WO2023024561A1 - 货架位移偏差纠正方法和装置、自动导引车和存储介质 - Google Patents

货架位移偏差纠正方法和装置、自动导引车和存储介质 Download PDF

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WO2023024561A1
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WO
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shelf
guided vehicle
automatic guided
code
coordinate system
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PCT/CN2022/090278
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范小燕
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北京京东乾石科技有限公司
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    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/063—Automatically guided
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
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    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
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    • B66F9/0755—Position control; Position detectors
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    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K7/00—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns
    • G06K7/10—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation
    • G06K7/10544—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation by scanning of the records by radiation in the optical part of the electromagnetic spectrum
    • G06K7/10821—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation by scanning of the records by radiation in the optical part of the electromagnetic spectrum further details of bar or optical code scanning devices
    • G06K7/10861—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation by scanning of the records by radiation in the optical part of the electromagnetic spectrum further details of bar or optical code scanning devices sensing of data fields affixed to objects or articles, e.g. coded labels

Definitions

  • the present disclosure relates to the field of intelligent logistics, in particular to a method and device for correcting shelf displacement deviation, an automatic guided vehicle and a storage medium.
  • AGV Automated Guided Vehicles, unmanned vehicles
  • AGV Automated Guided Vehicles, unmanned vehicles
  • a method for correcting shelf displacement deviation including:
  • the shelf displacement deviation is corrected.
  • the correction of shelf displacement deviation includes:
  • the controlling the automatic guided vehicle to put down the shelf includes:
  • the adjusting the position of the automatic guided vehicle so that the automatic guided vehicle is aligned with the shelf includes:
  • the method for correcting shelf displacement deviation further includes:
  • the controlling the walking of the automatic guided vehicle so that the shelves are aligned with the landmarks includes:
  • the adjusting the position of the automatic guided vehicle so that the automatic guided vehicle is aligned with the landmark includes:
  • the controlling the automatic guided vehicle to walk so that the coordinate system of the shelf code and the coordinate system of the landmark code coincide includes:
  • the automatic guided vehicle is controlled to travel the distance of the first deviation, so that the coordinate system of the shelf code and the coordinate system of the landmark code coincide.
  • the controlling the automatic guided vehicle to walk so that the coordinate system of the automatic guided vehicle coincides with the coordinate system of the landmark code includes:
  • the automatic guided vehicle is controlled to travel the distance of the second deviation, so that the automatic guided vehicle coordinate system coincides with the landmark code coordinate system.
  • the establishment of the automatic guided vehicle coordinate system, the shelf code coordinate system and the landmark code coordinate system includes:
  • the AGV coordinate system takes the center of the AGV as the origin, takes the line connecting the center of the head of the AGV and the center of the tail of the AGV as the X-axis, and takes the vertical
  • the axis on the X axis is the Y axis;
  • the landmark code is photographed by the lower scanning device, the center position of the landmark code is calculated, and the coordinate system of the landmark code is established based on the center position of the landmark code and the X-axis direction and the Y-axis direction of the landmark code.
  • the displacement deviation of the shelf as described in any of the above-mentioned embodiments is performed. corrective steps.
  • the step of correcting the shelf displacement deviation as described in any of the above embodiments is performed.
  • the automatic guided vehicle when the shelf is scratched and the loading rate of the automatic guided vehicle is increased during the task of the automatic guided vehicle, the automatic guided vehicle is controlled to stop and continue to drive, and perform any of the above tasks after stopping.
  • the detecting whether a displacement deviation of the shelf relative to the automatic guided vehicle includes:
  • the shelf code is photographed by the upper scanning device, and the center position of the shelf code is calculated;
  • the center position of the shelf code and the center position of the upper code scanning device it is judged whether the shelf has displacement deviation relative to the automatic guided vehicle.
  • judging whether the shelf has a displacement deviation relative to the automatic guided vehicle includes:
  • a shelf displacement deviation correction device including:
  • the displacement deviation detection module is used to detect whether the displacement deviation of the shelf relative to the automatic guided vehicle occurs during the process of transporting the shelf by the automatic guided vehicle;
  • the displacement deviation correction module is used to correct the displacement deviation of the shelf when the displacement deviation of the shelf relative to the automatic guided vehicle occurs.
  • the device for correcting shelf displacement deviation is used to perform operations to implement the method for correcting shelf displacement deviation as described in any of the above-mentioned embodiments.
  • a computer device characterized in that it includes:
  • the processor is configured to execute the instructions, so that the computer device executes the operation of implementing the method for correcting shelf displacement deviation as described in any one of the above embodiments.
  • an automatic guided vehicle including the device for correcting shelf displacement deviation according to any of the above embodiments, or including the computer device according to any of the above embodiments.
  • a non-transitory computer-readable storage medium stores computer instructions, and when the instructions are executed by a processor, any of the above-mentioned The method for correcting shelf displacement deviation described in the embodiment.
  • the disclosure can automatically detect and correct the front-back or left-right displacement deviation of the shelf relative to the AGV during the task execution process of the AGV.
  • Fig. 1 is a schematic diagram of some embodiments of the method for correcting shelf displacement deviation of the present disclosure.
  • Fig. 2 is a schematic diagram of tasks performed by an automatic guided vehicle in some embodiments of the present disclosure.
  • Fig. 3 is a schematic diagram of some embodiments of an automatic guided vehicle of the present disclosure.
  • Fig. 4 is a schematic diagram of a two-dimensional code image in some embodiments of the present disclosure.
  • Fig. 5 is a schematic diagram of the installation positions of shelf codes in some embodiments of the present disclosure.
  • Fig. 6 is a schematic diagram of installation locations of landmark codes in some embodiments of the present disclosure.
  • Fig. 7 is a schematic diagram of no displacement deviation of the shelf relative to the AGV in some embodiments of the present disclosure.
  • Fig. 8 is a schematic diagram of displacement deviation of the shelf relative to the AGV in some embodiments of the present disclosure.
  • Fig. 9 is a schematic diagram of three coordinate systems after the shelf is put down in some embodiments of the present disclosure.
  • Fig. 10 is a schematic diagram of some embodiments of the device for correcting shelf displacement deviation of the present disclosure.
  • FIG. 11 is a schematic structural diagram of some embodiments of a computer device of the present disclosure.
  • Fig. 12 is a schematic diagram of another embodiment of the automatic guided vehicle of the present disclosure.
  • Fig. 13 is a schematic diagram of some other embodiments of the automatic guided vehicle.
  • the present disclosure provides a shelf displacement deviation correction method and device, an automatic guided vehicle and a storage medium, which can automatically detect and correct the shelf relative to the AGV during the AGV's task execution. Front-back or left-right displacement deviation.
  • Fig. 1 is a schematic diagram of some embodiments of the method for correcting shelf displacement deviation of the present disclosure.
  • the rack displacement deviation correction method may be executed by a rack displacement deviation correction device or an automatic guided vehicle of the present disclosure. The method includes at least one of the following steps:
  • Step 10 during the process of the automatic guided vehicle transporting the shelf, it is detected whether there is a displacement deviation of the shelf relative to the automatic guided vehicle.
  • Fig. 2 is a schematic diagram of tasks performed by an automatic guided vehicle in some embodiments of the present disclosure.
  • the automatic guided vehicle 1 is used in the goods-to-person scenario: after the AGV pushes the shelf 2 where the goods to be shipped is located on the AGV pallet, it moves to the workbench 3 and transfers to the next link to complete the entire process. A part of the work of goods out of the warehouse.
  • step 10 the step of detecting whether the shelf has a displacement deviation relative to the automatic guided vehicle may include at least one of steps 11-13, wherein:
  • step 11 the shelf code is photographed by the upper scanning device, and the center position of the shelf code is calculated.
  • the landmark code is set on the ground, and the shelf code is set at the center of the bottom of the shelf.
  • the shelf displacement deviation correcting device of the present disclosure is arranged on the automatic guided vehicle of the present disclosure.
  • Fig. 3 is a schematic diagram of some embodiments of an automatic guided vehicle of the present disclosure.
  • the automatic guided vehicle of the present disclosure can also include an upper code scanning device and a lower code scanning device, wherein the upper code scanning device is installed on the top of the automatic guided vehicle for scanning shelf codes; the bottom of the AGV is also equipped with The code scanning device is used for scanning the landmark code, which is described as a lower code scanning device in this paper.
  • the upper code scanning device and the lower code scanning device can transmit the calculation result of the two-dimensional code information to the core calculation controller of the AGV (that is, the shelf displacement deviation correction device) through the communication line.
  • the AGV can know the deviation of the AGV in the X and Y directions relative to the shelf code, and the deviation of the AGV in the X and Y directions relative to the landmark code.
  • both the upper code scanning device and the lower code scanning device are scanning devices.
  • the code scanning device includes a camera, a communication interface and a power interface, and the camera is used for scanning the two-dimensional code.
  • the code scanning device is used to obtain the displacement deviation of the code scanning device relative to the two-dimensional code by photographing and analyzing the two-dimensional code.
  • Step 12 calculate the distance between the center of the upper code scanning device and the center of the shelf code in the X-axis direction and the Y-axis direction.
  • Step 13 if the distance between the center of the upper code scanning device and the center of the shelf code in the X-axis direction and the Y-axis direction is not 0, it is judged that the shelf has a displacement deviation relative to the automatic guided vehicle.
  • both the shelf code and the landmark code are two-dimensional codes.
  • Fig. 4 is a schematic diagram of a two-dimensional code image in some embodiments of the present disclosure. As shown in Figure 4, it is a picture of a two-dimensional code, and the two-dimensional code contains two directions perpendicular to each other, as shown in Figure 4, two directions indicated by two black arrows. These two directions are usually named X direction and Y direction when used.
  • the center of the two-dimensional code has specific characteristics. After the code scanning device takes a picture of the two-dimensional code, it can calculate the distance between the scanning device and the center of the two-dimensional code in the X and Y directions.
  • the distance between the code scanning device and the center of the two-dimensional code in the X and Y directions is obtained is 0; when the scanning device is not directly above the two-dimensional code, after the scanning device captures the two-dimensional code and calculates it, the obtained scanning device is in the X and Y directions, and the distance from the center of the two-dimensional code is not 0.
  • Fig. 5 is a schematic diagram of the installation positions of shelf codes in some embodiments of the present disclosure. As shown in Figure 5, in the goods-to-person scenario, a QR code will be pasted in the center of the bottom of the shelf. This article describes the QR code for this purpose as a shelf code.
  • Fig. 6 is a schematic diagram of installation locations of landmark codes in some embodiments of the present disclosure. As shown in Figure 6, in the goods-to-person scenario, two-dimensional codes will be pasted at a fixed distance on the ground. In Figure 6, 25 landmark codes are set at 25 locations. This disclosure describes the two-dimensional code used for this purpose as a landmark code.
  • Step 20 correcting the displacement deviation of the shelf in the case of a displacement deviation of the shelf relative to the automatic guided vehicle.
  • step 20 the step of correcting the shelf displacement deviation may include at least one of steps 201-203, wherein:
  • Step 201 control the automatic guided vehicle to put down the shelf.
  • step 201 may include: controlling the automatic guided vehicle to move so that the shelf is aligned with the landmark; and controlling the automatic guided vehicle to put down the shelf.
  • Step 202 adjusting the position of the automatic guided vehicle so that the automatic guided vehicle is aligned with the shelf.
  • step 202 may include: adjusting the position of the automatic guided vehicle so that the automatic guided vehicle is aligned with the landmark, so as to realize the alignment of the automatic guided vehicle with the rack.
  • Step 203 control the automatic guided vehicle to lift the shelf, and continue to carry the shelf.
  • step 20 the step of correcting the shelf displacement deviation may include at least one of steps 21-24, wherein:
  • Step 21 establishing the coordinate system of the automatic guided vehicle, the coordinate system of the shelf code and the coordinate system of the landmark code, wherein the landmark code is set on the ground, and the shelf code is set at the center of the bottom of the shelf.
  • step 21 may include at least one of steps 211-213, wherein:
  • Step 211 establish the coordinate system of the automatic guided vehicle, wherein, the coordinate system of the automatic guided vehicle takes the center of the automatic guided vehicle (usually, the center of the upper scanning device coincides with the center of the AGV) as the origin, and the center of the automatic guided vehicle
  • the line connecting the center and the center of the rear of the automatic guided vehicle is the X-axis, and the axis perpendicular to the X-axis is the Y-axis.
  • the automatic guided vehicle coordinate system may be named ⁇ agv.
  • Step 212 use the upper scanning device to take pictures of the shelf code, calculate the center position of the shelf code, and establish a shelf coordinate system based on the center position of the shelf code and the X-axis and Y-axis directions of the shelf code.
  • the shelf coordinate system can be named ⁇ shelf. This coordinate system takes the center of the shelf code as the origin of the coordinate system, takes the X-axis of the shelf code as the X-axis of the coordinate system, and takes the Y-axis of the shelf code as the Y-axis of the coordinate system .
  • Step 213 use the lower scanning device to photograph the landmark code, calculate the center position of the landmark code, and establish a landmark code coordinate system based on the center position of the landmark code, and the X-axis direction and the Y-axis direction of the landmark code.
  • the coordinate system of the landmark code can be named as ⁇ ground.
  • the coordinate system takes the center of the landmark code as the origin, the X axis of the landmark code as the X axis, and the Y axis of the landmark code as the Y axis.
  • Fig. 7 is a schematic diagram of no displacement deviation of the shelf relative to the AGV in some embodiments of the present disclosure.
  • the AGV captures the shelf code and landmark code through the upper and lower scanning devices, and after the coordinate system is established, the coordinate system is that the origin, X axis, and Y axis of the three coordinate systems all coincide, as shown in Figure 7
  • An example of a QR code image in is a shelf code.
  • Fig. 8 is a schematic diagram of displacement deviation of the shelf relative to the AGV in some embodiments of the present disclosure.
  • the AGV captures the shelf code and landmark code through the upper and lower scanning devices, and the established coordinate system is shown in Figure 8 below.
  • the origin of the landmark code coordinate system ⁇ ground and the automatic guided vehicle coordinate system ⁇ agv, Axis and Y axis are all coincident.
  • the example of the QR code picture in Figure 8 is a shelf code.
  • the displacement deviation of the shelf relative to the AGV may be that there is a displacement deviation among the three coordinate systems of the landmark code coordinate system ⁇ ground, the shelf coordinate system ⁇ shelf, and the automatic guided vehicle coordinate system ⁇ agv Condition.
  • Step 22 control the automatic guided vehicle to travel, so that the coordinate system of the shelf code and the coordinate system of the landmark code coincide.
  • step 22 may include at least one of step 221 and step 222, wherein:
  • Step 221 calculating the first deviation between the shelf code coordinate system and the landmark code coordinate system.
  • Step 222 controlling the automatic guided vehicle to travel the distance of the first deviation along the X direction and the Y direction, so that the coordinate system of the shelf code and the coordinate system of the landmark code coincide.
  • Step 23 controlling the automatic guided vehicle to put down the shelf.
  • Fig. 9 is a schematic diagram of three coordinate systems after the shelf is put down in some embodiments of the present disclosure. As shown in Figure 9, after the shelf is put down, there is a deviation between the coordinate system ⁇ agv of the AGV and the coordinate system ⁇ ground of the landmark code, but the coordinate system ⁇ ground of the shelf and the coordinate system ⁇ ground of the landmark code coincide.
  • Step 24 controlling the automatic guided vehicle to travel so that the coordinate system of the automatic guided vehicle coincides with the coordinate system of the landmark code.
  • step 24 may include at least one of step 241 and step 242, wherein:
  • Step 241 calculating the second deviation between the automatic guided vehicle coordinate system and the landmark code coordinate system.
  • Step 242 control the automatic guided vehicle to travel the distance of the second deviation, so that the coordinate system of the automatic guided vehicle coincides with the coordinate system of the landmark code.
  • step 24 may include: the AGV calculates the deviation of the AGV coordinate system ⁇ agv relative to the landmark code coordinate system ⁇ ground, and the AGV walks to the center of the landmark code.
  • step 24 the three coordinate systems coincide, as shown in Figure 7 above.
  • the displacement deviation of the shelf as described in any of the above-mentioned embodiments is performed. Correction steps (for example, step 2 in the embodiment of FIG. 1 ).
  • the AGV uses the method of the above-mentioned embodiment of the present disclosure to correct the shelf that may have been scratched, which can avoid the shelf being scratched and crooked due to the protrusion of the goods, and then the shelf that is scratched is crooked, and other The case where the shelf is scratched and crooked.
  • the step of correcting the shelf displacement deviation as described in any of the above embodiments is performed.
  • the automatic guided vehicle when the shelf is scratched and the loading rate of the automatic guided vehicle is increased during the task of the automatic guided vehicle, the automatic guided vehicle is controlled to stop and continue to drive, and perform any of the above tasks after stopping.
  • the front-back or left-right displacement deviation of the shelf relative to the AGV can be automatically detected and corrected during the operation of the AGV.
  • Fig. 10 is a schematic diagram of some embodiments of the device for correcting shelf displacement deviation of the present disclosure.
  • the shelf displacement deviation correction device of the present disclosure may include a displacement deviation detection module 100 and a displacement deviation correction module 200, wherein:
  • the displacement deviation detection module 100 is used to detect whether the displacement deviation of the shelf relative to the automatic guided vehicle occurs during the process of the automatic guided vehicle transporting the shelf.
  • the displacement deviation detection module 100 can be used to calculate the center position of the shelf code by photographing the shelf code through the upper scanning device during the process of the automatic guided vehicle carrying the shelf; The distance between the center and the center of the shelf code in the X-axis direction and the Y-axis direction; when the distance between the center of the upper scanning device and the center of the shelf code in the X-axis direction and the Y-axis direction is not 0, it is judged that the shelf is relatively Displacement deviation occurs in the automatic guided vehicle.
  • the landmark code is set on the ground, and the shelf code is set at the center of the bottom of the shelf.
  • the displacement deviation correction module 200 is used for correcting the displacement deviation of the shelf in the case of a displacement deviation of the shelf relative to the automatic guided vehicle.
  • the displacement deviation correction module 200 can be used to control the automatic guided vehicle to put down the shelf; adjust the position of the automatic guided vehicle so that the automatic guided vehicle is aligned with the shelf; control the automatic guided vehicle to lift Shelves, continue to move the shelves.
  • the displacement deviation correction module 200 when the displacement deviation correction module 200 controls the automatic guided vehicle to put down the shelf, it can be used to control the automatic guided vehicle to walk, so that the shelf is aligned with the landmark; Shelves put down.
  • the displacement deviation correction module 200 when the displacement deviation correction module 200 adjusts the position of the automatic guided vehicle so that the automatic guided vehicle is aligned with the shelf, it can be used to adjust the position of the automatic guided vehicle so that the automatic guided vehicle Align with landmarks to enable AGV-to-rack alignment.
  • the method for correcting shelf displacement deviation further includes:
  • the controlling the walking of the automatic guided vehicle so that the shelves are aligned with the landmarks includes:
  • the adjusting the position of the automatic guided vehicle so that the automatic guided vehicle is aligned with the landmark includes:
  • the displacement deviation correction module 200 can be used to calculate the shelf code coordinate system and the landmark code coordinate system when the automatic guided vehicle is controlled to make the shelf code coordinate system coincide with the landmark code coordinate system The first deviation between; control the automatic guided vehicle to walk the distance of the first deviation, so that the shelf code coordinate system and the landmark code coordinate system coincide.
  • the displacement deviation correction module 200 can be used to calculate the coordinate system of the automatic guided vehicle and A second deviation between the landmark code coordinate systems; controlling the automatic guided vehicle to travel the distance of the second deviation, so that the automatic guided vehicle coordinate system and the landmark code coordinate system coincide.
  • the displacement deviation correction module 200 can be used to establish the coordinate system of the automatic guided vehicle when the coordinate system of the automatic guided vehicle, the coordinate system of the shelf code and the coordinate system of the landmark code are established, wherein, automatically The guided vehicle coordinate system takes the center of the automatic guided vehicle as the origin, the line connecting the center of the head of the automatic guided vehicle and the center of the tail of the automatic guided vehicle as the X axis, and the axis perpendicular to the X axis as the Y axis; using the above The scanning device captures the shelf code, calculates the center position of the shelf code, and establishes a shelf coordinate system based on the center position of the shelf code, the X-axis direction and the Y-axis direction of the shelf code; uses the lower scanning device to capture the landmark code, and calculates Find the center position of the landmark code, and establish a landmark code coordinate system based on the central position of the landmark code, and the X-axis direction and the Y-axis direction of the
  • the method described in any of the above-mentioned embodiments (such as the embodiment in FIG. 1 ) is executed. Carry out the steps of shelf displacement deviation correction.
  • the automatic guided vehicle when the shelf is scratched and the loading rate of the automatic guided vehicle is increased during the task of the automatic guided vehicle, the automatic guided vehicle is controlled to stop and continue to drive, and after the stop, the above-mentioned The step of correcting the shelf displacement deviation described in any embodiment (such as the embodiment in FIG. 1 ).
  • the device for correcting shelf displacement deviation is used to perform operations to implement the method for correcting shelf displacement deviation as described in any of the above-mentioned embodiments (eg, the embodiment in FIG. 1 ).
  • the front-back or left-right displacement deviation of the shelf relative to the AGV can be automatically detected and corrected during the operation of the AGV.
  • FIG. 11 is a schematic structural diagram of some embodiments of a computer device of the present disclosure. As shown in FIG. 11 , the computer device includes a memory 111 and a processor 112 .
  • the memory 111 is used to store instructions, and the processor 112 is coupled to the memory 111.
  • the processor 112 is configured to implement the method for correcting shelf displacement deviation as described in any of the above embodiments (eg, the embodiment in FIG. 1 ) based on the instructions stored in the memory.
  • the computer device also includes a communication interface 113 for information exchange with other devices.
  • the computer device also includes a bus 114 , and the processor 112 , the communication interface 113 , and the memory 111 communicate with each other through the bus 114 .
  • the memory 111 may include a high-speed RAM memory, and may also include a non-volatile memory (non-volatile memory), such as at least one magnetic disk memory.
  • the memory 111 may also be a memory array.
  • the storage 111 may also be divided into blocks, and the blocks can be combined into virtual volumes according to certain rules.
  • processor 112 may be a central processing unit CPU, or may be an application specific integrated circuit ASIC, or one or more integrated circuits configured to implement embodiments of the present disclosure.
  • Fig. 12 is a schematic diagram of another embodiment of the automatic guided vehicle of the present disclosure.
  • the automatic guided vehicle of the present disclosure may include a shelf displacement deviation correction device 121, an upper code scanning device 122 and a lower code scanning device 123, wherein:
  • the shelf displacement deviation correcting device 121 may be the shelf displacement deviation correcting device as described in any of the above-mentioned embodiments (for example, the embodiment in FIG. 10 ).
  • Fig. 13 is a schematic diagram of some other embodiments of the automatic guided vehicle.
  • the automatic guided vehicle of the present disclosure may include a computer device 131, an upper code scanning device 122 and a lower code scanning device 123, wherein:
  • the computer device 131 may be the computer device described in any of the above embodiments (eg, the embodiment in FIG. 11 ).
  • the automatic guided vehicle provided based on the above-mentioned embodiments of the present disclosure can automatically detect and correct the front-back or left-right displacement deviation of the shelf relative to the AGV during operation.
  • a non-transitory computer-readable storage medium stores computer instructions, and when the instructions are executed by a processor, any of the above-mentioned The method for correcting shelf displacement deviation described in the embodiment (for example, the embodiment in FIG. 1 ).
  • the front-back or left-right displacement deviation of the shelf relative to the AGV can be automatically detected and corrected during the operation of the AGV.
  • the embodiments of the present disclosure may be provided as methods, apparatuses, or computer program products. Accordingly, the present disclosure can take the form of an entirely hardware embodiment, an entirely software embodiment, or an embodiment combining software and hardware aspects. Furthermore, the present disclosure may take the form of a computer program product embodied on one or more computer-usable non-transitory storage media (including but not limited to disk storage, CD-ROM, optical storage, etc.) having computer-usable program code embodied therein. .
  • These computer program instructions may also be stored in a computer-readable memory capable of directing a computer or other programmable data processing apparatus to operate in a specific manner, such that the instructions stored in the computer-readable memory produce an article of manufacture comprising instruction means, the instructions
  • the device realizes the function specified in one or more procedures of the flowchart and/or one or more blocks of the block diagram.
  • shelf displacement deviation correction device or computer device can be implemented as a general-purpose processor, a programmable logic controller (PLC), a digital signal processor (DSP), an application-specific integrated circuit (ASIC) for performing the functions described in this application.
  • PLC programmable logic controller
  • DSP digital signal processor
  • ASIC application-specific integrated circuit
  • FPGA field programmable gate array
  • the steps for realizing the above embodiments can be completed by hardware, or can be instructed by a program to complete the relevant hardware, and the program can be stored in a non-transitory computer-readable storage medium Among them, the storage medium mentioned above may be a read-only memory, a magnetic disk or an optical disk, and the like.

Abstract

一种货架位移偏差纠正方法和装置、自动导引车和存储介质。该货架位移偏差纠正方法包括：在自动导引车（1）搬运货架（2）的过程中，检测货架（2）相对于自动导引车（1）是否发生位移偏差；在货架（2）相对于自动导引车（1）发生位移偏差的情况下，进行货架位移偏差纠正。该方法能够在AGV执行任务的过程中，自动检测并纠正货架相对于AGV的前后或左右位移偏差。

Description

货架位移偏差纠正方法和装置、自动导引车和存储介质
相关申请的交叉引用
本申请是以CN申请号为202110969621.0，申请日为2021年8月23日的申请为基础，并主张其优先权，该CN申请的公开内容在此作为整体引入本申请中。
技术领域
本公开涉及智能物流领域，特别涉及一种货架位移偏差纠正方法和装置、自动导引车和存储介质。
背景技术
搬运AGV(Automated Guided Vehicles，自动导航车，即无人车)用于货到人场景：AGV将待出货货物所在的货架顶到AGV的托盘上后，搬到工作台，转到下一环节，完成整个货物出库工作的一个环节。
发明内容
根据本公开的一个方面，提供一种货架位移偏差纠正方法，包括：
在自动导引车搬运货架的过程中，检测货架相对于自动导引车是否发生位移偏差；
在货架相对于自动导引车发生位移偏差的情况下，进行货架位移偏差纠正。
在本公开的一些实施例中，所述进行货架位移偏差纠正包括：
控制自动导引车将货架放下；
调整自动导引车位置，使得自动导引车与货架对准；
控制自动导引车举起货架，继续搬运货架。
在本公开的一些实施例中，所述控制自动导引车将货架放下包括：
控制自动导引车行走，使得货架与地标对准；控制自动导引车将货架放下。
在本公开的一些实施例中，所述调整自动导引车位置，使得自动导引车与货架对准包括：
调整自动导引车位置，使得自动导引车与地标对准，以实现自动导引车与货架的对准。
在本公开的一些实施例中，所述货架位移偏差纠正方法还包括：
建立自动导引车坐标系、货架码坐标系和地标码坐标系，其中，地标码设置于地面，货架码设置于货架底部正中心。
在本公开的一些实施例中，所述控制自动导引车行走，使得货架与地标对准包括：
控制自动导引车行走，使得货架码坐标系和地标码坐标系重合。
在本公开的一些实施例中，所述调整自动导引车位置，使得自动导引车与地标对准包括：
控制自动导引车行走，使得自动导引车坐标系和地标码坐标系重合。
在本公开的一些实施例中，所述控制自动导引车行走，使得货架码坐标系和地标码坐标系重合包括：
计算货架码坐标系和地标码坐标系之间的第一偏差；
控制自动导引车行走所述第一偏差的距离，使得货架码坐标系和地标码坐标系重合。
在本公开的一些实施例中，所述控制自动导引车行走，使得自动导引车坐标系和地标码坐标系重合包括：
计算自动导引车坐标系和地标码坐标系之间的第二偏差；
控制自动导引车行走所述第二偏差的距离，使得自动导引车坐标系和地标码坐标系重合。
在本公开的一些实施例中，所述建立自动导引车坐标系、货架码坐标系和地标码坐标系包括：
建立自动导引车坐标系，其中，自动导引车坐标系以自动导引车中心为原点，以自动导引车头部正中心与自动导引车尾部正中心连线为X轴，以垂直于X轴的轴为Y轴；
利用上扫码装置拍摄货架码，计算出货架码的中心位置，并基于货架码的中心位置、和货架码的X轴方向和Y轴方向，建立货架坐标系；
利用下扫码装置拍摄地标码，计算出地标码的中心位置，并基于地标码的中心位置、和地标码的X轴方向和Y轴方向，建立地标码坐标系。
在本公开的一些实施例中，在自动导引车执行任务过程中由于货物突出导致货架被刮歪的情况下，在执行任务结束后，执行如上述任一实施例所述的进行货架位移偏 差纠正的步骤。
在本公开的一些实施例中，在自动导引车急停导致货架位移的情况下，在自动导引车急停后，执行如上述任一实施例所述的进行货架位移偏差纠正的步骤。
在本公开的一些实施例中，在自动导引车执行任务过程中货架被刮歪、采集到负载率变大的情况下，控制自动导引车停止继续行驶，并在停止后执行如上述任一实施例所述的进行货架位移偏差纠正的步骤。
在本公开的一些实施例中，所述检测货架相对于自动导引车是否发生位移偏差包括：
通过上扫码装置拍摄货架码，计算出货架码的中心位置；
根据所述货架码的中心位置和所述上扫码装置的中心位置，判断货架相对于自动导引车是否发生位移偏差。
在本公开的一些实施例中，根据所述货架码的中心位置和所述上扫码装置的中心位置，判断货架相对于自动导引车是否发生位移偏差包括：
计算上扫码装置中心在X轴方向和Y轴方向上与货架码正中心的距离；
在上扫码装置中心在X轴方向和Y轴方向上与货架码正中心的距离不为0的情况下，判断货架相对于自动导引车发生位移偏差。
根据本公开的另一方面，提供一种货架位移偏差纠正装置，包括：
位移偏差检测模块，用于在自动导引车搬运货架的过程中，检测货架相对于自动导引车是否发生位移偏差；
位移偏差纠正模块，用于在货架相对于自动导引车发生位移偏差的情况下，进行货架位移偏差纠正。
在本公开的一些实施例中，所述货架位移偏差纠正装置用于执行实现如上述任一实施例所述的货架位移偏差纠正方法的操作。
根据本公开的另一方面，提供一种计算机装置，其特征在于，包括：
存储器，用于存储指令；
处理器，用于执行所述指令，使得所述计算机装置执行实现如上述任一实施例所述的货架位移偏差纠正方法的操作。
根据本公开的另一方面，提供一种自动导引车，包括如上述任一实施例所述的货架位移偏差纠正装置、或包括如上述任一实施例所述的计算机装置。
根据本公开的另一方面，提供一种非瞬时性计算机可读存储介质，其中，所述非瞬时性计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述指令被处理器执行时实现如上述任一实施例所述的货架位移偏差纠正方法。
本公开能够在AGV执行任务的过程中，自动检测并纠正货架相对于AGV的前后或左右位移偏差。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本公开货架位移偏差纠正方法一些实施例的示意图。
图2为本公开一些实施例中自动导引车执行任务的示意图。
图3为本公开自动导引车一些实施例中的示意图。
图4为本公开一些实施例中二维码图片的示意图。
图5为本公开一些实施例中货架码安装位置的示意图。
图6为本公开一些实施例中地标码安装位置的示意图。
图7为本公开一些实施例中货架相对于AGV没有发生位移偏差的示意图。
图8为本公开一些实施例中货架相对于AGV发生位移偏差的示意图。
图9为本公开一些实施例中货架被放下后三个坐标系的示意图。
图10为本公开货架位移偏差纠正装置一些实施例的示意图。
图11为本公开计算机装置一些实施例的结构示意图。
图12为本公开自动导引车另一些实施例中的示意图。
图13为自动导引车又一些实施例中的示意图。
具体实施方式
下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其 应用或使用的任何限制。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。
同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。
在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
发明人通过研究发现：相关技术AGV在库房运营时，由于不可预期因素，导致驮有货架的AGV，在行走的过程中，货架相对于AGV发生了前后或左右位移偏差。如果发生了较大的前后位移偏差，AGV在后续加减速行驶时，会引起货架前后晃动，并可能引入更多的货架相对于AGV的前后偏差。如果发生了较大的左右位移偏差，AGV在行驶过程中，可能会刮歪旁边的货架，对库房仓储正常运营产生非常严重的影响。
鉴于以上技术问题中的至少一项，本公开提供了一种货架位移偏差纠正方法和装置、自动导引车和存储介质，能够在AGV执行任务的过程中，自动检测并纠正货架相对于AGV的前后或左右位移偏差。
图1为本公开货架位移偏差纠正方法一些实施例的示意图。在一些实施例中，货架位移偏差纠正方法可由货架位移偏差纠正装置或本公开自动导引车执行。该方法包括以下步骤中的至少一项：
步骤10，在自动导引车搬运货架的过程中，检测货架相对于自动导引车是否发生位移偏差。
图2为本公开一些实施例中自动导引车执行任务的示意图。如图2所示，自动导引车1用于货到人场景：AGV将待出货货物所在的货架2顶到AGV的托盘上后，搬到工作台3，转到下一环节，完成整个货物出库工作的一个环节。
在本公开的一些实施例中，步骤10中，所述检测货架相对于自动导引车是否发 生位移偏差的步骤可以包括步骤11-步骤13中的至少一项，其中：
步骤11，通过上扫码装置拍摄货架码，计算出货架码的中心位置。
在本公开的一些实施例中，地标码设置于地面，货架码设置于货架底部正中心。
本公开货架位移偏差纠正装置设置在本公开自动导引车上。图3为本公开自动导引车一些实施例中的示意图。如图3所示，本公开自动导引车还可以包括上扫码装置和下扫码装置，其中，上扫码装置安装在自动导引车顶部，用于扫描货架码；AGV底部也装有扫码装置，用于扫描地标码，本文描述为下扫码装置。
在本公开的一些实施例中，上扫码装置和下扫码装置，可以通过通信线，将二维码信息计算结果，传给AGV的核心计算控制器(即货架位移偏差纠正装置)由此AGV就能够知道，AGV相对于货架码在X和Y方向上的偏差、AGV相对于地标码在X和Y方向上的偏差。
在本公开的一些实施例中，上扫码装置和下扫码装置均为扫描装置。扫码装置包括摄像头、通信接口和电源接口，摄像头，用于扫描二维码。扫码装置，用于通过拍摄并解析二维码，能够得到扫码装置相对于二维码的位移偏差。
步骤12，计算上扫码装置中心在X轴方向和Y轴方向上与货架码正中心的距离。
步骤13，在上扫码装置中心在X轴方向和Y轴方向上与货架码正中心的距离不为0的情况下，判断货架相对于自动导引车发生位移偏差。
在本公开的一些实施例中，货架码和地标码均为二维码。
图4为本公开一些实施例中二维码图片的示意图。如图4所示，为二维码图片，二维码包含相互垂直的2个方向，如图4所示，2个黑色箭头所示的2个方向。使用时通常将这2个方向命名为X方向和Y方向。
如图4所示，二维码正中心有特定的特征，扫码装置拍摄二维码图片后，能够计算出扫码装置在X方向和Y方向，距离二维码正中心的距离。
在本公开的一些实施例中，当扫码装置位于二维码正上方时，扫码装置拍摄二维码并计算后，得到扫码装置在X和Y方向，距离二维码正中心的距离为0；扫码装置不在二维码正上方时，扫码装置拍摄二维码并计算后，得到的扫码装置在X和Y方向，距离二维码正中心的距离不为0。
图5为本公开一些实施例中货架码安装位置的示意图。如图5所示，在货到人场景中，会在货架底部正中心粘贴二维码，本文描述这种用途的二维码为货架码。
图6为本公开一些实施例中地标码安装位置的示意图。如图6所示，在货到人场景中，会在地面固定距离处，粘贴二维码，图6中具体在25个地点设置了25个地标码。本公开描述这种用途的二维码为地标码。
步骤20，在货架相对于自动导引车发生位移偏差的情况下，进行货架位移偏差纠正。
在本公开的一些实施例中，步骤20中，所述进行货架位移偏差纠正的步骤可以包括步骤201-步骤203中的至少一项，其中：
步骤201，控制自动导引车将货架放下。
在本公开的一些实施例中，步骤201可以包括：控制自动导引车行走，使得货架与地标对准；控制自动导引车将货架放下。
步骤202，调整自动导引车位置，使得自动导引车与货架对准。
在本公开的一些实施例中，步骤202可以包括：调整自动导引车位置，使得自动导引车与地标对准，以实现自动导引车与货架的对准。
步骤203，控制自动导引车举起货架，继续搬运货架。
在本公开的另一些实施例中，步骤20中，所述进行货架位移偏差纠正的步骤可以包括步骤21-步骤24中的至少一项，其中：
步骤21，建立自动导引车坐标系、货架码坐标系和地标码坐标系，其中，地标码设置于地面，货架码设置于货架底部正中心。
在本公开的一些实施例中，步骤21可以包括步骤211-步骤213中的至少一项，其中：
步骤211，建立自动导引车坐标系，其中，自动导引车坐标系以自动导引车中心(通常情况下，上扫码装置中心与AGV中心重合)为原点，以自动导引车头部正中心与自动导引车尾部正中心连线为X轴，以垂直于X轴的轴为Y轴。
在本公开的一些实施例中，可以命名自动导引车坐标系为φagv。
步骤212，利用上扫码装置拍摄货架码，计算出货架码的中心位置，并基于货架码的中心位置、和货架码的X轴方向和Y轴方向，建立货架坐标系。
在本公开的一些实施例中，可以命名货架坐标系为φshelf，此坐标系以货架码中心为坐标系原点，以货架码X轴为坐标系X轴，以货架码Y轴为坐标系Y轴。
步骤213，利用下扫码装置拍摄地标码，计算出地标码的中心位置，并基于地标 码的中心位置、和地标码的X轴方向和Y轴方向，建立地标码坐标系。
在本公开的一些实施例中，可以命名地标码坐标系为φground，此坐标系以地标码中心为原点，以地标码X轴为X轴，以地标码Y轴为Y轴。
图7为本公开一些实施例中货架相对于AGV没有发生位移偏差的示意图。如图7所示，AGV通过上、下扫码装置拍摄货架码和地标码，并建立坐标系后，坐标系的情况为，3个坐标系的原点、X轴、Y轴全部重合，图7中的二维码图片示例为货架码。
图8为本公开一些实施例中货架相对于AGV发生位移偏差的示意图。如图8所示，AGV通过上、下扫码装置拍摄货架码和地标码，建立起来的坐标系情况如下图8所示，地标码坐标系φground和自动导引车坐标系φagv的原点、X轴、Y轴全部重合。货架坐标系φshelf与自动导引车坐标系φagv之间存在位移偏差。图8中的二维码图片示例为货架码。
在本公开的另一些实施例中，货架相对于AGV发生位移偏差的情况可以为地标码坐标系φground、货架坐标系φshelf和自动导引车坐标系φagv三个坐标系之间均存在位移偏差的情况。
步骤22，控制自动导引车行走，使得货架码坐标系和地标码坐标系重合。
在本公开的一些实施例中，步骤22可以包括步骤221和步骤222中的至少一项，其中：
步骤221，计算货架码坐标系和地标码坐标系之间的第一偏差。
步骤222，控制自动导引车沿X方向和Y方向行走所述第一偏差的距离，使得货架码坐标系和地标码坐标系重合。
步骤23，控制自动导引车将货架放下。
图9为本公开一些实施例中货架被放下后三个坐标系的示意图。如图9所示，货架被放下后，AGV的坐标系φagv与地标码坐标系φground之间是有偏差的，但是货架坐标系φground与地标码坐标系φground是重合的。
步骤24，控制自动导引车行走，使得自动导引车坐标系和地标码坐标系重合。
在本公开的一些实施例中，步骤24可以包括步骤241和步骤242中的至少一项，其中：
步骤241，计算自动导引车坐标系和地标码坐标系之间的第二偏差。
步骤242，控制自动导引车行走所述第二偏差的距离，使得自动导引车坐标系和 地标码坐标系重合。
在本公开的一些实施例中，步骤24可以包括：AGV计算出AGV坐标系φagv相对于地标码坐标系φground的偏差，AGV行走到地标码中心。
步骤24之后，3个坐标系重合，如上述图7所示。
本公开上述实施例适用于需要纠正货架相对于AGV偏差的场景。
本公开上述实施例适用于货物突出导致货架被刮歪的场景。
在本公开的一些实施例中，在自动导引车执行任务过程中由于货物突出导致货架被刮歪的情况下，在执行任务结束后，执行如上述任一实施例所述的进行货架位移偏差纠正的步骤(例如图1实施例的步骤2)。
在AGV实际应用场景中，由于货架中的货物，是人来放入的，所以会有由于不规范的上货操作，导致货物突出货架等问题。
AGV在执行任务结束后，都用本公开上述实施例方法去纠正，可能已经被刮歪了的货架，能够避免因货物突出导致的，货架被刮歪，进而被刮歪的货架，又将其他货架刮歪的情况。
本公开上述实施例适用于AGV急停导致货架位移的场景。
在本公开的一些实施例中，在自动导引车急停导致货架位移的情况下，在自动导引车急停后，执行如上述任一实施例所述的进行货架位移偏差纠正的步骤。
当AGV因安全原因，急停时，需要以较大的减速度及时停车。当使用较大减速度停车时，由于惯性原因，货架会发生相对于AGV的前后位移。
当AGV急停后，用本公开上述实施例方法去纠正货架的位移偏差，可以避免货架相对于AGV发生前后位移，并避免前后位移引入的可能的其他问题
本公开上述实施例适用于AGV负载率变大后增加校正的场景。
在本公开的一些实施例中，在自动导引车执行任务过程中货架被刮歪、采集到负载率变大的情况下，控制自动导引车停止继续行驶，并在停止后执行如上述任一实施例所述的进行货架位移偏差纠正的步骤。
AGV在直行过程中，如果货架被刮歪，AGV采集到的负载率会突然增大，在这种情况下，AGV停止继续行驶，停止后，用本公开上述实施例的方法纠正可能已经歪了的货架，会避免歪货架引入的其他问题。
基于本公开上述实施例提供的货架位移偏差纠正方法，可以在AGV运行过程中， 自动检测并纠正货架相对于AGV的前后或左右位移偏差。
图10为本公开货架位移偏差纠正装置一些实施例的示意图。如图10所示，本公开货架位移偏差纠正装置可以包括位移偏差检测模块100和位移偏差纠正模块200，其中：
位移偏差检测模块100，用于在自动导引车搬运货架的过程中，检测货架相对于自动导引车是否发生位移偏差。
在本公开的一些实施例中，位移偏差检测模块100可以用于在自动导引车搬运货架的过程中，通过上扫码装置拍摄货架码，计算出货架码的中心位置；计算上扫码装置中心在X轴方向和Y轴方向上与货架码正中心的距离；在上扫码装置中心在X轴方向和Y轴方向上与货架码正中心的距离不为0的情况下，判断货架相对于自动导引车发生位移偏差。
在本公开的一些实施例中，地标码设置于地面，货架码设置于货架底部正中心。
位移偏差纠正模块200，用于在货架相对于自动导引车发生位移偏差的情况下，进行货架位移偏差纠正。
在本公开的一些实施例中，位移偏差纠正模块200可以用于控制自动导引车将货架放下；调整自动导引车位置，使得自动导引车与货架对准；控制自动导引车举起货架，继续搬运货架。
在本公开的一些实施例中，位移偏差纠正模块200在控制自动导引车将货架放下的情况下，可以用于控制自动导引车行走，使得货架与地标对准；控制自动导引车将货架放下。
在本公开的一些实施例中，位移偏差纠正模块200在调整自动导引车位置，使得自动导引车与货架对准的情况下，可以用于调整自动导引车位置，使得自动导引车与地标对准，以实现自动导引车与货架的对准。
在本公开的一些实施例中，所述货架位移偏差纠正方法还包括：
建立自动导引车坐标系、货架码坐标系和地标码坐标系，其中，地标码设置于地面，货架码设置于货架底部正中心。
在本公开的一些实施例中，所述控制自动导引车行走，使得货架与地标对准包括：
控制自动导引车行走，使得货架码坐标系和地标码坐标系重合。
在本公开的一些实施例中，所述调整自动导引车位置，使得自动导引车与地标对准包括：
控制自动导引车行走，使得自动导引车坐标系和地标码坐标系重合。
在本公开的一些实施例中，位移偏差纠正模块200在控制自动导引车行走，使得货架码坐标系和地标码坐标系重合的情况下，可以用于计算货架码坐标系和地标码坐标系之间的第一偏差；控制自动导引车行走所述第一偏差的距离，使得货架码坐标系和地标码坐标系重合。
在本公开的一些实施例中，位移偏差纠正模块200在控制自动导引车行走，使得自动导引车坐标系和地标码坐标系重合的情况下，可以用于计算自动导引车坐标系和地标码坐标系之间的第二偏差；控制自动导引车行走所述第二偏差的距离，使得自动导引车坐标系和地标码坐标系重合。
在本公开的一些实施例中，位移偏差纠正模块200在建立自动导引车坐标系、货架码坐标系和地标码坐标系的情况下，可以用于建立自动导引车坐标系，其中，自动导引车坐标系以自动导引车中心为原点，以自动导引车头部正中心与自动导引车尾部正中心连线为X轴，以垂直于X轴的轴为Y轴；利用上扫码装置拍摄货架码，计算出货架码的中心位置，并基于货架码的中心位置、和货架码的X轴方向和Y轴方向，建立货架坐标系；利用下扫码装置拍摄地标码，计算出地标码的中心位置，并基于地标码的中心位置、和地标码的X轴方向和Y轴方向，建立地标码坐标系。
在本公开的一些实施例中，在自动导引车执行任务过程中由于货物突出导致货架被刮歪的情况下，在执行任务结束后，执行如上述任一实施例(例如图1实施例)所述的进行货架位移偏差纠正的步骤。
在本公开的另一些实施例中，在自动导引车急停导致货架位移的情况下，在自动导引车急停后，执行如上述任一实施例(例如图1实施例)所述的进行货架位移偏差纠正的步骤。
在本公开的又一些实施例中，在自动导引车执行任务过程中货架被刮歪、采集到负载率变大的情况下，控制自动导引车停止继续行驶，并在停止后执行如上述任一实施例(例如图1实施例)所述的进行货架位移偏差纠正的步骤。
在本公开的一些实施例中，所述货架位移偏差纠正装置用于执行实现如上述任一实施例(例如图1实施例)所述的货架位移偏差纠正方法的操作。
基于本公开上述实施例提供的货架位移偏差纠正装置，可以在AGV运行过程中，自动检测并纠正货架相对于AGV的前后或左右位移偏差。
图11为本公开计算机装置一些实施例的结构示意图。如图11所示，计算机装置包括存储器111和处理器112。
存储器111用于存储指令，处理器112耦合到存储器111，处理器112被配置为基于存储器存储的指令执行实现如上述任一实施例(例如图1实施例)所述的货架位移偏差纠正方法。
如图11所示，该计算机装置还包括通信接口113，用于与其它设备进行信息交互。同时，该计算机装置还包括总线114，处理器112、通信接口113、以及存储器111通过总线114完成相互间的通信。
存储器111可以包含高速RAM存储器，也可还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器111也可以是存储器阵列。存储器111还可能被分块，并且块可按一定的规则组合成虚拟卷。
此外，处理器112可以是一个中央处理器CPU，或者可以是专用集成电路ASIC，或是被配置成实施本公开实施例的一个或多个集成电路。
图12为本公开自动导引车另一些实施例中的示意图。如图12所示，本公开自动导引车可以包括货架位移偏差纠正装置121、上扫码装置122和下扫码装置123，其中：
货架位移偏差纠正装置121可以为如上述任一实施例(例如图10实施例)所述的货架位移偏差纠正装置。
图13为自动导引车又一些实施例中的示意图。如图13所示，本公开自动导引车可以包括计算机装置131、上扫码装置122和下扫码装置123，其中：
计算机装置131可以为如上述任一实施例(例如图11实施例)所述的计算机装置。
基于本公开上述实施例提供的自动导引车，可以在运行过程中，自动检测并纠正货架相对于AGV的前后或左右位移偏差。
根据本公开的另一方面，提供一种非瞬时性计算机可读存储介质，其中，所述非瞬时性计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述指令被处理器执行时实现如上述任一实施例(例如图1实施例)所述的货架位移偏差纠正方法。
基于本公开上述实施例提供的非瞬时性计算机可读存储介质，可以在AGV运行过程中，自动检测并纠正货架相对于AGV的前后或左右位移偏差。
本领域内的技术人员应明白，本公开的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本公开可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用非瞬时性存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本公开是参照根据本公开实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在上面所描述的货架位移偏差纠正装置或计算机装置可以实现为用于执行本申请所描述功能的通用处理器、可编程逻辑控制器(PLC)、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立 门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件或者其任意适当组合。
至此，已经详细描述了本公开。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指示相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种非瞬时性计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
本公开的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本公开限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本公开的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本公开从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (15)

  1. 一种货架位移偏差纠正方法，其特征在于，包括：
    在自动导引车搬运货架的过程中，检测货架相对于自动导引车是否发生位移偏差；
    在货架相对于自动导引车发生位移偏差的情况下，进行货架位移偏差纠正。
  2. 根据权利要求1所述的货架位移偏差纠正方法，其特征在于，所述进行货架位移偏差纠正包括：
    控制自动导引车将货架放下；
    调整自动导引车位置，使得自动导引车与货架对准；
    控制自动导引车举起货架，继续搬运货架。
  3. 根据权利要求2所述的货架位移偏差纠正方法，其特征在于，所述控制自动导引车将货架放下包括：
    控制自动导引车行走，使得货架与地标对准；控制自动导引车将货架放下；
    所述调整自动导引车位置，使得自动导引车与货架对准包括：
    调整自动导引车位置，使得自动导引车与地标对准，以实现自动导引车与货架的对准。
  4. 根据权利要求3所述的货架位移偏差纠正方法，其特征在于，还包括：
    建立自动导引车坐标系、货架码坐标系和地标码坐标系，其中，地标码设置于地面，货架码设置于货架底部正中心；
    所述控制自动导引车行走，使得货架与地标对准包括：
    控制自动导引车行走，使得货架码坐标系和地标码坐标系重合；
    所述调整自动导引车位置，使得自动导引车与地标对准包括：
    控制自动导引车行走，使得自动导引车坐标系和地标码坐标系重合。
  5. 根据权利要求4所述的货架位移偏差纠正方法，其特征在于，所述控制自动导引车行走，使得货架码坐标系和地标码坐标系重合包括：
    计算货架码坐标系和地标码坐标系之间的第一偏差；
    控制自动导引车行走所述第一偏差的距离，使得货架码坐标系和地标码坐标系重合。
  6. 根据权利要求4所述的货架位移偏差纠正方法，其特征在于，所述控制自动导引车行走，使得自动导引车坐标系和地标码坐标系重合包括：
    计算自动导引车坐标系和地标码坐标系之间的第二偏差；
    控制自动导引车行走所述第二偏差的距离，使得自动导引车坐标系和地标码坐标系重合。
  7. 根据权利要求4所述的货架位移偏差纠正方法，其特征在于，所述建立自动导引车坐标系、货架码坐标系和地标码坐标系包括：
    建立自动导引车坐标系，其中，自动导引车坐标系以自动导引车中心为原点，以自动导引车头部正中心与自动导引车尾部正中心连线为X轴，以垂直于X轴的轴为Y轴；
    利用上扫码装置拍摄货架码，计算出货架码的中心位置，并基于货架码的中心位置、和货架码的X轴方向和Y轴方向，建立货架坐标系；
    利用下扫码装置拍摄地标码，计算出地标码的中心位置，并基于地标码的中心位置、和地标码的X轴方向和Y轴方向，建立地标码坐标系。
  8. 根据权利要求1-7中任一项所述的货架位移偏差纠正方法，其特征在于，还包括：
    在自动导引车执行任务过程中由于货物突出导致货架被刮歪的情况下，在执行任务结束后，执行如权利要求1-7中任一项所述的进行货架位移偏差纠正的步骤；
    或，
    在自动导引车急停导致货架位移的情况下，在自动导引车急停后，执行如权利要求1-7中任一项所述的进行货架位移偏差纠正的步骤；
    或，
    在自动导引车执行任务过程中货架被刮歪、采集到负载率变大的情况下，控制自 动导引车停止继续行驶，并在停止后执行如权利要求1-7中任一项所述的进行货架位移偏差纠正的步骤。
  9. 根据权利要求4-7中任一项所述的货架位移偏差纠正方法，其特征在于，所述检测货架相对于自动导引车是否发生位移偏差包括：
    通过上扫码装置拍摄货架码，计算出货架码的中心位置；
    根据所述货架码的中心位置和所述上扫码装置的中心位置，判断货架相对于自动导引车是否发生位移偏差。
  10. 根据权利要求9所述的货架位移偏差纠正方法，其中，根据所述货架码的中心位置和所述上扫码装置的中心位置，判断货架相对于自动导引车是否发生位移偏差包括：
    计算上扫码装置中心在X轴方向和Y轴方向上与货架码正中心的距离；
    在上扫码装置中心在X轴方向和Y轴方向上与货架码正中心的距离不为0的情况下，判断货架相对于自动导引车发生位移偏差。
  11. 一种货架位移偏差纠正装置，其特征在于，包括：
    位移偏差检测模块，用于在自动导引车搬运货架的过程中，检测货架相对于自动导引车是否发生位移偏差；
    位移偏差纠正模块，用于在货架相对于自动导引车发生位移偏差的情况下，进行货架位移偏差纠正。
  12. 根据权利要求11所述的货架位移偏差纠正装置，其特征在于，所述货架位移偏差纠正装置用于执行实现如权利要求1-10中任一项所述的货架位移偏差纠正方法的操作。
  13. 一种计算机装置，其特征在于，包括：
    存储器，用于存储指令；
    处理器，用于执行所述指令，使得所述计算机装置执行实现如权利要求1-10中任 一项所述的货架位移偏差纠正方法的操作。
  14. 一种自动导引车，其特征在于，包括如权利要求11或12所述的货架位移偏差纠正装置、或如包括权利要求13所述的计算机装置。
  15. 一种非瞬时性计算机可读存储介质，其特征在于，所述非瞬时性计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述指令被处理器执行时实现如权利要求1-10中任一项所述的货架位移偏差纠正方法。
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