JP2008239339A - スタッカクレーン - Google Patents

スタッカクレーン Download PDF

Info

Publication number
JP2008239339A
JP2008239339A JP2007086491A JP2007086491A JP2008239339A JP 2008239339 A JP2008239339 A JP 2008239339A JP 2007086491 A JP2007086491 A JP 2007086491A JP 2007086491 A JP2007086491 A JP 2007086491A JP 2008239339 A JP2008239339 A JP 2008239339A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
transfer device
load
stacker crane
posture
main carriage
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2007086491A
Other languages
English (en)
Other versions
JP5045186B2 (ja
JP2008239339A5 (ja
Inventor
Kengo Matsuo
研吾 松尾
Hiroaki Imaizumi
浩昭 今泉
Tomoo Mizuno
智夫 水野
Hisashi Fukuroi
寿 袋井
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
IHI Corp
Original Assignee
IHI Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by IHI Corp filed Critical IHI Corp
Priority to JP2007086491A priority Critical patent/JP5045186B2/ja
Publication of JP2008239339A publication Critical patent/JP2008239339A/ja
Publication of JP2008239339A5 publication Critical patent/JP2008239339A5/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP5045186B2 publication Critical patent/JP5045186B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

【課題】移載装置から受け渡す荷物の姿勢を確実に正しい姿勢に合わせる。
【解決手段】第1の載置場所と第2の載置場所との間にて荷物の受け渡しを行うスタッカクレーンであって、上記第1の載置場所と上記第2の載置場所とに沿って敷設された軌道上を走行可能な主台車4と、上記主台車4上に設置されるとともに、上記第1の載置場所あるいは上記第2の載置場所との間において上記主台車4の走行方向と直交する水平方向に上記荷物を移動可能な移載装置30と、上記移載装置30を水平面内において回転可能とする回転装置34と、上記移載装置30上における上記荷物の姿勢に基づいて上記主台車4、上記移載装置30及び上記回転装置34を制御することによって上記荷物の姿勢を補正する姿勢補正手段8,36,81とを備える
【選択図】図5

Description

本発明は、スタッカクレーンに関するものである。
例えば、上下方向並びに横方向に並列する複数の収納棚にて荷物を保管する自動倉庫では、スタッカクレーンを用いて、各収納棚間あるいは入出庫コンベヤと収納棚との間において荷物の搬送が行われている。
このようなスタッカクレーンは、収納棚に沿って敷設される軌道上を走行可能な主台車と、主台車に立設されたマストに沿って昇降可能な昇降台と、昇降台上に設置され、外部(収納棚や入出庫コンベヤ)とスタッカクレーンとの間にて荷物の受け渡しを行う移載装置とを備えている。
特許第3323957号公報
ところで、スタッカクレーンでは、外部から移載装置に受け渡された荷物が、所定の姿勢からずれてしまう場合がある。このような移載装置上における荷物の姿勢のずれ(以下、荷物ずれと称する)は、受け渡し前における荷物の姿勢あるいは移載装置への受け渡しの際における振動等の様々の要因によって生じる。
このような荷物ずれが生じると、移載装置から収納棚等に荷物を受け渡す際に、受け渡しがスムーズに行われなかったり、荷物を受け渡すことができなくなる可能性がある。
なお、このような問題に対して、移載装置あるいは収納棚等に荷物の移動を案内する案内部材を設置し、荷物の移動を案内部材に沿わすことによって、荷物ずれが生じることを防止する方法が提案されている。
しかしながら、案内部材を設置する場合には、移載装置上に案内部材を設置するためのスペースを確保する必要があり、移載装置が大型化する。このため、移載装置に応じて収納棚も大型化する必要があり、自動倉庫内における収納効率が低下する。
本発明は、上述する問題点に鑑みてなされたもので、以下の点を目的とするものである。
(1)移載装置から受け渡す荷物の姿勢を確実に正しい姿勢に合わせる。
(2)移載装置の大型化を抑制しつつ、移載装置から受け渡す荷物の姿勢を確実に正しい姿勢に合わせる。
上記目的を達成するために、本発明のスタッカクレーンは、第1の載置場所と第2の載置場所との間にて荷物の受け渡しを行うスタッカクレーンであって、上記第1の載置場所と上記第2の載置場所とに沿って敷設された軌道上を走行可能な主台車と、上記主台車上に設置されるとともに、上記第1の載置場所あるいは上記第2の載置場所との間において上記主台車の走行方向と直交する水平方向に上記荷物を移動可能な移載装置と、上記移載装置を水平面内において回転可能とする回転装置と、上記移載装置上における上記荷物の姿勢に基づいて上記主台車、上記移載装置及び上記回転装置を制御することによって上記荷物の姿勢を補正する姿勢補正手段とを備えることを特徴とする。
このような本発明のスタッカクレーンによれば、主台車、移載装置及び回転装置が、姿勢補正手段によって荷物の姿勢が補正されるように制御される。なお、主台車が走行方向に移動可能であるため、主台車の走行を制御することによって、移載装置上の荷物を走行方向に移動させることができる。また、移載装置が走行方向と直交する水平方向に荷物を移動可能なものであるため、移載装置を制御することによって、移載装置上の荷物を上記走行と直交する水平方向に移動させることができる。また、回転装置が移載装置を水平面内において回転可能とするものであるため、回転装置を制御することによって、移載装置上の荷物を水平面内において回転させることができる。すなわち、本発明のスタッカクレーンにおいては、主台車、移載装置及び回転装置を制御することによって、移載装置上の荷物を水平面内において任意の姿勢に合わせることができる。
また、本発明のスタッカクレーンにおいては、上記姿勢補正手段は、上記荷物の形状を記憶する記憶部と、上記移載装置上の荷物の姿勢を示すデータを取得する姿勢データ取得部と、上記記憶部に記憶された上記荷物の形状及び上記姿勢データ取得部によって取得された上記データに基づいて上記主台車、上記移載装置及び上記回転装置を制御する制御部とを備えるという構成を採用する。
また、本発明のスタッカクレーンにおいては、上記姿勢データ取得部は、上記移載装置上の荷物の少なくとも3箇所の位置データを取得する測長センサであるという構成を採用することができる。
また、本発明のスタッカクレーンにおいては、上記移載装置を上記主台車に対して上記走行方向に移動可能な移動部を備えるという構成を採用する。
本発明のスタッカクレーンによれば、主台車、移載装置及び回転装置が、姿勢補正手段によって荷物の姿勢が補正されるように制御される。このため、移載装置上の荷物の姿勢に応じた受け渡しを行うことができる。したがって、移載装置から受け渡す荷物の姿勢を確実に正しい姿勢に合わせることが可能となる。
以下、図面を参照して、本発明に係るスタッカクレーンの一実施形態について説明する。なお、以下の図面において、各部材を認識可能な大きさとするために、各部材の縮尺を適宜変更している。
図1及び図2は、本実施形態に係るスタッカクレーン1の構成を示す斜視図である。このスタッカクレーン1は、軌道50に沿って走行可能とされ、自動倉庫における多段棚40への荷物(荷物)の出し入れに供されるものである。なお、本実施形態においては、荷物が直方体形状であるものとする。
図1に示すように、多段棚40は、一定ピッチで立設された複数の支柱41と、これら支柱41間に上下複数段に設けられた複数の腕木部材42とから構成されており、互いに隣り合う4本の支柱41及び腕木部材42に囲まれた空間としての荷物収納部43(収納棚)が上下方向に多段かつ水平方向に複数設けられている。すなわち、多段棚40は、上下方向並びに横方向に並列する複数の荷物収納部43によって構成されている。そして、各荷物収納部43には、両側の腕木部材42上に直接あるいはパレットを介して荷物が収納される。
軌道50は、自動倉庫の床部及び天井部に敷設される上下一対のレール51,51から構成されている。レール51,51同士は、平行に敷設されており、各レール51,51は、荷物収納部43に沿って敷設されている。
なお、図1に示す自動倉庫は、軌道50の両側に対して多段棚40が設置されており、単一のスタッカクレーン1によって両側の多段棚40の荷物収納部43に荷物を収納可能とされている。
また、軌道50の端部には、軌道50を挟んで入出庫コンベヤ60,60が設置されている。入出庫コンベヤ60,60は、自動倉庫の内部と外部との間で荷物Xを搬送するものである。
スタッカクレーン1は、自動倉庫の床部に敷設されたレール51上を走行可能な主台車4と、主台車4の上部に設置されるとともに、上端部が自動倉庫の天井部に敷設されたレール51に支持される昇降装置20と、昇降装置20によって昇降される移載装置30とを備えている。
主台車4は、図2に示すように、台車本体5と、該台車本体5の下部に設けられた一対の主輪(不図示)とを備えている。台車本体5には、台車本体5内に収納された走行用の駆動源7(図5参照)と、台車本体5の上部に設けられる昇降用の駆動源6と、これらの各駆動源を制御する制御装置8(図5参照)が設置されている。
なお、走行用の駆動源7は、不図示の動力伝達部材を介して主輪と接続されている。また、昇降用の駆動源6は、不図示の動力伝達部材を介して昇降装置20の昇降台24と接続されている。
このような主台車4では、床部のレール51に主輪が回転可能に支持され、制御装置8の制御の下に走行用の駆動源が作動され、該駆動源の駆動力が動力伝達部材を介して主輪が回転される。そして、主輪の回転に伴って主台車4、つまりはスタッカクレーン1が走行する。
なお、以下の説明において、スタッカクレーン1の走行方向をy方向、スタッカクレーン1の走行方法と直交する水平方向をx方向、x方向及びy方向と直交する方向をz方向とする。
昇降装置20は、台車本体5上に立設されるマスト21と、該マスト21に昇降自在に設けられた昇降台24と、上述した昇降用の駆動源6とによって構成されている。
マスト21は、台車本体5の上部に一定間隔をおいて立設された一対の支柱22,22から構成されている。これらの支柱22,22同士は、上端部間を上部台車23によって連結されている。上部台車23には、図2に示すように、自動倉庫の天井部に敷設されたレール51を左右から挟み込む一対のローラ23a,23aが2組設置されている。
昇降台24は、図示しない動力伝達部材を介して台車本体5に設けられた昇降用の駆動源6に接続されており、当該昇降用の駆動源6の作動によって支柱22,22に沿って上昇または下降する。
昇降台24上には、移載装置30が設置されている。図3及び図4は、移載装置30近傍の拡大図であり、図3が平面図、図4が側面図である。
移載装置30は、荷物Xをスタッカクレーン1の走行方向と直交する水平方向、すなわちx方向に移動するものであり、荷物Xを移動するためのフォーク部31と該フォーク部31を支持するための土台部32を有するフォーク装置によって構成されている。そして、当該移載装置30は、図4に示すように、スライド部33及び回転装置34を介して昇降台24上に設置されている。すなわち、移載装置30は、昇降装置20の昇降台24上に設置されることによって、主台車4上に設置されている。
なお、スライド部33と回転装置34とは図4に示す順番と逆の順番で上下に配置されても構わない。
スライド部33は、昇降台24上に直接設置されるものであり、制御装置8の制御の下に回転装置34ごと移載装置30をスタッカクレーン1の走行方向であるy方向に移動するものである。このスライド部33は、例えばラックとピニオンとによって構成されており、スタッカクレーン1の走行による移載装置30のy方向の移動精度よりも高い移動精度にて移載装置30をy方向に移動するものである。
回転装置34は、制御装置8の制御の下に移載装置30を水平面内、すなわちz方向周りにおいて回転可能とするものである。
そして、荷物収納部43あるいは入出庫コンベヤとスタッカクレーン1との間にて荷物の受け渡しを行う場合には、制御装置8の制御の下、移載装置30のフォーク部31の先端35が荷物Xの受け渡しを行う荷物収納部43あるいは入出庫コンベヤを向くように回転装置34を駆動し、その後、移載装置30を制御することによって、荷物Xの受け渡しを行う。
また、本実施形態のスタッカクレーン1は、図3及び図4に示すように、移載装置30上における荷物Xの載置位置に向けて3つの測長センサ36(36a〜36c)が設置されている。
これらの測長センサ36(姿勢データ取得部)は、各測長センサ36から荷物Xまでの距離を計測するためのセンサであり、制御装置8と電気的に接続されている。測長センサ36から荷物Xまでの距離(位置データ)は、移載装置30上の荷物Xの姿勢を示すデータであるため、測長センサ36は、荷物Xまでの距離を姿勢データとして制御装置8に入力する。
なお、各測長センサ36は、移載装置30の土台部32に対して固定されており、全ての測長センサ36が同一の高さに支持されている。そして、本実施形態のスタッカクレーン1では、測長センサ36は、フォーク部31の後端37側に1つ、フォーク部31の一方の測端38に2つ設置されている。すなわち、荷物Xの4つの側面のうち、1つに対して2つの測長センサ(36a,36b)が設置され、他の1つに対して1つの測長センサ(36c)が設置されている。そして、測長センサ36a,36bは、y方向に向けて設置されており、各測長センサ36a,36bからy方向における荷物Xまでの距離を測定する。また、測長センサ36cは、x方向に向けて設置されており、測長センサ36cからx方向における荷物Xまでの距離を測定する。
なお、各測長センサ36の高さは上述のように同一であることが好ましい。しかしながら、各測長センサ36の高さがずれている場合であっても、後述する荷物Xの理想載置状態からのずれ量を算出することは可能である。
制御装置8は、本実施形態のスタッカクレーン1の動作全体を制御するものである。図5は、本実施形態のスタッカクレーン1の機能構成を示したブロック図である。この図に示すように、制御装置8は、主台車4、昇降装置20、移載装置30、スライド部33、回転装置34、測長センサ36及び記憶部81と接続されている。記憶部81には、制御装置8が用いる各種プログラムやデータが格納されており、制御装置8は、記憶部81に記憶された各種プログラムやデータを用いてスタッカクレーン1の動作全体を制御する。
そして、本実施形態のスタッカクレーン1においては、記憶部81は、荷物Xの形状を記憶しており、該荷物Xが移載装置30上に理想的に載置された状態(理想載置状態)における荷物の位置を基準とするXY座標系を記憶している。また、記憶部81は、XY座標系における各測長センサ36の座標も記憶している。
制御装置8は、記憶部81に記憶されたXY座標系と測長センサ36から入力される姿勢データとに基づいて、実際に移載装置30上に移載されている荷物Xの理想載置状態からのずれ量を算出し、この算出したずれ量に基づいて、荷物Xの位置が補正されるように主台車4、移載装置30、スライド部33及び回転装置34を制御する。
次に、このように構成された本実施形態のスタッカクレーン1の動作について説明する。なお、以下の動作説明では、入出庫コンベヤ60(第1の載置場所)から荷物収納部43(第2の載置場所)に荷物Xを搬送する場合のスタッカクレーン1の動作について説明する。
外部より入出庫コンベヤ60から荷物収納部43に荷物Xを搬送する指令が入力されると、制御装置8は、走行用の駆動源7を駆動することによって主台車4の主輪を回転させ、これによって、スタッカクレーン1を入出庫コンベヤ60までy方向に走行させる。
スタッカクレーン1が入出庫コンベヤ60まで移動されると、制御装置8は、昇降用の駆動源6を制御することによって、昇降台24すなわち移載装置30を昇降させ、これによって、移載装置30を入出庫コンベヤ60上に載置された荷物Xの高さに合わせる。
続いて、制御装置8は、回転装置34を駆動することによって移載装置30のフォーク部31の先端35が荷物Xに向くように移載装置30をz方向周りに回転させる。
なお、移載装置30の現在の位置が既に入出庫コンベヤ60に合っている場合には、上述の移載装置30の昇降動作及び回転動作は省略される場合がある。
また、荷物Xは、移載装置30のフォーク部31が下に入り込むことができるようにパレット等を介して入出庫コンベヤ60上に載置されている。そして、制御装置8は、移載装置30を制御することによってフォーク部31を送り出し、フォーク部31を荷物Xの下に挿入する。
フォーク部31が入出庫コンベヤ60の荷物Xの下に挿入されると、制御装置8は、昇降用の駆動源6を制御することによって、昇降台24を僅かに上昇させることによってフォーク部31によって荷物Xを持ち上げる。このようにして入出庫コンベヤ60から荷物Xが離間される、すなわち入出庫コンベヤ60からスタッカクレーン1への荷物Xの受け渡しが行われる。そして、制御装置8は、移載装置30を制御することによって、荷物Xが載置されたフォーク部31を引き込み、荷物Xをx方向に移動させ、これによって移載装置30上の所定位置(平面視において昇降台の略中央部)に移動させる。
次に、制御装置8は、走行用の駆動源7を駆動することによって主台車4の主輪を回転させ、これによって、スタッカクレーン1を所定の荷物収納部43までy方向に走行させる。
スタッカクレーン1が所定の荷物収納部43まで移動されると、制御装置8は、昇降用の駆動源6を制御することによって、昇降台24すなわち移載装置30を昇降させ、これによって、移載装置30を所定の荷物収納部43の高さに合わせる。
続いて、制御装置8は、回転装置34を駆動することによって移載装置30のフォーク部31の先端35が荷物Xに向くように移載装置30をz方向周りに回転させる。
なお、移載装置30の現在の位置が既に所定の荷物収納部43に合っている場合には、上述の移載装置30の昇降動作及び回転動作は省略される場合がある。
このようにして移載装置30の位置が所定の荷物収納部43に合わされると、制御装置8は、測長センサ36を用いて、各測長センサ36から荷物Xまでの距離を姿勢データとして取得する。続いて、制御装置8は、各測長センサ36から取得した姿勢データと、予め記憶部81に記憶されたXY座標系とに基づいて、移載装置30上に移載されている荷物Xの理想載置状態からのずれ量を算出する。
ここで図6及び図7を参照して、実際に移載装置30上に移載されている荷物Xの理想載置状態からのずれ量を算出するための一例を説明する。
図6は、荷物Xが理想載置状態である場合を示した図である。また、図7は、実際の荷物Xの載置状態である。そして、図6及び図7に示すように、XY座標系の原点Oは、理想載置状態の荷物Xの中心とされている。
なお、図6及び図7において、R1が測長センサ36aの原点Oからのx方向における距離を示し、R2が測長センサ36bの原点Oからのx方向における距離を示し、R3が測長センサ36cの原点Oからのy方向における距離を示している。これらのR1〜R3の値は、予め記憶部81に記憶されたXY座標系における各測長センサ36の座標に基づいて算出される。
また、L11が理想載置状態での測長センサ36aからy方向における荷物Xまでの距離を示し、L21が理想載置状態での測長センサ36bからy方向における荷物Xまでの距離を示し、L31が理想載置状態での測長センサ36cからx方向における荷物Xまでの距離を示している。これらのL11,L21,L31の値は、予め記憶部81に記憶されたXY座標系における各測長センサ36の座標及び荷物Xの形状に基づいて算出される。
また、L12が実際の載置状態での測長センサ36aからy方向における荷物Xまでの距離を示し、L22が実際の載置状態での測長センサ36bからy方向における荷物Xまでの距離を示し、L32が実際の載置状態での測長センサ36cからx方向における荷物Xまでの距離を示している。これらのL12,L22,L32の値は、各測長センサ36a〜36cからの姿勢データに基づくものである。
そして、本実施形態のスタッカクレーン1においては、荷物Xの理想載置状態からのz方向周りの角度ずれθと、荷物Xの中心座標Wo:(Δx,Δy)を求めることによって、荷物Xの理想載置状態からのずれ量を算出する。
ここで、L11とL12との差をΔL1、L21とL22との差をΔL2、L31とL32との差をΔL3とすると、下式(1)の関係式が成り立つ。
Figure 2008239339
したがって、角度ずれθは、下式(2)によって求めることができる。
Figure 2008239339
次に、図7に示すA〜Dは、下式(3)〜(6)によって示すことができる。
Figure 2008239339
Figure 2008239339
Figure 2008239339
Figure 2008239339
上記式(3)〜(6)に基づいて、ΔL2とΔL3とは、下式(7),(8)のように示される。
Figure 2008239339
Figure 2008239339
上記式(7)を変形すると、下式(9)が求まる。
Figure 2008239339
また、上記式(9)を式(3)に代入すれば、下式(10)が求まる。
Figure 2008239339
さらに上記式(10)をΔxについて解けば、下式(11)が求まる。
Figure 2008239339
また、上記式(11)を式(4)に代入すれば、下式(12)が求まる。
Figure 2008239339
例えば、このような計算方法を用いて、実際に移載装置30上に移載されている荷物Xの理想載置状態からのずれ量が算出される。
制御装置8は、上述のようにして算出した、実際に移載装置30上に移載されている荷物Xの理想載置状態からのずれ量を記憶部81に記憶させる。なお、実際に移載装置30上に移載されている荷物Xの理想載置状態からのずれ量は、荷物Xの水平面内における姿勢を示すものである。つまり、本実施形態のスタッカクレーン1においては、荷物Xの姿勢が検出され、この姿勢が記憶部81に記憶される。
続いて、制御装置8は、移載装置30を制御してフォーク部31を送り出すことによって、移載装置30上に載置された荷物Xを所定の荷物収納部43に受け渡す。
この際、制御装置8は、荷物Xの理想載置状態からのずれ量すなわち荷物Xの姿勢に基づいて、荷物Xの姿勢が補正されるように、主台車4、移載装置30のフォーク部31、及び回転装置24を制御する。
具体的には、荷物Xの位置がx方向にずれている場合には、x方向のずれ量分だけフォーク部31の移動量を増減させる。また、荷物Xの位置がy方向にずれている場合には、y方向のずれ量分だけ主台車4を走行させる。また、荷物Xがz方向周りにずれている場合には、z方向周りのずれ量分だけ回転装置24を回転させる。
なお、荷物Xの位置がy方向にずれている場合において、主台車4の走行では、位置合わせ精度が十分でない場合には、制御装置8は、スライド部33を制御して、移載装置30をy方向のずれ量分だけ移動させる。
このように、荷物Xの姿勢が補正されることによって、荷物Xは所望の姿勢にて荷物収納部43に挿入される。そして、制御装置8は、昇降用の駆動源6を制御することによって、昇降台24を僅かに下降させることによって、フォーク部31上の荷物Xを荷物収納部43に受け渡す。その後、制御装置8は、移載装置30を制御することによって、フォーク部31を引き込み、これによって荷物Xの受け渡し作業を完了する。
以上の説明のように本実施形態のスタッカクレーン1においては、主台車4あるいはスライド部33が移載装置を走行方向(y方向)に移動可能であるため、主台車4あるいはスライド部33を制御することによって、移載装置30上の荷物Xを走行方向に移動させることができる。また、移載装置30がフォーク部31によって、走行方向と直交する水平方向(x方向)に荷物Xを移動可能なものであるため、移載装置30を制御することによって、移載装置30上の荷物Xを走行方向と直交する水平方向(x方向)に移動させることができる。また、回転装置24が移載装置30を水平面内(z方向周り)において回転可能とするものであるため、回転装置24を制御することによって、移載装置30上の荷物を水平面内(z方向周り)に回転させることができる。すなわち、本実施形態のスタッカクレーン1においては、主台車4、移載装置30、スライド部33及び回転装置24を制御することによって、移載装置30上の荷物Xを水平面内において任意の姿勢に合わせることができる。
そして、本実施形態のスタッカクレーン1においては、主台車4、移載装置30、スライド部33及び回転装置34が、荷物Xの姿勢が補正されるように制御される。このため、移載装置30上の荷物Xの姿勢に応じた受け渡しを行うことができる。したがって、移載装置30から受け渡す荷物Xの姿勢を確実に正しい姿勢に合わせることが可能となる。
なお、例えば、主台車4、移載装置30及び回転装置34を従来から備えるスタッカクレーンによれば、制御装置8の制御のみによって、荷物Xの姿勢を補正することができるため、安価に荷物Xの姿勢を確実に正しい姿勢に合わせることができる。
また、荷物Xの姿勢を補正するための主台車4、移載装置30、スライド部33及び回転装置34の制御は、上述のように、制御装置8、測長センサ36及び記憶部81によって行われている。つまり、本発明の姿勢補正手段は、本実施形態においては、制御装置8、測長センサ36及び記憶部81によって構成されている。
また、本実施形態のスタッカクレーン1においては、本発明の姿勢データ取得部として、移載装置30上の荷物Xの3箇所の位置データを取得する測長センサ36を用いた。
このような本実施形態のスタッカクレーン1によれば、荷物Xの姿勢を補正するために移載装置30上に設置される部材は、測長センサ36のみであるため、移載装置30上の必要スペースを極めて小さくすることができる。
このため、移載装置あるいは収納棚等に荷物の移動を案内する案内部材を設置する従来の方法と比較して、移載装置が大型化することが抑制される。このため、自動倉庫内における収納効率が低下することを抑制することができる。
また、本実施形態のスタッカクレーン1においては、移載装置30を主台車4に対して走行方向に移動可能なスライド部33を備える。このように、主台車4の他に別途、走行方向に移載装置30を移動可能な構成を備える場合には、当該構成を主台車4よりも移動精度の高いものとすることによって、移載装置30の走行方向への移動をより精度高く制御することが可能となる。
以上、図面を参照しながら本発明に係るスタッカクレーンの好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されないことは言うまでもない。上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の主旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。
例えば、上記実施形態においては、スタッカクレーン1によって、入出庫コンベヤ60(第1の載置場所)から荷物収納部43(第2の載置場所)に荷物Xを搬送する場合について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、荷物収納部43同士間において荷物Xを搬送する場合や、荷物収納部43から入出庫コンベヤ60に荷物Xを搬送する場合に適用させることもできる。なお、このような場合には、先に荷物Xが載置される場合が本発明の第1の載置場所とされ、後に荷物Xが載置される場合が本発明の第2の載置場所とされる。
また、上記実施形態においては、荷物Xの受け渡し先である荷物収納部43に移載装置30が合わされた時点にて、荷物Xのずれ量を算出した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、荷物Xが移載装置30上に移動されてから受け渡される間の任意のタイミングで荷物Xのずれ量を算出することができる。例えば、入出庫コンベヤ60から荷物Xを受け取り、移載装置30上に荷物Xを移動させた時点にて荷物Xのずれ量を算出しても良い。
ただし、スタッカクレーン1や昇降台24の移動に伴う振動等によって荷物Xがずれる可能があるため、ずれ量の算出は、荷物Xをスタッカクレーン1から受け渡し先に受け渡す直前、すなわち、荷物の受け渡し先である荷物収納部43に移載装置30が合わされた時点にて算出することが好ましい。
また、上記実施形態においては、移載装置30から荷物収納部43に荷物Xを受け渡しながら、荷物Xの姿勢を補正する構成について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、移載装置30から荷物収納部43に荷物Xを受け渡す前に、移載装置30上において荷物Xの姿勢を補正しても良い。
また、上記実施形態においては、姿勢データ取得部として測長センサ36を用いる構成について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、姿勢データ取得部として、撮像素子を用いることもできる。このような場合には、撮像素子が撮像した画像が姿勢データとして出力され、該姿勢データを制御装置8において画像処理することによって、荷物Xのずれ量が算出される。
また、上記実施形態においては、荷物Xが直方体である構成について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、荷物Xが直方体以外の形状であっても良い。このような場合には、荷物Xの形状をXY座標系に取り込んだ状態にて予め記憶部81にて記憶し、測長センサ36を適所に設置すれば良い。なお、物品Xの形状とは、物品Xの大きさも含む意味である。
本発明の一本実施形態に係るスタッカクレーンの構成を示す斜視図である。 本発明の一本実施形態に係るスタッカクレーンの構成を示す斜視図である。 本発明の一本実施形態に係るスタッカクレーンが備える移載装置の近傍を拡大した平面図である。 本発明の一本実施形態に係るスタッカクレーンが備える移載装置の近傍を拡大した側面図である。 本発明の一本実施形態に係るスタッカクレーンの機能構成を示すブロック図である。 本発明の一本実施形態に係るスタッカクレーンが備える移載装置上に移載されている荷物のずれ量を算出する方法を説明するための説明図である。 本発明の一本実施形態に係るスタッカクレーンが備える移載装置上に移載されている荷物のずれ量を算出する方法を説明するための説明図である。
符号の説明
1……スタッカクレーン、4……主台車、8……制御装置(制御部)、20……昇降装置、30……移載装置、33……スライド部(移動部)、34……回転装置、36(36a〜36c)……測長センサ(姿勢データ取得部)、43……荷物収納部(第2の載置場所)、50……軌道、60……入出庫コンベヤ(第1の載置場所)、81……記憶部

Claims (4)

  1. 第1の載置場所と第2の載置場所との間にて荷物の受け渡しを行うスタッカクレーンであって、
    前記第1の載置場所と前記第2の載置場所とに沿って敷設された軌道上を走行可能な主台車と、
    前記主台車上に設置されるとともに、前記第1の載置場所あるいは前記第2の載置場所との間において前記主台車の走行方向と直交する水平方向に前記荷物を移動可能な移載装置と、
    前記移載装置を水平面内において回転可能とする回転装置と、
    前記移載装置上における前記荷物の姿勢に基づいて前記主台車、前記移載装置及び前記回転装置を制御することによって前記荷物の姿勢を補正する姿勢補正手段と
    を備えることを特徴とするスタッカクレーン。
  2. 前記姿勢補正手段は、
    前記荷物の形状を記憶する記憶部と、
    前記移載装置上の荷物の姿勢を示すデータを取得する姿勢データ取得部と、
    前記記憶部に記憶された前記荷物の形状及び前記姿勢データ取得部によって取得された前記データに基づいて前記主台車、前記移載装置及び前記回転装置を制御する制御部と
    を備えることを特徴とする請求項1記載のスタッカクレーン。
  3. 前記姿勢データ取得部は、前記移載装置上の荷物の少なくとも3箇所の位置データを取得する測長センサであることを特徴とする請求項2記載のスタッカクレーン。
  4. 前記移載装置を前記主台車に対して前記走行方向に移動可能な移動部を備えることを特徴とする請求項1〜3いずれかに記載のスタッカクレーン。
JP2007086491A 2007-03-29 2007-03-29 スタッカクレーン及び自動倉庫 Active JP5045186B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2007086491A JP5045186B2 (ja) 2007-03-29 2007-03-29 スタッカクレーン及び自動倉庫

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2007086491A JP5045186B2 (ja) 2007-03-29 2007-03-29 スタッカクレーン及び自動倉庫

Publications (3)

Publication Number Publication Date
JP2008239339A true JP2008239339A (ja) 2008-10-09
JP2008239339A5 JP2008239339A5 (ja) 2010-03-25
JP5045186B2 JP5045186B2 (ja) 2012-10-10

Family

ID=39911134

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2007086491A Active JP5045186B2 (ja) 2007-03-29 2007-03-29 スタッカクレーン及び自動倉庫

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP5045186B2 (ja)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011057357A (ja) * 2009-09-09 2011-03-24 Murata Machinery Ltd 移載装置
CN102874531A (zh) * 2011-07-12 2013-01-16 村田自动化机械有限公司 输送车
CN106516743A (zh) * 2016-11-30 2017-03-22 东旭科技集团有限公司 一种基板放置位置的修正装置、方法和系统
CN113619980A (zh) * 2021-08-12 2021-11-09 上海擎朗智能科技有限公司 物体运输方法、装置、计算机设备、存储介质及系统
WO2023032404A1 (ja) * 2021-09-06 2023-03-09 株式会社ダイフク 移載装置および搬送車

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5692608U (ja) * 1979-12-17 1981-07-23
JPH11157609A (ja) * 1997-11-28 1999-06-15 Komatsu Engineering Kk ウエハ分類装置
JP2000238904A (ja) * 1999-02-18 2000-09-05 Sumitomo Heavy Ind Ltd スタッカクレーン
JP2003252406A (ja) * 2002-03-01 2003-09-10 Nippon Yusoki Co Ltd スタッカクレーンと自動倉庫
JP2006103908A (ja) * 2004-10-06 2006-04-20 Toyota Industries Corp スタッカクレーン
JP2006143448A (ja) * 2004-11-24 2006-06-08 Toyota Industries Corp 物品移載装置
JP2006290549A (ja) * 2005-04-11 2006-10-26 Murata Mach Ltd 搬送車及び物品の移載方法
JP2006327773A (ja) * 2005-05-27 2006-12-07 Murata Mach Ltd 自動倉庫

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5692608U (ja) * 1979-12-17 1981-07-23
JPH11157609A (ja) * 1997-11-28 1999-06-15 Komatsu Engineering Kk ウエハ分類装置
JP2000238904A (ja) * 1999-02-18 2000-09-05 Sumitomo Heavy Ind Ltd スタッカクレーン
JP2003252406A (ja) * 2002-03-01 2003-09-10 Nippon Yusoki Co Ltd スタッカクレーンと自動倉庫
JP2006103908A (ja) * 2004-10-06 2006-04-20 Toyota Industries Corp スタッカクレーン
JP2006143448A (ja) * 2004-11-24 2006-06-08 Toyota Industries Corp 物品移載装置
JP2006290549A (ja) * 2005-04-11 2006-10-26 Murata Mach Ltd 搬送車及び物品の移載方法
JP2006327773A (ja) * 2005-05-27 2006-12-07 Murata Mach Ltd 自動倉庫

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011057357A (ja) * 2009-09-09 2011-03-24 Murata Machinery Ltd 移載装置
CN102874531A (zh) * 2011-07-12 2013-01-16 村田自动化机械有限公司 输送车
JP2013018617A (ja) * 2011-07-12 2013-01-31 Murata Machinery Ltd 搬送車
CN106516743A (zh) * 2016-11-30 2017-03-22 东旭科技集团有限公司 一种基板放置位置的修正装置、方法和系统
CN113619980A (zh) * 2021-08-12 2021-11-09 上海擎朗智能科技有限公司 物体运输方法、装置、计算机设备、存储介质及系统
WO2023032404A1 (ja) * 2021-09-06 2023-03-09 株式会社ダイフク 移載装置および搬送車
JP7517287B2 (ja) 2021-09-06 2024-07-17 株式会社ダイフク 移載装置および搬送車

Also Published As

Publication number Publication date
JP5045186B2 (ja) 2012-10-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2009292582A (ja) スタッカクレーン
TWI660896B (zh) Automatic warehouse
JP4666213B2 (ja) 物品収納設備
JP6137005B2 (ja) 搬送ロボット及び搬送方法
JP5880991B2 (ja) 搬送システム及び搬送システムでの物品の一時保管方法
KR102320464B1 (ko) 물품 반송차
JP4844824B2 (ja) 物品保管設備
CN109415163B (zh) 输送系统
JP2007126254A (ja) 搬送装置
TWI714809B (zh) 搬送系統
JP6201977B2 (ja) 自動倉庫及びその運転方法
TWI763871B (zh) 搬運系統及搬運方法
KR20080027726A (ko) 이송 시스템
JP5045186B2 (ja) スタッカクレーン及び自動倉庫
JP4200387B2 (ja) 搬送システム
JP2013052938A (ja) 仕分けシステム
JP2012028628A (ja) 搬送台車用のコンベヤ水平維持機構及び姿勢制御方法
JP5372422B2 (ja) 搬送台車用ワーク移載装置
JP5190694B2 (ja) 物品収納設備における学習装置
JP6756397B2 (ja) 物品搬送車
JP5152171B2 (ja) スタッカークレーン及びスタッカークレーンの制御方法
JP5332223B2 (ja) 自動倉庫及び自動倉庫の荷搬送方法
JP6242781B2 (ja) 搬送装置及び搬送方法
CN113682787A (zh) 物品输送设备
JP7528984B2 (ja) 搬送設備

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20100128

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20100203

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20120229

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20120306

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20120419

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20120619

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20120702

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150727

Year of fee payment: 3

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 5045186

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250