CN109144068A - 三向前移式导航切换agv叉车的电控方式及控制装置 - Google Patents
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Abstract
三向前移式导航切换AGV叉车，包括：AGV叉车，执行三向前移式导航切换AGV叉车的电控方式的本体，AGV叉车的底盘安装有磁条传感器以及辅助磁条传感器，电控箱顶部安装有导航激光以及景深摄像头，电控箱内部安装有WiFi定位模块；导航激光，安装在AGV叉车电控箱顶部；磁条传感器，安装在AGV叉车的底盘，检测方向向下；辅助磁条传感器，安装在AGV叉车的底盘，与磁条传感器安装中心线垂直安装，检测方向向下；景深摄像头，安装在AGV叉车电控箱顶部，拍摄方向对准门架中间；WiFi定位模块，用于通过场地内WiFi辅助定位，安装在AGV叉车电控箱内。AGV叉车能够在大空间与复杂巷道兼有的复杂场地内自由前进运输货物。
Description
技术领域
本发明涉及AGV叉车的电控方式，具体涉及一种三向前移式导航切换AGV叉车的电控方式。
背景技术
AGV叉车包含托盘叉车式AGV，宽脚堆高式叉车AGV，无脚堆高式叉车AGV。用于堆栈托盘类货物的物流周转，由液压升降系统、差速驱动系统、PLC控制系统、导引系统、通信系统、警示系统、操作系统和动力电源组成，是集液压升降和PLC控制的可编程无线调度的自动导引小车；本产品采用电磁感应作为导航方式辅助RFID识别可运行于复杂路径、多站点可靠循迹；主驱动采用自主研发的差动伺服电机驱动，配置高精度角度转向舵机，使整车运行响应迅速定位精准；独立液压升降系统辅助高精度位移传感器使叉车可在其升降在行程内任意位置停靠，大大提高装载柔性化和举升的位置精度。车间物料配送，减少车间过道作业人员，打造绿色化工厂。工厂仓库码垛，使仓储更加规范有序，充分提高空间利用率及运输效率。叉车运载能力强可以直接叉取物料托盘进行运输，转弯时自动减速且有自动识别障碍物并及时停止等功能，行走安全可靠；主要用于生产线上的原材料配送及半成品、成品的运输和工厂仓库码垛等；在工业生产中能代替人做某些单调、频繁、劳动强度大且重复长时间作业或是危险、恶劣环境下的作业。
中国公开专利号CN 107844118A，公开日2017年11月22日，提供一种基于视觉导航AGV技术的机器人，包括壳体、底盘、主控器、存储器、底层控制单元、电源管理单元和电机驱动模块，还包括传感器单元，传感器单元包括激光雷达模块、惯性导航模块、超声波传感器、深度摄像头和视觉传感器，传感器单元连接底层控制单元，底层控制单元连接主控器的输入端，底层控制单元还连接触摸屏，触摸屏设于壳体的侧部，壳体与底盘共同形成控制室，控制室内设有主控器、存储器、底层控制单元、电源管理单元和电机驱动模块，主控器连接存储器，主控器通过电源管理单元连接电源，主控器通过电机驱动模块连接电机；该种基于视觉导航AGV技术的机器人具备更优的环境感知和自主行动能力，采用无轨导航，无需改造原有环境。
但是其不足之处是视觉传感式AGV叉车需要巨大的运算量以及高成本的摄像头，单纯的已叉车本体运算处理需要耗费大量的叉车电力导致叉车充电周期短的问题，其次通过集群服务器的计算则需要占据大量的带宽，不适合叉车集群时的运转；所以单纯的视觉传感式的AGV叉车并不适合作为主要优点。
发明内容
本发明是针对现有叉车传统的AGV需要通过磁条、色带等作为导航路径，对于工厂、仓库等场合，需要经常 的改动生产线或货架排布，这就带来了很大的工作量；其次视觉传感式AGV叉车现有技术不成熟且耗电巨大不适合长期使用；为此设计了一种多导航模式能够自主切换，兼具了磁条、色带传统传感方式的省电也兼具了激光传感的空间计算的三向前移式导航切换AGV叉车的电控方式及其控制装置。
三向前移式导航切换AGV叉车的电控方式，包括以下步骤：
M1，AGV叉车接受服务器指令并被唤醒；
M2，AGV叉车磁条传感器检测地表是否有磁条，是则跳转步骤M5；
M3，AGV叉车接受服务器地图坐标并由导航激光制导；
M4，AGV叉车的辅助磁条传感器检测地表是否出现转换区域，出现磁条导航切换为激光导航则跳转至步骤M3；
M5，检测地表磁条内标记位置是否为目标坐标区域，是则跳转步骤M9；
M6，判断地表磁条内标记位置是否为地图上下一个时间点位置，并持续执行步骤M4，不是下一个时间点位置则跳转步骤M7；
M7，采用辅助定位模块，并把地图信息传递给服务器，校准AGV叉车地图坐标，校准服务器地图信息；
M8，AGV叉车更新当前时间点的地图坐标位置，并跳转至步骤M2；
M9，AGV叉车抵达地图目标位置执行动作；
M10，完成动作，AGV叉车更新服务器任务信息获取新的地图目标，并跳转至步骤M2。
通过对重要巷道的磁条设置以及在相对空旷的功能通道内设置激光反光柱能够让AGV叉车在场地内同时使用两种导航方式，在出现导航失效或者实际地图更新服务器地图未更新的情况下可以启用辅助定位来重新建立地图并由临时的辅助导航系统或工作人员去让AGV叉车脱离地图失灵的问题；同时这一步可以用于更新地图，除辅助定位系统在应急时能够更新地图，也可以在非应急时作为地图绘制工具，实时更新地图以免造成地图非最新地图失灵的问题。
作为优选，所述的步骤 包括以下子步骤：
A1，判断是否为静止状态，非静止状态跳转至步骤A4；
A2，AGV叉车导航激光的激光器扫描一周，得到周围反射板的对此次激光的反射时间和反射角度；
A3，计算得到AGV叉车在地图中的静态位置，并跳转至步骤A11；
A4，AGV叉车导航激光的激光器扫描一周，扫描的同时叉车保持运动；
A5，计算叉车运动向量和运动速度；
A6，根据AGV叉车导航激光的激光器扫描结果，得到周围反射板的对此次激光的反射时间和反射角度；
A7，通过计算得到AGV叉车上一个时间点和当前时间点的位置；
A8，校准叉车运动计算与激光器扫描结果的误差；
A9，计算理论反射板距离得到期望列表；
A10，对叉车下一个时间点的位置进行预估；
A11，向服务器获取下一个地图路径点，并跳转至步骤A1。
光反射导航定位方法主要是利用激光或红外传感器来测距。激光和红外都是利用光反射技术来进行导航定位的。
激光全局定位系统一般由激光器旋转机构、反射镜、光电接收装置和数据采集与传输装置等部分组成。
工作时，激光经过旋转镜面机构向外发射，当扫描到由后向反射器构成的合作路标时，反射光经光电接收器件处理作为检测信号，启动数据采集程序读取旋转机构的码盘数据（目标的测量角度值），然后通过通讯传递到上位机进行数据处理，根据已知路标的位置和检测到的信息，就可以计算出传感器当前在路标坐标系下的位置和方向，从而达到进一步导航定位的目的。
激光测距具有光束窄、平行性好、散射小、测距方向分辨率高等优点，但同时它也受环境因素干扰比较大，因此采用激光测距时怎样对采集的信号进行去噪等也是一个比较大的难题，另外激光测距也存在盲区，所以光靠激光进行导航定位实现起来比较困难，在工业应用中，一般还是在特定范围内的工业现场检测，如检测管道裂缝等场合应用较多。
可通过对各种目标物的接近测量实验数据进行插值得到。这样通过红外传感器就可以测出机器人距离目标物体的位置，进而通过其他的信息处理方法也就可以对移动机器人进行导航定位。
虽然红外传感定位同样具有灵敏度高、结构简单、成本低等优点，但因为它们角度分辨率高，而距离分辨率低，因此在移动机器人中，常用作接近觉传感器，探测临近或突发运动障碍，便于机器人紧急停障。
综上使用激光导航系统来作为相对空旷的空间的导航，能够减少地表磁条的设置从而减少地表环境复杂程度，而红外传感器则是应用在AGV叉车中的其他部分。
作为优选，所述的步骤A9，还包括以下子步骤：
B1，计算反射板距离阈值；
B2，根据当前AGV叉车行车速度计算在反射板阈值范围内时间；
B3，根据B2中的时间以及B1中反射板距离阈值匹配期望列表。
通过计算反射板的距离值可以对车速进估算，当距离剩余足够时，可以把车速提升至当前模式下的最大值，直至剩余距离与减速距离接近时可以进行及时减速。
作为优选，所述的步骤M4包括以下子步骤：
C1，辅助磁条传感器检测地表是否出现辅助磁条；
C2，判断AGV叉车上一个时间点位置磁条导航是否工作，如果上一个时间点位置磁条导航为工作则为磁条导航切换成激光导航；
C3，判断地表磁条内标记位区域是否为途径点，是途径点则跳转至步骤C5；
C4，切换激光导航为磁条导航；
C5，AGV叉车保持激光导航。
作为优选，所述的步骤M9包括以下子步骤：
D1，磁条传感器读取地表磁条信息直至地表磁条信息与目标点信息相同；
D2，AGV叉车移动过程中，门架提升货叉至目标货架高度；
D3，门架提升货叉过程中，货叉调整装置调整货叉角度；
D4，货叉对准目标货盒；
D5，如果步骤D1完成且步骤D4没有完成，则叉车静止等待步骤D4完成，如果步骤D4完成，步骤D1没有完成，则货叉静止等待步骤D1完成；
D6，取货完成，等待货叉复位；
D7，货叉复位，AGV叉车向服务器获取下一个路径点。
作为优选，所述的步骤M7包括以下子步骤：
E1，AGV叉车停止，打开视觉导航系统；
E2，视觉导航系统对AGV叉车正面画面拍摄并识别货架上文字；
E3，AGV叉车统计最后一个正确坐标点至现在时间点坐标点的移动路径；
E4，服务器根据步骤E2中识别文字确定AGV叉车所在地图坐标；
E5，服务器感觉步骤E3中统计移动路径更新以及储存地图信息校准地图信息。
指在室内环境下，用摄像机、Kinect等深度相机来做导航和探索。其工作原理简单来说就是对机器人周边的环境进行光学处理，先用摄像头进行图像信息采集，将采集的信息进行压缩，然后将它反馈到一个由神经网络和统计学方法构成的学习子系统，再由学习子系统将采集到的图像信息和机器人的实际位置联系起来，完成机器人的自主导航定位功能。所以辅助定位系统只在地图失灵或激光导航以及磁条导航均失灵的情况下启用，在启用辅助定位系统的时候，服务器资源会优先倾斜给失图AGV叉车，同时进行子系统学习二次训练已经可以进行识别的视觉识别系统。
三向前移式导航切换AGV叉车，包括：
AGV叉车，执行三向前移式导航切换AGV叉车的电控方式的本体，AGV叉车的底盘安装有磁条传感器以及辅助磁条传感器，电控箱顶部安装有导航激光以及景深摄像头，电控箱内部安装有WiFi定位模块；
导航激光，安装在AGV叉车电控箱顶部；
磁条传感器，安装在AGV叉车的底盘，检测方向向下；
辅助磁条传感器，安装在AGV叉车的底盘，与磁条传感器安装中心线垂直安装，检测方向向下；
景深摄像头，安装在AGV叉车电控箱顶部，拍摄方向对准门架中间；
WiFi定位模块，用于通过场地内WiFi辅助定位，安装在AGV叉车电控箱内。
Wifi、GPS、陀螺仪、加速计和磁力计，并通过机器学习和模式识别等算法将获得的数据绘制出准确的室内地图。这是一种对WiFi定位的新式常识，能够在视觉辅助定位不足以成功训练或视觉定位需要人工辅助的情况下对地图进行绘制补充以及对地图进行定位。
本发明的实质性效果在于综合了磁条、色带、激光传感器以及视觉传感器的综合自动切换，使得AGV叉车能够兼顾以上传感器的优点，使得AGV叉车的故障率降低agv叉车的导航能力变强，AGV叉车能够在大空间与复杂巷道兼有的复杂场地内自由前进运输货物。
附图说明
图1 本发明的流程图。
具体实施方式
下面通过具体实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的具体说明。
实施例1
如图1所示，所述的三向前移式AGV采用的是混合导航；由于巷道宽度只约2m，三向前移式AGV在窄巷道中的左右余量只有约2cm，巷道深度约80m；如果采用激光导航，那么反光柱的布置就成为一个问题，反光柱距离太近，会导致导航激光无法识别；每个巷道的情况都一致，使用反光柱容易形成镜像，影响AGV的正常导航；且巷道的深度导致费用大大增加，所以在窄巷道中采用磁条导航；
在巷道外的场地比较宽阔，更加适合激光导航；如果采用磁条导航，那么磁条的布置会更加的复杂，而且相对的费用也会更多。
所以在窄巷道内采用磁条导航，在巷道外则采用激光导航；在两者交界处通过自主选择进行切换；自主定义是指根据路径线段的位置来确定磁条的位置，通过两者之间的合理协调，以及激光磁条切换处的一个物理触发，从而保证在导航切换时能够无缝对接。所使用的三向前移式AGV，包括：
AGV叉车，执行三向前移式导航切换AGV叉车的电控方式的本体，AGV叉车的底盘安装有磁条传感器以及辅助磁条传感器，电控箱顶部安装有导航激光以及景深摄像头，电控箱内部安装有WiFi定位模块；
导航激光，安装在AGV叉车电控箱顶部；
磁条传感器，安装在AGV叉车的底盘，检测方向向下；
辅助磁条传感器，安装在AGV叉车的底盘，与磁条传感器安装中心线垂直安装，检测方向向下；
景深摄像头，安装在AGV叉车电控箱顶部，拍摄方向对准门架中间；
WiFi定位模块，用于通过场地内WiFi辅助定位，安装在AGV叉车电控箱内。
Wifi、GPS、陀螺仪、加速计和磁力计，并通过机器学习和模式识别等算法将获得的数据绘制出准确的室内地图。这是一种对WiFi定位的新式常识，能够在视觉辅助定位不足以成功训练或视觉定位需要人工辅助的情况下对地图进行绘制补充以及对地图进行定位。
通过地图线段中勾选激光/磁条导航选项，当AGV通过该路径线段时，就会反馈到PLC程序中，PLC程序就会选择相对应的导航模式；如果不进行勾选，那么AGV继续保持当前导航方式。
激光导航与磁条导航之间能够无缝切换，保证了AGV运行的稳定性。而且在两种导航方式下都能够保证AGV行驶精度以及到位精度，能够保证前后左右的误差在±5mm。
三向前移式导航切换AGV叉车的电控方式，包括以下步骤：
M1，AGV叉车接受服务器指令并被唤醒；
M2，AGV叉车磁条传感器检测地表是否有磁条，是则跳转步骤M5；
M3，AGV叉车接受服务器地图坐标并由导航激光制导；
M4，AGV叉车的辅助磁条传感器检测地表是否出现转换区域，出现磁条导航切换为激光导航则跳转至步骤M3；
M5，检测地表磁条内标记位置是否为目标坐标区域，是则跳转步骤M9；
M6，判断地表磁条内标记位置是否为地图上下一个时间点位置，并持续执行步骤M4，不是下一个时间点位置则跳转步骤M7；
M7，采用辅助定位模块，并把地图信息传递给服务器，校准AGV叉车地图坐标，校准服务器地图信息；
M8，AGV叉车更新当前时间点的地图坐标位置，并跳转至步骤M2；
M9，AGV叉车抵达地图目标位置执行动作；
M10，完成动作，AGV叉车更新服务器任务信息获取新的地图目标，并跳转至步骤M2。
通过对重要巷道的磁条设置以及在相对空旷的功能通道内设置激光反光柱能够让AGV叉车在场地内同时使用两种导航方式，在出现导航失效或者实际地图更新服务器地图未更新的情况下可以启用辅助定位来重新建立地图并由临时的辅助导航系统或工作人员去让AGV叉车脱离地图失灵的问题；同时这一步可以用于更新地图，除辅助定位系统在应急时能够更新地图，也可以在非应急时作为地图绘制工具，实时更新地图以免造成地图非最新地图失灵的问题。
所述的步骤 包括以下子步骤：
A1，判断是否为静止状态，非静止状态跳转至步骤A4；
A2，AGV叉车导航激光的激光器扫描一周，得到周围反射板的对此次激光的反射时间和反射角度；
A3，计算得到AGV叉车在地图中的静态位置，并跳转至步骤A11；
A4，AGV叉车导航激光的激光器扫描一周，扫描的同时叉车保持运动；
A5，计算叉车运动向量和运动速度；
A6，根据AGV叉车导航激光的激光器扫描结果，得到周围反射板的对此次激光的反射时间和反射角度；
A7，通过计算得到AGV叉车上一个时间点和当前时间点的位置；
A8，校准叉车运动计算与激光器扫描结果的误差；
A9，计算理论反射板距离得到期望列表；
A10，对叉车下一个时间点的位置进行预估；
A11，向服务器获取下一个地图路径点，并跳转至步骤A1。
光反射导航定位方法主要是利用激光或红外传感器来测距。激光和红外都是利用光反射技术来进行导航定位的。
激光全局定位系统一般由激光器旋转机构、反射镜、光电接收装置和数据采集与传输装置等部分组成。
工作时，激光经过旋转镜面机构向外发射，当扫描到由后向反射器构成的合作路标时，反射光经光电接收器件处理作为检测信号，启动数据采集程序读取旋转机构的码盘数据（目标的测量角度值），然后通过通讯传递到上位机进行数据处理，根据已知路标的位置和检测到的信息，就可以计算出传感器当前在路标坐标系下的位置和方向，从而达到进一步导航定位的目的。
激光测距具有光束窄、平行性好、散射小、测距方向分辨率高等优点，但同时它也受环境因素干扰比较大，因此采用激光测距时怎样对采集的信号进行去噪等也是一个比较大的难题，另外激光测距也存在盲区，所以光靠激光进行导航定位实现起来比较困难，在工业应用中，一般还是在特定范围内的工业现场检测，如检测管道裂缝等场合应用较多。
可通过对各种目标物的接近测量实验数据进行插值得到。这样通过红外传感器就可以测出机器人距离目标物体的位置，进而通过其他的信息处理方法也就可以对移动机器人进行导航定位。
虽然红外传感定位同样具有灵敏度高、结构简单、成本低等优点，但因为它们角度分辨率高，而距离分辨率低，因此在移动机器人中，常用作接近觉传感器，探测临近或突发运动障碍，便于机器人紧急停障。
综上使用激光导航系统来作为相对空旷的空间的导航，能够减少地表磁条的设置从而减少地表环境复杂程度，而红外传感器则是应用在AGV叉车中的其他部分。
所述的步骤A9，还包括以下子步骤：
B1，计算反射板距离阈值；
B2，根据当前AGV叉车行车速度计算在反射板阈值范围内时间；
B3，根据B2中的时间以及B1中反射板距离阈值匹配期望列表。
通过计算反射板的距离值可以对车速进估算，当距离剩余足够时，可以把车速提升至当前模式下的最大值，直至剩余距离与减速距离接近时可以进行及时减速。
所述的步骤M4包括以下子步骤：
C1，辅助磁条传感器检测地表是否出现辅助磁条；
C2，判断AGV叉车上一个时间点位置磁条导航是否工作，如果上一个时间点位置磁条导航为工作则为磁条导航切换成激光导航；
C3，判断地表磁条内标记位区域是否为途径点，是途径点则跳转至步骤C5；
C4，切换激光导航为磁条导航；
C5，AGV叉车保持激光导航。
所述的步骤M9包括以下子步骤：
D1，磁条传感器读取地表磁条信息直至地表磁条信息与目标点信息相同；
D2，AGV叉车移动过程中，门架提升货叉至目标货架高度；
D3，门架提升货叉过程中，货叉调整装置调整货叉角度；
D4，货叉对准目标货盒；
D5，如果步骤D1完成且步骤D4没有完成，则叉车静止等待步骤D4完成，如果步骤D4完成，步骤D1没有完成，则货叉静止等待步骤D1完成；
D6，取货完成，等待货叉复位；
D7，货叉复位，AGV叉车向服务器获取下一个路径点。
所述的步骤M7包括以下子步骤：
E1，AGV叉车停止，打开视觉导航系统；
E2，视觉导航系统对AGV叉车正面画面拍摄并识别货架上文字；
E3，AGV叉车统计最后一个正确坐标点至现在时间点坐标点的移动路径；
E4，服务器根据步骤E2中识别文字确定AGV叉车所在地图坐标；
E5，服务器感觉步骤E3中统计移动路径更新以及储存地图信息校准地图信息。
指在室内环境下，用摄像机、Kinect等深度相机来做导航和探索。其工作原理简单来说就是对机器人周边的环境进行光学处理，先用摄像头进行图像信息采集，将采集的信息进行压缩，然后将它反馈到一个由神经网络和统计学方法构成的学习子系统，再由学习子系统将采集到的图像信息和机器人的实际位置联系起来，完成机器人的自主导航定位功能。所以辅助定位系统只在地图失灵或激光导航以及磁条导航均失灵的情况下启用，在启用辅助定位系统的时候，服务器资源会优先倾斜给失图AGV叉车，同时进行子系统学习二次训练已经可以进行识别的视觉识别系统。
Claims (7)
1.三向前移式导航切换AGV叉车的电控方式，其特征在于，包括以下步骤：
M1，AGV叉车接受服务器指令并被唤醒；
M2，AGV叉车磁条传感器检测地表是否有磁条，是则跳转步骤M5；
M3，AGV叉车接受服务器地图坐标并由导航激光制导；
M4，AGV叉车的辅助磁条传感器检测地表是否出现转换区域，出现磁条导航切换为激光导航则跳转至步骤M3；
M5，检测地表磁条内标记位置是否为目标坐标区域，是则跳转步骤M9；
M6，判断地表磁条内标记位置是否为地图上下一个时间点位置，并持续执行步骤M4，不是下一个时间点位置则跳转步骤M7；
M7，采用辅助定位模块，并把地图信息传递给服务器，校准AGV叉车地图坐标，校准服务器地图信息；
M8，AGV叉车更新当前时间点的地图坐标位置，并跳转至步骤M2；
M9，AGV叉车抵达地图目标位置执行动作；
M10，完成动作，AGV叉车更新服务器任务信息获取新的地图目标，并跳转至步骤M2。
2.根据权利要求1所述的三向前移式导航切换AGV叉车的电控方式，其特征在于，所述的步骤 包括以下子步骤：
A1，判断是否为静止状态，非静止状态跳转至步骤A4；
A2，AGV叉车导航激光的激光器扫描一周，得到周围反射板的对此次激光的反射时间和反射角度；
A3，计算得到AGV叉车在地图中的静态位置，并跳转至步骤A11；
A4，AGV叉车导航激光的激光器扫描一周，扫描的同时叉车保持运动；
A5，计算叉车运动向量和运动速度；
A6，根据AGV叉车导航激光的激光器扫描结果，得到周围反射板的对此次激光的反射时间和反射角度；
A7，通过计算得到AGV叉车上一个时间点和当前时间点的位置；
A8，校准叉车运动计算与激光器扫描结果的误差；
A9，计算理论反射板距离得到期望列表；
A10，对叉车下一个时间点的位置进行预估；
A11，向服务器获取下一个地图路径点，并跳转至步骤A1。
3.根据权利要求2所述的三向前移式导航切换AGV叉车的电控方式，其特征在于，所述的步骤A9，还包括以下子步骤：
B1，计算反射板距离阈值；
B2，根据当前AGV叉车行车速度计算在反射板阈值范围内时间；
B3，根据B2中的时间以及B1中反射板距离阈值匹配期望列表。
4.根据权利要求1所述的三向前移式导航切换AGV叉车的电控方式，其特征在于，所述的步骤M4包括以下子步骤：
C1，辅助磁条传感器检测地表是否出现辅助磁条；
C2，判断AGV叉车上一个时间点位置磁条导航是否工作，如果上一个时间点位置磁条导航为工作则为磁条导航切换成激光导航；
C3，判断地表磁条内标记位区域是否为途径点，是途径点则跳转至步骤C5；
C4，切换激光导航为磁条导航；
C5，AGV叉车保持激光导航。
5.根据权利要求1或4所述的三向前移式导航切换AGV叉车的电控方式，其特征在于，所述的步骤M9包括以下子步骤：
D1，磁条传感器读取地表磁条信息直至地表磁条信息与目标点信息相同；
D2，AGV叉车移动过程中，门架提升货叉至目标货架高度；
D3，门架提升货叉过程中，货叉调整装置调整货叉角度；
D4，货叉对准目标货盒；
D5，如果步骤D1完成且步骤D4没有完成，则叉车静止等待步骤D4完成，如果步骤D4完成，步骤D1没有完成，则货叉静止等待步骤D1完成；
D6，取货完成，等待货叉复位；
D7，货叉复位，AGV叉车向服务器获取下一个路径点。
6.根据权利要求1所述的三向前移式导航切换AGV叉车的电控方式，其特征在于，所述的步骤M7包括以下子步骤：
E1，AGV叉车停止，打开视觉导航系统；
E2，视觉导航系统对AGV叉车正面画面拍摄并识别货架上文字；
E3，AGV叉车统计最后一个正确坐标点至现在时间点坐标点的移动路径；
E4，服务器根据步骤E2中识别文字确定AGV叉车所在地图坐标；
E5，服务器感觉步骤E3中统计移动路径更新以及储存地图信息校准地图信息。
7.三向前移式导航切换AGV叉车，适用于权利要求1所述的三向前移式导航切换AGV叉车的电控方式，其特征在于，包括：
AGV叉车，执行三向前移式导航切换AGV叉车的电控方式的本体，AGV叉车的底盘安装有磁条传感器以及辅助磁条传感器，电控箱顶部安装有导航激光以及景深摄像头，电控箱内部安装有WiFi定位模块；
导航激光，安装在AGV叉车电控箱顶部；
磁条传感器，安装在AGV叉车的底盘，检测方向向下；
辅助磁条传感器，安装在AGV叉车的底盘，与磁条传感器安装中心线垂直安装，检测方向向下；
景深摄像头，安装在AGV叉车电控箱顶部，拍摄方向对准门架中间；
WiFi定位模块，用于通过场地内WiFi辅助定位，安装在AGV叉车电控箱内。
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