JP2021017309A - 搬送車 - Google Patents
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Abstract
Description
[1.搬送車の構成概要]
まず、図1〜図4を用いて、本発明の実施の形態における搬送車10の構成概要を説明する。図1は、実施の形態に係る搬送車10の構成概要を示す第1の斜視図である。図2は、実施の形態に係る搬送車10の構成概要を示す第2の斜視図である。図3は、実施の形態に係る搬送車10の構成概要を示す平面図である。図4は、実施の形態に係る搬送車10の構成概要を示す側面図である。なお、図1及び図2では、視認できない位置にある構成要素の一部または全部の外形が点線で模式的に示されている。また、点線で表された各構成要素の位置、形状、大きさは一例であり、これらの図によって限定されるものではない。これら補足事項は他の図においても適用される。また、図3では、荷物90及び載置台60の大きさの関係を示すために、荷物90は平面視における外形(太線の点線)で図示されている。このことは、後述する平面図(図9〜図12、図16、及び図17)にも適用される。
まず、ステーションの構成例について、図5及び図6を用いて説明する。図5は、実施の形態に係るステーション100の構成概要を示す斜視図である。図6は、実施の形態に係るステーション100に荷物90が置かれた状態を示す斜視図である。
次に、図7〜図17を用いて、実施の形態に係る搬送車10の動作例(コントローラ50の制御例)について説明する。図7は、実施の形態に係る搬送車10が荷物90を載せていない状態(空荷状態)でステーション100に向かう状態を示す平面図である。図8は、実施の形態に係る搬送車10がステーション100に置かれた荷物90を下方からすくい上げた状態を示す平面図である。図9は、図8に対応するステーション100及び搬送車10の平面図である。なお、図9において、ステーション100の支持体101については、搬送車10との干渉が問題となる脚部102のみを点線の矩形で表している。このことは、後述する平面図(図10〜図12、図16、及び図17)にも適用される。
搬送車10において、コントローラ50は、荷物90の水平方向(XY平面に平行な方向)の位置ずれだけでなく、例えば、荷物90の回転方向(Z軸周りの回転方向)の位置ずれも検出することができる。
動作例1では、搬送車10が、ステーション100から荷物を受け取った後に、荷物90の載置台60に対する位置ずれを検出している。しかし、搬送車10は、ステーション100から荷物90を受け取る前に、荷物90の載置台60に対する位置ずれを検出することもできる。
動作例1では、搬送車10は、ステーション100で荷物90の載置台60に対する位置ずれを検出したが、搬送車10は、荷物90の搬送中、つまり、ステーション100から受け取ったステーション100を搬送先まで届ける途中で、荷物90の載置台60に対する位置ずれを検出することもできる。
以上、本発明に係る搬送車について、実施の形態に基づいて説明した。しかしながら、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を上記実施の形態に施したものも、あるいは、上記説明された複数の構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。
30 台車本体
31 走行駆動部
35 駆動輪
36 従動輪
40 昇降装置
41 昇降駆動部
42 出退機構
43 シャフト
45 昇降台
50 コントローラ
60 載置台
70 回転装置
80 カメラ
80A 第一カメラ
80B 第二カメラ
90 荷物
90A、90B、90C、90D 荷物端縁
91 パレット
95 箱体
100 ステーション
101 支持体
102 脚部
103 支持面部
Claims (6)
- 荷物を搬送する搬送車であって、
駆動輪を有し、上下方向の軸を中心にその場で回転するスピン動作が可能な台車本体と、
前記荷物が載せられる載置台であって、平面視において前記載置台よりも大きな前記荷物を載置可能な載置台と、
前記載置台を、前記上下方向の軸を中心に回転させる回転装置と、
前記台車本体に上向きに取り付けられたカメラと、
前記台車本体、前記回転装置、及び前記カメラを制御するコントローラとを備え、
前記コントローラは、
前記台車本体によるスピン動作、及び、前記回転装置による前記載置台の回転の少なくとも一方を行わせることで、前記カメラを前記荷物に対して相対的に回転させる相対回転制御を実行し、かつ、前記相対回転制御の前から後までの期間に前記カメラにより撮影された2以上の画像を用いて、前記載置台に対する前記荷物の位置ずれを検出する、
搬送車。 - 前記カメラは、上面視において、間隔をあけて複数配置されており、
前記コントローラは、複数の前記カメラのそれぞれから得られる2以上の画像を用いて、前記荷物の位置ずれを検出する、
請求項1記載の搬送車。 - 前記コントローラは、前記相対回転制御において、前記荷物が載せられた状態の前記載置台を前記回転装置に回転させ、かつ、前記台車本体に、前記載置台の回転方向とは逆方向に回転する前記スピン動作を行わせる、
請求項1または2記載の搬送車。 - 前記コントローラは、前記載置台に前記荷物が載せられた状態で前記台車本体を移動させ、前記台車本体の移動中に前記台車本体の向きを変更する際に、前記相対回転制御を実行することで、前記荷物の位置ずれを検出する、
請求項3記載の搬送車。 - 前記コントローラは、前記荷物の下方に前記搬送車が位置し、かつ、前記載置台に前記荷物が載せられる前の期間において、前記台車本体に前記スピン動作を行わせる前記相対回転制御を実行することで、前記荷物の位置ずれを検出する、
請求項1または2記載の搬送車。 - 前記カメラは、撮影方向が上方かつ前記載置台から離れる方向に向くように配置されている、
請求項1〜5のいずれか一項に記載の搬送車。
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