CN103318812B - 一种堆垛机用货叉组件及堆垛机、搬送卡匣的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种堆垛机用货叉组件及堆垛机、搬送卡匣的方法，涉及显示装置制造领域。为提高堆垛机搬送卡匣的效率而发明。本发明提供的一种搬送效率高的堆垛机，旋转台；伸缩臂,所述伸缩臂设置于所述旋转台上，所述伸缩臂可做伸缩运动；驱动装置，所述驱动装置用于驱动所述伸缩臂做伸缩运动；控制系统，所述控制系统用于控制所述驱动装置的运行；中断点位置传感器，所述中断点位置传感器与所述控制系统相连接，用于确定所述伸缩臂进行伸缩运动至中断点，所述中断点位于所述伸缩臂伸缩的最大距离点与最小距离点之间。本发明可用于搬送承装显示面板的卡匣。

Description

一种堆垛机用货叉组件及堆垛机、搬送卡匣的方法
技术领域
本发明涉及显示装置制造领域，尤其涉及一种堆垛机用货叉组件及堆垛机、搬送卡匣的方法。
背景技术
近年来，液晶显示器制造业中，随着液晶面板的需求量越来越大，生产过程中对自动化物料搬送系统的搬送效率要求也不断提升。在自动化物料搬送系统中，是以堆垛机为主要搬送工具用来搬送承装显示面板的卡匣，因此堆垛机的搬送效率直接影响自动化搬送系统效率，也间接影响整个液晶行业的供应量。
传统堆垛机的结构如图1、图2所示：包括走行单元1，走行单元1上设有主框架2，主框架2内设有升降单元3，升降单元3连接有运输台5，升降单元3可带动运输台5上下移动，运输台5上安装有货叉组件4。所述货叉组件4包括旋转台41，所述旋转台41设置于运输台5上，旋转台41上设置有两个旋转马达421，旋转马达421上连接有伸缩臂43，伸缩臂43包括第一臂431、第二臂432和第三臂433，两个旋转马达421上分别连接有一个第一臂431，旋转马达421可带动第一臂431水平旋转，两个第一臂431的外端分别水平铰接有一个第二臂432，两个第二臂432的外端与同一个第三臂433水平铰接。堆垛机还包括控制系统（图中未示出），控制系统用于控制堆垛机的整体运行。
所述伸缩臂43的伸缩行程可以通过如下方式确定：在货叉组件4上设置有两个传感器，一个传感器用于确定伸缩臂43伸缩的最小距离点，称为最小距离点位置传感器44，另一个传感器用于确定伸缩臂43伸缩的最大距离点，称为最大距离点位置传感器45。两个传感器均与控制系统相连，当伸缩臂43运动到最小距离点位置时，最小距离点位置传感器44可向控制系统传递信号，控制系统对伸缩臂43进行最小距离点限位，当伸缩臂43运动到最大距离点位置时，最大距离点位置传感器45可向控制系统传递信号，控制系统对伸缩臂43进行最大距离点限位。
但是，在使用上述传统堆垛机搬送卡匣时，伸缩臂组件43在取放卡匣的过程中，经常要做出伸出或收回动作，而每做一次伸出或收回动作，都需要运行最小距离点和最大距离点之间的整个行程，使得伸缩臂组件伸缩过程的耗时较长，这样便降低了堆垛机的搬送效率。
发明内容
本发明的实施例提供一种堆垛机用货叉组件及堆垛机、搬送卡匣的方法，以减少堆垛机取放卡匣的时间，提高了堆垛机搬送卡匣的效率。
为达到上述目的，本发明实施例一方面提供了一种堆垛机用货叉组件：包括旋转台；伸缩臂,所述伸缩臂设置于所述旋转台上，所述伸缩臂可做伸缩运动；驱动装置，所述驱动装置用于驱动所述伸缩臂做伸缩运动；控制系统，所述控制系统用于控制所述驱动装置的运行；以及中断点位置传感器，所述中断点位置传感器与所述控制系统相连接，用于确定所述伸缩臂进行伸缩运动至中断点，所述中断点位于所述伸缩臂伸缩的最大距离点与最小距离点之间。
进一步地，所述中断点与所述最大距离点之间的距离大于货架的深度。
进一步地，当所述伸缩臂伸缩至所述中断点位置时，所述中断点位置传感器可向所述控制系统发送信号。
更进一步地，所述伸缩臂上设有感应片，所述中断点位置传感器设置于所述旋转台上，当所述伸缩臂伸缩至所述中断点位置时，所述中断点位置传感器可被所述感应片触发，所述中断点位置传感器被触发时可向所述控制系统发送信号。
本发明实施例另一方面提供了一种堆垛机，包括走行单元，所述走行单元上设有主框架，所述主框架内设有升降单元，所述升降单元连接有运输台，所述升降单元可带动运输台上下移动，运输台上安装有货叉组件，所述控制系统可控制所述走行单元移动且可控制所述升降单元升降，所述货叉组件为上述任一实施例所述的堆垛机用货叉组件。
本发明第三方面的实施例提供了一种使用上述实施例所述的堆垛机搬送卡匣的方法，包括以下步骤：堆垛机的控制系统接受搬送指示，控制堆垛机开始往卡匣抬取货架位置走行移动，同时，伸缩臂从所述最小距离点位置伸出到所述中断点位置，此时中断点位置传感器向控制系统发送信号，控制系统收到信号后通过控制驱动装置控制伸缩臂停止动作；堆垛机走行到卡匣抬取货架位置，堆垛机走行移动停止，伸缩臂继续从中断点位置伸出到最大距离点位置以抬取卡匣；所述伸缩臂把卡匣抬起，伸缩臂从最大距离点位置收回到中断点位置，此时中断点位置传感器向控制系统发送信号，控制系统收到信号后通过控制驱动装置控制伸缩臂停止动作；堆垛机走行到卡匣放置货架位置，堆垛机走行移动停止，伸缩臂继续从中断点位置伸出到最大距离点位置；伸缩臂把卡匣放下，伸缩臂从最大距离点位置收回到中断点位置，此时中断点位置传感器向控制系统发送信号，控制系统收到信号后通过控制驱动装置控制伸缩臂停止动作。
进一步地，所述搬送卡匣的方法还包括以下步骤：当堆垛机往卡匣放置货架位置走行移动时：a、如果卡匣放置货架位置和卡匣拾取货架位置在同一排，堆垛机只进行走行移动，伸缩臂保持在中断点位置；b、如果卡匣放置货架位置和卡匣拾取货架位置不在同一排，堆垛机在走行移动的同时伸缩臂从中断点位置收回到最小距离点位置，然后伸缩臂通过旋转台旋转到卡匣放置货架方向，伸缩臂从最小距离点位置伸出到中断点位置，此时中断点位置传感器向控制系统发送信号，控制系统收到信号后控制伸缩臂停止动作。
本发明实施例提供的堆垛机用货叉组件及堆垛机、搬送卡匣的方法，由于在货叉组件上设置了中断点位置传感器，当所述伸缩臂在伸缩运动中处于中断点位置时，所述中断点位置传感器可向控制系统发送信号，此时控制系统可通过控制驱动装置来控制伸缩臂的下一步动作，由此，伸缩臂在取放卡匣的过程中，在做伸出或收回动作时，不必要运行完整个行程，可以选择以伸缩臂中断点位置为停留点，这样便节省了伸缩臂在取放卡匣时所耗费的时间，提高了堆垛机的搬送效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为传统堆垛机的整体结构示意图；
图2为传统堆垛机货叉组件的结构示意图；
图3为本发明实施例堆垛机用货叉组件的结构示意图；
图4为本发明实施例堆垛机拾取卡匣的动作过程示意图；
图5为本发明实施例堆垛机放置卡匣的动作过程示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
图3为本发明实施例堆垛机用货叉组件的一个具体实施例；参照图3，本实施例中所述堆垛机用货叉组件4，包括旋转台41，旋转台41上设有驱动装置42，驱动装置42连接有伸缩臂43，所述驱动装置42可驱动所述伸缩臂43做伸缩运动；驱动装置42与控制系统（图中未示出）连接，所述控制系统用于控制所述驱动装置42的运行；还包括中断点位置传感器46，所述中断点位置传感器46与所述控制系统相连接，用于确定所述伸缩臂43进行伸缩运动至中断点，所述中断点位于所述伸缩臂43伸缩的最大距离点与最小距离点之间。
本发明提供的实施例由于在货叉组件4上设置了中断点位置传感器46，当所述伸缩臂43在伸缩运动中处于中断点位置时，所述中断点位置传感器46可向控制系统发送信号，此时控制系统可通过控制驱动装置42来控制伸缩臂43的下一步动作，由此，伸缩臂43在取放卡匣的过程中，在做伸出或收回动作时，不必要运行完整个行程，可以选择以中断点位置为停留点，这样便节省了伸缩臂43在取放卡匣时所耗费的时间，提高了堆垛机的搬送效率。
进一步地，为了保证当伸缩臂43处于中断点位置时卡匣已经从货架中完全取出，可以设置所述中断点与所述最大距离点之间的距离大于货架的深度，所述货架的深度为货架前表面与货架后表面的间隔距离。由此，不需要借助堆垛机的行走单元来使卡匣脱离货架，使搬送更加方便快捷。
具体的，可通过以下方式来确定中断点位置：当所述伸缩臂43伸缩至所述中断点位置时，所述中断点位置传感器46可向所述控制系统发送信号。由此，控制系统可及时控制伸缩臂43的下一步动作。
为了使所述中断点位置传感器46能够及时发送信号，可将所述伸缩臂43上设置感应片（图中未示出），将所述中断点位置传感器46设置于所述旋转台41上，当所述伸缩臂43伸缩至所述中断点位置时，所述中断点位置传感器46可被所述感应片触发，当所述中断点位置传感器46被触发时可向所述控制系统发送信号。
具体的，如图3所示，当所述伸缩臂43的结构与现有堆垛机的伸缩臂43组件结构相同时，可将感应片设置于第一臂431上，将中断点位置传感器46设置于旋转台41上且位于最小距离点位置传感器44与最大距离点位置传感器45之间，且使最小距离点位置传感器44、中断点位置传感器46、最大距离点位置传感器45处于以第一臂431的旋转轴为圆心的同一圆周上，使得第一臂431在旋转到不同位置时，所述感应片可分别触发各位置传感器，各位置传感器被触发后，均可向所述控制系统发送信号。由此，使用一个感应片即可完成对三个位置传感器的触发，节省了设备成本，简化了安装工艺。
当然，本发明不限于此，在本发明的另一些示例中，所述伸缩臂43也可以是直线伸缩结构，比如采用气缸或液压缸带动活塞杆做直线伸缩运动，活塞杆上可连接货物托盘，此时可将最小距离点位置传感器44、最大距离点位置传感器45以及中断点位置传感器46均设置于活塞杆的长度方向上，将所述感应片设置于活塞杆上，此结构成本低且便于控制伸缩距离。
本发明的实施例还提供了一种堆垛机，包括走行单元，所述走行单元上设有主框架，所述主框架内设有升降单元，所述升降单元连接有运输台，所述升降单元可带动运输台上下移动，运输台上安装有货叉组件，所述控制系统可控制所述走行单元移动且可控制所述升降单元升降，所述货叉组件为上述任一实施例所述的堆垛机用货叉组件4。
由于在本实施例的堆垛机中使用的货叉组件与上述货叉组件的各实施例中提供的货叉组件4相同，因此二者能够解决相同的技术问题，并达到相同的预期效果。
图4为本发明实施例堆垛机拾取卡匣的动作过程示意图；图5为本发明实施例堆垛机放置卡匣的动作过程示意图，参照图4、图5，本发明的实施例还提供了一种使用上述实施例所述的堆垛机搬送卡匣的方法，包括以下步骤：
S1、堆垛机的控制系统接受搬送指示，控制堆垛机开始往卡匣抬取货架6的位置走行移动，同时，伸缩臂43从所述最小距离点位置8伸出到所述中断点位置9，此时中断点位置传感器46向控制系统发送信号，控制系统收到信号后通过控制驱动装置控制伸缩臂43停止动作；
S2、堆垛机走行到卡匣抬取货架6的位置，堆垛机走行移动停止，伸缩臂43继续从中断点位置9伸出到最大距离点位置10以抬取卡匣7；
S3、所述伸缩臂43把卡匣抬起，伸缩臂43从最大距离点位置10收回到中断点位置9，此时中断点位置传感器46向控制系统发送信号，控制系统收到信号后通过控制驱动装置控制伸缩臂43停止动作；
S4、堆垛机走行到卡匣放置货架11的位置，堆垛机走行移动停止，伸缩臂43继续从中断点位置9伸出到最大距离点位置10；
S5、伸缩臂43把卡匣7放下，伸缩臂43从最大距离点位置10收回到中断点位置9，此时中断点位置传感器46向控制系统发送信号，控制系统收到信号后通过控制驱动装置42控制伸缩臂43停止动作。
由以上步骤可以看出，货叉组件4在取放卡匣7时做出的伸出或收回动作，并没有运行完整个行程，仅仅是在中断点位置9与最大距离点位置10之间动作，这样便减短堆垛机货叉组件4取放卡匣7的距离，节省了货叉组件4取放卡匣7耗费的时间，提高了堆垛机的搬送效率。
进一步地，为了满足不同的卡匣放置货架11的布置环境，当堆垛机往卡匣放置货架11位置走行移动时，可按如下不同情况分别处理：
a、如果卡匣放置货架11的位置和卡匣抬取货架6的位置在同一排，堆垛机只进行走行移动，伸缩臂43保持在中断点位置9；
b、如果卡匣放置货架11的位置和卡匣抬取货架6的位置不在同一排，堆垛机在走行移动的同时伸缩臂43从中断点位置9收回到最小距离点位置8，然后伸缩臂43通过旋转台41旋转到卡匣放置货架11的方向，伸缩臂43从最小距离点位置8伸出到中断点位置9，此时中断点位置传感器46向控制系统发送信号，控制系统收到信号后控制伸缩臂43停止动作。
由此，满足了不同的货架布置环境，使本发明实施例堆垛机的适用范围更广。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种堆垛机用货叉组件，包括：
旋转台；
伸缩臂，所述伸缩臂设置于所述旋转台上，所述伸缩臂可做伸缩运动；
驱动装置，所述驱动装置用于驱动所述伸缩臂做伸缩运动；
控制系统，所述控制系统用于控制所述驱动装置的运行；其特征在于，还包括：
中断点位置传感器，所述中断点位置传感器与所述控制系统相连接，用于确定所述伸缩臂进行伸缩运动至中断点，所述中断点位于所述伸缩臂伸缩的最大距离点与最小距离点之间。
2.根据权利要求1所述的堆垛机用货叉组件，其特征在于，所述中断点与所述最大距离点之间的距离大于货架的深度。
3.根据权利要求1或2所述的堆垛机用货叉组件，其特征在于，当所述伸缩臂伸缩至所述中断点位置时，所述中断点位置传感器可向所述控制系统发送信号。
4.根据权利要求3所述的堆垛机用货叉组件，其特征在于，所述伸缩臂上设有感应片，所述中断点位置传感器设置于所述旋转台上，当所述伸缩臂伸缩至所述中断点位置时，所述中断点位置传感器可被所述感应片触发，所述中断点位置传感器被触发时可向所述控制系统发送信号。
5.一种堆垛机，包括走行单元，所述走行单元上设有主框架，所述主框架内设有升降单元，所述升降单元连接有运输台，所述升降单元可带动运输台上下移动，运输台上安装有货叉组件，其特征在于：所述货叉组件为权利要求1～4中任一项所述的堆垛机用货叉组件，所述堆垛机用货叉组件的控制系统可控制所述走行单元移动且可控制所述升降单元升降。
6.一种使用如权利要求5所述的堆垛机搬送卡匣的方法，其特征在于，包括以下步骤：
堆垛机的控制系统接受搬送指示，控制堆垛机开始往卡匣抬取货架位置走行移动，同时，伸缩臂从所述最小距离点位置伸出到所述中断点位置，此时中断点位置传感器向控制系统发送信号，控制系统收到信号后通过控制驱动装置控制伸缩臂停止动作；
堆垛机走行到卡匣抬取货架位置，堆垛机走行移动停止，伸缩臂继续从中断点位置伸出到最大距离点位置以抬取卡匣；
所述伸缩臂把卡匣抬起，伸缩臂从最大距离点位置收回到中断点位置，此时中断点位置传感器向控制系统发送信号，控制系统收到信号后通过控制驱动装置控制伸缩臂停止动作；
堆垛机走行到卡匣放置货架位置，堆垛机走行移动停止，伸缩臂继续从中断点位置伸出到最大距离点位置；
伸缩臂把卡匣放下，伸缩臂从最大距离点位置收回到中断点位置，此时中断点位置传感器向控制系统发送信号，控制系统收到信号后通过控制驱动装置控制伸缩臂停止动作。
7.根据权利要求6所述的搬送卡匣的方法，其特征在于，还包括以下步骤：
当堆垛机往卡匣放置货架位置走行移动时：
a、如果卡匣放置货架位置和卡匣拾取货架位置在同一排，堆垛机只进行走行移动，伸缩臂保持在中断点位置；
b、如果卡匣放置货架位置和卡匣拾取货架位置不在同一排，堆垛机在走行移动的同时伸缩臂从中断点位置收回到最小距离点位置，然后伸缩臂通过旋转台旋转到卡匣放置货架方向，伸缩臂从最小距离点位置伸出到中断点位置，此时中断点位置传感器向控制系统发送信号，控制系统收到信号后控制伸缩臂停止动作。
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