Sende- und Empfangseinheit
DE102006014447A1 (de) 2006-03-29 2007-10-04 Jungheinrich Aktiengesellschaft Flurförderzeug mit einem Lasttragmittel
CN101051362B (zh) * 2006-04-07 2016-02-10 捷玛计算机信息技术（上海）有限公司 仓库管理系统和用于该系统的叉车
US7605688B1 (en) 2006-05-19 2009-10-20 Rockwell Collins, Inc. Vehicle location determination system using an RFID system
US20130302132A1 (en) * 2012-05-14 2013-11-14 Kiva Systems, Inc. System and Method for Maneuvering a Mobile Drive Unit
US7659857B2 (en) 2006-07-05 2010-02-09 King Patrick F System and method for providing a low and narrow-profile radio frequency identification (RFID) tag
US8970363B2 (en) * 2006-09-14 2015-03-03 Crown Equipment Corporation Wrist/arm/hand mounted device for remotely controlling a materials handling vehicle
US8072309B2 (en) * 2006-09-14 2011-12-06 Crown Equipment Corporation Systems and methods of remotely controlling a materials handling vehicle
DE102006044645A1 (de) * 2006-09-21 2008-04-10 Gottwald Port Technology Gmbh Verfahren und System zur Bestimmung der Position und Ausrichtung eines unbemannten Fahrzeugs sowie entsprechendes Fahrzeug
CA2572649C (en) * 2006-12-29 2017-01-24 Bce Inc Method and apparatus for wireless management of articles
US8610541B2 (en) 2006-12-31 2013-12-17 At&T Intellectual Property Ii, L.P. Method and apparatus for monitoring a radio frequency identification network
US7760074B2 (en) 2007-01-29 2010-07-20 International Business Machines Corporation Diagnosing a radio frequency identification reader
US20080231454A1 (en) 2007-03-23 2008-09-25 Diamond Arrow Communications L.L.C. Cargo Container Monitoring Device
DE102007032191A1 (de) 2007-07-11 2009-01-15 Jungheinrich Ag Flurförderzeug mit mindestens einer Antenne zum Senden und Empfangen von Daten
WO2009035694A1 (en) * 2007-09-13 2009-03-19 Lockheed Martin Corporation Facility wide mixed mail sorting and/or sequencing system and components and methods thereof
CN100555141C (zh) * 2007-11-15 2009-10-28 浙江大学 基于射频识别标签和视觉的自动导引系统及其方法
DE102008003806A1 (de) 2008-01-10 2009-07-16 Jungheinrich Aktiengesellschaft Flurförderzeug mit mindestens einem RFID-Transponder
US20090212103A1 (en) * 2008-02-01 2009-08-27 Li Eric C Floor Machine and Surface Cleaning Within a Field of RFID Tags
US8237563B2 (en) 2008-02-14 2012-08-07 Intermec Ip Corp. Utilization of motion and spatial identification in mobile RFID interrogator
DE102008021395A1 (de) 2008-04-15 2009-10-22 Still Gmbh Steuerungsverfahren für ein Flurförderzeug
EP2296949B1 (en) 2008-05-05 2016-06-15 Crown Equipment Corporation Slip control for a materials handling vehicle
TWI361386B (en) * 2008-05-23 2012-04-01 Inst Information Industry Method and system for analyzing signal data from electronic tags, and computer-readable storage medium thereof
US8170739B2 (en) * 2008-06-20 2012-05-01 GM Global Technology Operations LLC Path generation algorithm for automated lane centering and lane changing control system
KR100882897B1 (ko) 2008-09-11 2009-02-10 동명대학교산학협력단 이동 로봇 장치의 위치 인식 방법
KR100882898B1 (ko) 2008-09-11 2009-02-10 동명대학교산학협력단 이동 로봇 장치의 위치 인식 시스템
US8195342B2 (en) 2008-09-11 2012-06-05 Deere & Company Distributed knowledge base for vehicular localization and work-site management
US8031086B2 (en) 2008-12-10 2011-10-04 Deere & Company Method and system for determining a position of a vehicle
WO2010083474A2 (en) * 2009-01-17 2010-07-22 Boomerang Systems, Inc. Variable offset positioning antenna array for enhanced guidance of automated guided vehicles (agvs)
DE202009000643U1 (de) 2009-01-20 2009-04-23 Robotics Technology Leaders Gmbh Lokalisierungssystem zur Bestimmung einer Lage einer auf einem Boden bewegbaren Vorrichtung
GB2472633A (en) 2009-08-14 2011-02-16 Automation Group Ltd Floor Tile comprising Guidance Means for an Automatic Guided Vehicle
GB201013131D0 (en) 2009-09-24 2010-09-22 Barloworld Handling Ltd Positioning system
GB2473957B (en) 2009-09-24 2011-12-07 David Gilleland Positioning system
EP2354877A1 (fr) 2010-02-02 2011-08-10 Firac Procédé de commande d'un véhicule à guidage automatique et véhicule associé
KR20110095536A (ko) * 2010-02-19 2011-08-25 투파시스템즈(주) Ｒｆｉｄ를 이용한 지게차 안전주행 시스템
WO2011143402A2 (en) 2010-05-12 2011-11-17 Proxisafe Ltd. Event warning system and method thereof
EP2447203B1 (en) 2010-11-01 2013-04-17 BT Products AB Industrial truck, method and computer program for controlling an industrial truck
US9311586B2 (en) * 2011-03-22 2016-04-12 Jamie Robinette Apparatus and method for locating, tracking, controlling and recognizing tagged objects using active RFID technology
CN102902990A (zh) * 2011-07-29 2013-01-30 宝山钢铁股份有限公司 基于射频识别技术的行车定位装置及方法
CN103842281B (zh) 2011-08-29 2016-04-27 克朗设备公司 叉车导航系统
CN102501825A (zh) * 2011-11-02 2012-06-20 徐健 电动车控制系统
KR101409062B1 (ko) * 2012-09-21 2014-06-18 엘에스산전 주식회사 근거리 통신 모듈을 포함하는 태그 리딩 장치, 근거리 통신 태그 리딩 장치와 연동하는 이동 단말기 및 그 동작 방법
US8989922B2 (en) * 2013-03-15 2015-03-24 Azure Sky Group, LLC. Modular drone and methods for use
ES2569705T3 (es) 2013-07-05 2016-05-12 Stanley Works (Europe) Gmbh Un recipiente con un sistema de detección
CN104142682A (zh) * 2013-11-15 2014-11-12 上海快仓智能科技有限公司 基于智能agv的商品分拣方法
CN104142683B (zh) * 2013-11-15 2016-06-08 上海快仓智能科技有限公司 基于二维码定位的自动引导车导航方法
DE102014100833B3 (de) * 2014-01-24 2015-03-19 Terex Mhps Gmbh Automatisch geführtes Container-Portalhubgerät mit bewegbarer Sensoranordnung
CN203699123U (zh) * 2014-02-26 2014-07-09 北京旭航电子新技术有限公司 叉车导航及智能识别装置
JP6500569B2 (ja) 2015-04-10 2019-04-17 株式会社ソシオネクスト 集積回路、診断システム及び診断方法
CA2985263A1 (en) * 2015-05-06 2016-11-10 Crown Equipment Corporation Industrial vehicle comprising tag reader and reader module
CN114212733B (zh) 2015-05-06 2024-03-29 克朗设备公司 用于工业车辆标签读取器的诊断标签

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6049745A (en) * 1997-02-10 2000-04-11 Fmc Corporation Navigation system for automatic guided vehicle
US20100039293A1 (en) * 2005-12-30 2010-02-18 Psion Teklogix Inc. Localisation of vehicle or mobile objects based on embedded rfid tags
US20080051984A1 (en) * 2006-06-19 2008-02-28 Wurman Peter R System and method for generating a path for a mobile drive unit
US20110254667A1 (en) * 2010-04-16 2011-10-20 Hewlett-Packard Development Company, L.P. String material with radio frequency identification tags

Also Published As

Publication number Publication date
US20180143638A1 (en) 2018-05-24
EP3567344B1 (en) 2021-11-03
WO2016179478A1 (en) 2016-11-10
CN107531467A (zh) 2018-01-02
AU2021218176A1 (en) 2021-09-09
WO2016179482A4 (en) 2016-12-08
AU2016256885B2 (en) 2020-07-09
CA3050407C (en) 2022-03-29
CN107771161A (zh) 2018-03-06
AU2022275425A1 (en) 2023-01-05
EP3292070A1 (en) 2018-03-14
KR102096234B1 (ko) 2020-04-02
CA2984616A1 (en) 2016-11-10
US20160327952A1 (en) 2016-11-10
EP3292070B1 (en) 2019-11-20
KR102281683B1 (ko) 2021-07-27
MX2017014157A (es) 2018-04-20
AU2016258102A1 (en) 2017-11-02
US20160327951A1 (en) 2016-11-10
KR20180002831A (ko) 2018-01-08
CA3110772A1 (en) 2016-11-10
CA2985263A1 (en) 2016-11-10
CA3050395A1 (en) 2016-11-10
AU2016258102B2 (en) 2020-05-14
CN107580691A (zh) 2018-01-12
EP3292375A1 (en) 2018-03-14
US12093056B2 (en) 2024-09-17
CA3110772C (en) 2024-06-04
AU2022275421A1 (en) 2023-01-05
AU2016258172A1 (en) 2017-11-09
BR112017023812A2 (pt) 2018-07-31
AU2016256885A1 (en) 2017-11-23
CN107771161B (zh) 2021-03-19
US9811088B2 (en) 2017-11-07
US20200218266A1 (en) 2020-07-09
CA2984796A1 (en) 2016-11-10
AU2022275425B2 (en) 2023-11-16
CN110294436B (zh) 2021-02-09
CN110294436A (zh) 2019-10-01
CA2984796C (en) 2021-04-13
CN107531467B (zh) 2019-12-17
CN107580691B (zh) 2021-03-19
EP3292069B1 (en) 2021-03-31
US20160327955A1 (en) 2016-11-10
MX2017013446A (es) 2017-12-20
MX361359B (es) 2018-12-04
US9658622B2 (en) 2017-05-23
KR101967606B1 (ko) 2019-04-11
EP3292069A1 (en) 2018-03-14
EP3567344A1 (en) 2019-11-13
MX2017013947A (es) 2018-01-18
EP3292375B1 (en) 2019-07-10
CA3050407A1 (en) 2016-11-10
WO2016179482A1 (en) 2016-11-10
MX363894B (es) 2019-04-05
CA3050397A1 (en) 2016-11-10
CA3050397C (en) 2022-10-18
BR112017023717A2 (pt) 2018-07-17
CA3236071A1 (en) 2016-11-10
US20230367332A1 (en) 2023-11-16
KR20180002829A (ko) 2018-01-08
EP3866069A1 (en) 2021-08-18
EP3866069B1 (en) 2023-08-02
US10146229B2 (en) 2018-12-04
AU2021218176B2 (en) 2022-12-08
CA3050395C (en) 2022-06-07
WO2016179532A1 (en) 2016-11-10
BR112017023370A2 (pt) 2018-07-24
EP3985353A1 (en) 2022-04-20
US11726496B2 (en) 2023-08-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102281683B1 (ko) 산업용 차량 동작을 위한 태그 레이아웃

Legal Events

Date Code Title Description
GRNT Written decision to grant