JP2011057357A - 移載装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】昇降台6にスカラアーム18を設け、アーム19、20の先端部の傾斜を検出するためのセンサ28と、アーム上の物品の位置を測定するためのセンサ30とを設ける。検出した傾斜を打ち消すように基台をチルトさせると共に、測定したアーム上の物品の位置に応じてアームの伸張量を補正する。
【選択図】図1
Description
この発明での追加の課題は、アームの昇降方向の位置によらず、かつ物品の受け渡し先にマーク等を必要とせずに、傾斜を測定できるようにすることにある。
この発明での他の追加の課題は、物品を正確な位置にかつ静かに荷下ろしするための具体的な手法を提供することにある。
前記アームの先端部の傾斜を検出するためのセンサと、アーム上の物品の位置を測定するためのセンサと、検出した傾斜を打ち消すように基台をチルトさせると共に、測定したアーム上の物品の位置に応じてアームの伸張量を補正する制御部、とを設けたことを特徴とする。
3 走行レール
4 台車
6 昇降台
7 マスト
8 フレーム
10 被ガイド体
12 昇降部材
14 チルトモータ
16 ターンテーブル
18 スカラアーム
19,20 アーム
21〜23 軸
26 ハンド
28 傾斜センサ
30 物品位置センサ
32 制御部
34 揺動中心軸
36 チルト軸
38 ボールネジ
40 ナット
42 長孔
43 電源
44〜46 抵抗
48 コイル
49 ヨーク
50 回転子
51 遮蔽板
52,53 LED
54,55 フォトトランジスタ
56 走行制御部
57,59 リニアスケール
58 昇降制御部
60 制振パターン記憶部
62 チルト制御部
63 記憶部
64 ターンテーブル制御部
65 エンコーダ
66 アーム制御部
70 棚受け
71 ガイド
72 物品
Claims (3)
- チルト自在な基台上に、昇降と伸縮とが自在なアームを設けた移載装置であって、
前記アームの先端部の傾斜を検出するためのセンサと、アーム上の物品の位置を測定するためのセンサと、検出した傾斜を打ち消すように基台をチルトさせると共に、測定したアーム上の物品の位置に応じてアームの伸張量を補正する制御部、とを設けたことを特徴とする、移載装置。 - 前記傾斜を検出するセンサとして、前記アームの先端部に、重力による移動子の傾斜を検出する傾斜センサを設けたことを特徴とする、請求項1の移載装置。
- 前記制御部により、荷下ろし時に、前記アーム上の物品の位置に応じてアームを伸張させると共に、アームを伸張させる間、記憶済みのチルト角に従って基台をチルトさせ、かつアームの伸張後に、前記傾斜を検出するセンサからの信号により基台をチルトさせながら、アームを下降させるようにしたことを特徴とする、請求項1または2の移載装置。
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