CN106647732A - 多种导航方式下的agv导航切换方法 - Google Patents

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胡子慧
应旻
王晓东
罗炜
张孝勇
陈林杰
史小露
吴文渊
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    • G05D1/0263—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic strips

Abstract

多种导航方式下的AGV导航切换方法，采用AGV自动切换导航模式的导航装置实施导航切换，AGV自动切换导航模式的导航装置包括磁导航模块、激光导航模块、显示模块、中央处理模块、运动模块及切换按钮；切换按钮用于切换导航模式信号，并将切换的导航模式信号状态值传输至中央处理模块，中央处理模块根据接收到的切换信号状态值确定选用磁导航模块或激光导航模块，及与此导航模块对应的控制算法，同时对运动模块发出运动控制指令，以控制AGV运行，显示模块显示AGV在当前导航模式下的位置、速度状态。本发明采用双导航可切换模式并通过切换按钮切换，从而实现导航模式自动切换，使得AGV更柔性，有效提高了导航的速度和精确性。

Description

多种导航方式下的AGV导航切换方法
技术领域
本发明涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种多种导航方式下的AGV导航切换方法。
背景技术
无人自动搬运车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)是一种能够沿规定导航路径自主行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车；导航系统是AGV的核心组成部分，选取不同的导航方式对AGV的结构、性能及其组成的物流系统的柔性、可靠性等都将产生影响。目前， AGV导航方式主要有：电磁导航、激光导航、视觉导航等，而不同导航方式存在着不足：
电磁导航成本低，路径设置简单灵活但不易扩展，且导航容易受电磁环境干扰影响；
激光导航不需要进行地面路径铺设，引导和定位精度较高，但其成本较高，装置安装复杂；
且现有的AGV若需进行导航方式切换，切换过程繁琐，且无法实现自动切换，不利于AGV在变工况的情况下自动运行。
发明内容
本发明所解决的技术问题在于提供一种多种导航方式下的AGV导航切换方法，以解决上述背景技术中的缺点。
本发明所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：
多种导航方式下的AGV导航切换方法，采用AGV自动切换导航模式的导航装置实施导航切换，AGV自动切换导航模式的导航装置包括磁导航模块、激光导航模块、显示模块、中央处理模块、运动模块及切换按钮；切换按钮用于切换导航模式信号，并将切换的导航模式信号状态值传输至中央处理模块，中央处理模块根据接收到的切换信号状态值确定选用磁导航模块或激光导航模块，及与此导航模块对应的控制算法，同时对运动模块发出运动控制指令，以控制AGV运行，显示模块显示AGV在当前导航模式下的位置、速度状态。
在本发明中，当切换按钮的信号状态值为1则对应激光导航模式，激光导航模块内的激光传感器接收外界光信号并通过激光导航模块内的ROS系统下算法计算出电机速度并将电机速度输出至中央处理模块，而后由中央处理模块进行数据处理后输出电机控制信号至运动模块中的电机，在此过程中显示模块显示AGV在此导航模式下的位置、速度状态；
当切换按钮的信号状态值为0则对应磁导航模式，磁导航模块内的磁导航传感器接收磁条上的磁信号并通过I/O接口输出至中央处理模块，而后由中央处理模块内部的控制算法计算出电机速度并将电机控制信号输出至运动模块中的电机，在此过程中显示模块显示AGV在此导航模式下的AGV与磁条相对位置、速度状态。
在本发明中，AGV自动切换导航模式的导航装置中，磁导航模块、激光导航模块、显示模块、运动模块及切换按钮分别与中央处理模块连接。
在本发明中，磁导航模块内设置有磁导航传感器，且在磁导航模块上设置有I/O接口，磁导航模块通过I/O接口与中央处理模块连接。
在本发明中，激光导航模块内设置有激光传感器，用于采集周围环境信息。
在本发明中，运动模块中设置有电机，用于驱动AGV运行。
有益效果：本发明采用双导航可切换的导航模式，并通过切换按钮切换导航模式，再由中央处理模块对选择的导航模式进行处理，而后发出运动控制指令，以控制AGV运行，从而实现导航模式自动切换，使得AGV更柔性，工作效率更高；同时弥补了传统意义上只有一种导航下存在的缺陷，既保证小车的自主导航，也实现针对不同外界情况的最优导航选择，相对一种导航，有效提高了导航的速度和精确性。
附图说明
图1是本发明的较佳实施例的原理图。
图2是本发明的较佳实施例中的导航模式切换流程图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
多种导航方式下的AGV导航切换方法，参见图1所示，采用AGV自动切换导航模式的导航装置实施切换，AGV自动切换导航模式的导航装置包括磁导航模块10、激光导航模块20、显示模块30、中央处理模块40、运动模块50和切换按钮60；其中，磁导航模块10、激光导航模块20、显示模块30、运动模块50及切换按钮60分别与中央处理模块40连接，切换按钮60用于切换导航模式信号，并将切换的导航模式信号状态值传输至中央处理模块40，参见图2所示，中央处理模块40根据切换信号状态值确定导航模式及与之对应的控制算法：
切换信号的状态值为1则对应激光导航模式，激光导航模块20内的激光传感器接收外界光信号并通过激光导航模块20内的ROS系统下算法计算出电机速度并将电机速度输出至中央处理模块（PLC）40，而后由中央处理模块40进行数据处理后输出电机控制信号至运动模块50中的电机，在此过程中显示模块20显示AGV在此导航模式下的位置、速度状态；
切换信号的状态值为0则对应磁导航模式，磁导航模块10内的磁导航传感器接收磁条上的磁信号并通过I/O接口输出至中央处理模块（PLC）40，而后由中央处理模块40 内部的控制算法计算出电机速度并将电机控制信号输出至运动模块50中的电机，在此过程中显示模块20显示AGV在此导航模式下的AGV与磁条相对位置、速度状态。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (6)

1.多种导航方式下的AGV导航切换方法，其特征在于，采用AGV自动切换导航模式的导航装置实施导航切换，AGV自动切换导航模式的导航装置包括磁导航模块、激光导航模块、显示模块、中央处理模块、运动模块及切换按钮；切换按钮用于切换导航模式信号，并将切换的导航模式信号状态值传输至中央处理模块，中央处理模块根据接收到的切换信号状态值确定选用磁导航模块或激光导航模块，及与此导航模块对应的控制算法，同时对运动模块发出运动控制指令，以控制AGV运行，显示模块显示AGV在当前导航模式下的位置、速度状态。
2.根据权利要求1所述的多种导航方式下的AGV导航切换方法，其特征在于，当切换按钮的信号状态值为1则对应激光导航模式，激光导航模块内的激光传感器接收外界光信号并通过激光导航模块内的ROS系统下算法计算出电机速度并将电机控制信号输出至中央处理模块，而后由中央处理模块进行数据处理后输出至运动模块中的电机，在此过程中显示模块显示AGV在此导航模式下的位置、速度状态；
当切换按钮的信号状态值为0则对应磁导航模式，磁导航模块内的磁导航传感器接收磁条上的磁信号并通过I/O接口输出至中央处理模块，而后由中央处理模块内部的控制算法计算出电机速度并将电机控制信号输出至运动模块中的电机，在此过程中显示模块显示AGV在此导航模式下的AGV与磁条相对位置、速度状态。
3.根据权利要求1所述的多种导航方式下的AGV导航切换方法，其特征在于，AGV自动切换导航模式的导航装置中，磁导航模块、激光导航模块、显示模块、运动模块及切换按钮分别与中央处理模块连接。
4.根据权利要求3所述的多种导航方式下的AGV导航切换方法，其特征在于，磁导航模块内设置有磁导航传感器，且在磁导航模块上设置有I/O接口，磁导航模块通过I/O接口与中央处理模块连接。
5.根据权利要求3所述的多种导航方式下的AGV导航切换方法，其特征在于，激光导航模块内设置有激光传感器。
6.根据权利要求3所述的多种导航方式下的AGV导航切换方法，其特征在于，运动模块中设置有电机。
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