CN107272684A - 一种自动导向车控制系统及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自动导向车控制系统及方法，包括工控模块、存储模块、控制模块、定位模块、导向车控制模块；工控模块为工控机，工控模块用于实现与用户端PC的数据共享；控制模块用于根据目标货架位置匹配距离最近的自动导向车，并制定行驶路线；定位模块包括扫码定位单元和电磁导航单元；扫码定位单元包括安装于自动导向车上的扫码器和设置于多个货架上的二维码；电磁导航单元包括设置于自动导向车上的电磁传感器和铺设于地面的磁条；导向车控制模块包括信号接收单元和两轮差速驱动单元。本发明提供了一种自动导向车的控制方法，系统智能方便，通过PC端下达目标货架位置后控制模块会自动计算行驶轨迹，减少人工操作，为工业自动化提供便利。
Description
技术领域
本发明属于轮询控制技术领域，特别是涉及一种自动导向车控制系统及方法。
背景技术
AGV是(Automated Guided Vehicle)的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的自动导向车，AGV属于轮式移动机器人的范畴。AGV主要三项技术：铰链结构、发动机分置技术和能量反馈。
自动导向车指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。
AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。
发明内容
本发明的目的在于提供一种自动导向车控制系统及方法，系统智能方便，通过PC端下达目标货架位置后控制模块会自动计算行驶轨迹，减少人工操作，为工业自动化提供便利。
本发明的目的可以通过以下技术方案实现：
一种自动导向车控制系统，包括工控模块、存储模块、控制模块、定位模块、导向车控制模块；
所述工控模块为工控机，工控模块用于实现与用户端PC的数据共享；
所述控制模块用于根据目标货架位置匹配距离最近的自动导向车，并制定行驶路线；
所述定位模块包括扫码定位单元和电磁导航单元；
所述扫码定位单元包括安装于自动导向车上的扫码器和设置于多个货架上的二维码，所述扫码器读取二维码并将扫码信息发送至控制模块；
所述电磁导航单元包括设置于自动导向车上的电磁传感器和铺设于地面的磁条；
所述导向车控制模块包括信号接收单元和两轮差速驱动单元。
进一步地，所述存储模块存储有多个货架编号。
进一步地，所述电磁传感器将采集到的电磁信号转变成电流电压信号，并对所述电流电压信号进行模/数转换，利用PID算法，获取自动导向车距离中心值的偏差，对自动导向车进行定位。
进一步地，所述信号接收单元获取启动和停止信息并控制自动导向车进行相应动作。
进一步地，所述两轮差速驱动单元用于控制自动导向车转向。
进一步地，一种自动导向车控制方法，该方法包括如下步骤：
S1、扫码器读取二维码并将扫码信息发送至控制模块，控制模块获取扫码信息后将货架位置坐标和发送所述二维码的自动导向车编号关联后存储；
S2、根据目标货架位置匹配距离最近的自动导向车，并制定行驶路线；
S3、电磁传感器将采集电磁信号后转化为位置坐标并发送至控制模块，控制模块根据行驶路线发送直行或转弯指令至两轮差速驱动单元；
进一步地，所述S2中的具体步骤为，工控模块发送目标货架编号至控制模块，控制模块查找与所述目标货架编号距离值最短的货架位置坐标，控制模块查找与所述货架位置坐标关联的自动导向车编号，并指定行驶路线，控制模块将行驶路线发送至所述自动导向车的信号接收单元。
本发明的有益效果：
本发明提供了一种自动导向车的控制方法，通过电磁传感器对导向车进行定位，并比对实际位置和预定轨迹，根据预定轨迹发送直行或转弯指令至自动导向车，系统智能方便，通过PC端下达目标货架位置后控制模块会自动计算行驶轨迹，减少人工操作，为工业自动化提供便利。
附图说明
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细描述。
图1是本发明系统结构示意图。
具体实施方式
一种自动导向车控制系统，包括工控模块、存储模块、控制模块、定位模块、导向车控制模块；
所述工控模块为工控机，工控模块用于实现与用户端PC的数据共享，较优的，工控模块获取用户端PC发送的货架编号后将货架编号发送至控制模块；
控制模块用于根据目标货架位置匹配距离最近的自动导向车，并制定行驶路线；
存储模块存储有多个货架编号，每个货架编号与一个位置信息关联；
所述定位模块包括扫码定位单元和电磁导航单元；
所述扫码定位单元包括安装于自动导向车上的扫码器和设置于多个货架上的二维码，每个二维码与一个货架编号关联，扫码器读取二维码并将扫码信息发送至控制模块；
所述电磁导航单元包括设置于自动导向车上的电磁传感器和铺设于地面的磁条；
电磁传感器将采集到的电磁信号转变成电流电压信号，并对所述电流电压信号进行模/数转换，利用PID算法，获取自动导向车距离中心值的偏差，从而对自动导向车进行定位；
导向车控制模块包括信号接收单元和两轮差速驱动单元；
信号接收单元获取启动和停止信息并控制自动导向车进行相应动作；
两轮差速驱动单元用于控制自动导向车转向，自动导向车左右轮由两台电机控制，两轮差速驱动单元通过控制电机转速差控制自动导向车转向；
一种自动导向车控制方法，该方法包括如下步骤：
S1、扫码器读取二维码并将扫码信息发送至控制模块，控制模块获取扫码信息后将货架位置坐标和发送所述二维码的自动导向车编号关联后存储；
S2、根据目标货架位置匹配距离最近的自动导向车，并制定行驶路线；
具体的，工控模块发送目标货架编号至控制模块，控制模块查找与所述目标货架编号距离值最短的货架位置坐标，控制模块查找与所述货架位置坐标关联的自动导向车编号，并指定行驶路线，控制模块将行驶路线发送至所述自动导向车的信号接收单元；
S3、电磁传感器将采集电磁信号后转化为位置坐标并发送至控制模块，控制模块根据行驶路线发送直行或转弯指令至两轮差速驱动单元；
较优的，控制模块根据行驶路线判断是否需要转弯，若需要，则控制模块根据转弯角度计算两轮差速并将电机转速差发送至两轮差速驱动单元，否则不进行操作。
以上内容仅仅是对本发明结构所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离发明的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。
Claims (7)
1.一种自动导向车控制系统，其特征在于，包括工控模块、存储模块、控制模块、定位模块、导向车控制模块；
所述工控模块为工控机，工控模块用于实现与用户端PC的数据共享；
所述控制模块用于根据目标货架位置匹配距离最近的自动导向车，并制定行驶路线；
所述定位模块包括扫码定位单元和电磁导航单元；
所述扫码定位单元包括安装于自动导向车上的扫码器和设置于多个货架上的二维码，所述扫码器读取二维码并将扫码信息发送至控制模块；
所述电磁导航单元包括设置于自动导向车上的电磁传感器和铺设于地面的磁条；
所述导向车控制模块包括信号接收单元和两轮差速驱动单元。
2.根据权利要求1所述的一种自动导向车控制系统及方法，其特征在于：所述存储模块存储有多个货架编号。
3.根据权利要求1所述的一种自动导向车控制系统及方法，其特征在于：所述电磁传感器将采集到的电磁信号转变成电流电压信号，并对所述电流电压信号进行模/数转换，利用PID算法，获取自动导向车距离中心值的偏差，对自动导向车进行定位。
4.根据权利要求1所述的一种自动导向车控制系统及方法，其特征在于：所述信号接收单元获取启动和停止信息并控制自动导向车进行相应动作。
5.根据权利要求1所述的一种自动导向车控制系统及方法，其特征在于：所述两轮差速驱动单元用于控制自动导向车转向。
6.一种根据权利要求1所述的自动导向车控制方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：
S1、扫码器读取二维码并将扫码信息发送至控制模块，控制模块获取扫码信息后将货架位置坐标和发送所述二维码的自动导向车编号关联后存储；
S2、根据目标货架位置匹配距离最近的自动导向车，并制定行驶路线；
S3、电磁传感器将采集电磁信号后转化为位置坐标并发送至控制模块，控制模块根据行驶路线发送直行或转弯指令至两轮差速驱动单元。
7.根据权利要求6所述的一种自动导向车控制系统及方法，其特征在于：所述S2中的具体步骤为，工控模块发送目标货架编号至控制模块，控制模块查找与所述目标货架编号距离值最短的货架位置坐标，控制模块查找与所述货架位置坐标关联的自动导向车编号，并指定行驶路线，控制模块将行驶路线发送至所述自动导向车的信号接收单元。
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