CN110734009B - 一种基于地面编码的叉车识别区域方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于地面编码的叉车识别区域方法及系统，方法包括：设置在叉车上的传感器在预设时间内识别到三个被检测物体，分别编码为第一标识、第二标识和第三标识，且所述第二标识设置在所述第一标识和第三标识之间；第一标识所在区域表示为第一区域，第三标识所在区域表示为第二区域；与传感器相连接的叉车控制器判断三个被检测物体的识别顺序，根据识别顺序判断叉车进入的行驶区域；如果先识别到第一标识，判断叉车驶入第二区域，如果先识别到第三标识，判断叉车驶入第一区域；如果叉车驶入第一区域，限制叉车的属性为第一区域的限制属性；如果叉车驶入第二区域，限制叉车的属性为第二区域的限制属性。本发明成本低、可靠性高。

Description

一种基于地面编码的叉车识别区域方法及系统

技术领域

本发明涉及叉车安全行驶技术领域，特别是一种基于地面编码的叉车识别区域方法及系统。

背景技术

目前，出于安全考虑工厂在不同区域内通常需要设定几种不同的速度限制，比如，在堆垛区域、拐角区域、行人十字路口区域等要求限速值较低，而在室外宽敞区域要求限速值较高；此外，工厂在不同区域内还需要设定几种不同的举升高度限制。

专利号CN207061784U(对比文件1)，专利名称“一种基于RFID的叉车区域限速控制机构和叉车”的中国专利，公开了“叉车区域限速控制机构还包括RFID阅读装置和若干RFID标签；该若干RFID标签嵌于道路上不同区域且可被激活以发送记录的区域信息；该RFID阅读装置安装于叉车上以检测所在区域的RFID标签进行激活及接收区域信息；该叉车控制器与行驶电机和RFID阅读装置相连以根据区域信息获取限速值并控制行驶电机执行”。该实用新型基于RFID射频识别原理，可建立多个有效的分区最大速度限制，从而改善仓库的安全和提升效率。

专利号CN205905788U(对比文件2)，专利名称“一种RFID叉车智能分区限速系统”的中国专利，公开了“RFID叉车智能分区限速系统，包括：速度传感器、限速主机、数据主机、RFID电子标签、RFID读写器和工控服务器，速度传感器获取到的叉车运行情况经过限速主机处理后，获取到叉车速度，经过数据主机编译后发送至工控服务器，当叉车运行至分区区域时，RFID读写器读取RFID电子标签中的叉车信息，并发送至工控服务器，工控服务器将该分区区域的限速值发送给数据主机，数据主机比较限速值和叉车运行的速度值，如果叉车运行的速度值超过了限速值，则告警提示，从而实现了区域叉车限速功能，对车辆管理和人员安全等方面也带来了推进性作用”。

上述已公开的申请都是采用RFID装置解决目前叉车区域限速的方法，对比文件1采用叉车安装RFID阅读器，分区区域设置电子标签；对比文件2采用叉车安装电子标签，分区区域设置RFID阅读器。不管RFID采用何种技术布局方式，所采用的RFID标签需要对客户进行现场改造，破坏地面安放标签，而且RFID读取的距离近，覆盖距离有限，对宽路面需要设置多个标签，这样造成RFID整套装置的成本过高，往往高达4000～5000元左右，目前客户往往需要性价比高且无需破坏地面就能实现叉车区域限速和/或叉车区域限高功能。

发明内容

本发明的主要目的在于克服现有技术中的上述缺陷，提出一种成本低、可靠性高的基于地面编码的叉车识别区域方法及系统。

本发明采用如下技术方案：

一方面，本发明一种基于地面编码的叉车识别区域方法，包括：

S101，设置在叉车上的传感器在预设时间内连续识别到设置在地面的三个被检测物体；所述三个被检测物体分别编码为第一标识、第二标识和第三标识，且所述第二标识设置在所述第一标识和第三标识之间；所述第一标识所在区域表示为第一区域，所述第三标识所在区域表示为第二区域；

S102，与传感器相连接的叉车控制器判断三个被检测物体的识别顺序，并根据所述识别顺序判断叉车进入的行驶区域；如果先识别到第一标识，判断叉车驶入第二区域，如果先识别到第三标识，判断叉车驶入第一区域；

S103，如果叉车驶入第一区域，限制叉车的一个或多个属性为第一区域的限制属性；如果叉车驶入第二区域，限制叉车的一个或多个属性为第二区域的限制属性。

优选的，所述传感器为磁感应式接近开关，三个所述被检测物质为磁性物质或铁质金属。

优选的，所述传感器为光电传感器，三个所述被检测物质为黑色胶带。

优选的，与传感器相连接的叉车控制器判断三个被检测物体的识别顺序，具体包括：

所述叉车控制器获取两相邻被检测物体的识别时间间隔；

所述叉车控制器获取叉车识别到三个被检测物体时的行驶速度；

所述叉车控制器根据识别的时间间隔和行驶速度，计算出两相邻被检测物体之间的测量距离；将所述测量距离与预设值进行比较，判断出三个被检测物体的识别顺序。

优选的，所述传感器为颜色传感器，三个所述被检测物质的颜色不一样且能被所述颜色传感器识别。

优选的，与传感器相连接的叉车控制器判断三个被检测物体的识别顺序，具体包括：

所述叉车传感器根据所述颜色传感器输出的电信号的大小，识别出不同的颜色，以此判断出三个被检测物体的识别顺序。

优选的，所述第一标识到所述第二标识的设置距离与所述第二标识到所述第三标识的设置距离不相等。

优选的，所述限制属性包括限制速度和/或限制举升高度。

另一方面，本发明一种基于地面编码的叉车识别区域系统，其特征在于，包括一种基于地面编码的叉车识别区域方法所述的传感器、叉车控制器和被检测物体。

由上述对本发明的描述可知，与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

本发明一种基于地面编码的叉车识别区域方法及系统，包括传感器、叉车控制器和被检测物体，通过设置在叉车上的传感器在预设时间内连续识别到设置在地面的三个被检测物体；与传感器相连接的叉车控制器判断三个被检测物体的识别顺序，根据所述识别顺序判断叉车进入的行驶区域，以此对叉车的速度或举升高度进行限制。本发明的被检测物体安放或粘贴在地面，且不用对客户现场进行改造；同时，本发明成本较低、可靠性高，可以替代目前高成本的RFID技术。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚地了解本发明的技术手段，从而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下列举本发明的具体实施方式。

根据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本发明的上述及其他目的、优点和特征。

附图说明

图1为本发明的主流程图；

图2为本发明的结构示意图；

图3为本发明实施例一的具体流程图；

图4为本发明实施例二的具体流程图；

图5为本发明实施例三的具体流程图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步的详细描述。

实施例一

参见图1所示，本发明一种基于地面编码的叉车识别区域方法，包括：

S101，设置在叉车上的传感器10在预设时间内连续识别到设置在地面的三个被检测物体30；所述三个被检测物体30分别编码为第一标识、第二标识和第三标识，且所述第二标识设置在所述第一标识和第三标识之间；所述第一标识所在区域表示为第一区域，所述第三标识所在区域表示为第二区域；

S102，与传感器10相连接的叉车控制器20判断三个被检测物体30的识别顺序，并根据所述识别顺序判断叉车进入的行驶区域；如果先识别到第一标识，判断叉车驶入第二区域，如果先识别到第三标识，判断叉车驶入第一区域；

S103，如果叉车驶入第一区域，限制叉车的一个或多个属性为第一区域的限制属性；如果叉车驶入第二区域，限制叉车的一个或多个属性为第二区域的限制属性。

与传感器10相连接的叉车控制器20判断三个被检测物体30的识别顺序，具体包括：

所述叉车控制器20获取两相邻被检测物体30的识别时间间隔；

所述叉车控制器20获取叉车识别到三个被检测物体30时的行驶速度；

所述叉车控制器20根据识别的时间间隔和行驶速度，计算出两相邻被检测物体30之间的测量距离；将所述测量距离与预设值进行比较，判断出三个被检测物体30的识别顺序。

具体的，为了保证采集的精度，所述传感器10设置在叉车底部。

本实施例中，所述传感器10为磁感应式接近开关，三个所述被检测物质为磁性物质或铁质金属。

参见图2和图3所示，具体的，一辆装有磁感应式接近开关的叉车在工厂过道行驶，检测到3块连续的铁板，此时叉车控制器20依次记录两相邻铁板的标识时间差分别为t1＝1s和t2＝1.5s，并获取叉车速度依次经过三个标识处的速度分别为v1＝5km/h，v2＝6km/h，v3＝7km/h，通过公式分别计算出对应的测量距离：S1＝(v1+v2)/2*t1＝1.53m，S2＝(v2+v3)/2*t2＝2.7m。参见表1所示为叉车控制器20预设的内置编码表，计算出的测量距离匹配第3条数据，表明叉车首先识别到第一标识，然后识别到第二标识，最后识别到第三标识，由此判断叉车驶入第二区域。匹配第二区域对应的限制速度，限制叉车最大速度为Vb＝5km/h。

表1

当然，参见表2所示，如果所述第二区域对应的限制属性为限制举升高度，则限制叉车最大举升高度为Hb＝10m。

表2

可以理解的是，所述第一区域和第二区域既可以限制速度，也可以限制举升高度，当然，也可以速度和举升高度同时限制，还可以是一个区域限制举升高度，相邻的区域限制速度，如第一区域限制速度，第二区域限制举升高度，具体本实施例不做限制。

上述表1和表2仅作为示例，实际应用时，可以根据实际的部署在叉车控制器20中预存储多条数据，表格的字段也可以根据实际的部署做相应的调整，具体本实施例不做限制。

实施例2

参见图1所示，本发明一种基于地面编码的叉车识别区域方法，包括：

S101，设置在叉车上的传感器10在预设时间内连续识别到设置在地面的三个被检测物体30；所述三个被检测物体30分别编码为第一标识、第二标识和第三标识，且所述第二标识设置在所述第一标识和第三标识之间；所述第一标识所在区域表示为第一区域，所述第三标识所在区域表示为第二区域；

S102，与传感器10相连接的叉车控制器20判断三个被检测物体30的识别顺序，并根据所述识别顺序判断叉车进入的行驶区域；如果先识别到第一标识，判断叉车驶入第二区域，如果先识别到第三标识，判断叉车驶入第一区域；

S103，如果叉车驶入第一区域，限制叉车的一个或多个属性为第一区域的限制属性；如果叉车驶入第二区域，限制叉车的一个或多个属性为第二区域的限制属性。

具体的，为了保证采集的精度，所述传感器10设置在叉车底部。

与传感器10相连接的叉车控制器20判断三个被检测物体30的识别顺序，具体包括：

所述叉车控制器20获取两相邻被检测物体30的识别时间间隔；

所述叉车控制器20获取叉车识别到三个被检测物体30时的行驶速度；

所述叉车控制器20根据识别的时间间隔和行驶速度，计算出两相邻被检测物体30之间的测量距离；将所述测量距离与预设值进行比较，判断出三个被检测物体30的识别顺序。

具体的，为了保证采集的精度，所述传感器10设置在叉车底部。

本实施例中，所述传感器10为磁感应式接近开关，所述传感器为光电传感器，三个所述被检测物质为粘贴在地面的黑色胶带。

参见图2和图4所示，具体的，一辆装有光电传感器的叉车在工厂过道行驶，检测到3块连续的黑色胶带，此时叉车控制器20依次记录两相邻胶带的标识时间差分别为t1＝1s和t2＝1.5s，并获取叉车速度依次经过三个标识处的速度分别为v1＝5km/h，v2＝6km/h，v3＝7km/h，通过公式分别计算出对应的测量距离：S1＝(v1+v2)/2*t1＝1.53m，S2＝(v2+v3)/2*t2＝2.7m。参见表1所示为叉车控制器20预设的内置编码表，计算出的测量距离匹配第3条数据，表明叉车首先识别到第一标识，然后识别到第二标识，最后识别到第三标识，由此判断叉车驶入第二区域。匹配第二区域对应的限制速度，限制叉车最大速度为Vb＝5km/h。

表3

可以理解的是，所述第一区域和第二区域既可以限制速度，也可以限制举升高度，当然，也可以速度和举升高度同时限制，还可以是一个区域限制举升高度，相邻的区域限制速度，如第一区域限制速度，第二区域限制举升高度，具体本实施例不做限制。

上述表3仅作为示例，实际应用时，可以根据实际的部署在叉车控制器20中预存储多条数据，表格的字段也可以根据实际的部署做相应的调整，具体本实施例不做限制。

实施例3

参见图1所示，本发明一种基于地面编码的叉车识别区域方法，包括：

S101，设置在叉车上的传感器10在预设时间内连续识别到设置在地面的三个被检测物体30；所述三个被检测物体30分别编码为第一标识、第二标识和第三标识，且所述第二标识设置在所述第一标识和第三标识之间；所述第一标识所在区域表示为第一区域，所述第三标识所在区域表示为第二区域；

S102，与传感器10相连接的叉车控制器20判断三个被检测物体30的识别顺序，并根据所述识别顺序判断叉车进入的行驶区域；如果先识别到第一标识，判断叉车驶入第二区域，如果先识别到第三标识，判断叉车驶入第一区域；

S103，如果叉车驶入第一区域，限制叉车的一个或多个属性为第一区域的限制属性；如果叉车驶入第二区域，限制叉车的一个或多个属性为第二区域的限制属性。

具体的，为了保证采集的精度，所述传感器10设置在叉车底部。

本实施例中，所述传感器10为颜色传感器，三个所述被检测物质的颜色不一样且能被所述颜色传感器识别。

与传感器10相连接的叉车控制器20判断三个被检测物体30的识别顺序，具体包括：

所述叉车传感器10根据所述颜色传感器输出的电信号的大小，识别出不同的颜色，以此判断出三个被检测物体30的识别顺序。

参见图5所示，具体的，一辆装有颜色传感器的叉车在工厂过道行驶，连续检测到3个带有不同颜色的被检测物质，分别为红、黄、绿，判断叉车进入某个特定的限高区域，如果叉车控制器20先读取到红色，则先识别到第一标识，判断叉车驶入第二区域，叉车控制器20限制叉车最大的举升举升高度为5m；如果叉车控制器20先读取到绿色，则先识别到第三标识，判断叉车驶入第一区域，叉车控制器20限制叉车的最大举升高度为3m。

表4

当然，如果所述第二区域对应的限制属性为限制速度，则限制叉车最大速度。

可以理解的是，所述第一区域和第二区域既可以限制速度，也可以限制举升高度，当然，也可以速度和举升高度同时限制，还可以是一个区域限制举升高度，相邻的区域限制速度，如第一区域限制速度，第二区域限制举升高度，具体本实施例不做限制。

上述表4仅作为示例，实际应用时，可以根据实际的部署在叉车控制器20中预存储多条数据，表格的字段也可以根据实际的部署做相应的调整，具体本实施例不做限制。

最后，还需要说明的是，在本实施例中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。此外，上述的步骤标识只是为了方便阅读，具体实施时，可以对步骤进行对应的调整。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (9)

1.一种基于地面编码的叉车识别区域方法，其特征在于，包括：

S101，设置在叉车上的传感器在预设时间内连续识别到设置在地面的三个被检测物体；所述三个被检测物体分别编码为第一标识、第二标识和第三标识，且所述第二标识设置在所述第一标识和第三标识之间；所述第一标识所在区域表示为第一区域，所述第三标识所在区域表示为第二区域；所述第一区域和所述第二区域包括不同的限制属性；

S102，当叉车行驶过所述三个被检测物体后，与传感器相连接的叉车控制器判断三个被检测物体的识别顺序，并根据所述识别顺序判断叉车进入的行驶区域；如果先识别到第一标识，判断叉车已经驶入第二区域，如果先识别到第三标识，判断叉车已经驶入第一区域；

S103，如果叉车已经驶入第一区域，限制叉车的一个或多个属性为第一区域的限制属性；如果叉车已经驶入第二区域，限制叉车的一个或多个属性为第二区域的限制属性。

2.根据权利要求1所述的基于地面编码的叉车识别区域方法，其特征在于，所述传感器为磁感应式接近开关，三个所述被检测物质为磁性物质或铁质金属。

3.根据权利要求1所述的基于地面编码的叉车识别区域方法，其特征在于，所述传感器为光电传感器，三个所述被检测物质为黑色胶带。

4.根据权利要求2或3所述的基于地面编码的叉车识别区域方法，其特征在于，与传感器相连接的叉车控制器判断三个被检测物体的识别顺序，具体包括：

所述叉车控制器获取两相邻被检测物体的识别时间间隔；

所述叉车控制器获取叉车识别到三个被检测物体时的行驶速度；

所述叉车控制器根据识别的时间间隔和行驶速度，计算出两相邻被检测物体之间的测量距离；将所述测量距离与预设值进行比较，判断出三个被检测物体的识别顺序。

5.根据权利要求1所述的基于地面编码的叉车识别区域方法，其特征在于，所述传感器为颜色传感器，三个所述被检测物质的颜色不一样且能被所述颜色传感器识别。

6.根据权利要求5所述的基于地面编码的叉车识别区域方法，其特征在于，与传感器相连接的叉车控制器判断三个被检测物体的识别顺序，具体包括：

所述叉车传感器根据所述颜色传感器输出的电信号的大小，识别出不同的颜色，以此判断出三个被检测物体的识别顺序。

7.根据权利要求1所述的基于地面编码的叉车识别区域方法，其特征在于，所述第一标识到所述第二标识的设置距离与所述第二标识到所述第三标识的设置距离不相等。

8.根据权利要求1所述的基于地面编码的叉车识别区域方法，其特征在于，所述限制属性包括限制速度和/或限制举升高度。

9.一种基于地面编码的叉车识别区域系统，其特征在于，包括如权利要求1至8中任意一项所述的传感器、叉车控制器和被检测物体。

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